JPH0820443A - アンローダ設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アンローダ設備の自動運転を実施できるよう
にする。 【構成】 走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送
装置１０を有するアンローダ設備において、位置検出セ
ンサ１９〜２３から出力される検出信号に基づき、走行
体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の移動
の軌跡のデータを記憶する荷役データ記憶器１６と、該
データ記憶器１６から出力される荷役データ信号及び位
置検出センサ１９〜２３から出力される検出信号に基づ
き、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１
０の駆動装置を作動させる運転制御器１７とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鉱石などの散積み貨物
を連続的に陸揚げするアンローダ設備に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】岸壁に接岸した船舶の船倉に積載された
鉱石などの散積み貨物を連続的に陸揚げするための荷役
設備の一つに掻取り搬送装置付のアンローダ設備があ
る。

【０００３】図４及び図５はアンローダ設備の一例を示
すもので、１は岸壁に沿って延設された一対のレール、
３は走行体であり、該走行体３は、レール１上を走行す
るように構成されている。

【０００４】４は旋回体であり、該旋回体４は、前記の
走行体３に対して旋回し得るように設けられている。

【０００５】５はブームであり、該ブーム５は、前記の
旋回体４に対して起伏し得るように設けられている。

【０００６】このブーム５の先端部には、後述する掻取
り搬送装置１０を支持するための先端フレーム６が枢支
されており、該先端フレーム６は、リンク機構７により
前記のブーム５の起伏角度の変化の影響を受けることな
く略水平を保持するようになっている。

【０００７】この先端フレーム６には、岸壁に接岸した
船舶１１の船倉を見降ろせるように操作室２が設けられ
ている。

【０００８】１０は掻取り搬送装置であり、該掻取り搬
送装置１０は、略垂直に延び且つ上端部が前記の先端フ
レーム６に連結されたバケットエレベータ部８と、該バ
ケットエレベータ部８の下端部より略水平に突出する掻
取り部９とを有している。

【０００９】前記のバケットエレベータ部８は、先端フ
レーム６に対して周方向へ回動し得るように、また、掻
取り部９は、バケットエレベータ部８に対して昇降し得
るように構成されている。

【００１０】なお、図中４６はバラストを示している。

【００１１】従来、上記のアンローダ設備によって岸壁
に接岸した船舶１１に対する荷役作業を行なう際には、
先端フレーム６に設けた操作室２から運転者が走行体
３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各位置
を目視によって確認し、走行体３、旋回体４、ブーム
５、掻取り搬送装置１０の各位置調整機構のそれぞれの
駆動装置を運転機構を介して適宜操作するとともに、掻
取り搬送装置１０の搬送駆動機構を作動させることによ
り、船倉内の散積み貨物を掻取り部９、バケットエレベ
ータ部８、及びブーム５と走行体３のそれぞれに設けた
コンベヤ（図示していない）を介して陸揚げするように
している。

【００１２】この際、船倉の内部に位置させた掻取り搬
送装置１０の掻取り部９が操作室２から見え難い場合に
は、該掻取り部９の位置を確認し且つ掻取り状況を運転
者へ随時連絡するための見張り要員を船倉の上部開口に
配置し、この見張り要員と運転者とが相互に連絡を取り
合って荷役作業を行なっている。

【００１３】而して、近年、上述した荷役作業の合理化
を図るために、荷役作業を行なうべき船舶１１の寸法や
貨物が積載されている船倉の形状寸法などのデータを予
め把握しておき、このデータに基づいてアンローダ設備
を可能なかぎり自動運転できるようにしたいという要望
がある。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
アンローダ設備では、船舶１１を岸壁に係留するための
繋船索のたるみ、潮の干満、船舶１１の喫水の変化など
が原因で、岸壁に対する船舶（荷役作業を行うべき船
倉）１１の位置が時々刻々変化するという問題があっ
た。

【００１５】また、貨物が積載されている船倉は複雑な
形状を有するため、その形状寸法データを図面から読み
とったり、実測することは困難であるという問題があっ
た。

【００１６】本発明は、前述の実情に鑑み、船舶データ
記憶器１２、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬
送装置１０など各部の位置等の検出センサ１９〜２３、
荷役データ記憶器１６等を備えることによって自動運転
を行ない得るアンローダ設備を提供することを目的とし
てなしたものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、岸壁に延設さ
れた走行レール１と、該走行レール１上を走行する走行
体３と、該走行体３に対して旋回し得るように設けられ
た旋回体４と、該旋回体４に対して起伏し得るように設
けられたブーム５と、略垂直に延び且つ上端部がブーム
５の先端部に連結されたバケットエレベータ部８及び該
バケットエレベータ部８の下端部より略水平に突出する
掻取り部９を有する掻取り搬送装置１０とを備え、該掻
取り搬送装置１０がブーム５に対して回動及び昇降し得
るように構成されたアンローダ設備において、荷役を行
なうべき複数の船舶１１の形状及び船倉の形状のデータ
を記憶した船舶データ記憶器１２と、荷役を行なうべき
船舶１１の所定位置に設置可能な複数のターゲット１８
と、前記の走行体３に設けられ且つ各ターゲット１８に
対する走行体３の位置を検出する相対位置検出センサ１
９と、走行体３に対する旋回体４の旋回位置を検出する
旋回位置検出センサ２０と、旋回体４に対するブーム５
の起伏角度を検出する起伏角度検出センサ２１と、ブー
ム５に対する掻取り搬送装置１０の昇降位置を検出する
昇降位置検出センサ２３と、ブーム５に対する掻取り搬
送装置１０の回動位置を検出する回動位置検出センサ２
２と、手動操作によりデータ採取信号２５を出力するデ
ータ採取指令器１３と、該データ採取指令器１３よりデ
ータ採取信号２５が出力された際に前記の相対位置検出
センサ１９、旋回位置検出センサ２０、起伏角度検出セ
ンサ２１、昇降位置検出センサ２３、回動位置検出セン
サ２２より出力される各検出信号２８〜３２から船舶１
１に対する走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送
装置１０の相対的な移動の軌跡を荷役を行なう船舶１１
ごとに記憶する荷役データ記憶器１６と、手動操作によ
り船舶選択信号２６を出力する船舶選択器１４と、手動
操作により自動運転信号２７を出力する自動運転指令器
１５と、前記の船舶選択器１４から船舶選択信号２６が
出力され且つ自動運転指令器１５から自動運転信号２７
が出力された際に船舶データ記憶器１２から出力される
船舶データ信号２４、相対位置検出センサ１９、旋回位
置検出センサ２０、起伏角度検出センサ２１、昇降位置
検出センサ２３、回動位置検出センサ２２より出力され
る各検出信号２８〜３２、荷役データ記憶器１６から出
力される荷役データ信号３３に基づき走行体３、旋回体
４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各駆動装置３４〜
３９を作動させる運転制御器１７とを備えている。

【００１８】

【作用】本発明では、初めて荷役を行なう船舶１１に対
しては、該船舶１１の所定位置に複数のターゲット１８
を設置し、手動操作によってデータ採取指令器１３より
データ採取信号２５を出力させたのち、アンローダ設備
を手動により運転すると、荷役データ記憶器１６に、相
対位置検出センサ１９、旋回位置検出センサ２０、起伏
角度検出センサ２１、昇降位置検出センサ２３、回動位
置検出センサ２２より出力される各検出信号２８〜３２
に基づいた船舶１１に対する走行体３、旋回体４、ブー
ム５、掻取り搬送装置１０の相対的な移動の軌跡が記憶
される。

【００１９】また、荷役対象の船舶１１が以前に荷役デ
ータを採取したことがある場合には、該船舶１１の所定
位置に複数のターゲット１８を設置し、手動操作により
船舶選択器１４から船舶選択信号２６を出力させ且つ自
動運転指令器１５から自動運転信号２７を出力させる
と、運転制御器１７が、船舶データ記憶器１２から出力
される船舶データ信号２４と相対位置検出センサ１９、
旋回位置検出センサ２０、起伏角度検出センサ２１、昇
降位置検出センサ２３、回動位置検出センサ２２より出
力される各検出信号２８〜３２と荷役データ記憶器１６
から出力される荷役データ信号３３に基づき、走行体
３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の駆動装
置を作動させる。

【００２０】従って船舶１１に対するアンローダ設備の
相対的位置を常に把握した状態で作業が行われる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。

【００２２】図１は本発明のアンローダ設備の一実施例
の概略を表す斜視図、図２は図１に関連するアンローダ
設備の側面図、図３は図１に関連する制御関係のブロッ
ク系統図であり、図中、図４及び図５と同じものには同
じ符号を付して説明を省略する。

【００２３】本実施例では、荷役を行なうべき複数の船
舶１１の形状及び船倉の形状のデータを記憶した船舶デ
ータ記憶器１２と、手動操作によりデータ採取信号２５
を出力し得るデータ採取指令器１３と、手動操作により
船舶選択信号２６を出力し得る船舶選択器１４と、手動
操作により自動運転信号２７を出力し得る自動運転指令
器１５と、荷役データ記憶器１６及び運転制御器１７と
を、走行体３に設けた操作室２内に配置する。

【００２４】また、荷役対象船舶１１の所定位置に設置
可能な複数のターゲット１８を用意し、荷役対象船舶１
１が接岸した際に、該船舶１１の所定位置に配置した前
記のターゲット１８位置を検知することにより船舶１１
に対する走行体３の位置を検出し得る相対位置検出セン
サ１９を走行体３の船舶１１側に配設する。

【００２５】さらに、走行体３に対する旋回体４の旋回
位置を検出する旋回位置検出センサ２０を旋回体４近傍
の走行体３上面に配置し、旋回体４に対するブーム５の
起伏角度を検出する起伏角度検出センサ２１をブーム５
基部近傍の旋回体４に配置し、ブーム５に対するバケッ
トエレベータ部８の回動位置を検出する回動位置検出セ
ンサ２２をブーム５先端に設けた先端フレーム６に配置
し、バケットエレベータ部８に対する掻取り部９の昇降
位置を検出する昇降位置検出センサ２３をバケットエレ
ベータ部８の所定位置に配置する。

【００２６】前記の操作室２内に設けた荷役データ記憶
器１６は、前記のデータ採取指令器１３よりデータ採取
信号が出力された際に、前記の相対位置検出センサ１
９、旋回位置検出センサ２０、起伏角度検出センサ２
１、回動位置検出センサ２２、昇降位置検出センサ２３
より出力される各検出信号２８〜３２から船舶１１に対
する走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１
０の相対的な移動の軌跡を、荷役を行なう船舶１１ごと
に記憶する装置である。

【００２７】また、前記の操作室２内に設けた運転制御
器１７は、前記の船舶選択器１４から船舶選択信号２６
が出力され且つ自動運転指令器１５から自動運転信号２
７が出力された際に、船舶データ記憶器１２から出力さ
れる船舶データ信号２４と、相対位置検出センサ１９、
旋回位置検出センサ２０、起伏角度検出センサ２１、回
動位置検出センサ２２、昇降位置検出センサ２３より出
力される各検出信号２８〜３２と、荷役データ記憶器１
６から出力される荷役データ信号３３とに基づいて、走
行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各
位置調整機構の駆動装置３４〜３８を作動させる作動指
令信号４０〜４４を出力し、且つ掻取り搬送装置１０の
搬送駆動機構の駆動装置３９を作動させる作動指令信号
４５を出力するようになっている。

【００２８】次に作動について説明する。船舶が初めて
荷役を行なう船舶１１である場合には、先ず、該船舶１
１の所定位置にターゲット１８を設置し、手動操作によ
ってデータ採取指令器１３よりデータ採取信号２５を出
力させたのち、従来のアンローダ設備の手動による運転
と同様に、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送
装置１０の各位置調整機構のそれぞれの駆動装置３４〜
３８を運転機構を介して適宜操作するとともに、掻取り
搬送装置１０の搬送駆動機構の駆動装置３９を作動させ
ることにより、掻取り部９、バケットエレベータ部８、
及びブーム５と走行体３のそれぞれに設けたコンベヤ
（図示していない）を介して船倉内の散積み貨物を陸揚
げする。

【００２９】アンローダ設備の手動運転を行なうと、相
対位置検出センサ１９が前記のターゲット１８の位置を
検知し船舶１１と走行体３との相対位置を検出して相対
位置検出信号２８を出力し、旋回位置検出センサ２０が
走行体３に対する旋回体４の旋回位置を検出して旋回位
置検出信号２９を出力し、起伏角度検出センサ２１が旋
回体４に対するブーム５の起伏角度を検出して起伏角度
検出信号３０を出力し、回動位置検出センサ２２が先端
フレーム６に対するバケットエレベータ部８の回動位置
を検出して回動位置検出信号３１を出力し、昇降位置検
出センサ２３がバケットエレベータ部８に対する掻取り
部９の昇降位置を検出して昇降位置検出信号３２を出力
する。

【００３０】而して、前記のデータ採取指令器１３のデ
ータ採取信号２５を受信した荷役データ記憶器１６が、
前記の各検出センサ１９〜２３から出力される各検出信
号２８〜３２に基づき且つ船舶データ記憶器１２から出
力される船舶データ信号２４と対比して、船舶１１に対
する走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１
０のそれぞれの相対的な移動の軌跡を記憶し、次回以降
の該船舶１１に対する自動運転に備える。

【００３１】また、荷役対象の船舶１１が以前に荷役デ
ータを採取したことがある場合には、該船舶１１の所定
位置にターゲット１８を設置し、手動操作により船舶選
択器１４から船舶選択信号２６を出力し且つ自動運転指
令器１５から自動運転信号２７を出力すると、該自動運
転信号２７を受信した運転制御器１７が、船舶データ記
憶器１２から出力される船舶データ信号２４と荷役デー
タ記憶器１６から出力される荷役データ信号３３とによ
り得られる走行体３と旋回体４とブーム５と掻取り部搬
送装置１０の経過時間とともに変化するそれぞれの位置
情報を基準として、相対位置検出センサ１９が前記のタ
ーゲット１８の位置を検知し船舶１１に対する走行体３
の相対位置を検出して出力する相対位置検出信号２８
と、旋回位置検出センサ２０が走行体３に対する旋回体
４の旋回位置を検出して出力する旋回位置検出信号２９
と、起伏角度検出センサ２１が旋回体４に対するブーム
５の起伏角度を検出して出力する起伏角度検出信号３０
と、回動位置検出センサ２２が先端フレーム６に対する
バケットエレベータ部８の回動位置を検出して出力する
回動位置検出信号３１と、昇降位置検出センサ２３がバ
ケットエレベータ部８に対する掻取り部９の昇降位置を
検出して出力する昇降位置検出信号３２とから得られる
走行体３と旋回体４とブーム５と掻取り部搬送装置１０
の各位置の比較を行ない、荷役データ信号３３に準拠し
てアンローダ設備が作動するように走行体３、旋回体
４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各位置調整機構の
それぞれの駆動装置３４〜３８に対し作動指令信号４０
〜４４を出力することによりそれらの作動を制御し、且
つ掻取り搬送装置１０のバケットエレベータ部８の搬送
駆動機構の駆動装置３９に対し作動指令信号４５を出力
し、掻取り部９、バケットエレベータ部８、及びブーム
５と走行体３のそれぞれに設けたコンベヤ（図示してい
ない）を作動させ、船倉内の散積み貨物を陸揚げする。

【００３２】前記によれば、船舶データ記憶器１２と、
走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の
各部の位置検出センサ１９，２０，２１，２２，２３、
及び荷役データ記憶器１６を設けたので、船舶（船倉）
に対するアンローダ設備の相対的な位置情報を確実に把
握することが可能となり、該位置情報に基づいて自動運
転を行ない得る運転制御器１７によってアンローダ設備
の完全な自動運転を行なうことができる。

【００３３】なお、本発明は前述の実施例にのみ限定さ
れるものではなく、実施例においては、先端フレームを
水平に保持するため、ブームを平行四辺形のリンク機構
による構成としているが、平行四辺形のリンク機構を採
用せず、油圧シリンダを用いブームの起伏に連動させて
先端フレームを水平に保持するよう構成してもよいこ
と、荷役データ記憶器に記憶された相対的移動軌跡に種
々の計算を行ったうえで自動運転に使用すること、その
他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を
加え得ることは勿論である。

【００３４】

【発明の効果】本発明のアンローダ設備によれば、船舶
データ記憶器１２、荷役データ記憶器１６から得られる
各種の位置情報に基づいて、時間的に刻々変化するアン
ローダ設備の所期の位置を保持し制御し得るように形成
したので、アンローダ設備の完全な自動運転を行なうこ
とができ且つ形状寸法データの入力も容易であるという
優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアンローダ設備の一実施例の概略を表
す斜視図である。

【図２】図１に関連するアンローダ設備の側面図であ
る。

【図３】図１に関連する制御関係のブロック系統図であ
る。

【図４】従来のアンローダ設備の一例の概略を表す斜視
図である。

【図５】図４に関連するアンローダ設備の側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行レール ３ 走行体 ４ 旋回体 ５ ブーム ８ バケットエレベータ部 ９ 掻取り部 １０ 掻取り搬送装置 １１ 船舶 １２ 船舶データ記憶器 １３ データ採取指令器 １４ 船舶選択器 １５ 自動運転指令器 １６ 荷役データ記憶器 １７ 運転制御器 １８ ターゲット １９ 相対位置検出センサ ２０ 旋回位置検出センサ ２１ 起伏角度検出センサ ２２ 回動位置検出センサ ２３ 昇降位置検出センサ ２４ 船舶データ信号 ２５ データ採取信号 ２６ 船舶選択信号 ２７ 自動運転信号 ２８ 相対位置検出信号 ２９ 旋回位置検出信号 ３０ 起伏角度検出信号 ３１ 回動位置検出信号 ３２ 昇降位置検出信号 ３３ 荷役データ信号 ３４〜３９ 駆動装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜屋 正司 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 新妻 素直 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 中島 卓郎 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 岸壁に延設された走行レール（１）と、
   該走行レール（１）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部がブ
   ーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベータ部
   （８）及び該バケットエレベータ部（８）の下端部より
   略水平に突出する掻取り部（９）を有する掻取り搬送装
   置（１０）とを備え、該掻取り搬送装置（１０）がブー
   ム（５）に対して回動及び昇降し得るように構成された
   アンローダ設備において、荷役を行なうべき複数の船舶
   （１１）の形状及び船倉の形状のデータを記憶した船舶
   データ記憶器（１２）と、荷役を行なうべき船舶（１
   １）の所定位置に設置可能な複数のターゲット（１８）
   と、前記の走行体（３）に設けられ且つ各ターゲット
   （１８）に対する走行体（３）の位置を検出する相対位
   置検出センサ（１９）と、走行体（３）に対する旋回体
   （４）の旋回位置を検出する旋回位置検出センサ（２
   ０）と、旋回体（４）に対するブーム（５）の起伏角度
   を検出する起伏角度検出センサ（２１）と、ブーム
   （５）に対する掻取り搬送装置（１０）の昇降位置を検
   出する昇降位置検出センサ（２３）と、ブーム（５）に
   対する掻取り搬送装置（１０）の回動位置を検出する回
   動位置検出センサ（２２）と、手動操作によりデータ採
   取信号（２５）を出力するデータ採取指令器（１３）
   と、該データ採取指令器（１３）よりデータ採取信号
   （２５）が出力された際に前記の相対位置検出センサ
   （１９）、旋回位置検出センサ（２０）、起伏角度検出
   センサ（２１）、昇降位置検出センサ（２３）、回動位
   置検出センサ（２２）より出力される各検出信号（２
   ８）〜（３２）から船舶（１１）に対する走行体
   （３）、旋回体（４）、ブーム（５）、掻取り搬送装置
   （１０）の相対的な移動の軌跡を荷役を行なう船舶（１
   １）ごとに記憶する荷役データ記憶器（１６）と、手動
   操作により船舶選択信号（２６）を出力する船舶選択器
   （１４）と、手動操作により自動運転信号（２７）を出
   力する自動運転指令器（１５）と、前記の船舶選択器
   （１４）から船舶選択信号（２６）が出力され且つ自動
   運転指令器（１５）から自動運転信号（２７）が出力さ
   れた際に船舶データ記憶器（１２）から出力される船舶
   データ信号（２４）、相対位置検出センサ（１９）、旋
   回位置検出センサ（２０）、起伏角度検出センサ（２
   １）、昇降位置検出センサ（２３）、回動位置検出セン
   サ（２２）より出力される各検出信号（２８）〜（３
   ２）、荷役データ記憶器（１６）から出力される荷役デ
   ータ信号（３３）に基づき走行体（３）、旋回体
   （４）、ブーム（５）、掻取り搬送装置（１０）の各駆
   動装置（３４）〜（３９）を作動させる運転制御器（１
   ７）とを備えてなることを特徴とするアンローダ設備。