JP3343975B2 - 連続アンローダの自動運転における監視方法 - Google Patents
連続アンローダの自動運転における監視方法Info
- Publication number
- JP3343975B2 JP3343975B2 JP02305293A JP2305293A JP3343975B2 JP 3343975 B2 JP3343975 B2 JP 3343975B2 JP 02305293 A JP02305293 A JP 02305293A JP 2305293 A JP2305293 A JP 2305293A JP 3343975 B2 JP3343975 B2 JP 3343975B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- scraping
- target point
- unloader
- bucket elevator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
運転において、ブームの先端にバケットエレベータを介
して取り付けられる掻取部の先端が、ティーチング経路
からずれていることを表示することができる連続アンロ
ーダの自動運転における監視方法に関する。
を荷揚げするアンローダにあっては、船倉内に垂直に挿
入されたバケットエレベータの下端に掻取部を水平に延
出させて形成し、その掻取部でバラ物を掻き取って荷揚
げするものが知られている。このアンローダによれば、
掻取部を水平に移動させるいわゆる水平サイドカッティ
ングによりバラ物を層状掘削することで、効率良くバラ
物を荷揚げできる。
は、近年、種々の自動運転方法が提案されている。その
一例として、例えば、オペレータの運転により掻取部１
周の軌跡（掻取パターン）をティーチングし、その時の
入力情報に従い、アーンローダの走行距離、ブームの旋
回および起伏角度、バケットエレベータの旋回角度、掻
取部の長さおよび該掻取部の傾斜角度をそれぞれ制御
し、アンローダのブームの先端に垂下するように設けら
れたバケットエレベータの下端の掻取部の先端が、予め
設定した第１の目標点、第２の目標点、……、第ｎ番目
の目標点をそれぞれ順次通過するように移動させて、前
記掻取部により船倉内のバラ荷の各層の掻き取りを行な
う方法（ティーチングプレイバック方式）がある。
運転にあって、掻取部の先端が所定経路から大きくずれ
る場合には、一度掻き取った箇所を再度通過することと
なって効率的な荷揚げができなくなる、あるいは掻取部
が船倉の内壁に衝突したり、バケットエレベータ等が船
倉の上部開口であるハッチコーミングに衝突して損傷す
る等の不具合が生じる。
止するため、従来は、ブームの先端にバケットエベータ
を介して取り付けられる掻取部の先端が、ティーチング
どうりに所定の経路を通っているかどうかを次のような
監視方法によりチェックしている。
先端１１ａが、一の目標点Ｐ1とその次に位置する目標
点Ｐ2との間に位置するときには、掻取部１１の先端１
１ａと一の目標点Ｐ1との距離Ｌａがある以上になった
とき掻取部１１の先端１１ａと次の目標点Ｐ2との距離
Ｌｂが所定値以上の場合、掻取部１１の先端１１ａがテ
ィーチング経路から逸脱しているとみなし、所定の信号
を発して警報を出したり緊急停止させたりしていた。
ような従来の監視方法では、一の目標点Ｐ1およびその
次の目標点Ｐ2との距離がそれぞれ所定値以上になった
ときに初めて逸脱していると判断するものであり、一の
目標点Ｐ1からある程度の距離以上離なれていなければ
逸脱しているか否かを判断することができず、仮に一の
目標点Ｐ1の近傍においてティーチング経路から大きく
逸脱する場合にはそれを検知できない欠点があった。
で、その目的とするところは、隣合う目標点間の中間位
置に限らず各目標点近傍においても、掻取部の先端がテ
ィーチング経路から大きく逸脱していることを表示でき
る連続アンローダの自動運転における監視方法を提供す
ることにある。
めに本発明では、ティーチング時の入力情報に従い制御
器から発せられる信号に基づいて、アンローダのブーム
の先端に垂下するように設けられたバケットエレベータ
の下端の掻取部の先端が、予め設定した第１の目標点、
第２の目標点、……、第ｎ番目の目標点をそれぞれ順次
通過するように、前記アーンローダの走行距離、前記ブ
ームの旋回および起伏角度、前記バケットエレベータの
旋回角度、前記掻取部の長さおよび該掻取部の傾斜角度
をそれぞれ制御しながら、前記掻取部による荷揚げを行
なう連続アンローダの自動運転における監視方法におい
て、前記制御器の演算上で求められる仮想マップ上に、
前記各目標点をつなぐティーチング経路およびそれから
所定距離未満の区域で構成される安全ゾーンと、該安全
ゾーンの外側に形成される警報ゾーンをそれぞれ設け、
センサの検出信号に基づく前記掻取部の先端のｘ座標を
定めそのときのｙ座標が前記仮想マップ上における前記
各ゾーンのいずれに至っているかを判断し、前記仮想マ
ップ上において前記警報ゾーンに位置するときに信号を
発して、掻取部の先端がティーチング経路からずれてい
ることを表示する構成とした。
…、第ｎ番目の目標点等は、それぞれ制御器に内蔵され
たコンピュータに座標（ｘ、ｙ）入力されており、それ
らの目標点の内の一つとその次に位置する目標点とを結
ぶ線およびその線から所定距離未満で分けられる安全ゾ
ーンおよびその外側の警報ゾーンは、制御器の演算上で
求められる仮想マップにおいて把握できる。
走行距離、ブームの旋回および起伏角度、バケットエレ
ベータの旋回角度、掻取部の長さおよび掻取部の傾斜角
度を検知するそれぞれのセンサからの出力信号に基づい
て決定でき、それも制御器の演算上で求められる仮想マ
ップにおいて把握できる。
仮想マップ上において、掻取部の先端位置が前記安全ゾ
ーンに属しているか警報ゾーンに属しているか判断する
ことができ、仮に警報ゾーンに属しているときには制御
器から所定の信号が発せられ、これに基づいて掻取部の
先端がティーチング経路からずれていることを判断でき
る。このように実際の掻取部の先端位置の軌跡を逐一把
握しながら、掻取部の先端がティーチング経路からずれ
ていることを判断できものであるから、隣合う目標点間
の中間位置に限らず各目標点近傍においても、掻取部の
先端がティーチング経路からずれていることを検知でき
る。
する。図１は、本発明方法が適用される連続アンローダ
の全体構成を示す図である。図において、符号１は石
炭、鉄鋼石等のバラ物を運搬する船である。バラ物は、
例えば、船軸方向に沿って形成された複数の船倉２…内
にそれぞれ積載されている。各船倉２の上部にはバラ物
の出入口としてのハッチコーミング３が形成され、この
ハッチコーミング３は通常図示しないハッチカバーによ
って覆われている。
からバラ物を荷揚げするためのアンローダ６が走行自在
に設けられている。アンローダ６は、主に、レール７、
７上を走行する走行部８上に水平方向旋回自在にかつ上
下方向起伏自在に設置されたブーム９、このブーム９の
先端から垂直軸回りに旋回自在に垂下されたバケットエ
レベータ１０、およびバケットエレベータ１０の下端に
水平に延出するようにしかも傾動調整自在かつ伸縮調整
自在に設けられた掻取部１１から構成されている。
行部８の走行距離、ブーム９の旋回および起伏角度、バ
ケットエレベータ１０の旋回角度、掻取部１１の長さお
よび該掻取部１１の傾斜角度を検出するためのセンサ
（図示略）がそれぞれ設けられている。
部であり、この制御部１２には走行部８の走行距離を検
出するセンサ、ブーム９の旋回および起伏角度を検出す
るセンサ等前記した各センサから信号が入力されるよう
になっている。また、制御部１２には記憶部が設けら
れ、ティーチング時においてこの記憶部に所定の情報が
入力され、そして、この記憶部の情報に基づき制御部１
２から発せられる信号によって、前記走行部８、ブーム
９、バケットエレベータ１０、掻取部１１に付随して設
けられた油圧シリンダや油圧モータ等のアクチュエータ
が駆動され、掻取部１１を所定位置に移動させて、バラ
物の自動荷揚げが行なわれるようになっている。
１１ａがティーチング経路からずれているか否かを判断
できる回路が組み込まれており、この回路において掻取
部１１の先端１１ａがティーチング経路から大きくずれ
ていると判断された場合には、制御部１２から所定信号
が発せられ、それにより警報が発せられたり、自動運転
が停止されたりするようになっている。なお、上記掻取
部１１の先端１１ａがティーチング経路からずれている
か否かを判断する回路の構成は、後述する作用の説明で
明らかになるのでここでは省略する。
運転方法について説明する。まず、アンローダ６を起動
し、バケットエレベータ１０をハッチコーミング３から
船倉２内に挿入し、そのバケットエレベータ１０下端の
掻取部１１によってバラ物の掻き取りを開始する。この
場合の掻き取りは、水平サイドカッティング方式であ
り、最初にティーチングが行なわれその軌跡が制御部１
２に記憶され、一通りのティーチングが行なわれた後
は、前記制御部１２から発せられる信号に基づいて自動
運転が行なわれる。
に基づいて走行部８、ブーム９等に付随して設けられた
油圧シリンダや油圧モータ等のアクチュエータが駆動さ
れることで、前記アーンローダ６の走行距離、ブーム９
の旋回および起伏角度、バケットエレベータ１０の旋回
角度、掻取部１１の長さおよび該掻取部１１の傾斜角度
がそれぞれ個別に制御されて、掻取部１１の先端１１ａ
が予め設定した第１の目標点、第２の目標点、……、第
ｎ番目の目標点をそれぞれ順次通過するように移動し、
該掻取部１１による船倉２内の上荷から底荷にいたるま
で所定の掘削深さごとの層状の自動掘削が行なわれる。
の先端１１ａが設定したティーチング経路からずれる場
合には、掻取部１１を損傷したり掻取効率の低下を来た
したりすることとなるが、それを回避するために以下の
監視方法を行なっている。
第１の目標点、第２の目標点、……、第ｎ番目の目標点
等はそれぞれ制御器１２内のコンピュータに座標（ｘ、
ｙ）の形で入力されており、それらの目標点の内の一つ
の目標点Ｐ1とその次に位置する目標点Ｐ2とを結ぶ直線
は式で容易に表される。一方、掻取部１１の先端１１ａ
の位置は、アンローダの走行部６の走行距離、ブーム９
の旋回および起伏角度、バケットエレベータ１０の旋回
角度、掻取部１１の長さおよび掻取部１１の傾斜角度を
検知するそれぞれのセンサからの出力信号に基づいて把
握でき、それも座標で表される。
１２内のコンピュータにて演算上求められる仮想マップ
上に、前記一の目標点Ｐ1とその次に位置する目標点Ｐ2
とを結ぶ直線Ｚから所定距離Ｍ未満に位置する部分を安
全ゾーンＡ1、該安全ゾーンＡ1の外側でかつ前記直線Ｚ
から所定距離Ｎ未満に位置する部分を警報ゾーンＡ2、
並びに警報ゾーンＡ2の外側を停止ゾーンＡ3をそれぞれ
設定することが可能となる。
ータの仮想マップ上にて、掻取部１１の先端１１ａの位
置が警報ゾーンＡ2に属している時には制御器１２から
警報信号が発せられて、図示しないブザー等を発音させ
る。また、掻取部１１の先端１１ａの位置が停止ゾーン
Ａ3に属している時には制御器１２から停止信号が発せ
られて、当該アンローダの自動運転は停止される。
１ａの位置ＢのＸ、Ｙ座標をｘB、ｙBとすれば、図２の
仮想マップ上にて、まずｘBを定めそのときのｙBの値が
仮想マップ上から読み取った値ａより大であれば停止ゾ
ーンに至っていると判断して停止信号を発し、ｙBの値
が仮想マップ上から読み取った値ｂとａとの間であれば
警報ゾーンに至っていると判断して警報信号を発し、ｙ
Bの値が仮想マップ上から読み取った値ｃとｂとの間で
あれば安全ゾーンに至っていると判断して何等信号は発
せず、ｙBの値が仮想マップ上から読み取った値ｄとｃ
との間であれば警報ゾーンに至っていると判断して警報
信号を発し、さらｙBの値が仮想マップ上から読み取っ
た値ｄより小であれば停止ゾーンに至っていると判断し
て停止信号を発するのである。
演算上で求められる仮想マップ上に安全ゾーンＡおよび
警報ゾーンＢ等を設け、掻取部１１の先端位置がそれら
ゾーンの内いずれのゾーンに属するかを判断すること
で、掻取部の先端がティーチング経路から逸脱している
か否かを検知するものであるから、隣合う目標点間の中
間位置に限らず、各目標点近傍においても、掻取部１１
の先端位置がティーチング経路から逸脱しているかどう
かを表示することができる。
御器の演算上で求められる仮想マップ上に、各目標点を
つなぐティーチング経路から所定距離未満の区域で構成
される安全ゾーンと、該安全ゾーンの外側に形成される
警報ゾーンをそれぞれ設け、掻取部の先端が前記仮想マ
ップ上において警報ゾーンに位置するときに信号を発し
て、掻取部の先端がティーチング経路からずれているこ
とを表示するようにしているから、隣合う目標点間の中
間位置に限らず、各目標点近傍においても、掻取部１１
の先端位置がティーチング経路から逸脱しているかどう
かを表示することができ、アンローダの自動運転をより
高精度に進めることができる。
する平面図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 ティーチング時の入力情報に従い制御器
から発せられる信号に基づいて、アンローダのブームの
先端に垂下するように設けられたバケットエレベータの
下端の掻取部の先端が、予め設定した第１の目標点、第
２の目標点、……、第ｎ番目の目標点をそれぞれ順次通
過するように、前記アーンローダの走行距離、前記ブー
ムの旋回および起伏角度、前記バケットエレベータの旋
回角度、前記掻取部の長さおよび該掻取部の傾斜角度を
それぞれ制御しながら、前記掻取部による荷揚げを行な
う連続アンローダの自動運転における監視方法におい
て、 前記制御器の演算上で求められる仮想マップ上に、前記
各目標点をつなぐティーチング経路およびそれから所定
距離未満の区域で構成される安全ゾーンと、該安全ゾー
ンの外側に形成される警報ゾーンをそれぞれ設け、セン
サの検出信号に基づく前記掻取部の先端のｘ座標を定め
そのときのｙ座標が前記仮想マップ上における前記各ゾ
ーンのいずれに至っているかを判断し、前記仮想マップ
上において前記警報ゾーンに位置するときに信号を発し
て、掻取部の先端がティーチング経路からずれているこ
とを表示する連続アンローダの自動運転における監視方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02305293A JP3343975B2 (ja) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | 連続アンローダの自動運転における監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02305293A JP3343975B2 (ja) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | 連続アンローダの自動運転における監視方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239468A JPH06239468A (ja) | 1994-08-30 |
| JP3343975B2 true JP3343975B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=12099679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02305293A Expired - Lifetime JP3343975B2 (ja) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | 連続アンローダの自動運転における監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3343975B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111524330B (zh) * | 2020-05-21 | 2023-09-15 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 一种lng卸料臂位置安全监测及报警系统 |
-
1993
- 1993-02-10 JP JP02305293A patent/JP3343975B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06239468A (ja) | 1994-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4753357A (en) | Container crane | |
| FI115678B (fi) | Järjestely kaivosajoneuvon törmäyksenestoon | |
| RU2681800C2 (ru) | Система управления рукоятью экскаватора | |
| JP4295591B2 (ja) | コンテナ衝突防止方法および装置 | |
| US9454147B1 (en) | Control system for a rotating machine | |
| TW201934461A (zh) | 卸載裝置 | |
| KR101461193B1 (ko) | 충돌방지장치를 구비한 크레인 후크 | |
| JP3343975B2 (ja) | 連続アンローダの自動運転における監視方法 | |
| TW201936475A (zh) | 卸載裝置 | |
| JP3343973B2 (ja) | 連続アンローダの自動運転における監視方法 | |
| JP3965229B2 (ja) | アンローダ装置及びその運転方法 | |
| JP2573175Y2 (ja) | アンローダと船の相対位置検出装置 | |
| JP6607799B2 (ja) | 連続アンローダの衝突防止装置 | |
| JP4486763B2 (ja) | 穀物用アンローダ用ジブクレーンハッチ衝突防止方法 | |
| JPH05319781A (ja) | コンテナクレーンの運転制御装置 | |
| JPH11322271A (ja) | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 | |
| JP3208822B2 (ja) | アンローダの相対位置検出方法 | |
| JP2704918B2 (ja) | 船舶用荷役機械の制御装置 | |
| JPH11171348A (ja) | 連続式アンローダ自動運転における船舶揺動時の退避方法および退避制御装置 | |
| JP2628146B2 (ja) | ケーソン内掘削機の接触防止方法 | |
| JPH05116766A (ja) | アンローダの自動運転方法 | |
| JPH0812094A (ja) | アンローダ設備 | |
| JP3735427B2 (ja) | 自動運転ショベル | |
| JPH04303706A (ja) | 船舶位置検出装置 | |
| JP3603547B2 (ja) | 連続式アンローダにおける掘削異常制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020730 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080830 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080830 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090830 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090830 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100830 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100830 Year of fee payment: 8 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100830 Year of fee payment: 8 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100830 Year of fee payment: 8 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110830 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110830 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120830 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120830 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130830 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130830 Year of fee payment: 11 |