JPH0820442A - アンローダ設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬
送装置８を有するアンローダ設備において、船舶データ
記憶器１２より出力される船舶データ信号１３、荷役デ
ータ記憶器１４より出力される荷役データ信号１５、船
舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１、船倉選
択器３２より出力される船倉選択信号３３、ブーム旋回
位置検出器２０、起伏角度検出器２２、昇降位置検出器
２４、回動位置検出器２６、移動検出器４３から出力さ
れる検出信号２１，２３，２５，２７，４４に基づき、
走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を
作動させる運転制御器３６を設けている。 【効果】 岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起
因する船舶９の姿勢の変化の影響をうけることなく、船
倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物が自動的に陸揚
げされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はアンローダ設備に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】岸壁に接岸した船舶の船倉に積載された
鉱石等のばら積み貨物を陸揚げするための荷役設備の一
つとしてアンローダ設備がある。

【０００３】アンローダ設備は、図５に示すように、岸
壁１に延設された一対のレール２と、該レール２上を走
行する走行体３と、該走行体３に対して旋回し得るよう
に設けられた旋回体４と、走行体３に対して起伏し得る
ように設けられたブーム５と、略垂直に延び且つ上端部
が前記のブーム５の先端部に連結されたバケットエレベ
ータ部６及び該バケットエレベータ部６の下端部より略
水平に突出するかきとり部７とを有するかきとり搬送装
置８とを備え、該かきとり搬送装置８がブーム５に対し
て旋回し得られ且つ昇降し得るように構成されている。

【０００４】従来、上述したアンローダ設備によって、
岸壁１に接岸した船舶９に対する荷役作業を行う際に
は、アンローダ設備の操作室（図示せず）から運転者
が、走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置
８の位置を目視によって確認し、走行体３、旋回体４、
ブーム５、かきとり搬送装置８の位置調整機構のそれぞ
れの駆動装置を適宜操作することにより、かきとり搬送
装置８を複数の船倉１０ａ〜１０ｄのうちの所定のもの
の内部に位置させるとともに、かきとり搬送装置８のか
きとり機構の駆動装置を作動させ、船舶９の所定の船倉
１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物を陸揚げするよう
にしている。

【０００５】また、船倉１０ａ〜１０ｄの内部に位置さ
せたかきとり搬送装置８が操作室から見えにくい場合に
は、船舶９の倉口１１ａ〜１１ｄの近傍にかきとり搬送
装置８の位置を確認するための見張り要員を配置し、こ
の見張り要員と運転者とが相互に連絡をとりあって荷役
作業を行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】近年、アンローダ設備
による荷役作業の合理化を図るために、荷役作業を行う
べき船舶９の船倉１０ａ〜１０ｄの形状寸法等のデータ
を予め把握しておき、このデータに基づいてアンローダ
設備を可能な限り自動運転できるようにしたい、という
要望がある。

【０００７】ところが、船舶９を岸壁１に係留する係船
索のたるみ、潮の干満、船の喫水の変化等に起因して、
岸壁１に対する船舶９（荷役作業を行うべき船倉１０ａ
〜１０ｄ）の位置は刻々と変化する。

【０００８】本発明はアンローダ設備による荷役作業の
合理化を図ることを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のアンローダ設備においては、岸壁１に延設さ
れたレール２と、該レール２上を走行する走行体３と、
該走行体３に対して旋回し得るように設けられた旋回体
４と、該旋回体４に対して起伏し得るように設けられた
ブーム５と、略垂直に延び且つ上端部が前記のブーム５
の先端部に連結されたバケットエレベータ部６及び該バ
ケットエレベータ部６の下端部より略水平に突出するか
きとり部７とを有するかきとり搬送装置８とを有し、該
かきとり搬送装置８がブーム５に対して回動し得られ且
つ昇降し得るように構成されたアンローダ設備におい
て、荷役を行うべき複数の船舶９の形状のデータを記憶
する船舶データ記憶器１２と、前記の船舶９の各船倉１
０ａ〜１０ｄの形状のデータ及びその船倉１０ａ〜１０
ｄに対し前記のかきとり搬送装置８を移動させるべき軌
跡のデータを記憶する荷役データ記憶器１４と、岸壁１
あるいは走行体３に対する船舶９の距離を検出する距離
検出器１７ａ〜１７ｃと、レール２に対する走行体３の
移動位置を検出する移動検出器４３と、走行体３に対す
る旋回体４の旋回位置を検出する旋回位置検出器２０
と、旋回体４に対するブーム５の起伏角度を検出する起
伏角度検出器２２と、ブーム５に対するかきとり搬送装
置８の昇降位置を検出する昇降位置検出器２４と、ブー
ム５に対するかきとり搬送装置８の回動位置を検出する
回動位置検出器２６と、前記の船舶データ記憶器１２よ
り出力される船舶データ信号１３及び距離検出器１７ａ
〜１７ｃより出力される距離検出信号１９ａ〜１９ｃに
基づき岸壁１に対する船舶９の相対位置及び船舶９の姿
勢を求める船舶位置演算器２８と、手動操作により船舶
選択信号３１を出力する船舶選択器３０と、手動操作に
より船倉選択信号３３を出力する船倉選択器３２と、前
記の船舶選択信号３１及び船倉選択信号３３に応じて荷
役作業を行うべき船舶９の種別及び船倉１０ａ〜１０ｄ
を判定し且つ前記の船舶位置演算器２８より出力される
船舶位置検出信号２９、荷役データ記憶器１４より出力
される荷役データ信号１５、前記の各検出器１７ａ〜１
７ｃ，２０，２２，２４，２６，４３より出力される検
出信号１９ａ〜１９ｃ，２１，２３，２５，２７，４４
に基づき走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送
装置８を作動させる運転制御器３６とを備えている。

【００１０】一方、上記の船倉選択器３２、運転制御器
３６に替えて、手動操作により運転指令信号３５を出力
する運転指令器３４と、船舶データ記憶器１２より出力
される船舶データ信号１３及び移動検出器４３より出力
される移動位置検出信号４４に基づき走行体３が船舶９
の船倉１０ａ〜１０ｄのいずれの側方に位置しているの
かを判定して船倉判別信号４６を出力する船倉判別器４
５と、船舶選択信号３１及び船倉判別信号４６に応じて
荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船倉１０ａ〜１０
ｄを判定し且つ前記の運転指令信号３５が出力された際
に船舶位置演算器２８より出力される船舶位置検出信号
２９、荷役データ記憶器１４より出力される荷役データ
信号１５、各検出器１７ａ〜１７ｃ，２０，２２，２
４，２６，４３より出力される検出信号１９ａ〜１９
ｃ，２１，２３，２５，２７，４４に基づき走行体３、
旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させる
運転制御器５３とを設けた構成とする。

【００１１】また、先に述べた距離検出器１７ａ〜１７
ｃ、船舶位置演算器２８、運転制御器３６に替えて、走
行体３に対する船舶９の距離を検出する距離検出器５５
ａ，５５ｂと、船舶９の喫水を検出する喫水検出器５７
ａ〜５７ｄと、船舶データ記憶器１２より出力される船
舶データ信号１３及び距離検出器５５ａ，５５ｂより出
力される距離検出信号５６ａ，５６ｂに基づき船舶９に
対する走行体３の相対位置を求める相対位置演算器５９
と、喫水検出器５７ａ〜５７ｄより出力される喫水検出
信号５８ａ〜５８ｄに基づいて船舶９の姿勢を求める船
舶姿勢演算器６１と、船舶選択信号３１及び船倉選択信
号３３に応じて荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船
倉１０ａ〜１０ｄを判定し且つ前記の相対位置演算器５
９より出力される相対位置検出信号６０、船舶姿勢演算
器６１より出力される船舶姿勢検出信号６２、荷役デー
タ記憶器１４より出力される荷役データ信号１５、各検
出器２０，２２，２４，２６，４３より出力される検出
信号２１，２３，２５，２７，４４に基づき走行体３、
旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させる
運転制御器６３を設けた構成とする。

【００１２】更に、前記の距離検出器１７ａ〜１７ｃ、
船舶位置演算器２８、船倉選択器３２、運転制御器３６
に替えて、運転指令器３４と、距離検出器５５ａ，５５
ｂと、喫水検出器５７ａ〜５７ｄと、相対位置演算器５
９と、船舶姿勢演算器６１と、手動操作により入力され
た船倉１０ａ〜１０ｄに対する荷役順序のデータ及び荷
揚げ量のデータに応じた荷役計画信号６５を出力する荷
役作業設定器６４と、船舶選択信号３１及び荷役計画信
号６５に応じて荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船
倉１０ａ〜１０ｄを判定し且つ荷役データ記憶器１４よ
り出力される荷役データ信号１５、各検出信号６０，６
２，２１，２３，２５，２７，４４に基づき走行体３、
旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させる
運転制御器６６とを設けた構成とする。

【００１３】

【作用】本発明のアンローダ設備では、船舶データ記憶
器１２より出力される船舶データ信号１３と、荷役デー
タ記憶器１４より出力される荷役データ信号１５と、船
舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１と、船倉
選択器３２より出力される船倉選択信号３３と、各検出
器２０，２２，２４，２６，４３から出力される検出信
号２１，２３，２５，２７とに基づき、走行体３、旋回
体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させる運転
制御器３６を有しているので、岸壁１に対する船舶９の
移動及び荷揚げに起因する船舶９の姿勢の変化の影響を
うけることなく、船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み
貨物が自動的に陸揚げされる。

【００１４】一方、上記の船倉選択器３２、運転制御器
３６に替えて、運転指令器３４、船倉判別器４５、運転
制御器５３を設けた場合には、運転指令器３４から運転
指令信号３５が運転制御器５３に対して出力されると、
船舶データ信号１３と、荷役データ信号１５と、船舶選
択信号３１と、船倉判別器４５より出力される船倉判別
信号４６と、各検出信号２１，２３，２５，２７とに基
づき、運転装置５３が、走行体３、旋回体４、ブーム
５、かきとり搬送装置８を作動させるので、岸壁１に対
する船舶９の移動及び荷揚げに起因する船舶９の姿勢の
変化の影響をうけることなく、船倉１０ａ〜１０ｄの内
部のばら積み貨物が自動的に陸揚げされる。

【００１５】また、先に述べた距離検出器１７ａ〜１７
ｃ、船舶位置演算器２８、運転制御器３６に替えて、距
離検出器５５ａ，５５ｂ、喫水検出器５７ａ〜５７ｄ、
相対位置演算器５９、船舶姿勢演算器６１、運転制御器
６３を設けた場合には、船舶データ信号１３と、荷役デ
ータ信号１５と、船舶選択信号３１と、相対位置演算器
５９より出力される相対位置検出信号６０と、船舶姿勢
演算器６１より出力される船舶姿勢検出信号６２と、各
検出信号２１，２３，２５，２７とに基づき、運転制御
器６３が、走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬
送装置８を作動させるので、岸壁１に対する船舶９の移
動及び荷揚げに起因する船舶９の姿勢の変化の影響をう
けることなく、船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨
物が自動的に陸揚げされる。

【００１６】更に、前記の距離検出器１７ａ〜１７ｃ、
船舶位置演算器２８、船倉選択器３２、運転制御器３６
に替えて、運転指令器３４と、距離検出器５５ａ，５５
ｂと、喫水検出器５７ａ〜５７ｄと、相対位置演算器５
９と、船舶姿勢演算器６１と、荷役作業設定器６４と、
荷役計画信号６５を出力する荷役作業設定器６４と運転
制御器６６とを設けた場合には、運転指令器３４から運
転指令信号３５が運転制御器６６に対して出力される
と、船舶データ信号１３と、荷役データ信号１５と、船
舶選択信号３１と、相対位置検出信号６０と、船舶姿勢
検出信号６２と、各検出信号２１，２３，２５，２７、
とに基づき、運転制御器６６が、走行体３、旋回体４、
ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させるので、岸壁
１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起因する船舶９の
姿勢の変化の影響をうけることなく、船倉１０ａ〜１０
ｄの内部のばら積み貨物が自動的に陸揚げされる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。

【００１８】図１は本発明のアンローダ設備の第１の実
施例を示すもので、図中図５と同一の符号を付した部分
は同一物を表している。

【００１９】１２は船舶データ記憶器であり、該船舶デ
ータ記憶器１２は、荷役を行うべき複数の船舶９の全
長、全幅等の形状のデータを記憶し、該データを船舶デ
ータ信号１３として出力するように構成されている。

【００２０】１４は荷役データ記憶器であり、該荷役デ
ータ記憶器１４は、複数の船舶９の各船倉１０ａ〜１０
ｄの内部寸法等の形状の座標データ及びその船倉１０ａ
〜１０ｄに対し前記のかきとり搬送装置８を移動させる
べき軌跡の座標データを記憶し、これらのデータを荷役
データ信号１５として出力するように構成されている。

【００２１】１６ａ〜１６ｃはコーナーキューブ等の光
を入射方向へ略同軸に反射するターゲットであり、該タ
ーゲット１６ａ〜１６ｃは、それぞれ船舶９の所定位置
に設置されている。

【００２２】１７ａ〜１７ｃは自動追尾式レーザ距離計
等の距離検出器であり、該距離検出器１７ａ〜１７ｃ
は、それぞれが前記のターゲット１６ａ〜１６ｃを追尾
し得るように、岸壁１に立設された架台１８ａ，１８ｂ
に支持されている。

【００２３】この距離検出器１７ａ〜１７ｃは、各ター
ゲット１６ａ〜１６ｃまでの距離を検出し、検出した距
離に応じた距離検出信号１９ａ〜１９ｃを出力するよう
に構成されている。

【００２４】本実施例では、距離検出器１７ａ〜１７ｃ
に自動追尾式レーザ距離計を適用し且つターゲット１６
ａ〜１６ｃにコーナーキューブを適用しているが、他の
距離計測手段を用いるようにしてもよく、また、距離検
出器１７ａ〜１７ｃを走行体３に設置するような構成と
してもよい。

【００２５】４３は移動検出器であり、該移動検出器４
３は、レール２に対する走行体３の移動位置を検出し、
その移動位置に応じた移動位置検出信号４４を出力する
ように構成されている。

【００２６】２０は旋回位置検出器であり、該旋回位置
検出器２０は、走行体３に対する旋回体４の旋回位置を
検出し、その旋回位置に応じた旋回位置検出信号２１を
出力するように構成されている。

【００２７】２２は起伏角度検出器であり、該起伏角度
検出器２２は、旋回体４に対するブーム５の起伏角度を
検出し、その起伏角度に応じた起伏角度検出信号２３を
出力するように構成されている。

【００２８】２４は昇降位置検出器であり、該昇降位置
検出器２４は、ブーム５に対するかきとり搬送装置８の
昇降位置を検出し、その昇降位置に応じた昇降位置検出
信号２５を出力するように構成されている。

【００２９】２６は回動位置検出器であり、該回動位置
検出器２６は、ブーム５に対するかきとり搬送装置８の
回動位置を検出し、その回動位置に応じた回動位置検出
信号２７を出力するように構成されている。

【００３０】２８は船舶位置演算器であり、該船舶位置
演算器２８は、前記の船舶データ記憶器１２より出力さ
れる船舶データ信号１３及び距離検出器１７ａ〜１７ｃ
より出力される距離検出信号１９ａ〜１９ｃに基づき、
岸壁１に対する船舶９の相対位置及び船舶９の姿勢（ト
リム、ヒール等）を求めて船舶位置検出信号２９を出力
するように構成されている。

【００３１】３０は船舶選択器であり、該船舶選択器３
０は、手動操作により入力された荷役作業を行うべき船
舶９の種別に応じた船舶選択信号３１を出力するように
構成されている。

【００３２】３２は船倉選択器であり、該船倉選択器３
２は、手動操作により入力された荷役作業を行うべき船
倉１０ａ〜１０ｄに応じた船倉選択信号３３を出力する
ように構成されている。

【００３３】３６は運転制御器であり、該運転制御器３
６は、前記の船舶選択器３０より出力される船舶選択信
号３１及び船倉選択器３２より出力される船倉選択信号
３３に応じて荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船倉
１０ａ〜１０ｄを判定し、前記の船舶位置検出信号２
９、距離検出信号１９ａ〜１９ｃ、旋回位置検出信号２
１、起伏角度検出信号２３、昇降位置検出信号２５、回
動位置検出信号２７、移動位置検出信号４４及び荷役デ
ータ記憶器１４より出力される荷役データ信号１５に基
づき、走行体３を移動させる走行駆動装置３７、旋回体
４を旋回させる旋回駆動装置３８、ブーム５を起伏させ
る起伏駆動装置３９、かきとり搬送装置８を昇降させる
昇降駆動装置４０、かきとり搬送装置８を回動させる回
動駆動装置４１、かきとり搬送装置８を駆動するかきと
り駆動装置４２に対して作動指令信号４７〜５２を出力
するように構成されている。

【００３４】以下、本実施例の作動を説明する。

【００３５】荷役作業を行う際に、船舶９の種別を船舶
選択器３０に入力し、また、荷役作業を行うべき船倉１
０ａ〜１０ｄのいずれかを船倉選択器３２に入力する
と、船舶選択器３０から船舶選択信号３１が運転制御器
３６に対して出力され、また、船倉選択器３２から船倉
選択信号３３が運転制御器３６に対して出力される。

【００３６】このとき、船舶位置演算器２８は、船舶デ
ータ記憶器１２より出力される船舶データ信号１３及び
距離検出器１７ａ〜１７ｃより出力される距離検出信号
１９ａ〜１９ｃに基づき、岸壁１に対する船舶９の相対
位置及び船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を求め、船
舶位置検出信号２９を運転制御器３６に対して出力して
いる。

【００３７】たとえば、船倉１０ｂを選択する船倉選択
信号３３が船倉選択器３２より出力されたとすると、前
記の船倉選択信号３３及び船舶位置検出信号２９と、移
動検出器４３から出力される移動位置検出信号４４とに
基づき、運転制御器３６から走行駆動装置３７に対して
作動指令信号４７が出力され、走行体３が船倉１０ｂの
側方に位置するように移動する。

【００３８】前記の移動位置検出信号４４によって、走
行体３が所定位置に移動したことが確認されると、船舶
データ信号１３と、荷役データ記憶器１４から出力され
る荷役データ信号１５と、船舶選択信号３１と、船倉選
択信号３３と、各検出器２０，２２，２４，２６から出
力される検出信号２１，２３，２５，２７とに基づき、
運転制御器３６から各作動指令信号４７〜５２が出力さ
れ、これらの各作動指令信号４７〜５２に基づいて駆動
装置３７〜４２が作動する。

【００３９】よって、船倉１０ｂの内部にかきとり搬送
装置８が挿入されるとともに、岸壁１に対する船舶９の
位置及び船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を考慮した
軌跡に沿ってかきとり搬送装置８が移動するように、走
行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８が運
転され、岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起因
する船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）の変化の影響を
うけることなく、船倉１０ｂの内部のばら積み貨物が自
動的に陸揚げされる。

【００４０】また、船倉１０ｂ以外の他の船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかに対して荷役作業を行う場合
は、船倉選択器３２に荷役作業を行うべき船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかを船倉選択器３２に入力する
と、先に述べた船倉１０ｂと同様にばら積み貨物の陸揚
げが自動的に行われる。

【００４１】このように、本実施例においては、船舶選
択器３０により船舶９の種別を設定し且つ船倉選択器３
２により荷役作業を行うべき船倉１０ａ〜１０ｄのいず
れかを設定するだけで、所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部
のばら積み貨物の陸揚げを自動的に行うことができるの
で、荷役作業の合理化を図ることができる。

【００４２】図２は本発明のアンローダ設備の第２の実
施例を示すもので、図中図１と同一の符号を付した部分
は同一物を表している。

【００４３】３４は運転指令器であり、該運転指令器３
４は、手動操作により運転指令信号３５を出力するよう
に構成されている。

【００４４】４５は船倉判別器であり、該船倉判別器４
５は、船舶データ記憶器１２より出力される船舶データ
信号１３及び移動検出器４３より出力される移動位置検
出信号４４に基づき、走行体３が船舶９の船倉１０ａ〜
１０ｄのいずれの側方に位置しているのかを判定し、そ
の判定結果に応じた船倉判別信号４６を出力するように
構成されている。

【００４５】５３は運転制御器であり、該運転制御器５
３は、船舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１
及び船倉判別器４５より出力される船倉判別信号４６に
応じて荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船倉１０ａ
〜１０ｄを判定し、前記の運転指令器３４より運転指令
信号３５が出力された際に、検出信号２９，１９ａ〜１
９ｃ，２１，２３，２５，２７，４４及び荷役データ記
憶器１４より出力される荷役データ信号１５に基づき、
駆動装置３７〜４２に対して作動指令信号４７〜５２を
出力するように構成されている。

【００４６】以下、本実施例の作動を説明する。

【００４７】荷役作業を行う際に、船舶９の種別を船舶
選択器３０に入力すると、船舶選択器３０から船舶選択
信号３１が運転制御器５３に対して出力される。

【００４８】また、手動操作により走行体３を荷役作業
を行うべき船倉１０ａ〜１０ｄのいずれかの側方に位置
するように移動させておく。

【００４９】このとき、船舶位置演算器２８は、船舶デ
ータ記憶器１２より出力される船舶データ信号１３及び
距離検出器１７ａ〜１７ｃより出力される距離検出信号
１９ａ〜１９ｃに基づき、岸壁１に対する船舶９の相対
位置及び船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を求め、船
舶位置検出信号２９を運転制御器５３に対して出力して
いる。

【００５０】また、船倉判別器４５は、船舶データ記憶
器１２より出力される船舶データ信号１３及び移動検出
器４３より出力される移動位置検出信号４４に基づき、
走行体３が船舶９の船倉１０ａ〜１０ｄのいずれの側方
に位置しているのかを判定し、その判定結果に応じた船
倉判別信号４６を運転制御器５３に対して出力してい
る。

【００５１】たとえば、船倉１０ｂの側方に走行体３が
位置している状態において、手動操作により運転指令器
３４から運転指令信号３５を運転制御器５３に対して出
力させると、船舶データ信号１３と、荷役データ記憶器
１４から出力される荷役データ信号１５と、船舶選択信
号３１と、船倉判別信号４６と、各検出器２０，２２，
２４，２６，４３から出力される検出信号２１，２３，
２５，２７とに基づき、運転制御器５３から各作動指令
信号４７〜５２が出力され、これらの各作動指令信号４
７〜５２に基づいて駆動装置３７〜４２が作動する。

【００５２】よって、船倉１０ｂの内部にかきとり搬送
装置８が挿入されるとともに、岸壁１に対する船舶９の
位置及び船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を考慮した
軌跡に沿ってかきとり搬送装置８が移動するように、走
行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８が運
転され、岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起因
する船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）の変化の影響を
うけることなく、船倉１０ｂの内部のばら積み貨物が自
動的に陸揚げされる。

【００５３】また、船倉１０ｂ以外の他の船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかに対して荷役作業を行う場合
は、走行体３を荷役作業を行うべき船倉１０ａ，１０
ｃ，１０ｄのいずれかの側方に位置させたうえ、運転指
令器３４から運転指令信号３５を運転制御器５３に対し
て出力させると、先に述べた船倉１０ｂと同様にばら積
み貨物の陸揚げが自動的に行われる。

【００５４】このように、本実施例においては、船舶選
択器３０により船舶９の種別を設定し且つ荷役作業を行
うべき船倉１０ａ〜１０ｄのいずれかの側方へ走行体３
を移動させた後、運転指令器３４を操作するだけで、所
定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物の陸揚げを
自動的に行うことができるので、荷役作業の合理化を図
ることができる。

【００５５】図３は本発明のアンローダ設備の第３の実
施例を示すもので、図中図１及び図２と同一の符号を付
した部分は同一物を表している。

【００５６】５４ａ，５４ｂはコーナーキューブ等の光
を入射方向へ略同軸に反射するターゲットであり、該タ
ーゲット５４ａ，５４ｂは、それぞれ船舶９の所定位置
に設置されている。

【００５７】５５ａ，５５ｂは自動追尾式レーザ距離計
等の距離検出器であり、該距離検出器５５ａ，５５ｂ
は、それぞれが前記のターゲット５４ａ，５４ｂを追尾
し得るように、走行体３に支持されている。

【００５８】この距離検出器５５ａ，５５ｂは、各ター
ゲット５４ａ，５４ｂまでの距離を検出し、検出した距
離に応じた距離検出信号５６ａ，５６ｂを出力するよう
に構成されている。

【００５９】本実施例では、距離検出器５５ａ，５５ｂ
に自動追尾式レーザ距離計を適用し且つターゲット５４
ａ，５４ｂにコーナーキューブを適用しているが、他の
距離計測手段を用いるようにしてもよく、また、距離検
出器５５ａ，５５ｂを岸壁１に設置するような構成とし
てもよい。

【００６０】５７ａ〜５７ｄは喫水検出器であり、該喫
水検出器５７ａ〜５７ｄは、それぞれが船舶９の船首
部、船体中央部左舷、船体中央部右舷、船尾部における
喫水を検出し、その喫水値に応じた喫水検出信号５８ａ
〜５８ｄを出力するように構成されている。

【００６１】５９は相対位置演算器であり、該相対位置
演算器５９は、船舶データ記憶器１２より出力される船
舶データ信号１３及び距離検出器５５ａ，５５ｂより出
力される距離検出信号５６ａ，５６ｂに基づき船舶９に
対する走行体３の相対位置を求めて相対位置検出信号６
０を出力するように構成されている。

【００６２】６１は船舶姿勢演算器であり、該船舶姿勢
演算器６１は、前記の喫水検出器５７ａ〜５７ｄより出
力される喫水検出信号５８ａ〜５８ｄに基づき船舶９の
姿勢（トリム、ヒール等）を求めて船舶姿勢検出信号６
２を出力するように構成されている。

【００６３】６３は運転制御器であり、該運転制御器６
３は、船舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１
及び船倉選択器３２より出力される船倉選択信号３３に
応じて荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船倉１０ａ
〜１０ｄを判定し、前記の相対位置検出信号６０、船舶
姿勢検出信号６２、旋回位置検出信号２１、起伏角度検
出信号２３、昇降位置検出信号２５、回動位置検出信号
２７、移動位置検出信号４４及び荷役データ記憶器１４
より出力される荷役データ信号１５に基づき、駆動装置
３７〜４２に対して作動指令信号４７〜５２を出力する
ように構成されている。

【００６４】以下、本実施例の作動を説明する。

【００６５】荷役作業を行う際に、船舶９の種別を船舶
選択器３０に入力し、また、荷役作業を行うべき船倉１
０ａ〜１０ｄのいずれかを船倉選択器３２に入力する
と、船舶選択器３０から船舶選択信号３１が運転制御器
６３に対して出力され、また、船倉選択器３２から船倉
選択信号３３が運転制御器６３に対して出力される。

【００６６】このとき、相対位置演算器５９は、船舶デ
ータ記憶器１２より出力される船舶データ信号１３及び
距離検出器５５ａ，５５ｂより出力される距離検出信号
５６ａ，５６ｂに基づいて船舶９に対する走行体３の相
対位置を求め、相対位置検出信号６０を運転制御器６３
に対して出力している。

【００６７】また、船舶姿勢演算器６１は、喫水検出器
５７ａ〜５７ｄより出力される喫水検出信号５８ａ〜５
８ｄに基づいて船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を求
め、船舶姿勢検出信号６２を運転制御器６３に対して出
力している。

【００６８】たとえば、船倉１０ｂを選択する船倉選択
信号３３が船倉選択器３２より出力されたとすると、前
記の船倉選択信号３３及び船舶位置検出信号２９と、移
動検出器４３から出力される移動位置検出信号４４とに
基づき、運転制御器６３から走行駆動装置３７に対して
作動指令信号４７が出力され、走行体３が船倉１０ｂの
側方に位置するように移動する。

【００６９】前記の移動位置検出信号４４によって、走
行体３が所定位置に移動したことが確認されると、船舶
データ信号１３と、荷役データ記憶器１４から出力され
る荷役データ信号１５と、船舶選択信号３１と、船倉選
択信号３３と、各検出器２０，２２，２４，２６から出
力される検出信号２１，２３，２５，２７と、前記の相
対位置検出信号６０及び船舶姿勢検出信号６２に基づ
き、運転制御器６３から各作動指令信号４７〜５２が出
力され、これらの各作動指令信号４７〜５２に基づいて
駆動装置３７〜４２が作動する。

【００７０】よって、船倉１０ｂの内部にかきとり搬送
装置８が挿入されるとともに、岸壁１に対する船舶９の
位置及び船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を考慮した
軌跡に沿ってかきとり搬送装置８が移動するように、走
行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８が運
転され、岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起因
する船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）の変化の影響を
うけることなく、船倉１０ｂの内部のばら積み貨物が自
動的に陸揚げされる。

【００７１】また、船倉１０ｂ以外の他の船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかに対して荷役作業を行う場合
は、走行体３を荷役作業を行うべき船倉１０ａ，１０
ｃ，１０ｄを船倉選択器３２に入力すると、先に述べた
船倉１０ｂと同様にばら積み貨物の陸揚げが自動的に行
われる。

【００７２】このように、本実施例においては、船舶選
択器３０により船舶９の種別を設定し且つ船倉選択器３
２により荷役作業を行うべき船倉１０ａ〜１０ｄのいず
れかを設定するだけで、所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部
のばら積み貨物の陸揚げを自動的に行うことができるの
で、荷役作業の合理化を図ることができる。

【００７３】図４は本発明のアンローダ設備の第４の実
施例を示すもので、図中図１〜図３と同一の符号を付し
た部分は同一物を表している。

【００７４】６４は荷役作業設定器であり、該荷役作業
設定器６４は、手動入力される船倉１０ａ〜１０ｄに対
する荷役順序のデータ及び荷揚げ量のデータに応じた荷
役計画信号６５を出力するように構成されている。

【００７５】６６は運転制御器であり、該運転制御器６
６は、船舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１
及び荷役作業設定器６４より出力される荷役計画信号６
５に応じて荷役作業を行うべき船舶９の種別及び船倉１
０ａ〜１０ｄを判定し、検出信号６０，６２，２１，２
３，２５，２７，４４及び荷役データ記憶器１４より出
力される荷役データ信号１５に基づき、駆動装置３７〜
４２に対して作動指令信号４７〜５２を出力するように
構成されている。

【００７６】以下、本実施例の作動を説明する。

【００７７】荷役作業を行う際に、船舶９の種別を船舶
選択器３０に入力し、また、船舶９の船倉１０ａ〜１０
ｄに対する荷役順序のデータ及び荷揚げ量のデータを荷
役作業設定器６４に入力すると、船舶選択器３０から船
舶選択信号３１が運転制御器６６に対して出力され、ま
た、荷役作業設定器６４から荷役計画信号６５が運転制
御器６６に対して出力される。

【００７８】このとき、相対位置演算器５９は、船舶デ
ータ記憶器１２より出力される船舶データ信号１３及び
距離検出器５５ａ，５５ｂより出力される距離検出信号
５６ａ，５６ｂに基づいて船舶９に対する走行体３の相
対位置を求め、相対位置検出信号６０を運転制御器６６
に対して出力している。

【００７９】また、船舶姿勢演算器６１は、喫水検出器
５７ａ〜５７ｄより出力される喫水検出信号５８ａ〜５
８ｄに基づいて船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を求
め、船舶姿勢検出信号６２を運転制御器６６に対して出
力している。

【００８０】たとえば、船倉１０ｂ，１０ｄ，１０ｃ，
１０ａの順序で荷役作業を実施する荷役計画信号６５が
荷役作業設定器６４より出力される状態において、手動
操作により船倉選択器３２から船倉選択信号３３を運転
制御器６６に対して出力させると、前記荷役計画信号６
５及び相対位置検出信号６０と、移動検出器４３から出
力される移動位置検出信号４４とに基づき、運転制御器
６６から走行駆動装置３７に対して作動指令信号４７が
出力され、走行体３が船倉１０ｂの側方に位置するよう
に移動する。

【００８１】前記の移動位置検出信号４４によって、走
行体３が所定位置に移動したことが確認されると、船舶
データ信号１３と、荷役データ記憶器１４から出力され
る荷役データ信号１５と、船舶選択信号３１と、荷役計
画信号６５と、各検出器２０，２２，２４，２６から出
力される検出信号２１，２３，２５，２７とに基づき、
運転制御器６６から各作動指令信号４７〜５２が出力さ
れ、これらの各作動指令信号４７〜５２に基づいて駆動
装置３７〜４２が作動する。

【００８２】よって、船倉１０ｂの内部にかきとり搬送
装置８が挿入されるとともに、岸壁１に対する船舶９の
位置及び船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）を考慮した
軌跡に沿ってかきとり搬送装置８が移動するように、走
行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８が運
転され、岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起因
する船舶９の姿勢（トリム、ヒール等）の変化の影響を
うけることなく、船倉１０ｂの内部のばら積み貨物が自
動的に陸揚げされる。

【００８３】また、船倉１０ｂに対するばら積み貨物の
陸揚げが終了すると、先に述べた荷役計画信号６５に応
じて、船倉１０ｄ，１０ｃ，１０ａに対する荷役作業が
自動的に行われる。

【００８４】このように、本実施例においては、船舶選
択器３０により船舶９の種別を設定し且つ運転指令器３
４を操作するだけで、所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部の
ばら積み貨物の陸揚げを自動的に行うことができるの
で、荷役作業の合理化を図ることができる。

【００８５】なお、本発明のアンローダ設備は上述した
実施例のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を
逸脱しない範囲において種々変更を加え得ることは勿論
である。

【００８６】

【発明の効果】以上述べたように、本発明のアンローダ
設備によれば、下記のような種々の優れた作用効果を奏
し得る。

【００８７】（１）本発明の請求項１に記載したアンロ
ーダ設備では、船舶データ記憶器１２より出力される船
舶データ信号１３と、荷役データ記憶器１４より出力さ
れる荷役データ信号１５と、船舶選択器３０より出力さ
れる船舶選択信号３１と、船倉選択器３２より出力され
る船倉選択信号３３と、各検出器２０，２２，２４，２
６から出力される検出信号２１，２３，２５，２７とに
基づき、走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送
装置８を作動させる運転制御器３６を有しているので、
岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚げに起因する船舶
９の姿勢の変化の影響をうけることなく、船倉１０ａ〜
１０ｄの内部のばら積み貨物を自動的に陸揚げでき、荷
役作業の合理化を図ることが可能となる。

【００８８】（２）本発明の請求項２に記載したアンロ
ーダ設備では、運転指令器３４から運転指令信号３５が
運転制御器５３に対して出力された際に、船舶データ記
憶器１２より出力される船舶データ信号１３と、荷役デ
ータ記憶器１４より出力される荷役データ信号１５と、
船舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１と、船
倉判別器４５より出力される船倉判別信号４６と、各検
出器２０，２２，２４，２６から出力される検出信号２
１，２３，２５，２７とに基づき、走行体３、旋回体
４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させる運転制
御器５３を有しているので、岸壁１に対する船舶９の移
動及び荷揚げに起因する船舶９の姿勢の変化の影響をう
けることなく、船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨
物を自動的に陸揚げでき、荷役作業の合理化を図ること
が可能となる。

【００８９】（３）本発明の請求項３に記載したアンロ
ーダ設備では、船舶データ記憶器１２より出力される船
舶データ信号１３と、荷役データ記憶器１４より出力さ
れる荷役データ信号１５と、船舶選択器３０より出力さ
れる船舶選択信号３１と、相対位置演算器５９より出力
される相対位置検出信号６０と、船舶姿勢演算器６１よ
り出力される船舶姿勢検出信号６２と、各検出器２０，
２２，２４，２６から出力される検出信号２１，２３，
２５，２７とに基づき、走行体３、旋回体４、ブーム
５、かきとり搬送装置８を作動させる運転制御器６３を
有しているので、岸壁１に対する船舶９の移動及び荷揚
げに起因する船舶９の姿勢の変化の影響をうけることな
く、船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物を自動的
に陸揚げでき、荷役作業の合理化を図ることが可能とな
る。

【００９０】（４）本発明の請求項４に記載したアンロ
ーダ設備では、船倉選択器３２から船倉選択信号３３が
運転制御器６６に対して出力された際に、船舶データ記
憶器１２より出力される船舶データ信号１３と、荷役デ
ータ記憶器１４より出力される荷役データ信号１５と、
船舶選択器３０より出力される船舶選択信号３１と、荷
役作業設定器６４より出力される荷役計画信号６５と、
相対位置演算器５９より出力される相対位置検出信号６
０と、船舶姿勢演算器６１より出力される船舶姿勢検出
信号６２と、各検出器２０，２２，２４，２６から出力
される検出信号２１，２３，２５，２７とに基づき、走
行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作
動させる運転制御器６６を有しているので、岸壁１に対
する船舶９の移動及び荷揚げに起因する船舶９の姿勢の
変化の影響をうけることなく、船倉１０ａ〜１０ｄの内
部のばら積み貨物を自動的且つ連続的に陸揚げでき、更
に荷役作業の合理化を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアンローダ設備の第１の実施例を示す
概念図である。

【図２】本発明のアンローダ設備の第２の実施例を示す
概念図である。

【図３】本発明のアンローダ設備の第３の実施例を示す
概念図である。

【図４】本発明のアンローダ設備の第４の実施例を示す
概念図である。

【図５】従来のアンローダ設備の一例を示す概念図であ
る。

【符号の説明】

１ 岸壁 ２ レール ３ 走行体 ４ 旋回体 ５ ブーム ６ バケットエレベータ部 ７ かきとり部 ８ かきとり搬送装置 ９ 船舶 １０ａ〜１０ｄ 船倉 １２ 船舶データ記憶器 １３ 船舶データ信号 １４ 荷役データ記憶器 １５ 荷役データ信号 １７ａ〜１７ｃ，５５ａ，５５ｂ 距離検出器 １９ａ〜１９ｃ，５６ａ，５６ｂ 距離検出信号 ２０ 旋回位置検出器 ２１ 旋回位置検出信号 ２２ 起伏角度検出器 ２３ 起伏角度検出信号 ２４ 昇降位置検出器 ２５ 昇降位置検出信号 ２６ 回動位置検出器 ２７ 回動位置検出信号 ２８ 船舶位置演算器 ２９ 船舶位置検出信号 ３０ 船舶選択器 ３１ 船舶選択信号 ３２ 船倉選択器 ３３ 船倉選択信号 ３４ 運転指令器 ３５ 運転指令信号 ３６，５３，６３，６６ 運転制御器 ４３ 移動検出器 ４４ 移動検出信号 ４５ 船倉判別器 ４６ 船倉判別信号 ５７ａ〜５７ｄ 喫水検出器 ５８ａ〜５８ｄ 喫水検出信号 ５９ 相対位置演算器 ６０ 相対位置検出信号 ６１ 船舶姿勢演算器 ６２ 船舶姿勢検出器 ６４ 荷役作業設定器 ６５ 荷役作業設定信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 剣持 庸一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）とを有するか
   きとり搬送装置（８）とを有し、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し得られ且つ昇降し
   得るように構成されたアンローダ設備において、荷役を
   行うべき複数の船舶（９）の形状のデータを記憶する船
   舶データ記憶器（１２）と、前記の船舶（９）の各船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）の形状のデータ及びその船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）に対し前記のかきとり搬送装置
   （８）を移動させるべき軌跡のデータを記憶する荷役デ
   ータ記憶器（１４）と、岸壁（１）あるいは走行体
   （３）に対する船舶（９）の距離を検出する距離検出器
   （１７ａ）〜（１７ｃ）と、レール（２）に対する走行
   体（３）の移動位置を検出する移動検出器（４３）と、
   走行体（３）に対する旋回体（４）の旋回位置を検出す
   る旋回位置検出器（２０）と、旋回体（４）に対するブ
   ーム（５）の起伏角度を検出する起伏角度検出器（２
   ２）と、ブーム（５）に対するかきとり搬送装置（８）
   の昇降位置を検出する昇降位置検出器（２４）と、ブー
   ム（５）に対するかきとり搬送装置（８）の回動位置を
   検出する回動位置検出器（２６）と、前記の船舶データ
   記憶器（１２）より出力される船舶データ信号（１３）
   及び距離検出器（１７ａ）〜（１７ｃ）より出力される
   距離検出信号（１９ａ）〜（１９ｃ）に基づき岸壁
   （１）に対する船舶（９）の相対位置及び船舶（９）の
   姿勢を求める船舶位置演算器（２８）と、手動操作によ
   り船舶選択信号（３１）を出力する船舶選択器（３０）
   と、手動操作により船倉選択信号（３３）を出力する船
   倉選択器（３２）と、前記の船舶選択信号（３１）及び
   船倉選択信号（３３）に応じて荷役作業を行うべき船舶
   （９）の種別及び船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）を判定し
   且つ前記の船舶位置演算器（２８）より出力される船舶
   位置検出信号（２９）、荷役データ記憶器（１４）より
   出力される荷役データ信号（１５）、前記の各検出器
   （１７ａ）〜（１７ｃ）（２０）（２２）（２４）（２
   ６）（４３）より出力される検出信号（１９ａ）〜（１
   ９ｃ）（２１）（２３）（２５）（２７）（４４）に基
   づき走行体（３）、旋回体（４）、ブーム（５）、かき
   とり搬送装置（８）を作動させる運転制御器（３６）と
   を備えてなることを特徴とするアンローダ設備。
2. 【請求項２】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）とを有するか
   きとり搬送装置（８）とを有し、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し得られ且つ昇降し
   得るように構成されたアンローダ設備において、荷役を
   行うべき複数の船舶（９）の形状のデータを記憶する船
   舶データ記憶器（１２）と、前記の船舶（９）の各船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）の形状のデータ及びその船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）に対し前記のかきとり搬送装置
   （８）を移動させるべき軌跡のデータを記憶する荷役デ
   ータ記憶器（１４）と、岸壁（１）あるいは走行体
   （３）に対する船舶（９）の距離を検出する距離検出器
   （１７ａ）〜（１７）ｃと、レール（２）に対する走行
   体（３）の移動位置を検出する移動検出器（４３）と、
   走行体（３）に対する旋回体（４）の旋回位置を検出す
   る旋回位置検出器（２０）と、旋回体（４）に対するブ
   ーム（５）の起伏角度を検出する起伏角度検出器（２
   ２）と、ブーム（５）に対するかきとり搬送装置（８）
   の昇降位置を検出する昇降位置検出器（２４）と、ブー
   ム（５）に対するかきとり搬送装置（８）の回動位置を
   検出する回動位置検出器（２６）と、前記の船舶データ
   記憶器（１２）より出力される船舶データ信号（１３）
   及び距離検出器（１７ａ）〜（１７ｃ）より出力される
   距離検出信号（１９ａ）〜（１９ｃ）に基づき岸壁
   （１）に対する船舶（９）の相対位置及び船舶（９）の
   姿勢を求める船舶位置演算器（２８）と、前記の船舶デ
   ータ記憶器（１２）より出力される船舶データ信号（１
   ３）及び移動検出器（４３）より出力される移動位置検
   出信号（４４）に基づき走行体（３）が船舶（９）の船
   倉（１０ａ）〜（１０ｄ）のいずれの側方に位置してい
   るのかを判定して船倉判別信号（４６）を出力する船倉
   判別器（４５）と、手動操作により船舶選択信号（３
   １）を出力する船舶選択器（３０）と、手動操作により
   運転指令信号（３５）を出力する運転指令器（３４）
   と、前記の船舶選択信号（３１）及び船倉判別信号（４
   ６）に応じて荷役作業を行うべき船舶（９）の種別及び
   船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）を判定し且つ前記の運転指
   令信号（３５）が出力された際に船舶位置演算器（２
   ８）より出力される船舶位置検出信号（２９）、荷役デ
   ータ記憶器（１４）より出力される荷役データ信号（１
   ５）、前記の各検出器（１７ａ）〜（１７ｃ）（２０）
   （２２）（２４）（２６）（４３）より出力される検出
   信号（１９ａ）〜（１９ｃ）（２１）（２３）（２５）
   （２７）（４４）に基づき走行体（３）、旋回体
   （４）、ブーム（５）、かきとり搬送装置（８）を作動
   させる運転制御器（５３）とを備えてなることを特徴と
   するアンローダ設備。
3. 【請求項３】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）とを有するか
   きとり搬送装置（８）とを有し、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し得られ且つ昇降し
   得るように構成されたアンローダ設備において、荷役を
   行うべき複数の船舶（９）の形状のデータを記憶する船
   舶データ記憶器（１２）と、前記の船舶（９）の各船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）の形状のデータ及びその船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）に対し前記のかきとり搬送装置
   （８）を移動させるべき軌跡のデータを記憶する荷役デ
   ータ記憶器（１４）と、走行体（３）に対する船舶
   （９）の距離を検出する距離検出器（５５ａ）（５５
   ｂ）と、船舶（９）の喫水を検出する喫水検出器（５７
   ａ）〜（５７ｄ）と、レール（２）に対する走行体
   （３）の移動位置を検出する移動検出器（４３）と、走
   行体（３）に対する旋回体（４）の旋回位置を検出する
   旋回位置検出器（２０）と、旋回体（４）に対するブー
   ム（５）の起伏角度を検出する起伏角度検出器（２２）
   と、ブーム（５）に対するかきとり搬送装置（８）の昇
   降位置を検出する昇降位置検出器（２４）と、ブーム
   （５）に対するかきとり搬送装置（８）の回動位置を検
   出する回動位置検出器（２６）と、前記の船舶データ記
   憶器（１２）より出力される船舶データ信号（１３）及
   び距離検出器（５５ａ）（５５ｂ）より出力される距離
   検出信号（５６ａ）（５６ｂ）に基づき船舶（９）に対
   する走行体（３）の相対位置を求める相対位置演算器
   （５９）と、前記の喫水検出器（５７ａ）〜（５７ｄ）
   より出力される喫水検出信号（５８ａ）〜（５８ｄ）に
   基づいて船舶（９）の姿勢を求める船舶姿勢演算器（６
   １）と、手動操作により船舶選択信号（３１）を出力す
   る船舶選択器（３０）と、手動操作により船倉選択信号
   （３３）を出力する船倉選択器（３２）と、前記の船舶
   選択信号（３１）及び船倉選択信号（３３）に応じて荷
   役作業を行うべき船舶（９）の種別及び船倉（１０ａ）
   〜（１０ｄ）を判定し且つ前記の相対位置演算器（５
   ９）より出力される相対位置検出信号（６０）、船舶姿
   勢演算器（６１）より出力される船舶姿勢検出信号（６
   ２）、荷役データ記憶器（１４）より出力される荷役デ
   ータ信号（１５）、前記の各検出器（２０）（２２）
   （２４）（２６）（４３）より出力される検出信号（２
   １）（２３）（２５）（２７）（４４）に基づき走行体
   （３）、旋回体（４）、ブーム（５）、かきとり搬送装
   置（８）を作動させる運転制御器（６３）とを備えてな
   ることを特徴とするアンローダ設備。
4. 【請求項４】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）とを有するか
   きとり搬送装置（８）とを有し、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し得られ且つ昇降し
   得るように構成されたアンローダ設備において、荷役を
   行うべき複数の船舶（９）の形状のデータを記憶する船
   舶データ記憶器（１２）と、前記の船舶（９）の各船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）の形状のデータ及びその船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）に対し前記のかきとり搬送装置
   （８）を移動させるべき軌跡のデータを記憶する荷役デ
   ータ記憶器（１４）と、走行体（３）に対する船舶
   （９）の距離を検出する距離検出器（５５ａ）（５５
   ｂ）と、船舶（９）の喫水を検出する喫水検出器（５７
   ａ）〜（５７ｄ）と、レール（２）に対する走行体
   （３）の移動位置を検出する移動検出器（４３）と、走
   行体（３）に対する旋回体（４）の旋回位置を検出する
   旋回位置検出器（２０）と、旋回体（４）に対するブー
   ム（５）の起伏角度を検出する起伏角度検出器（２２）
   と、ブーム（５）に対するかきとり搬送装置（８）の昇
   降位置を検出する昇降位置検出器（２４）と、ブーム
   （５）に対するかきとり搬送装置（８）の回動位置を検
   出する回動位置検出器（２６）と、前記の船舶データ記
   憶器（１２）より出力される船舶データ信号（１３）及
   び距離検出器（５５ａ）（５５ｂ）より出力される距離
   検出信号（５６ａ）（５６ｂ）に基づき船舶（９）に対
   する走行体（３）の相対位置を求める相対位置演算器
   （５９）と、前記の喫水検出器（５７ａ）〜（５７ｄ）
   より出力される喫水検出信号（５８ａ）〜（５８ｄ）に
   基づいて船舶（９）の姿勢を求める船舶姿勢演算器（６
   １）と、手動操作により船舶選択信号（３１）を出力す
   る船舶選択器（３０）と、手動操作によりもしくは通信
   手段を介して自動的に入力された船倉（１０ａ）〜（１
   ０ｄ）に対する荷役順序のデータ及び荷揚げ量のデータ
   に応じた荷役計画信号（６５）を出力する荷役作業設定
   器（６４）と、前記の船舶選択信号（３１）及び荷役計
   画信号（６５）に応じて荷役作業を行うべき船舶（９）
   の種別及び船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）を判定し且つ前
   記の相対位置演算器（５９）より出力される相対位置検
   出信号（６０）、船舶姿勢演算器（６１）より出力され
   る船舶姿勢検出信号（６２）、荷役データ記憶器（１
   ４）より出力される荷役データ信号（１５）、前記の各
   検出器（２０）（２２）（２４）（２６）（４３）より
   出力される検出信号（２１）（２３）（２５）（２７）
   （４４）に基づき走行体（３）、旋回体（４）、ブーム
   （５）、かきとり搬送装置（８）を作動させる運転制御
   器（６６）とを備えてなることを特徴とするアンローダ
   設備。