JPS628993A - クレ−ンの自動操縦方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クレーンの自動操縦方法およびその装置に関
する。

〔従来技術〕

一般に、クレーンは重量物の搬送に利用されているが、
同種の搬送物を所定の位置から他の所定の位置まで搬送
することのみに供されることはまれで、種々の搬送物に
共用され、また、その搬送開始位置および搬送終了位置
も種々異なっているのが普通である。また、同種の搬送
物を所定の位置から他の所定の位１まで繰り返し搬送す
る場合でも、たとえば、トラックで搬入されてきた鉄板
をその荷台から持ち一トげる場合には、一定の範囲内と
は言え、持ち上げる位置が異なっており、しかも、搬器
の高さに少しずつ違いが生しることから、クレーンを自
動操縦することは不可能であると考えられてきた。特に
、搬送の前後に玉掛は作業を必要とする場合には、人手
が省けるわけでもないことから、クレーンの自動操縦は
意味がないとさえ考えられてきた。

したがって、従来のクレーンの操縦装置では、たとえば
、所定の位置に積み重ねられた鉄板を１枚ずつ取って他
の所定の位置に移動させるというように、同じような作
業を繰り返す場合、操縦者が何度も同しような操縦を繰
り返しており、そのたびに操縦者は複雑で熟練を要する
作業を繰り返す必要がある。

しかしながら、クレーンの自動操縦に対する要望は口増
しに高まってきており、今やクレーンの自動操縦を行う
上で解決されるべき問題を具体的に検討する機が熟して
いる。たとえば、トランク等で搬入された鉄板をそのト
ランクから取り−Ｌげたり、逆にトラック等に積み込ん
だりするときにトラックの位置が正確に一定の位置とな
らないが、クレーンの位置をそのトランクの位置にどの
ようにして適合させるか、自動運転の途中で、何等かの
障害物が搬送経路に置かれた場合にその障害物をどのよ
うにして回避するか、その障害物を回避した後、どのよ
うにして自動操縦を再開するか、などの問題である。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであ
って、内容が同じような作業について、自動的にその作
業を繰り返す自動制御を実行できるクレーンの自動操縦
方法およびその装置を提供することを第１の目的とする
。

本発明の第２の目的は、自動操縦の途中で任意に自動操
縦を中断し、手動制御操作によってクレーンを自在に操
縦して、たとえば、運転途中のある地域内で常時変化す
るトラック等への積み下ろし位置などに対応させた後、
中断された自動操縦の中断時以降のステップを再開でき
るクレーンの自動操縦方法およびその装置を提供するこ
とである。

〔発明の構成〕

本発明に係るクレーンの自動操縦方法は、上記の目的を
達成するために、クレーンの所望のアクチュエータを作
動させる動作指令を操縦盤から入力し、この動作指令に
したがって制御手段で対応するアクチュエータを作動さ
せた後、上記操縦盤から上記制御手段に上記搬器の動作
の記憶を指令する書き込み指令を入力し、この書き込み
指令を受けた上記制御手段がこのときの上記搬器の位置
を検出する位置検出手段から位置情報を入力して記憶す
るティーチング段階と、上記制御手段に−Ｅ記搬器の動
作が上記制御手段の記憶と一致するように各アクチュエ
ータを自動制御させる自動運転指令を上記操縦盤から入
力し、この自動運転指令を受けた上記制御手段がその記
憶と上記位置検出手段から得た現在の上記搬器の位置と
を比較して上記搬器の位置がその記憶内容に一致するよ
うに各アクチュエータを動作させる自動運転段階と、こ
の自動運転段階を任意の時点で、上記操縦盤から停止指
令をこの自動運転段階を中断させる停止指令を上記操縦
盤から入力して、上記制御手段の自動制御動作を中断さ
せ、クレーンの所望のアクチュエータを作動させる動作
指令を操縦盤から入力し、この動作指令にしたがって制
御手段で対応するアクチュエータを作動させた後、再度
、自動運転指令を入力することにより中断時点以降の自
動運転段階を実行させる自動運転停止段階とからなるこ
とを特徴とする。

上記自動運転段階の中断中にティーチング指令を与えて
ティーチング段階に移行し、搬器の動作を自動運転のプ
ログラムの間に割り込ませて記憶させることは、その後
に搬器の自動操縦を繰り返すときに操縦者が自動運転の
中断と手動操縦操作とを繰り返す必要をなくせる点で有
利である。したがって、有利な本発明に係るクレーンの
自動操縦方法では、自動運転段階の任意の時点で停止指
令を与え、クレーンの所望のアクチュエータを作動させ
る動作指令を操縦盤から入力し、この動作指令にしたが
って制御手段で対応するアクチュエータを作動させて上
記搬器を移動させた後、書き込み指令を入力することに
より、その間の上記搬器の動作を中断前後の搬器の動作
に連続する動作として上記制御手段の記憶内容に割り込
ませて記憶させる。

自動制御をより好ましく実行するためには、上記ティー
チング段階において、クレーンの搬器の動作を複数のス
テップに分け、各ステップごとにそのステップの終了時
の位置情報を上記位置検出手段から上記制御手段に読み
取らせて、これにそのステップを代表するアドレスを付
して記憶させる一方、上記自動運転段階において、上記
制御手段がその記憶を上記アドレスの順に、一つのステ
ップの制御が完了するごとに、順次読み出し、各ステッ
プごとに上記搬器の現在位置を上記記憶手段から読み出
されたそのステップの終了時の搬器の位置に一致させる
ように各アクチュエータを自動制御し、停止指令の入力
後、再度自動運転指令を入力したときに、停止指令によ
り中断された任意のステップ以降の各ステップの自動制
御が実行される。

この場合、自動運転段階で、所望のステップのアドレス
を指定して自動運転指令を操縦盤に入力し、搬器の一連
の動作の指定されたアドレスのステップ以降の動作の記
憶を順次読み出すことが可能であり、また、ティーチン
グ段階で、クレーンの任意の一連の動作にプログラム番
号を付して上記記憶手段に記憶さセ、自動運転段階で、
所望のプログラム番号を指定し、指定されたプログラム
番号の記憶にしたがってクレーンの一連の動作を自動制
御することが可能である。

実際の搬器の動作には、たとえば、搬器の動作の終点を
決めるときなどに、何度かその点を往き過ぎたり、戻し
過ぎたりするなど、無駄な動作が伴っている。自動運転
段階でこのような無駄な動作を無くすためには、むしろ
、搬器の動作の終点が決められてから、その終点の位置
を記憶さ−ｌ−ることか有利である。

したがって、ティーチング段階で、このティーチング指
令を入力した上記制御手段が搬器の位置を検出する位置
検出手段から上記搬器の動作終了時の位置情報を入力し
て記憶し、自動運転段階では、上記制御手段がその記憶
と位置検出手段から得た現在の上記搬器の位置とを比較
し、上記Ｉ搬器の位置をその記憶内容と一致さ・Ｕるよ
うに各アクチュエータの動作を自動制御することが有利
であ１す る。

また、本発明にかかるクレーンの自動操縦装置は、上記
の目的を達成するために、操縦者の入力操作にしたがっ
てクレーンの所望のアクチュエータを動作さセる動作指
令、この動作指令に基づく上記搬器の動作の記憶を命令
する書き込み指令、上記搬器の動作が予め記憶された搬
器の動作に一致するように各アクチュエータを自動制御
させる自動運転指令および自動運転段階を任意の時点で
中断させる停止指令を出力する操縦盤と、操縦盤から伝
送手段を介して上記各指令を受信し、動作指令にしたが
って上記所望のアクチュエータの動作を制御し、書き込
み指令にしたがって上記搬器の位置を記憶し、上記自動
運転指令にしたがって予め記憶された上記搬器の動作と
一致して上記搬器が移動するように各アクチュエータを
自動制御し、停止指令にしたがってその自動ｆｌｉｌｌ
ｌｌを中断し、この中断後に再度自動運転指令を受けて
中断時以降の自動制御を再開する制御手段とを設ける。

上記制御手段は、その機能を十分に果たすために、搬器
の現在位置を検出して位置情報を出力する位置検出手段
と、記憶手段と、−上記各指令と位置情報を入力し、上
記書き込み指令を入力したときに上記位置情報をこの記
憶手段に書き込み、上記自動運転指令を入力したときに
上記記憶手段の記憶を順次読み出す中央処理手段と、上
記記４１手段から読み出された記憶と現在の位置情報と
を比較し、上記搬器の位置を予め記憶している上記搬器
の位置情報の位置に一致させるように各アクチュエータ
を動作させる制御指令を出力する演算手段と、上記制御
指令に基づき各アクチュエータを動作させるドライバと
を備えることが好ましい。

また、各アクチュエータにより移動させられる上記搬器
の動作を往復方向で検出し、その位置情報を出力する位
置検出手段を各アクチュエータに対して個別的に設ける
ことが好ましい。

この位置検出手段は、上記搬器の位置検出の誤差をでき
るだけ無くすために、相対変位するクレーンの二つの部
分の一方に固定された歯列と、その他方に支持され、上
記歯列に噛み合う歯車を介してその相対変位量に対応し
て回転可能に連動連結され、その相対変位量に対応する
パルス数信号を出力するロークリエンコーダとを有する
ことが有利である。

〔発明の効果〕 操縦者が、一度クレーンで搬送物を移動させ、その搬器
の動作を書き込み指令を発することにより制御手段に記
憶させておけば、以後、同しように搬器を移動させるよ
うな場合には、自動運転指令を発することによって、自
らその搬器の動作を制御せずに、制御手段で搬器の動作
を自動操縦することができる。したがって、たとえば、
所定の位置に積み重ねられた鉄板を１枚ずつ取って他の
所定の位置に移動さセるというように、同しような作業
を繰り返す場合、操縦者が何度も同じような操縦を繰り
返す必要はなくなり、作業者は搬器の動作を監視するだ
けでよく、作業内容が筒型で、作業者の負担が少なくな
る。

また、自動操縦の途中で、たとえば、トランクで搬入さ
れた鉄板をそのトランクき荷台から直接クレーンで取り
上げる場合やトラックの荷台に直接搬送物を下ろす場合
等には、自動運転を中断して、手動操縦により所定の筒
板区域内でトランクの位置に対応する位置にクレーンを
位置させることができ、しかも、その後に自動操縦への
切り換え操作、すなわち、たとえば自動運転指令キーの
押し操作をすれば中断する前の自動操縦を中断された時
以降のステップから再開できる。

更に、何等かの理由で搬送経路中に障害物が置かれた場
合などには、その障害物の直前まで自動操縦を行い、停
止指令を発して、その自動操縦を中断し、動作指令を与
えてその障害物を回避するように搬器を移動させること
ができ、しかも、そのような回避動作が終了した後、自
動運転指令を再度与えることにより、中断時以降の自動
操縦を再開させることができる。したがって、操縦者は
停止指令の入力、障害物の回避に必要最小限度の手動操
縦操作および再度の自動運転指令の入力をする外は、搬
器の動作を監視するだけでよく、操縦者の負担を少なく
できる。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、以下の通
りである。

第１図は天井クレーンの正面図であり、第２図はその平
面図である。この天井クレーンは、建屋Ｈの上部に南北
方向（図上、左右方向）に適当な間隔を置いて敷設した
一対のレール１と、これらのレール１に跨がって東西方
向に走行可能に載置されたガーダ２と、ガーダ２上に東
西方向に適当な間隔を置いて敷設した別の一対のレール
３とこれらレール３上に南北方向に走行可能に載置され
たクラブトロリ４と、クラブトロリ４に伸縮コラム５を
介して昇降可能に懸垂支持された搬器６とを有している
。上記伸縮コラム５と搬器６との間には、伸縮コラム５
に搬器６をその軸心まわりに回転可能に連結する回転枠
７が設けられ、搬器６はこの回転枠７に横軸心まわりに
揺動可能に連結されている。なお、搬器６には搬送物を
吸着する真空吸着装置（真空パッド）６ａと電磁吸着装
置（リフマグ）６ｂとが設けられる。また、上記天井ク
レーンは、ガーダ２にこれを駆動するためにモータ８を
搭載し、クラブトロリ４にこれを駆動するために別のモ
ータ９を搭載し、搬器６を昇降駆動するためにまた別の
モータ１ｏを伸縮コラム５の上部に搭載し、回転枠７を
駆動するために伸縮コラム５の下部にまた別のモータ１
）を搭載し、搬器６を揺動駆動するために回転枠７にも
う−っのモータ１２を搭載している。

この天井クレーンはこれを操縦するための操縦装置を備
えている。この操縦装置は、まず、上記搬器６の東西、
南北および上下の各位置を検出して、各位置に対応ず−
る電気信号を出力する位置検出システム１３を備える。

この位置検出システム１３は上記ガーダ２の東西方向の
位置を検出する東西位置検出装置１４と、上記クラブト
ロリ４の南北方向の位置を検出する南北位置検出装置１
５と、上記搬器６の上下位置を検出する上下位置検出装
置１６と、上記搬器６の水平回転位置を検出する旋回位
置検出手段１７と、上記搬器６の横軸心まわりの回転角
を検出する傾斜角検出手段１８とで構成される。上記東
西位置検出装置１４は上記建屋［Ｉのレール１に沿って
設けられた１本のラックレール１９と、ガーダ２に支持
され、このランクレール１９に噛み合うギヤを介してガ
ーダ２の移動量に対応して回転させられてガーダ２の移
動量に対応するパルス数信号を出力するロータリエンコ
ーダ２０と、このパルス数をカウントするアップダウン
カウンタ２１とで構成されている。

上記南北位置検出装置１５は上記ガーダ２上のレール３
に沿って敷設された１本のランクレール２２と、クラブ
トロリ４に支持され、このラックレール２２に噛み合う
ギヤを介してクラブトロリ４の移動量に対応して回転さ
セられ、クラブトロリ４の移動量に対応するパルス数信
号を出力する別のロータリエンコーダ２３と、このパル
ス数をカウントするアップダウンカウンタ２４とで構成
される。上下位置検出装置１６は、伸縮コラム５の上部
に設けられ、モータ１０によって巻き上げられたり巻き
下ろされたりするチェノ２５によって回転駆動され、こ
のチェノ２５の繰り出し量に対応するパルス数信号を出
力するさらに別のロータリエンコーダ２６と、このパル
ス数をカウントするアンプダウンカウンタ２７とで構成
される。上記旋回位置検出手段］７は、上記回転枠７に
固定されたリングギヤ２８と、上記伸縮コラム５の下部
に支持され、上記リングギヤ２８に噛み合うギヤを介し
て回転枠７の回転量に対応して回転させられ、この回転
枠７の回転量に対応するパルス数信号を出力するまた別
のロークリエンコーダ２９と、これのパルス数をカウン
トするアップダウンカウンタ３０とで構成される。上記
傾斜角検出手段１８は、上記搬器６に固定された弧状ギ
ヤ３１と、上記回転枠７に支持され、弧状ギヤ３１にギ
ヤを介して噛み合わせられて回転枠７の傾斜変化量に対
応するパルス数信号を出力するもう一つのロータリエン
コーダ３２と、これのパルス数をカウントするアンプダ
ウンカウンタ３３とで構成されている。

上記操縦装置には、さらに、操縦盤３４と、制御盤３５
とが設けられる。上記操縦盤３４の盤面には、第３図な
いし第６図に示すように、バッテリチェック用のランプ
Ｉ、と、図示しない電源スィッチＳＷと、操縦者が種々
の指令を入力するための１２個のキーに１〜ＫＩ２より
なる入力部Ｋが設けられる。これらキーに１〜に１２の
うち、９個のキーに１〜に９はそれぞれ３種の指令の入
力に利用され、残りのうちの２個のキーＫＩＯ，に１）
はそれらキーに１〜に９の機能を一斉に切り換えるペー
ジ送りキーＫＩＯとページ戻しキーに１）として使用さ
れる。もう一つのキーに１２は専らすべてのモータ８〜
１２の動作を停止させる非常停止指令の入力に用いられ
ている。また、第１図に示す如くに、伸縮コラム５の上
部には、操縦者が制御状態を認識できるように表示装置
りが設けられる。この表示装置は後述する中央処理装置
４１に接続され、第７図に示すように、制御盤３５を介
して実行されている運転モードを表示するモード表示装
置ｆＤＩと、キーに１〜に９に与えられている機能を代
表して表示するページ表示語？＆Ｄ２と、搬器６の真空
パッド６ａの出力とりフマグロｂの出力とをそれぞれ表
示する出力表示装置１Ｄ３ａ、Ｄ３ｂと、自動制御のプ
ログラムの番号を表示するプログラム表示装置Ｄ４と、
そのプログラム表示語ＷＤ４に表示されているプログラ
ム中のステップの番号を表示するステップ表示語ｆｉＤ
５が設けられる。また、上記操縦盤３４と制御盤３５と
は、信号伝送線で有線接続することも可能であるが、操
縦者がより安全に、がっ、充分に搬送物とその周囲の他
物との関係を観察しながらクレーンの操縦を行えるよう
に、第８図に示すように、上記操縦盤３４には無線送信
機３６が内蔵され、これに対し、制御盤３５には受信機
３６が設けられる。上記制御盤３５には上記各モータ８
〜１２の電源回路を開閉制御するドライバ３９と、操縦
盤３４から受信８３７を介して各種の指令を入力して分
類し、その指令がいずれかのモータ８〜１２の作動を指
令する動作指令の場合には、直接上記ドライバ３９にそ
の指令を出力し、その他の指令は次に説明する制御部に
出力するデバイダ３８が設けられている。この制御部は
、記憶装置４０と、ドライバ３８からの指令と位置検出
システム１３からの位置情報とを入力し、後述のティー
チング段階では、操縦者が与えたティーチング指令を入
力した時の位置情報を記１ａ装置４０に書き込む機能と
、後述する自動運転段階では、操縦者が与えた運転指令
を入力した後、操縦者が選択したプログラムに従い、操
縦者が選択したステップ以降のステップごとに上記記憶
装置４０の記４．１を読み出して記憶と現在の位置情報
と比較し、その間の差異を解消するように所要のモータ
を動作させる制御信号を出力する機能を有する中央処理
装置４１とで構成されている。

次に、この天井クレーンの操縦方法とそのときの操縦装
置の動作について第９図に基づいて説明する。

この天井クレーンは、システム全体の電源がオンにされ
た後、操縦者が所望のモータ８〜１２の動作指令を操縦
盤３４に入力し、その動作指令にしたがって所望のモー
タ８〜１２が動作させられる手動モードと、操縦者が所
望のモータ８〜１２を動作させてその動作を上記制御部
の記１、α装置４０に記憶させるティーチングモードと
、上記搬器６の動作を予め記憶装置４０に記憶した搬器
の動作に一致させるように各モータ８〜１２の動作を上
記制御部２８に自動制御させる自動運転モードとの三つ
の運転モードにしたがって操縦される。

（手動モード） まず、システム全体の電源を投入し、上記操縦盤３４の
電源スィッチＳＷをオンにすると制御プログラムが開始
しくＦｌ）、上記各エンコーダ２０．２３，２６，２９
．３２から信号を入力して、現在位置が読み取られた後
（Ｆ２）、手動モードにセントされる（Ｆ３）。そして
、運転モードが自動運転モードでないことを確かめてか
ら（Ｆ４）、入力待機状態に移行する（Ｆ５）。入力待
機状態で何等かのキー操作があると（Ｆ６）、プログラ
ム番号が確定しているかどうかを調べられる（Ｆ７）が
、もちろん、手動操縦を行うときにはプログラム番号は
与えられていない。

手動操作では、上記各モータ８〜１２、上記真空パッド
６ａおよびリフマグロｂの動作を指令するキーに１〜に
６の操作、非常停止キーに１２の操作、入力モードを切
り換えるためのページ送りキーＫＩＯおよびページ戻し
キーＫｌｌの操作、動作モードをティーチングモードに
切り換えるティーチングキーに７の操作以外のキー操作
は、無効なキー操作とされる。すなわち、動作指令を入
力できる機能がキーに１〜に６に与えられる入力モード
（すなわち、第４図に示す黄ページモードまたは第５図
に示す青ベージモード）かどうかを調べて（ＦＢ）、こ
の入力モードであれば、自動運転を指令する運転キーに
７、自動運転の停止を指令する停止キーに８または記憶
装置４０へのデータ書き込みを指令する書き込みキーに
９のいずれかが操作されたか否かを調べ（Ｆ９〜Ｆ１）
）、運転キーに７、停止キーに８または書き込みキーに
９が操作された場合は、そのキー操作は無効とされ、そ
のキーで入力される指令にしたがった処理を実行せずに
（Ｆ１２〜Ｆ１４）、改めて自動運転モードかどうかの
確認の段階（Ｆ４）を経て入力待ちの段階に戻る（Ｆ５
）。また、動作指令を入力できる機能がキーに１〜に６
に与えられていない入力モード（すなわち、第６図に示
す赤ページモード）のときには、搬器６の自動微速降下
を指令する下降条件キーに９、記憶されたプログラムの
消去を指令するプログラムクリアキーに３または記憶さ
れたプログラムの一ステップの消去を指令するステップ
クリアキーに４が操作されたか否かを調べ（Ｆ１５〜Ｆ
］８）、下降条件キーに９、プログラムクリアキーに３
、ステップクリアキーに４のいずれかが操作されたとき
には、そのキー操作は無効とされ、そのキーにより入力
される指令に対応する処理を実行せずに（Ｆ１９〜Ｆ２
２）、改めて自動運転を指令するキーに１入力の有無の
確認の段階（Ｆ４）を経て入力待ちの段階（Ｆ５）に戻
る。

黄ページモードまたは青ページモードの運転キーに７、
停止キーに８または書き込みキーに９、赤ページモード
の下降条件キーに９、プログラムクリアキーに３、ステ
ップクリアキーに４の操作が無い場合には、手動モード
において有効なキー操作がなされたものとして、操縦盤
３４の入力モードがティーチングモードにおいて使用さ
れる赤ページモードか否かが調べられる（Ｆ２３）。

赤ベージモードのときには、ティーチングキーに７の操
作によって手動モードからティーチングモードへの切り
換えが可能であり、まず、入力待ちの段階（Ｆ５）の動
作モードがティーチングモードに切り換えられていない
かどうかが調べられ、ティーチングモードに切り換えら
れているときには、手動モードに戻す操作が行われる。

すなわち、ティーチングキーに７の一度目の操作の有無
を調べ（Ｆ２４）、この操作があるときには動作モード
はティーチングモードに切り換えられ（Ｆ２９〜Ｆ３２
）、もう一度ティーチングキーに７を操作することによ
り（Ｆ２５）、動作モードが手動モードに戻される（Ｆ
２６）。この動作モードへの復帰により中央処理装置４
１を介してモード表示装置Ｄ１で手動モードの表示がな
された後（Ｆ２７）、上記電源スィッチＳＷがオフに切
り換えられていないことを確認したうえで（Ｆ２８＞、
自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻り、
これ以降上記ティーチングキーの一度目の操作の有無の
確認の段階（Ｆ２４）までのプログラムが繰り返される
。

なお、上記ティーチング二Ｆ　−Ｋ　７が一度操作され
た段階（Ｆ２４）でティーチングキーに７の二度目の操
作がなされていないときのプログラムは後にティーチン
グモードの説明の中で説明する。

ティーチングキーに７の操作が無い場合、または、ティ
ーチングキーに７が二度操作された場合には、ティーチ
ングキーに７の一度目の操作の有無を調べる段階（Ｆ２
４）で、ティーチングキーに７の操作が無いものとされ
、手動モードか否かが調べられる（Ｆ２９）。ここで手
動モードでない場合には、電源スィッチＳＷがオフでな
いことを確認して（Ｆ２８）、自動運転指令の有無を確
認する段階（Ｆ４）に戻り、これ以降手動モードか否か
を調べる段階（Ｆ２９）までのプログラムが繰り返され
る。手動モードであることが確認された場合、ここの段
階（Ｆ２９）においても、赤ページモードのときには、
ティーチングキーに７の操作によってティーチングモー
ドへの切り換えが可能であり、動作モードが手動モード
になっていることを確認した後に、ティーチング指令の
一度目の入力の有無が再調査される（Ｆ　３０）。ここ
で一度目のティーチング指令が入力されると、動作モー
ドが手動モードからティーチングモードに切り換えられ
（Ｆ２８）、中央処理装置４１を介してモード表示装置
ｌＤ１に動作モードがティーチングモードであることが
表示され（Ｆ２９）、電源スィッチＳＷがオフに切り換
えられていないことをＴｉｌ！認したう禾で（Ｆ２８）
、自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻り
、これ以降の一度目のティーチング指令の入力の有無を
最初に調査する段階（Ｆ２４）までのプログラムが繰り
返され、二度目のティーチングキーに７の操作により（
Ｆ２５）、動作モードが手動に戻され（Ｆ２６）以下、
再びティーチング指令の一度目の入力の有無を再調査す
る段階（Ｆ３０）までのプログラムが繰り返される。

この段階（Ｆ３’Ｏ）においてティーチング指令の一度
目の入力が無いと判断されたときには、赤ページモード
ではキー操作による動作指令の入力が不能であるから、
ページ送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーに１）を操
作して入力モードを切り換える必要がある。

すなわち、この段階（Ｆ３０）においてティーチング指
令の一度目の入力が無いと再確認されたときには、ペー
ジ送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの入力の
有無を６１　ＭｌしくＦ３３）、上記ページ送りキーＫ
ＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの入力が無いときには
、電源スィッチＳＷがオフに切り換えられていないこと
を確認したうえで（Ｆ２８）、自動運転の指令の有無を
確認する段階（Ｆ４）に戻り、これ以降ページ送りキー
に１０またはページ戻しキーＫｌｌの入力の有無を確認
する段階（Ｆ３３）までのプログラムが繰り返される。

上記ページ送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌ
の入力があるときには、操縦盤３４の入力モードが黄ペ
ージモートまたは青ページモードに変換される（Ｆ３４
）。すなわち、ページ送りキーＫＩＯを操作すると一操
作ごとに入力モードが赤ページモードと黄ページモード
とに交互にきりかえられ、ページ戻しキーＫｌｌを操作
すると、１操作ごどに入力モードが赤ページモードと青
ページモードとに交互に切り換えられる。この変換によ
り選択された入力モードが中央処理装置４１を介してペ
ージ表示装置Ｄ２に表示されてから（Ｆ３５）上記電源
スィッチＳＷがオフに切り換えられていないことを確認
したうえで（Ｆ２８）、自動運転の指令の有無を確認す
る段階（Ｆ４）に戻り、これ以降界ページモードか否か
をｌＩｌ、認する段階（Ｆ２３）までのプログラムが繰
り返される。

このようにして、動作モードが手動モードで、入力モー
ドが黄ページモードまたは青ページモードになっている
状態のときには、赤ページモードか否かを調べる段階（
Ｆ２３）で黄ページモードまたは青ページモードである
ことが確認され、もう一度動作モードがティーチングモ
ードに切り換えられているかどうかが調べられる（Ｆ３
６）。

もし、動作モードがティーチングモードになっていれば
、後１本のようにティーチングモードのこれ以降のプロ
グラムが進行されることになる。動作モードがティーチ
ングモードでない場合は、手動モードか否かを再確認し
くＦ３７）、手動モードでなければ、後述する自動運転
モードのプログラムに進み、手動モードであれば、自動
運転を指令する自動キーに７の操作の有無が調べられる
ことになる（Ｆ３Ｂ）。ここで、自動キーに７の操作が
あるときには、動作モードが自動運転モードに切り換え
られ（Ｆ３９）、自動運転モードに切り換えられたこと
が中央処理装置４１を介してモード表示装置Ｄ１により
表示され、同時にブザーを鳴らして自動運転モードへの
切り換えが知らされる（Ｆ４０）。そして、後述する自
動運転モードのプログラムが実行さることになる。これ
に対して、自動キーに７の操作が無いときには、上記ペ
ージ送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌ１の操作
の有無が確認される（Ｆ４１）。このキー操作があると
きには、上述と同様に入力モードが切り換えられ（Ｆ４
２）、選択された入力モードが中央処理装置４１を介し
てページ表示装置Ｄ２に表示される（Ｆ４３）。ページ
送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの操作がな
いときには、入力された指令が動作指令か否かが確認さ
れることになる（Ｆ４４）。ここで動作指令でないと判
断されたときには、電源スィッチＳＷがオフでないこと
を確認してから（Ｆ２８）、自動運転の指令の有無を確
認する段階（Ｆ４）に戻り、これ以降動作指令か否かの
確認の段階（Ｆ４４）までのプログラムが繰り返される
。動作指令と判断されたときには、上記デバイダ３７で
その動作指令の分類をしくＦ４５）、その動作指令を上
記ドライバ３８に伝送して、所望のモータ８〜１２の動
作を制御する（Ｆ４６）。

このようにして、上記搬器６の東西南北上下の各位置、
水平回転位置、傾斜角、真空パッド６ａの出力およびリ
フマグロｂの出力の手動制御が行われる。

（ティーチングモード） ティーチングモードは、上記搬器６の動作を記憶装置４
０に記憶させる動作モードであり、このモードでは、手
動モードと同様に操縦者が所望のモータ８〜１２の動作
指令を操縦盤３４に入力して所望のモータ８〜１２を動
作させ、その動作が記憶装置４０に書き込まれる。

すなわち、このモードでは、システム全体の電源がオン
にきりかえられ、さらに、電源スィッチＳＷがオンに切
り換えられて、プログラムが開始した段階（Ｆｌ）から
操縦盤３４の入力モードが赤ページモードかどうかを調
べる段階（Ｆ２３＞までは上述の手動モードと同じプロ
グラムが実行される。

赤ページモードであるときには、ティーチングキーに７
を一度操作することにより（Ｆ２４）動作モードがティ
ーチングモードに切り換えられ、もう一度ティーチング
キーに７を操作して動作モードが手動モードに復帰させ
られているかどうかが調べられる（Ｆ２５）。手動モー
ドに復帰させられた場合の後続プログラムは」二連した
通りである。ティーチングキーに７の二度目の操作が無
いと判断されたときには、ティーチングモードにおいて
上記搬器６の動作を記憶させる記憶装％２４０のアドレ
スを指定してから、上記搬器６を手動モードと同様にし
て操縦し、その動作のデータが上記記憶装置４０に書き
込まれる。

すなわち、ティーチングキーに７の二度目の操作がない
と確認されると（Ｆ２５）、中央処理装置４１を介して
記憶装置４０からプログラム番号とそのプログラムの中
のステップ番号とが読み取られてプログラム表示装置ｆ
　ｒ）　４にそのプログラム番号が表示され、ステップ
表示装置Ｄ５にそのステップ番号が表示される。そして
、プログラム送りキーに１またはプログラム戻しキーに
２の操作の有無が確認される（Ｆ４７）。プログラム送
りキーに１またはプログラム戻しキーに２が操作された
ときは、記憶装置４０から読み取るプログラム番号が繰
り下げられたり、繰り上げられたりしてプログラム番号
が指定され（Ｆ１ａ）、指定されたプログラム番号がプ
ログラム表示装置Ｄ４に表示される（Ｆ４９）。このプ
ログラムの指定が終わると、上記電源スィッチＳＷがオ
フでないことを確認したうえで（Ｆ１ａ）、自動運転の
指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻り、これ以降プ
ログラム送りキーに１またはプログラム戻しキーに２の
操作の有無を確認する段階（Ｆ４６）までのプログラム
が繰り返される。プログラム送りキーに１またはプログ
ラム戻しキーに２が操作が無いときは、読み出されたプ
ログラム番号のプログラムを消去するプログラムクリア
キーに３の操作の有無が確かめられる（Ｆ　５０）。こ
のキー操作があるときには、プログラム表示装置ｒ′）
４に表示されているプログラム番号のプログラムの記憶
が記憶装置４０から消去され（Ｆ５１）、上記電源スィ
ッチＳＷがオフに切り換えられていないことを確認しく
Ｆ２８＞、自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４
）に戻り、これ以降−上記プログラムクリアキーに３の
操作の有無の確認の段階（Ｆ５０）までのプログラムが
繰り返される。上記プロゲラｌ、クリアキーに３の操作
がないことが確認されたときには、ステップ送りキーに
４またはステップ戻しキーに５の操作の有無が確認され
る（Ｆ５２）。ステップ送りキーに４またはステップ戻
しキーに５の操作があるときには、ステップ番号が繰り
下げられたり、繰り上げられたりしてステップ番号が指
定され（Ｆ５３）、指定されたステップ番号がステップ
表示装置Ｄ５に表示され（Ｆ５４）、この後、上記電源
スィッチＳＷがオフに切り換えられていないことを確認
したうえで（Ｆ１ａ）、自動運転の指令の有無を確認す
る段階（Ｆ４）に戻り、これ以降ステップ送りキーに４
またはステップ戻しキーに５の操作の有無の確認の段階
（Ｆ５２）までのプログラムが繰り返される。このステ
ップ送りキーに４またはステップ戻しキーに５の操作が
ないときには、続いてステップクリアキーに６の操作の
有無がｍ認される（Ｆ５５）。ステップクリアキーに６
が操作されるとプログラム表示装置Ｄ　４に表示された
プログラムを構成するステップのうちステップ表示装置
Ｄ５に表示されているステップの記憶が記憶装置４０か
ら消去され（Ｆ５６）、そのステップの後続ステップの
ステップ番号が順次繰り上げられてから（Ｆ５７）、上
記電源スィッチＳＷがオフに切り換えられていないこと
を確認しくＦ１ａ）、自動運転の指令の有無を確認する
段階（Ｆ４）に戻って、これ以降ステップリアキーに６
の操作の有無が確認される段階（Ｆ５５）までのプログ
ラムが繰り返される。ステップクリアキーに６が操作さ
れないときは、入力モードを切り換えるページ送りキー
ＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの操作の有無が確か
められる（Ｆ５８）。このキー操作があるときには、上
述と同様に、入力モードが切り換えられ（Ｆ５９）、切
り換えられた入力モードが中央処理装置４１を介してペ
ージ表示装置Ｄ２に表示される（Ｆ６０）。この後、上
記電源スィッチＳＷがオフに切り換えられていないこと
を確認しくＦ１ａ）、自動運転の指令の有無を確認する
段階（Ｆ４）に戻って、これ以降ベージ送りキーＫＩＯ
またはページ戻しキーＫ１）の操作の有無の確認の段階
（Ｆ１ａ）までのプログラムが繰り返される。この段階
（Ｆ５８）では、これ以前のページ送りキーＫＩＯまた
はページ戻しキーＫｌｌの操作によって所望の入力モー
ドに切り換えられている。この段階（Ｆ５８）でページ
送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌが操作され
ないときには、真空パッド６ａおよび真空パッド６ａの
動作の始動位置または動作終了位置にかえて、上記搬器
６の微速下降プログラムの開始点の記憶を指令する下降
条件キーに９の操作の有無が確認される（Ｆ６１）。こ
こで下降条件キーに９の操作があるときには、そのとき
の位置検出システム１３から構成される装置情報を取り
込み（Ｆ６２）、指定されたプロクラムの指定されたス
テップに対応するアドレスを付して、記憶装置４０に記
憶させる（Ｆ６３）。この後、上記電源スィッチＳＷが
オフに切り換えられていないことをＷ１誌しくＦ２８）
、自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻り
、これ以降下降条件キーに９の操作の有無の確認の段階
（Ｆ６１）までのプログラムが繰り返される。上記下降
条件キーに９の操作がないときには、ステップの追加を
指令する追加キーに８の操作の有無が確認される（Ｆ６
４）。上述のようにしてステップが指定された後、この
追加キーに８を操作すると、この指定されたステップＩ
Ｉ降のステップ番号が順に繰り下げられるとともに（Ｆ
６５）、指定されたステップに対応するアドレスのメモ
リ領域を空けた後（Ｆ６６）、その時の位置検出システ
ム１３がら出力される位置情報を取り込んで（Ｆ６７）
、その指定されたステップに対応するアドレスを付して
上記記憶装置４０に記憶させる（Ｆ１ａ）。

この後、上記電源スィッチｓｗがオフに切り換えられて
いないことを確認しくＦ２Ｏ）、自動運転の指令の有無
を確認する段階（Ｆ４）に戻って、これ以降ページ送り
キーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの操作の有無の
確認の段階（Ｆ１ａ）までのプログラムが繰り返される
。そして、このようにしてステップが指定された状態で
、−上記各モータ８〜Ｉ２、真空パッド６ａおよびリフ
マグロｂに動作指令を与えるために、入力モードを一］
二連のようにして黄ベージモードまたば青ページモード
に切り換える（Ｆ５８〜６０）。そして、これに続いて
電源スィッチｓｗがオフでないことを確認しくＦ２８）
、自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻っ
て、これ以降界ベージモードか否かの確認（Ｆ２３）ま
でのプログラムを繰り返す。この段階（Ｆ２３）では、
入力モードが黄モードまたは青モートと判断されるので
、動作モードがティーチングモードであることを確認し
てから（Ｆ３６）、ページ送りキーＫＩＯまたはページ
戻しキーＫｌｌを操作し、または、このキー操作をせず
に、入力モードが黄モードまたは青モードに選択される
ことになる（Ｆ６９）。ここで、ページ送りキーＫＩＯ
またはページ戻しキーＫｌｌを操作して黄モードまたは
青モードを選択したときには、入力モードが選択された
モードに切り換えられ（Ｆ７０）、このモードを中央処
理装置４１を介してページ表示袋’Ｗ、　Ｄ　２に表示
し（Ｆ７１）、電源スィッチｓｗがオフでないことを確
認しくＦ２Ｏ）、自動運転の指令の有無を確認する段階
（Ｆ４）に戻って、これ１ソ降ベージ送りキーＫＩＯま
たはページ戻しキーＫｌｌの操作の有無を確認する段階
（Ｆ６９）までのプログラムが繰り返される。このペー
ジ送りキーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの操作の
有無をｌｉ１！認する段階（Ｆ　６９）でページ送りキ
ーＫＩＯまたはページ戻しキーＫｌｌの操作が無いと判
断されたときは、キーに１〜に６を使って（Ｆ７２）、
所望のモータ８〜１２や真空パッド６ａやリフマグロｂ
の動作指令を入力する。この動作指令はデバイダ３７で
分類され（Ｆ７３）、この動作指令に対応してドライバ
３８を介して所望の所望のモータ８〜１２や真空パッド
６ａやリフマグロｂの動作が制御されることになる（Ｆ
７４）。このような動作の制御が終了すると、電源スィ
ッチｓｗがオフでないことが確認され、自動運転の指令
の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻って、これ以降動作
指令の入力の有無を確認する段階（Ｆ７２）までの動作
が繰り返される。この段階（Ｆ　７２）で動作指令の入
力がないときは書き込みキーに９の操作の有無が確かめ
られる（Ｆ７５）。このキー操作が無いときは、電源ス
ィッチＳＷがオフでないことを確認してから（Ｆ２８）
、自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻っ
て、これ以降書き込みキーに９の操作の有無の確認の段
階（Ｆ７５）までのプログラムが繰り返される。ここで
書き込みキーに９の操作があると、上記位置検出システ
ム１３から現在位置の位置情報を入力して（Ｆ７６）、
−上記記憶装置４０にこのステップに対応するアドレス
を付して記憶させる。−ステップの記録が終了すると、
電源スィッチＳＷがオフでないことを確認してから（Ｆ
１ａ）、自動運転の指令の有無を確認する段階（Ｆ４）
に戻り、これ以降ステップ送りキーに４またはステップ
戻しキーに５の操作の有無の確認の段階（Ｆ５２）まで
のプログラムが繰り返される。

さらに次のステップのＩＩｌ器６の動作の記録をすると
きには、ステップ送りキーに４を操作して次のステップ
を指定し、同様にしてこのステップの位置情報の記録を
実行すればよい。才た、−に述のように、ステップクリ
アキーに６や追加キーに８の操作によって、一連の搬器
６の動作の流を種々修正することもできる。

このようにして、一連のステップを連続さゼて記憶させ
ることに、ｈす、上記搬器６の一連の動作プログラムを
記憶装置４０に記憶させることができる。

（自動運転モード） 自動運転モードでは、記憶装置４０に予め記１ａされて
いる上記搬器６の一連の動作プログラムを読みだし、こ
の搬器６の一連の動作プログラムにしたがって上記搬器
６が自動操縦される。

自動運転モードは、システム全体の電源の投入および電
源スイッチＳＷオンによる制御プログラムの開始後（Ｆ
ｌ）、手動モードにおいて自動キーを操作しくＦ１ａ）
、あるいは一旦ティーチングモードに切り換えて、上記
搬器６の一連の動作プログラムを記憶装置４０に記憶さ
せ、ティーチングモードを解除して（Ｆ２５）自動モー
ドに復帰した後（Ｆ２６）、自動キーを操作したときに
（Ｆ１ａ）ｉ１転モードが自動運転モードに切り換えら
れ（Ｆ３９）、自動運転モードの表示がなされる（Ｆ４
０）。自動運転モードに切り換えられると、このモード
によるプログラムを中断し、上記搬器６の動作を停止さ
せる停止１ニキーに８の操作の有無が確認される（Ｆ７
８）。

ここで、停止キーに８の操作がないことが確認されると
（Ｆ７８）、さらに、自動モードを中止し、各モータ８
〜１２をロック状態に置くことを指令する非常停止キー
に１２の操作の有無が確認される（Ｆ８１）。非常停止
キーＫ１２が操作されると、中央処理装置４１で処理さ
れている自動制御プログラムの実行が中止され（Ｆ８２
）、真空パッド６ａとリフマグロｂの出力を除いて、上
記搬器６の動作が停止され（Ｆｅ２）、動作モードが自
動モードに戻される。この動作モードの自動モードへの
復帰を中央処理装置４１を介してモード表示装置Ｄ１に
表示した後（Ｆ８４）、電源スイッチＳＷがオフでない
ことを６１　ＩＩしたうえで（Ｆ１ａ）、自動運転の指
令の有無の確認の段階（Ｆ４）に戻され、これ以降の手
動子−ドまたはティーチングモードの操縦が実行できる
ようになる。非常停止キーＫＩ２が操作されていないと
きには、電源スィッチＳＷがオフでないことを確認して
（Ｆ１ａ）、自動運転の指令があることを確認してから
（Ｆ４）、中央処理装置４１による自動制御が実行され
る。

中央処理装置４１では、搬器６の動作プログラムのステ
ップを順次カウントアツプしくＦ８５）、そのステップ
番号をステップ表示袋２１’）５に表示してステップを
指定しくＦ８６）、指定されたステップに対応する記憶
装置４０のアドレスのデータを取り込み（Ｆ８７）、こ
のアドレスにデータが存在しているか否かが確認される
（Ｆ１ａ＞。

データが存在しないときには、そのステップ番号が消去
され（Ｆ８９）、運転モードを手動モードに復帰させて
自動制御は終了しくＦ９０）、手動モードに復帰したこ
とがモード表示装置Ｄ１に表示され、同時に、消去され
たステップ番号が上記ステップ表示装置Ｄ５に表示され
る（Ｆ９１）。

この後、電源スィッチＳＷがオフでないことを確認して
から（Ｆ２８）、自動モードが否かの確認の段階（Ｆ４
）に戻る。データの存在が６ｍ　Ｗ、Ｗされたときは、
そのデータを目標位置として、これと位置検出システム
１３から得た現在位置とを上記演算処理部４２で比較演
算してその差異を解消するように各モータ８〜１２を制
御する制御信号をドライバ３８に出力する（Ｆ８９）。

この制御指令にしたがって各モータ８〜１２の動作が制
御される（Ｆ９２）。この制御信号のドライバ３８への
出力（Ｆ９２）の後、プログラム番号が確定されている
こと、入力モードが赤ページモードでないこと、動作モ
ードがティーチングモードでないこと、動作モードが手
動モードでないことが順次６育＃、召され（Ｆ７．Ｆ２
３．Ｆ３６．Ｆ３７）　、さらに上記停止１ニキーに８
の操作および非常停止キーに１２の操作がないことを順
次確認しくＦ１ａ。

Ｆ８１）　、電源スィッチＳＷがオフでないことを６育
認したうえで（Ｆ２８）、自動モードであることを確認
しくＦ４）、中央処理装置４１でのステップのカウント
アンプ（Ｆ８５）以降のプログラムが実行され、次のス
テップの搬器６の動作が制御されることになる。全ての
ステップの制御が終了すると、最終ステップの次のステ
ップがカウントアツプされ（Ｆ８５）、表示により指定
されて、　　　（Ｆ８６）、このステップに対応するア
ドレスからデータが取り込まれる（Ｆ８７）。しかし、
このアドレスにはデータが存在しないので、データの存
否のＴｉｆＩ認の段階（Ｆ１ａ）でデータが存在しない
ことが確認され、そのステップ番号が消去され（Ｆ８９
）、動作モードが手動モードに復帰させられる（Ｆ９０
）。したがって、手動モードの表示と最終ステップのス
テップ番号が表示された後に（Ｆ９１）、プログラム番
号が確定しているか否かを確認する段階（Ｆ７）に移り
、この段階（Ｆ７）以降の手動モードの操縦が可能にな
る。

ところで１．上記停止キーに８の操作の有無の確認の段
階で（Ｆ７８）、停止キーに８の操作があるときには、
自動モードで実行される上記搬器６の一連の動作プログ
ラムにソフトトで割り込みがかけられて動作モードが手
動モードに復帰させられる（Ｆ７９）。この動作モード
の手動モードへの復帰により、真空パッド６ａとリフマ
グロｂの出力を除いて、上記搬器６の動作は中断される
。

この動作モード手動モードへの復帰は、モード表示装置
Ｄ１に手動モードを表示することによって表示される（
Ｆ８０）。この後、制御プログラムは、電源スィッチＳ
Ｗがオフでないことを確認したうえで（Ｆ２８）、自動
運転の指令の有無の確認の段階（Ｆ４）に戻される。こ
の段階（Ｆ４）に戻ったときには、運転モードは手動モ
ードであり、上述のように手動モードによる搬器６の操
縦が可能になる。また、この段階（Ｆ４）に戻った後、
上記ティーチングキーに７を操作することにより（Ｆ２
４）動作モードをティーチングモードに切り換え、自動
運転モードの中断後の搬器６の動作を上述と同様のステ
ップ追加の要領（Ｆ６４〜Ｆ６８）で記憶手段４０に記
憶させることができる。また、不要なステップはステッ
プクリアキーに６を操作してその記憶を削除できる（Ｆ
５５〜Ｆ５７）。このようにして、自動運転モードを中
断している間に記憶手段４０に記憶されている搬器６の
動作プログラムを組み変えることによって、この後の搬
器６の自動制御モードにおける搬器６の動作内容を変更
することができる。

このようにして、手動操作により搬器６が記憶内容と異
なる動作を採り、あるいは、さらにその動作をそれまで
の記憶に割り込んで記憶させた後、電源スィッチＳＷが
オフでないことを確認したうえで、もう一度自動運転の
指令の有無を確認する段階（Ｆ４）に戻り、これ以降再
び自動キーに７の操作の確認の段階（Ｆ３８）までのプ
ログラムが繰り返される。この自動キーに７の再操作の
確認の段階（Ｆ３８）で自動キーに７の再操作が確認さ
れると、再び動作モードが手動モードから自動モードに
切り換えられ（Ｆ３９）、上記停止キーに８の操作およ
び非常停止キーに１２の操作がないことを順に確認しく
Ｆ７８．Ｆ８１）、電源スイッチＳＷがオフでないこと
を確認してから（Ｆ２８）、自動運転モードであること
を確認されてから（Ｆ４）、自動運転モートの操縦が再
開される。このとき、中央処理手段４１では中断された
ステップの次に新たに追加されたステップのさらに次の
ステップから順にカウントアツプされ（Ｆ８５）、この
ステップ以降のステップの自動制御が実行される（Ｆ８
６〜Ｆ９２）。

以上のように、操縦者は、自動モードによる自動操縦中
の任意の時点で停止キーに８を操作することにより、自
動制御を中断し、手動モードでの制御プログラムあるい
は必要に応じてティチングキードの制御プログラムを実
行することができるので、１般送経路途中の周囲の状況
が変更されたときには、変更を要する位置までは自動制
御モードを実行し、その位置で停止キーに８を操作して
手動モードで、たとえば、搬器６をトラックが停止１−
シている所に正確に移動させたり、搬送物と周囲の他物
との衝突を避けるように搬器６を動作させ、必要に応し
て、この動作を既に記憶されている動作の中に割り込ま
せて記憶させたりすることができる。そして、再び、動
作モードを自動制御モードに戻すことにより、残りの自
動制御のプログラムを続行することができる。また、自
動制御の中断中の搬器６の動作を既に記憶されている動
作の中に割り込ませて記憶させる場合には、その後の自
動運転モードでは、搬器６が新たに割り込まされた動作
を含む一連の動作を採るように自動制御されることにな
る。

なお、下降条件キーに９によって指令される微速下降プ
ログラムでは、たとえば、その指令が入力される搬器６
の位置に搬器６が到達するまでに搬器６の下降速度を所
定の微速以下に減速し、またはこの位置で搬器を停！ト
させ、所定の微速で搬器６の真空パッド６ａが搬送物に
接触する位置まで、あるいは、搬器６に支持されている
搬送物がその下方の他物に接触するまで搬器を下降させ
、真空パッド６ａおよびリフマグロｂによる搬送物の吸
着（出力）、または、その吸着の解除が実行される。

また、電源スイッチＳＷオフが確認された場合には、い
ずれの動作モードであっても制御プログラムは終了する
（Ｆ９０）。

本発明は、もちろん、上記の一実施例によって限定され
るものではなく、上記特許請求の範囲に示された範囲内
の種々の変形例をも含む。

たとえば、電源スイッチＳＷオンにより制御プログラム
が開始されると（Ｆｌ）、位置検出システム１３からの
データ入力（Ｆ２）に次いで、ティーチングモードにセ
ントし、ティーチングキーに７を操作しない限りは手動
操縦として各動作指令キーに１〜に６が操作され、途中
でティーチングキーに７を操作するごとにそのときの位
置情報を順にアドレスを付して記憶するように構成する
ことが可能である。また、上記一実施例の下降条件プロ
グラムのように、通常の動作速度と異なる動作速度によ
って、各モータ８〜１２の動作を指令できるようにする
ことも可能である。上記搬器６の各動作の始点では所定
の加速度で次第に動作速度が加速されるように各モータ
８〜１２の動作を制御すること、上記搬器６の動作の終
点で、その終点に達する前から次第に所定の減速度で次
第に動作速度が減速されるように各モータ８〜１２の動
作を制御することなども可能である。

さらに、操縦盤３４のキーの数を増加させ、各キーがそ
れぞれ単一の指令の入力のみに使用されるようにするこ
とも可能である。

もちろん、搬器６は真空パッド６ａやリフマグロｂに限
定されず、たとえば、搬送物を挟み持つようなメカニカ
ルチャックやバケットでもよく、また、無線送信機３６
を操縦盤３４と別体に形成してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る天井クレーンの正面図、第２図は
その平面図、第３図はその操縦盤３４のキー配列を示す
正面図、第４図は黄ページモードの各キーの機能を示す
正面図、第５図は青ページモードの各キーの機能を示す
正面図、第６図は赤ページモードの各キーの機能を示す
正面図、第７図は各表示装置ｌＤ１〜Ｄ５の配置を示す
表示盤Ｄの背面図、第８図は天井クレーン操縦装置の回
路要部のブロック図、第９図はその制御プログラムの流
れを示すフローチャートである。 １・・・レール、２・・・ガーダ、３・・・レール、４
・・・クラブトロリ、５・・・伸縮コラム、６・・・搬
器、７・・・回転枠、８・・・モータ、９・・・モータ
、１０・・・モータ、１）・・・モータ、１２・・・モ
ータ、１３・・・位置検出システム、１４・・・東西位
置検出装置、１５・・・南北位置検出装置、１Ｇ・・・
上下位置検出装置、１７・・・旋回位置検出手段、１８
・・・傾斜角検出装置、１９・・・ラックレール、２０
・・・ロータリエンコーダ、２１・・・アップダウンカ
ウンタ、２２・・・ラックレール、２３・・・ロータリ
エンコーダ夕゛、２４・・・アンプダウンカウンタ、２
５・・・チェノ、２６・・・ロークリエンコーダ、２７
・・・アップダウンカウンタ、２８・・・リングギヤ、
２９・・・ロータリエンコーダ、３０・・・アンプダウ
ンカウンタ、３１・・・弧状ギヤ、３２・・・ロークリ
エンコーダ、３３・・・アップダウンカウンタ、３４・
・・操縦盤、３５・・・制御盤、３６・・・無線送信機
、３７・・・受信機、３８・・・デバイダ、３９・・・
ドライバ、４０・・・記憶装置、４１・・・中央処理装
置、Ｄｌ・・・モード表示装置、Ｄ２・・・ページ表示
装置、Ｄ３ａ・・・出力表示装置、Ｄ３ｂ・・・出力表
示装置、Ｄ４・・・プログラム表示装置、Ｄ５・・・ス
テップ表示装置、Ｋ・・・入力部、Ｋ１・・・上昇指令
兼正方向旋回指令兼プログラム送りキー、Ｋ２・・・下
降指令兼負方向旋回指令兼プログラム戻しキー、Ｋ３・
・・東進指令兼正方向傾斜指令兼プログラムクリアキー
、Ｋ４・・・西進指令兼負方向傾斜指令兼ステップ送り
キー、Ｋ５・・・南進指令兼第１出力指令兼ステップ戻
しキー、Ｋ６・・・北進指令兼第２出力指令兼ステツプ
クリアキー、Ｋ７・・・自動運転指令兼ティーチング指
令キー、Ｋ８・・・停止指令兼追加指令キー、Ｋ９・・
・書き込み指令兼下降条件キー、ＫＩＯ・・・ページ送
りキー、Ｋｌｌ・・・ページ戻しキー、Ｋ１２・・・非
常停止Ｉ：キー、ＳＷ・・・電源スィッチ。 手続補正書（方式） 昭和６０年１）月２８日 昭和６０年　特　許　願第１４８１００号２、発明の名
称　クレーンの自動操縦方法ａよびその装菖３　＾（ｉ
正をする者 ４１件との関係　　出願人 住　所　　姫路型北条２１９番地 氏　６（名称）　株式会社　伸　和　技　研４、代理人 ６　補正により増加する発明の数　　なし７　補正の対
象 図面 ８、補正の内容 別紙の通ｐ（内容に変史なし）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）クレーンの所望のアクチュエータを作動させる動
   作指令を操縦盤から入力し、この動作指令にしたがって
   制御手段で対応するアクチュエータを作動させた後、上
   記操縦盤から上記制御手段に上記搬器の動作の記憶を指
   令する書き込み指令を入力し、この書き込み指令を受け
   た上記制御手段がこのときの上記搬器の位置を検出する
   位置検出手段から位置情報を入力して記憶するティーチ
   ング段階と、上記制御手段に上記搬器の動作が上記制御
   手段の記憶と一致するように各アクチュエータを自動制
   御させる自動運転指令を上記操縦盤から入力し、この自
   動運転指令を受けた上記制御手段がその記憶と上記位置
   検出手段から得た現在の上記搬器の位置とを比較して上
   記搬器の位置がその記憶内容に一致するように各アクチ
   ュエータを動作させる自動運転段階と、この自動運転段
   階を任意の時点で、上記操縦盤から停止指令をこの自動
   運転段階を中断させる停止指令を上記操縦盤から入力し
   て、上記制御手段の自動制御動作を中断させ、クレーン
   の所望のアクチュエータを作動させる動作指令を操縦盤
   から入力し、この動作指令にしたがって制御手段で対応
   するアクチュエータを作動させた後、再度、自動運転指
   令を入力することにより中断時点以降の自動運転段階を
   実行する停止段階とからなる、クレーンの自動操縦方法
   。
2. （２）上記ティーチング段階において、クレーンの搬器
   の動作を複数のステップに分け、各ステップごとにその
   ステップの終了時の位置情報を上記位置検出手段から上
   記制御手段に読み取らせて、これにそのステップを代表
   するアドレスを付して記憶させる一方、上記自動運転段
   階において、上記制御手段がその記憶を上記アドレスの
   順に、一つのステップの制御が完了するごとに、順次読
   み出し、各ステップごとに上記搬器の現在位置を上記記
   憶手段から読み出されたそのステップの終了時の搬器の
   位置に一致させるように各アクチュエータを自動制御し
   、停止指令の入力後、再度自動運転指令を入力したとき
   に、停止指令により中断された任意のステップ以降の各
   ステップの自動制御が実行される、特許請求の範囲第１
   項または第２項記載のクレーンの自動操縦方法。
3. （３）ティーチング段階で、クレーンの任意の一連の動
   作にプログラム番号を付して上記記憶手段に記憶させ、
   自動運転段階で、所望のプログラム番号を指定し、指定
   されたプログラム番号の記憶にクレーンの一連の動作が
   自動制御される特許請求の範囲第１項または第２項記載
   のクレーンの自動操縦方法。
4. （４）操縦者の入力操作にしたがってクレーンの所望の
   アクチュエータを動作させる動作指令、この動作指令に
   基づく上記搬器の動作の記憶を命令する書き込み指令、
   上記搬器の動作が予め記憶された上記搬器の動作に一致
   するように各アクチュエータを自動制御させる自動運転
   指令および自動運転を中断させる停止指令を入力し得る
   操縦盤と、伝送手段を介してこの操作盤に接続され、上
   記動作指令にしたがって上記所望のアクチュエータの動
   作を制御し、書き込み指令にしたがって上記搬器の動作
   を記憶し、上記自動運転指令にしたがって上記搬器の動
   作を予め記憶している上記搬器の動作に一致させるよう
   に各アクチュエータを自動制御し、停止指令にしたがっ
   てその自動制御を任意の時点で中断し、この中断後に再
   度自動運転指令を受けて中断時以降の自動制御を再開す
   る制御手段とを設けたことを特徴とする、クレーンの自
   動操縦装置。
5. （５）制御手段が、搬器の現在位置を検出して位置情報
   を出力する位置検出手段と、記憶手段と、上記各指令と
   位置情報を入力し、上記書き込み指令を入力したときに
   上記位置情報をこの記憶手段に書き込み、上記自動運転
   指令を入力したときに上記記憶手段の記憶を順次読み出
   して現在の位置情報とを比較し、上記搬器の位置を予め
   記憶している上記搬器の位置情報の位置に一致させるよ
   うに各アクチュエータを動作させる制御指令を出力する
   中央処理手段と、上記動作指令または上記制御指令に基
   づき各アクチュエータを動作させるドライバとで構成さ
   れている、特許請求の範囲第４項記載のクレーンの自動
   操縦装置。
6. （６）各アクチュエータにより移動させられる上記搬器
   の動作を往復方向で検出し、その位置情報を出力する位
   置検出手段を各アクチュエータに対して個別的に設けた
   、特許請求の範囲第４項記載のクレーンの自動操縦装置
   。
7. （７）上記位置検出手段が、相対変位するクレーンの二
   つの部分の一方に固定された歯列と、その他方に支持さ
   れ、上記歯列に噛み合う歯車を介してその相対変位量に
   対応して回転可能に連動連結され、その相対変位量に対
   応するパルス数信号を出力するロータリエンコーダとを
   有する特許請求の範囲第４項記載のクレーンの自動操縦
   装置。