JPH0577594B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は配筋用クレーンの自動運転方法に係
り、特にテイーチングされた通りプレイバツクす
るだけでなく、筋材を等間隔に並べることが容易
で、玉掛作業・荷外し作業等の人的作業との連続
性のよい配筋用クレーンの自動運転方法に関す
る。 ［従来の技術］ 移動式クレーン等一般のクレーンは荷の運搬径
路が複雑で一定せず、また同一径路の繰り返しが
少ない。したがつて、一般のクレーンを自動運転
制御するのは困難であり、仮に繰り返しについて
自動運転制御できたとしても、テイーチング回数
が多いので１回のテイーチングに要する時間が長
くなり、手軽にテイーチングできてテイーチング
内容を繰り返すテイーチングプレイバツク運転の
意味が半減する。 ところで、それ自体も持ち運ばれて移動する建
築用の定置式クレーンにあつては、特定の荷を特
定の場所に運搬することが多いので、運搬径路が
一定し、繰り返しが一般クレーンよりも多い。 ここで建築用の定置式クレーンとは、配筋用ク
レーン、即ち、筋材をまとめて置いてある場所か
ら、床等へ１本１本配筋するクレーンである。配
筋用クレーンの運搬径路は、筋材の置き場から配
筋現場までは毎回略同一径路であるが、１本１本
の配筋先は所定間隔をおいて並んでいるので、毎
回少しずつ異なつている。 従来、かかる定置式クレーンの運転は全て手動
で行なつており、運搬径路に不規則に存在する障
害物を避けながらオペレータの繰り返し行なうの
が通例であつた。 ［発明が解決しようとする課題］ ところが、従来の定置式クレーンの運転では、
同一径路であつても手動で且つその都度障害物を
避けながらオペレータの繰り返し行なわなければ
ならないため、非常に煩わしく誤操作を招きやす
かつた。 また、床筋等を等間隔に並べるために、同一径
路の目標地点から等距離づつ順次離して筋材を運
搬する場合、その都度オペレータに面倒なシフト
距離感覚を要求していた。 本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、剛性と精度が要求されるロボツトまで
はいかないが、かといつてワイヤロープで荷を吊
り下げる剛性のないクレーン程までは落ちない程
度の、恰度これらの中間ぐらいの剛性と精度が要
求される配筋用クレーンについて、その操作の省
力化と自動化とを手軽に行なうべく、テイーチン
グされた通りプレイバツクするだけでなく、筋材
を等間隔に並べることが容易で、玉掛作業・荷外
し作業等の人的作業との連続性のよい配筋用クレ
ーンの自動運転方法を提供することにある。 ［課題を解決するための手段及び作用］ 上記目的に沿うために本発明は、第１に旋回機
能等を行なう複数軸を旋回、伸縮……というよう
に順次単独運転させて目標地点に荷を運搬するよ
りも、複合運転させて各軸を並行に作動する方が
クレーンの操作性が良く、径路の最短距離が得ら
れること、第２にクレーン把持部の移動速度又は
移動距離の一方の情報のみをテイーチングするよ
りも、双方の情報を共にテイーチングし、しかも
このテイーチングを変化点毎にするのではなく時
間軸に沿つてテイーチングする方がプレイバツク
の精度が格段と上がること 、第３に、往路では配筋先が等間隔に並んでいる
からテイーチングした経路だけでなく等間隔のシ
フト運転を加えた自動運転とした方がより省力化
になり、逆に復路では毎回同じ開始点に戻す方が
手動操作しやすく、手動運転から自動運転への切
り換えに煩わされないことなどの知見のもとに次
のように構成したものである。 すなわち、旋回、伸縮、巻上機能を行う複数軸
を有すると共にこれら複数軸を変速駆動するコン
トローラを有し、コントローラからの指令に基づ
いてこれらの軸を単独又は同時に選択し且つ変速
移動させて軸複合運転を行ない３次元空間の最適
運搬経路となる往路と復路を形成しつつ筋材を、
荷取・荷外して運搬する配筋用クレーンの運転方
法において、 上記コントローラを操作してクレーンの往路と
復路の運搬作業を行うと共にその運搬作業中に、
筋材位置の近傍に往路開始点Ｐ１と荷取位置Ｐ４
を設定し、かつ筋材のセツト位置の近傍に往路の
目標位置Ｐ２と安全位置である復路の開始点Ｐ３
を設定するステツプと、 この往路開始点Ｐ１と目標位置Ｐ２及び復路の
開始点Ｐ３と荷取位置Ｐ４間の運転過程で逐次出
力されるコントローラからの各軸への軸移動速度
指令値と、クレーン各軸に設けた軸移動位置検出
器からの各軸移動位置検出値とを等時間ピツチ毎
にその経過順序でメモリ内に整列させて記憶し
て、往路と復路をテイーチングするステツプと、 記憶した値を等時間ピツチで整列順序通り読み
出し、読み出した軸移動速度指令値に基づいてク
レーンの各軸を移動させるとともに、この移動に
基づいて得られる軸移動位置検出器からの各軸の
実際の位置と読み出した軸移動速度に対応した軸
移動位置検出値との偏差に応じて各軸の位置補正
をし、記憶した往路と復路に沿つてクレーンをプ
レイバツクさせるステツプと、 目標位置Ｐ２に対して筋材を所定間隔で順次セ
ツトすべく目標位置Ｐ２に対して順次目標地点を
シフトさせるシフト設定を予めメモリに記憶し、
往路のプレイバツク運転時に、クレーンの各軸を
移動させて筋材を目標地点に順次シフトさせて運
搬するステツプと、 各プレイバツク運転した後、プレイバツクを停
止させると共に筋材をセツトすべくシフトした各
目標地点から上記復路の開始点Ｐ３を中心に所定
の範囲内まで、筋材を把持すべく荷取位置Ｐ４か
ら往路開始点Ｐ１を中心に所定の範囲内まで、コ
ントローラを手動操作するステツプと、 把持部が往路と復路の開始点Ｐ１，Ｐ３を中心
に所定の範囲内にあるとき、その開始点Ｐ１，Ｐ
３まで把持部を自動的に移動させるステツプと、 を含むようにしたものである。 また、上記ステツプに加えて、把持部が往路と
復路の開始点Ｐ１，Ｐ３を中心に所定の範囲内に
あるとき、表示器を点灯させると共に把持部を開
始点Ｐ１，Ｐ３まで自動的に移動させてもよい。 ［実施例］ 本発明の実施例を第１Ａ図〜第１１図に基づい
て説明すれば以下の通りである。 第２図は本発明方法を実施する対象たる４軸の
建築用の定置式クレーンの概略構成図である。旋
回軸するマスト１と、伸縮軸たる水平ジブ２と、
巻上軸たるテレスコアーム３と、把持回転軸たる
把持部４とから成り、把持部４を３次元空間内で
任意の地点に移動できるようになつている。実施
対象となるクレーンはこの定置式クレーンには限
定されるものでなく、天井クレーン等の軌道式の
ものであつてもよい。 第３図は第２図に示した定置式クレーンの詳細
構成図である。同図中５は架台、６は架台５に組
付けの旋回台、１は旋回台６上に立設のマスト、
７，８は同じく旋回台６上に配置の電気品室、旋
回装置である。また、２は水平ジブで、これはマ
スト１頂部に構成したスライドガイド部９に対し
貫通態様に組つけられ伸縮可能である。水平ジブ
２の先端には筒状のテレスコアームガイド１０が
一体的に設けられると共に、後端にはテレスコア
ーム３を巻上（巻下）げるためのウインチ１１を
設置する台１２の脚１３が一体的に設けられてい
る。脚１３とテレスコアームガイド１０との間に
はワイヤ１４が所定高にて張設されワイヤ１４は
途中でマスト１頂部に設置のもう一つのウインチ
１５に巻きつけられている。よつて、このもう一
つのウインチ１５の正逆回転操作にて水平ジブ２
は水平に伸縮することとなる。ウインチ１１より
延出のワイヤ１６はもう一つのウインチ１５を避
けてテレスコアームガイド１０に付設の継腕１７
の基部に配設のシーブ１８、さらに頂部に配設の
シーブ１９を介してテレスコアーム３に取りつい
ている。よつて、半径変更即ち水平ジブ２の摺動
移動の際には揚高は一定に保たれたままである。 また、クレーンの旋回装置８、ウインチ１１、
もう一つのウインチ１５、把持部４には、図示し
ていないが、これらの旋回量や回転量を検出する
軸位置検出器がそれぞれ設けられ、旋回、伸縮、
巻上、把持回転の各軸の位置検出を行なつてクレ
ーンの移動軌跡を把握できるようになつている。
軸位置検出器としては公知のエンコーダやセルシ
ンが適当である。 第４図は旋回台６上に設けたクレーン操作パネ
ル２１を示したもので、このパネル面を説明する
と、上段には順次テイーチング、プレイバツク、
シフトの３種類の運転に関係するスイツチが設け
られ、下段にはコントローラ２２のハンドル２
３，２４が左右に設けてある。ここでテイーチン
グとはオペレータが実作業と同一運転を行ない、
そのときの各軸の軸移動速度及び各軸移動位置を
連続的にメモリに記憶することをいい、プレイバ
ツクとはテイーチングの記憶内容通りに各軸が自
動運転することをいう。また、シフトとはプレイ
バツクにシフト機能を追加し自動運転範囲の拡張
を図ることをいう。上段のテイーチング部は３ポ
ジシヨンのテイーチング指令切換スイツチ２５と
キヤンセル押釦スイツチ２６とを有する。切換ス
イツチ２５を「往」又は「復」に切換えると運搬
径路の往路又は復路がテイーチングされ、「切」
に切換えるとテイーチングが終了する。また押釦
スイツチ２６を押すとテイーチング内容がキヤン
セルされるようになつている。プレイバツク部も
テイーチング部と同様に３ポジシヨンのプレイバ
ツク指令切換スイツチ２７と停止押釦スイツチ２
８を有し、切換スイツチ２７の「往」「復」「切」
の各切換えにより往路、復路のプレイバツク又は
プレイバツクの非作動を選択し、押釦スイツチ２
８を押すとプレイバツクを一時停止するようにな
つている。そしてシフト部は８つのデジタルスイ
ツチ２９を有し、巻上、伸縮、旋回の各軸のシフ
ト移動距離を往路と復路とでそれぞれ任意に設定
できるようになつているとともに、シフト回数の
設定も可能になつている。下段における左のハン
ドル２３は伸縮軸と旋回軸の２つの移動を司るも
ので、ハンドル２３を「前」又は「後」へ倒せば
水平シブ２が前進又は後進し、「左」又は「右」
へ倒せばマスト１が左旋回又は右回転するように
なつている。右のハンドル２４は巻上軸と把持回
転軸の２つの移動を司るもので、ハンドル２４を
「下」又は「上」へ倒せばテレスコアーム３が巻
下又は巻上り、「左」又は「右」へ倒せば把持部
４が左回転又は右回転するようになつている。こ
の様に、２つのハンドル２３，２４は実質的には
４つのコントロール機能を有している。 第５図に示す如く、ハンドル２３，２４はいず
れの方向も低・中・高速の３ノツチ方式を採つ
て、ハンドル２３，２４を倒す角度によつて各軸
の移動速度が変えられるようになつている。 次にテイーチング、プレイバツク、シフトの各
制御機構について説明する。 第６図はテイーチング制御回路の結線図を示し
ている。メモリを有するマイクロコンピユータ、
プログラマブルコントローラ（PC）又はコンピ
ユータ等から成る演算器３０に、上述した４つの
軸移動位置検出器３１，３２，３３，３４、同じ
く４つのコントローラ出力端３５，３６，３７，
３８及びテイーチング指令切換スイツチ２５が接
続され、各軸移動位置検出値、４つの軸移動速度
指令値及びテイーチング指令を演算器３０に入力
するようになつている。ここで軸移動速度指令値
とは速度のみならず方向をも含む値をいう。演算
器３０の出力側は４軸を各別に駆動するモータ速
度制御装置３９とテイーチング残時間表示器４０
に接続され、モータ駆動指令を出すことで旋回装
置８、ウインチ１１、もう一つのウインチ１５、
把持部４の動作を並列的に制御するとともに、演
算器３０が有するメモリ記憶容量の残を時間表示
するようになつている。メモリ記憶容量の残を時
間表示するのは、後述するように本発明方法では
時間軸で記憶する方式を採つているからである。 ここで本発明で特に重要な点は次の４つであ

【表】 ずなわち、表１に示す如く速度等の情報が変化
する度毎に記憶するのではなく、等時間ピツチで
アドレスを自動的にカウントしていき、速度指令
値や位置検出値が変化すると否とに拘らず速度指
令値及び位置検出値を時間経過順序で演算器３０
のメモリに整列させて記憶するのである。このよ
うに時間軸で速度及び位置情報を記憶するのは、
変化毎に記憶するものと異なり、位置のフイード
バツクが常になされる積極的制御とすることがで
きるので、軸制御がより正確になるからである。
等時間ピツチ幅はプレイバツクに要求される運転
精度を十分満たす程度の上限値とする。本実施例
では200msとしている。 第３は、４軸の情報を同時に記憶する点であ
る。このことは逆に言えば、テイーチングの手動
時にクレーンの各軸を順次単独運転させて目標地
点に把持部４を運搬するのではなく、クレーンの
各軸を同時に動かす複合運転を行ない目標地点に
把持部４を運搬するようにして、操作性を良くし
最短距離を得ているのである。 第４に重要な点は、コントローラ２２の情報
を、テイーチングの際、記憶することである。こ
れにより予めプログラムする等の準備をすること
なく実作業をしつつ、否、実作業そのものがテイ
ーチングになるのである。 第７図は第６図の基本ブロツク線図を示してお
り、コントローラ２２から出される速度情報と運
転方向指令情報に基づいて演算器３０でモータ速
度制御装置への制御信号を作成する一方、該制御
信号を受けたモータ速度制御装置３９により制御
された軸モータ４１の回転角度を軸移動位置検出
器４２で検出して演算器にフイードバツクするよ
うに構成したもので、公知の制御系を使用してい
る。 第８図はプレイバツク制御回路の結線図を示し
ている。第６図と異なる点はコントローラ２２の
情報を断つための手動スイツチ４３が設けられて
いる点で、プレイバツク時この手動スイツチ４３
はOFFさせて不要な情報が演算器３０へ入力さ
れるのを断つようにしている。なお、４４はプレ
イバツク開始可能表示器である。 第９図は第８図の基本ブロツク線図を示してい
る。テイーチング時に記憶したメモリ４５内の記
憶情報に基づいてクレーンの自動運転がなされる
ように構成されているが、更にメモリ４５内の記
憶位置と軸移動位置検出器４２からの実際の検出
位置との偏差にもとづいて記憶速度を補正して、
位置の補正を行なうようになつている。また、こ
れらの構成に加えてプレイバツク開始点までの自
動操作制御装置が設けてある。これは、テイーチ
ング軌跡外で運転した後プレイバツク開始点へ把
持部４をセツトする方法として、その開始点を中
心とした三次元空間を定め、その定めた範囲まで
は手動運転を行ない、その範囲以後は自動的にプ
レイバツク運転する機能を有し、図中符号４６を
付したプレイバツク開始及び中断点迄の自動運転
ソフトで表わしてある。把持部４が上述の定めた
範囲内に入ると表示する装置も同じく付加され、
符号４７を付したプレイバツク開始可能表示装置
及び同ソフトで表わしてある。 第１０図はシフト制御回路の結線図を示してい
る。特にシフト座標Ｘ，Ｙ，Ｚ設定用のデイジタ
ルスイツチ４８，４９，５０とシフト回数設定用
のデイジタルスイツチ５１が演算器３０に接続さ
れ、デイジタルスイツチで指定されたシフト座標
とシフト回数を演算器３０に入力する。演算器３
０の出力側はシフト回数表示器５２に接続され、
シフト回数が自動的に表示されるようになつてい
る。 第１１図は第１０図の基本ブロツク線図を示し
ている。シフト機能は、テイーチングされたプレ
イバツク運転が終つた後にプレイバツク基本ブロ
ツク５４から出されるシフト運転トリガ信号によ
り、シフト設定がされているとき設定シフト量と
設定回数を読み込んでモータ速度制御装置３９に
制御信号を出すシフト運転ソフト５５によつて遂
行されるようになつている。 なお、上述した第６図〜第１１図の結線又はブ
ロツク線図は本来一体的なものであつて、便宜上
各運転に対応して別個に表現したに過ぎない。 さて、上記のような構成において、手動運転、
テイーチング運転、プレイバツク運転、シフト運
転の順で作用を説明する。 手動運転時、テイーチング指令切換スイツチ２
５及びプレイバツク指令切換スイツチ２７を共に
「切」ポジシヨンに切換える。左右のコントロー
ラハンドル２３，２４の操作によつてテレスコア
ーム３の先端の把持部４が三次元空間の任意の地
点に選択された速度で移動する。把持傾転や把持
セツト等の把持回転を除く把持関係の作動は全て
押し釦（図示せず）で運転できるようになつてい
る。 第１Ａ図に示す如く、テイーチング運転時、ま
ず、筋材置き場（以下筋材位置Ｐ０という）にお
いて手動運転で筋材（以下荷という）を把持部４
にセツトする。この荷は配筋先への１本目の配筋
となるものである。次いで、位置Ｐ０からプレイ
バツク運転が可能な往路開始点Ｐ１まで運転す
る。次に、「切」ポジシヨンにあるテイーチング
指令切換スイツチ２５を「往」ポジシヨンに切換
える。切換後、直ちにハンドル２３，２４の操作
で荷を往路の目標位置Ｐ２まで移動させる。位置
Ｐ１とＰ２とを結ぶ線が往路Ｑとなり、この往路
Ｑは、オペレータが不規則な障害物を避けながら
複合運転して三次元空間に形成する最短距離とな
る。往路の目標位置Ｐ２に達したらコントローラ
ハンドル２３，２４をOFFスイツチに戻す。こ
れによりクレーンの機械が全て停止したらテイー
チング指令切換スイツチ２５を「切」ポジシヨン
に戻す。そして、手動による調整運転を行ない荷
を所定の位置（最初の配筋先）にセツトした後、
空になつた把持部４をプレイバツク復運転が可能
で且つ十分に安全な位置である復路の開始点Ｐ３
まで移動する。 このあと、「切」ポジシヨンにあるテイーチン
グ指令切換スイツチ２５を「復」ポジシヨンに切
換える。切換後直ちにコントローラハンドル２
３，２４の操作で空の把持部４を筋材位置Ｐ０近
傍の荷取位置Ｐ４まで移動させる。位置Ｐ３とＰ
４とを結ぶ線が復路Ｒとなり、この復路Ｒは荷を
把持していないため障害が少なくなるので、一般
的には往路Ｑとは異なる最短距離が選択される。
荷取位置Ｐ４に達したらコントローラハンドル２
３，２４を全てOFFノツチにする。機械が停止
したらテイーチング指令切換スイツチ２５を
「切」ポジシヨンに戻す。 以上の操作によりテイーチング運転が終了した
ことになり、往路Ｑ及び復路Ｒは共に演算器３０
のメモリに記憶される。すなわち、往路開始点Ｐ
１又は復路の開始点Ｐ３から往路の目標位置Ｐ２
又は荷取位置Ｐ４に至る運搬作業中に複合運転さ
れるマスト１、水平ジブ２、テレスコアーム３、
把持部４のそれぞれに与えられる軸移動速度指令
値及び各軸の動きに伴つて出力される軸移動位置
検出値とが演算器３０で読み取られ、等時間ピツ
チでメモリに記憶されるのである。 したがつて、実際の運搬作業を行ないながらテ
イーチングができるため、テイーチング作業が実
作業を妨害するということがない。のみならず、
オペレータが運転する通りの速度・往路が記憶で
きるので、最短径路のプレイバツクが可能で高能
率なクレーン作業に寄与できる。 また、軸移動情報を変化の都度記憶するのでは
なく、変化するしないに拘らず等時間ピツチで記
憶するので、位置のフイードバツクが常になされ
て目標地点の径路のテイーチングを高精度に行な
うことができる。その結果、径路途中の障害物に
対して必要以上に気を配る必要がなく、障害物と
の間隔が僅かでも取れていれば十分である。 なお、コントローラ２２の操作は、公知の手段
を使用して有線操作、無線操作、音声操作のいず
れとすることもでき、これら操作によつてテイー
チング運転ができる。 次に、２本目以降の配筋で行われる自動運転に
ついて説明する。 プレイバツク運転と交互して、玉掛作業・荷外
し作業等人が介在するのでプレイバツク開始点へ
の移動が特に問題となるとともに、プレイバツク
途中で径路にずれが生じた場合に一旦、自動的に
停止し再起動出来る必要があるが、これらは次の
ようにして解決されている。まず、自動運転で荷
を把持部４にセツトし、第１Ａ図の円Ａで示すプ
レイバツク可能範囲迄運転する。このプレイバツ
ク運転範囲としては半径１ｍ程度が適当であり、
またプレイバツク可能範囲Ａに入つたら操作パネ
ル２１には図示していないが表示器を点灯して、
入つたことを確認するとよい。次に、「切」ポジ
シヨンにあるプレイバツク指令切換スイツチ２７
を「往」ポジシヨンにセツトする。このセツトと
同時に巻上、伸縮、旋回、把持回転は自動運転さ
れ、まず往路開始点Ｐ１へ移動する。位置Ｐ１で
全ての機械が停止したら、任意のタイミング後、
テイーチングされた往路Ｑの径路に沿つて自動運
転で荷をセツトした把持部４が移動し、往路の目
標位置Ｐ２で自動停止する。これは、演算器３０
のメモリから等時間ピツチで整列順序通り記憶し
た速度と位置の値を読み出すことによつて行なわ
れる。特にメモリから読み出した軸移動位置検出
値は、これと各軸移動位置検出器３１，３２，３
３，３４からの各軸の実際の位置との偏差に応じ
てモータ速度制御装置３９を操作してモータ回転
速度を制御する位置補正手段に使用されることに
なる。また、プレイバツク途中で何らかの原因に
よりクレーンの動きが径路を外れた場合には適宜
にリミタを設けることによつて非常停止させた
り、人為的に操作パネル２１の停止釦スイツチ２
８を押しても停止したりするようにしてあるが、
この場合、再起動すれば自動的にテイーチング径
路へ戻つてプレイバツク運転を維持する。 プレイバツク運転に際しては、既にテイーチン
グ運転時に１本目の配筋が完了しており、２本目
以降の配筋となるので、順次等間隔で配筋するた
めにシフト運転が必要となる。シフト運転に関し
ては後述する。 プレイバツク運転及びシフト運転の後、目標地
点でクレーンが自動停止したらプレイバツク指令
切換スイツチ２７を「切」ポジシヨンに戻す。そ
して、手動による微調整運転を行なつて荷を所定
の位置にセツトした後、空になつた把持部４をプ
レイバツク可能範囲Ｂまで移動する。このときも
プレイバツク可能範囲Ｂに把持部４が入つたら表
示器を点灯するようにするとよい。 このあと、「切」ポジシヨンにあるプレイバツ
ク指令切換スイツチ２７を「復」ポジシヨンに切
換える。切換えと同時に巻上、伸縮、旋回、把持
回転が自動運転し、空の把持部４を復路の開始点
Ｐ３へ移動する。復路の開始点Ｐ３で機械が停止
したら、任意のタイミング後、テイーチングされ
た復路Ｒの径路に沿つて自動運転で空の把持部４
が移動し荷取位置Ｐ４で自動停止する。この復路
Ｒに沿うプレイバツクもメモリに記憶された情報
通りに行なわれる。自動停止したらプレイバツク
指令切換スイツチ２７を再び「切」ポジシヨンに
戻す。 以後は上述したプレイバツク運転・シフト運転
の自動運転と手動操作を繰り返す。 したがつて、プレイバツク運転では精度良く行
なわれたテイーチング情報に基づいて記憶通りの
自動運転が行なわれるので、オペレータが操作し
ないにも拘らず、精度の高い運転を手軽に行なう
ことができる。また、自動化が困難な作業始めの
玉掛作業と作業終りの荷外し作業は人が介在して
行ない、その作業場所がテイーチング時の径路か
ら外れても、プレイバツク可能範囲の表示器が点
灯するまで手動運転で把持部４を移動すれば、そ
のままプレイバツク運転に入ることができる。 なお、このプレイバツク運転もテイーチング運
転と同様に有線操作、無線操作、音声運転のいず
れの運転でも可能である。 次にシフト運転について述べるが、第１Ａ図を
参照してシフト運転の定義を再びすれば、往路の
目標位置Ｐ２よりも更にプレイバツク運転範囲を
拡大し、実際の荷外し位置まで自動運転で更に接
近させる運転をいう。 第１Ｂ図に示す如く、デイジタルスイツチ２９
に予め距離ｌ、例えば30cmと設定回数Ｎ、例えば
３回を設定しておくと、プレイバツク運転で目標
位置Ｐまで来て一時停止した時点で、設定回数が
設定されている場合、即ちゼロでない場合、演算
器３０が要シフト運転を判断する。この判断に続
き、設定された距離だけ、巻上（Ｚ方向）、伸縮
及び旋回（Ｘ方向）、旋回及び伸縮（Ｙ方向）動
作を行つて、把持部４を目標地点からシフトす
る。同図においては便宜上一軸方向のみのシフト
を示しており、１回目は目標地点Ｐから距離ｌだ
けシフトする。続いて２回目のプレイバツク運転
がなされると距離2lだけシフトし、３回目は距離
3lだけシフトする。 このようにシフト運転はプレイバツク運転時の
み有効に作用し、プレイバツク毎にシフト運転す
ることができるので、プレイバツク運転範囲を拡
大し自動化領域を広げることができる。特に、所
定間隔毎に荷をセツトする床筋の運搬作業等に適
用すれば作業性の大幅な向上がはかれる。また、
Ｘ，Ｙ，Ｚのシフト量の設定及びシフト運転回数
の設定も任意にできるので、自由度が高い。 また、シフト運転したことにより把持部はテイ
ーチング時より遠い（近い）ところまで移動して
いるので、戻る距離もその分長く（短く）なるわ
けだが、仮に復路の開始点Ｐ３もシフトさせると
なると、運転者は開始点Ｐ３又はプレイバツク可
能範囲Ｂの見当を付けるのが厄介である。復路の
開始点Ｐ３はシフトさせないでプレイバツク可能
範囲Ｂを毎回同じとすれば、配筋位置が毎回異な
つていてもプレイバツク可能範囲Ｂへ手動操作で
戻すことは簡単である。 ［発明の効果］ 以上要するに本発明によれば次のような優れた
効果を発揮する。 オペレータなしにテイーチングしたクレーン作
業をプレイバツクできるので省力化がはかれ、ま
たメモリに記憶されたテイーチング内容通りにク
レーンを作動することができるのでクレーン運転
の自動化をはかることができる。 実際の運搬作業そのものをテイーチングするの
で、プログラム作成等の準備を予め必要とせず、
実作業を妨げることがない。また、オペレータの
運転した通りプレイバツクするので最短径路を取
ることが可能となり高能率な作業に寄与できる。 シフト設定によりプレイバツク運転後更にシフ
ト距離分だけ距離を自動的にシフトさせることが
できるので、プレイバツク運転範囲を拡大してク
レーン運転の自動化範囲を更に大きくすることが
でき工期の短縮がはかれる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本発明方法のテイーチング及びプレ
イバツク運転を説明するためのクレーン運転軌跡
図、第１Ｂ図は同じくシフト運転を説明するため
のクレーン運転軌跡の要部図、第２図は本発明方
法を実施するための４軸構造定置式クレーンの概
略斜視図、第３図は同定置式クレーンの正面図、
第４図は第３図の定置式クレーンの旋回台上に設
置された操作パネルの要部正面図、第５図は第４
図のコントローラハンドルの変速説明図、第６図
は本発明に係るテイーチング制御回路の結線図、
第７図は同基本ブロツク線図、第８図は同じくプ
レイバツク制御回路の結線図、第９図は同基本ブ
ロツク線図、第１０図はシフト制御回路の結線
図、第１１図は同基本ブロツク線図である。 図中、１は旋回軸たるマスト、２は伸縮軸たる
水平ジブ、３は巻上軸たるテレスコアーム、４は
把持回転軸たる把持部、２２はコントローラ、３
１，３２，３３，３４は軸移動位置検出器、３
５，３６，３７，３８はコントローラハンドルの
出力端、Ｑは往路、Ｒは復路、Ｐは目標地点、ｌ
はシフト距離、Ｎはシフト回数である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 旋回、伸縮、巻上機能を行う複数軸を有する
   と共にこれら複数軸を変速駆動するコントローラ
   を有し、コントローラからの指令に基づいてこれ
   らの軸を単独又は同時に選択し且つ変速移動させ
   て軸複合運転を行ない３次元空間の最適運搬経路
   となる往路と復路を形成しつつ筋材を、荷取・荷
   外して運搬する配筋用クレーンの運転方法におい
   て、 上記コントローラを操作してクレーンの往路と
   復路の運搬作業を行うと共にその運搬作業中に、
   筋材位置の近傍に往路開始点Ｐ１と復路の荷取位
   置Ｐ４を設定し、かつ筋材のセツト位置の近傍に
   往路の目標位置Ｐ２と安全位置である復路の開始
   点Ｐ３を設定するステツプと、 この往路開始点Ｐ１と目標位置Ｐ２及び復路の
   開始点Ｐ３と荷取位置Ｐ４間の運転過程で逐次出
   力されるコントローラからの各軸への軸移動速度
   指令値と、クレーン各軸に設けた軸移動位置検出
   器からの各軸移動位置検出値とを等時間ピツチ毎
   にその経過順序でメモリ内に整列させて記憶し
   て、往路と復路をテイーチングするステツプと、 記憶した値を等時間ピツチで整列順序通り読み
   出し、読み出した軸移動速度指令値に基づいてク
   レーンの各軸を移動させるとともに、この移動に
   基づいて得られる軸移動位置検出器からの各軸の
   実際の位置と読み出した軸移動速度に対応した軸
   移動位置検出値との偏差に応じて各軸の位置補正
   をし、記憶した往路と復路に沿つてクレーンをプ
   レイバツクさせるステツプと、 目標位置Ｐ２に対して筋材を所定間隔で順次セ
   ツトすべく目標位置Ｐ２に対して順次目標地点を
   シフトさせるシフト設定を予めメモリに記憶し、
   往路のプレイバツク運転時に、クレーンの各軸を
   移動させて筋材を目標地点に順次シフトさせて運
   搬するステツプと、 各プレイバツク運転した後、プレイバツクを停
   止させると共に筋材をセツトすべくシフトした各
   目標地点から上記復路の開始点Ｐ３を中心に所定
   の範囲内まで、筋材を把持すべく荷取位置Ｐ４か
   ら往路開始点Ｐ１を中心に所定の範囲内まで、コ
   ントローラを手動操作するステツプと、 把持部が往路と復路の開始点Ｐ１，Ｐ３を中心
   に所定の範囲内にあるとき、その開始点Ｐ１，Ｐ
   ３まで把持部を自動的に移動させるステツプと、 を含むことを特徴とする配筋用クレーンの自動運
   転方法。 ２ 旋回、伸縮、巻上機能を行う複数軸を有する
   と共にこれら複数軸を変速駆動するコントローラ
   を有し、コントローラからの指令に基づいてこれ
   らの軸を単独又は同時に選択し且つ変速移動させ
   て軸複合運転を行ない３次元空間の最適運搬経路
   となる往路と復路を形成しつつ筋材を、荷取・荷
   外して運搬する配筋用クレーンの運転方法におい
   て、 上記コントローラを操作してクレーンの往路と
   復路の運搬作業を行うと共にその運搬作業中に、
   筋材位置の近傍に往路開始点Ｐ１と復路の荷取位
   置Ｐ４を設定し、かつ筋材のセツト位置の近傍に
   往路の目標位置Ｐ２と安全位置である復路の開始
   点Ｐ３を設定するステツプと、 この往路開始点Ｐ１と目標位置Ｐ２及び復路の
   開始点Ｐ３と荷取位置Ｐ４間の運転過程で逐次出
   力されるコントローラからの各軸への軸移動速度
   指令値と、クレーン各軸に設けた軸移動位置検出
   器からの各軸移動位置検出値とを等時間ピツチ毎
   にその経過順序でメモリ内に整列させて記憶し
   て、往路と復路をテイーチングするステツプと、 記憶した値を等時間ピツチで整列順序通り読み
   出し、読み出した軸移動速度指令値に基づいてク
   レーンの各軸を移動させるとともに、この移動に
   基づいて得られる軸移動位置検出器からの各軸の
   実際の位置と読み出した軸移動速度に対応した軸
   移動位置検出値との偏差に応じて各軸の位置補正
   をし、記憶した往路と復路に沿つてクレーンをプ
   レイバツクさせるステツプと、 目標位置Ｐ２に対して筋材を所定間隔で順次セ
   ツトすべく目標位置Ｐ２に対して順次目標地点を
   シフトさせるシフト設定を予めメモリに記憶し、
   往路のプレイバツク運転時に、クレーンの各軸を
   移動させて筋材を目標地点に順次シフトさせて運
   搬するステツプと、 各プレイバツク運転した後、プレイバツクを停
   止させると共に筋材をセツトすべくシフトした各
   目標地点から上記復路の開始点Ｐ３を中心に所定
   の範囲内まで、筋材を把持すべく荷取位置Ｐ４か
   ら往路開始点Ｐ１を中心に所定の範囲内まで、コ
   ントローラを手動操作するステツプと、 把持部が往路と復路の開始点Ｐ１，Ｐ３を中心
   に所定の範囲内にあるとき、表示器を点灯させる
   と共に把持部を開始点Ｐ１，Ｐ３まで自動的に移
   動させるステツプと、 を含むことを特徴とする配筋用クレーンの自動運
   転方法。