JPH0348523B2 - - Google Patents
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- JPH0348523B2 JPH0348523B2 JP58246410A JP24641083A JPH0348523B2 JP H0348523 B2 JPH0348523 B2 JP H0348523B2 JP 58246410 A JP58246410 A JP 58246410A JP 24641083 A JP24641083 A JP 24641083A JP H0348523 B2 JPH0348523 B2 JP H0348523B2
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- JP
- Japan
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- robot
- circle
- servo
- marks
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は表示体に設けられた走行制御用のマー
クを検出する毎にその走行方向を修正しながら走
行する移動体に関する。
クを検出する毎にその走行方向を修正しながら走
行する移動体に関する。
［従来技術とその問題点］
従来、例えばオフイスや工場などにおいて、例
えば移動ロボツト等の各種移動体により物品を搬
送させるようにした自走式の移動体による搬送シ
ステムが考えられている。この種、従来の移動体
による搬送システムにおいて、移動体の位置や方
向を判別するのにジヤイロコンパスを使用したも
のがある。しかし、上記ジヤイロコンパスを用し
たものでは、非常に高価になり、また、移動時の
スリツプがあると補正できないという問題があつ
た。
えば移動ロボツト等の各種移動体により物品を搬
送させるようにした自走式の移動体による搬送シ
ステムが考えられている。この種、従来の移動体
による搬送システムにおいて、移動体の位置や方
向を判別するのにジヤイロコンパスを使用したも
のがある。しかし、上記ジヤイロコンパスを用し
たものでは、非常に高価になり、また、移動時の
スリツプがあると補正できないという問題があつ
た。
このような問題を解決するものとして、表示体
に設けられた走行制御用のマークを検出する毎に
その走行方向を修正しながら走行する移動体と、
移動体に該移動体の現在位置及び正しい走行方向
を認識させることができるよう構成された走行制
御用のマークが設けられた表示体とから成る物品
搬送システムが考えられる。
に設けられた走行制御用のマークを検出する毎に
その走行方向を修正しながら走行する移動体と、
移動体に該移動体の現在位置及び正しい走行方向
を認識させることができるよう構成された走行制
御用のマークが設けられた表示体とから成る物品
搬送システムが考えられる。
しかし、該物品搬送システムにおいては前記移
動体の走行制御に関し種々の改良の余地が残され
ている。
動体の走行制御に関し種々の改良の余地が残され
ている。
［発明の目的］
本発明の目的は、前記物品搬送システムにおい
て、移動体の走行制御のための走行制御用のマー
クの種類を多くして、該移動体の走行制御をより
好ましく行うことである。
て、移動体の走行制御のための走行制御用のマー
クの種類を多くして、該移動体の走行制御をより
好ましく行うことである。
［発明の要点］
本発明は、前記物品搬送システムにおける移動
体に、同心円状のバーコードを含む走行制御用の
マークを検出させ、該マークの有するバーコード
の示す当該マークの種類と当該マークの示す情報
とに基づいて、走行方向の修正を行なわせるよう
にとしたことを要点とする。
体に、同心円状のバーコードを含む走行制御用の
マークを検出させ、該マークの有するバーコード
の示す当該マークの種類と当該マークの示す情報
とに基づいて、走行方向の修正を行なわせるよう
にとしたことを要点とする。
［発明の実施例］
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。まず、第１図により自走式移動ロボツトの構
成について説明する。同図において、１１はメイ
ンCPUで、このメインCPU１１には、入力装置
１２、方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，
１４ｂ、ラインセンサ１５，１６が接続されると
共に、ロボツト本体用データを記憶するRAM１
７、ロボツト本体制御用プログラムを記憶してい
るROM１８、サーボCPU１９が接続される。上
記入力装置１２には、通行路の地図データ入力キ
ー、移動先指定キー、発進キー、ホームポジシヨ
ン戻りスイツチ等を備えている。そして、方向識
別センサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂのうち
一方のセンサ１３ａ，１３ｂは前部キヤスタ１０
ａの近傍に設けられ、他方のセンサ１４ａ，１４
ｂは後部キヤスタ１０ｂの近傍に設けられる。そ
して、上記サーボCPU１９には、車輪用データ
を記憶するRAM２０及び車輪サーボ制御用プロ
グラムを記憶しているROM２１が接続される。
上記サーボCPU１９は、サーボ回路２２、２３
に対して制御指令を与え、このサーボ回路２２，
２３によりモータ２４，２５を駆動する。そし
て、このモータ２４，２５は、ギヤーボツクス２
６，２７をそれぞれ介して右車輪２８、左車輪２
９を回転駆動する。上記モータ２４，２５の回転
動作は、エンコーダ３０，３１により検出され、
サーボ回路２２，２３及びサーボCPU１９へ送
られる。また、上記モータ２４，２５の近傍に
は、上記ラインセンサ１５，１６がそれぞれ配置
される。また、３２はバツテリ等からなる電源部
で、その出力電圧が上記各回路部へ動作電圧とし
て供給される。
る。まず、第１図により自走式移動ロボツトの構
成について説明する。同図において、１１はメイ
ンCPUで、このメインCPU１１には、入力装置
１２、方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，
１４ｂ、ラインセンサ１５，１６が接続されると
共に、ロボツト本体用データを記憶するRAM１
７、ロボツト本体制御用プログラムを記憶してい
るROM１８、サーボCPU１９が接続される。上
記入力装置１２には、通行路の地図データ入力キ
ー、移動先指定キー、発進キー、ホームポジシヨ
ン戻りスイツチ等を備えている。そして、方向識
別センサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂのうち
一方のセンサ１３ａ，１３ｂは前部キヤスタ１０
ａの近傍に設けられ、他方のセンサ１４ａ，１４
ｂは後部キヤスタ１０ｂの近傍に設けられる。そ
して、上記サーボCPU１９には、車輪用データ
を記憶するRAM２０及び車輪サーボ制御用プロ
グラムを記憶しているROM２１が接続される。
上記サーボCPU１９は、サーボ回路２２、２３
に対して制御指令を与え、このサーボ回路２２，
２３によりモータ２４，２５を駆動する。そし
て、このモータ２４，２５は、ギヤーボツクス２
６，２７をそれぞれ介して右車輪２８、左車輪２
９を回転駆動する。上記モータ２４，２５の回転
動作は、エンコーダ３０，３１により検出され、
サーボ回路２２，２３及びサーボCPU１９へ送
られる。また、上記モータ２４，２５の近傍に
は、上記ラインセンサ１５，１６がそれぞれ配置
される。また、３２はバツテリ等からなる電源部
で、その出力電圧が上記各回路部へ動作電圧とし
て供給される。
第２図は、オフイスのフロア上に設けられる通
行路の構成例を示すものである。フロア上には、
多数の机４１あるいはキヤビネツト等が配置され
ているので、それらの周辺にロボツト通行路４２
がマトリクス状に設けられる。上記ロボツト通行
路４２のスタート地点Ｓ０及び各交点並びに方向
変換点Ｓ１〜Ｓ１９には、予めマークが付けられ
ている。この場合、Ｓ１２〜Ｓ１９間は距離が長
いので、その途中の位置Ｓ１７に位置補正点４３
が設けられている。また、上記スタート地点Ｓ０
は移動ロボツトが待機する待機ステーシヨンとな
つている。そして、上記Ｓ０〜Ｓ１９の各点に設
けられるマークは例えば第３図あるいは第４図に
示すように構成される。すなわち、第３図におい
ては、一定の半径ｒをもつ円４５内に２本のライ
ン４６，４７が十字状に描かれている。更に、上
記ライン４６，４７には円４５の内側において、
それぞれ２本の帯状マークＭ１，Ｍ２が描かれ
る。上記帯状マークＭ１，Ｍ２は、黒及び白の組
合わせで、上下左右の位置でその組合わせが第３
図に示すように異なつたものとなつている。ま
た、上記帯状マークＭ１，Ｍ２は、円４５上に移
動ロボツトが正しく位置した場合に前部の方向識
別センサ１３ａ，１３ｂ、及び後部の方向識別セ
ンサ１４ａ，１４ｂに相対向するようにその位置
が設定される。各マークをこのような構成とする
ことによつて、移動ロボツトが上記マーク上に達
した場合に、方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１
４ａ，１４ｂの帯状マークＭ１，Ｍ２に対する検
出信号によつて移動ロボツトの方向を判別するこ
とができる。第３図ｂは図面上方を（＋）Ｙ、下
方を（−）Ｙ、右方を（＋）Ｘ、左方を（−）Ｘ
とした時の方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４
ａ，１４ｂの検出信号とロボツトの向いている方
向との関係を示したものである。
行路の構成例を示すものである。フロア上には、
多数の机４１あるいはキヤビネツト等が配置され
ているので、それらの周辺にロボツト通行路４２
がマトリクス状に設けられる。上記ロボツト通行
路４２のスタート地点Ｓ０及び各交点並びに方向
変換点Ｓ１〜Ｓ１９には、予めマークが付けられ
ている。この場合、Ｓ１２〜Ｓ１９間は距離が長
いので、その途中の位置Ｓ１７に位置補正点４３
が設けられている。また、上記スタート地点Ｓ０
は移動ロボツトが待機する待機ステーシヨンとな
つている。そして、上記Ｓ０〜Ｓ１９の各点に設
けられるマークは例えば第３図あるいは第４図に
示すように構成される。すなわち、第３図におい
ては、一定の半径ｒをもつ円４５内に２本のライ
ン４６，４７が十字状に描かれている。更に、上
記ライン４６，４７には円４５の内側において、
それぞれ２本の帯状マークＭ１，Ｍ２が描かれ
る。上記帯状マークＭ１，Ｍ２は、黒及び白の組
合わせで、上下左右の位置でその組合わせが第３
図に示すように異なつたものとなつている。ま
た、上記帯状マークＭ１，Ｍ２は、円４５上に移
動ロボツトが正しく位置した場合に前部の方向識
別センサ１３ａ，１３ｂ、及び後部の方向識別セ
ンサ１４ａ，１４ｂに相対向するようにその位置
が設定される。各マークをこのような構成とする
ことによつて、移動ロボツトが上記マーク上に達
した場合に、方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１
４ａ，１４ｂの帯状マークＭ１，Ｍ２に対する検
出信号によつて移動ロボツトの方向を判別するこ
とができる。第３図ｂは図面上方を（＋）Ｙ、下
方を（−）Ｙ、右方を（＋）Ｘ、左方を（−）Ｘ
とした時の方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４
ａ，１４ｂの検出信号とロボツトの向いている方
向との関係を示したものである。
また、第４図はマークの他の構成例を示したも
のである。この例はマークをカラー表示するよう
にしたもので、円４５を赤色Ｒ、帯状マークＭ
１，Ｍ２を緑色Ｇ、オレンジ色Ｏ、青色Ｂ、黄色
Ｙの組合わせとしている。この場合、帯状マーク
Ｍ１，Ｍ２は円４５の中心まで延長し、第３図に
おけるライン４６，４７を省略している。また、
上記のようにカラーマークを使用する場合には、
方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ
は所定のカラーを検出できるものを使用する。第
４図ｂは方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４
ａ，１４ｂの検出信号とロボツトの向いている方
向との関係を示したものである。
のである。この例はマークをカラー表示するよう
にしたもので、円４５を赤色Ｒ、帯状マークＭ
１，Ｍ２を緑色Ｇ、オレンジ色Ｏ、青色Ｂ、黄色
Ｙの組合わせとしている。この場合、帯状マーク
Ｍ１，Ｍ２は円４５の中心まで延長し、第３図に
おけるライン４６，４７を省略している。また、
上記のようにカラーマークを使用する場合には、
方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ
は所定のカラーを検出できるものを使用する。第
４図ｂは方向識別センサ１３ａ，１３ｂ，１４
ａ，１４ｂの検出信号とロボツトの向いている方
向との関係を示したものである。
次に上記実施例の動作を説明する。第１図に示
す移動ロボツトには、予め入力装置１２から第２
図の地図データ及びその他各種必要なデータを入
力し、RAM１７に記憶させておく。移動ロボツ
トは常時は待機ステーシヨンにおいて待機してお
り、Ｓ１〜Ｓ１９の各位置から呼出し信号が送ら
れてくると、その呼出し信号を受信部（図示せ
ず）により受信して復調し、その受信内容から呼
出し者の居るマーク位置まで移動する。今、例え
ば第２図において移動ロボツトがＳ１０の位置か
らＳ１９の位置に移動するものとして、その動作
を第５図のフローチヤートを参照して説明する。
Ｓ１０の位置において、移動ロボツトに第５図の
ステツプA1に示すようにＳ１９の位置への移動
が指定されたとすると、移動ロボツトは現在位
置、呼出し者の位置、地図データ等からステツプ
A2に示すようにＳ１０からＳ１９へ行ける複数
のコースを演算によつて求める。次いでステツプ
A3へ進み、上記の演算によつて求めたコースの
中から最短コースを決定する。この例ではＳ１０
−Ｓ１１−Ｓ１２−Ｓ１７−Ｓ１９のコースを決
定したものとして説明する。上記のようにして決
定したコースは、RAM１７に記憶させる。その
後、ステツプA4に進み、Ｓ１０の位置でロボツ
トの車台を回転させ、ステツプA5においてロボ
ツトがＳ１０−Ｓ１１の方向を向いたか否かを判
断する。ロボツトが未だ指定の方向に向いていな
い場合は、ステツプA4に戻つて更に車台を回転
させる。すなわち、方向識別センサ１３ａ，１３
ｂ，１４ａ，１４ｂにより帯状マークＭ１，Ｍ２
を検出してロボツトがＹ方向を向くように車台を
回転させる。そして、車台が指定の方向に向いた
時にステツプA6に進んで次のＳ１１のマーク位
置までロボツトを前進させる。すなわち、ロボツ
トを前進させる場合、メインCPU１１はサーボ
CPU１９に対してスタート命令を与える。この
サーボCPU１９は、メインCPU１１から与えら
れたデータに応じてサーボ回路２２，２３に制御
指令を与え、左右のモータ２４，２５を回転駆動
する。このモータ２４，２５の駆動により車輪２
８，２９が回転して移動を開始する。そして、上
記モータ２４，２５の回転量に応じてエンコーダ
３０，３１からパルス信号が出力され、サーボ回
路２２，２３及びサーボCPU１９へフイードバ
ツクされる。サーボ回路２２，２３は、フイード
バツクされたパルス数により、速度を一定にする
ように速度制御する。サーボCPU１９は、左右
のパルス数を比較して直進の場合は、同一数にな
るようにサーボ回路２２，２３へ制御指令を与え
て左右の回転を調整し、その位置を制御する。上
記のようにしてロボツトを前進させ、ステツプ
A7において１回目のマーク、つまり、Ｓ１１の
マーク位置に着いたか否かを判断する。Ｓ１１の
マーク位置に着いていない場合は、ステツプA6
に戻つて前進動作を継続する。そして、ステツプ
A7においてＳ１１のマークに位置に着いたと判
断されると、ステツプA8へ進んで方向補正を行
なう。例えば路面及び左右の車輪２８，２９の誤
差で第６図ａに示すように次の交点までにθ分の
ずれを生じたとすると、ラインセンサ１５，１６
の何れかが先に円４５のラインを検出するので、
その検出信号により対応するモータ２４，２５を
停止させる。第６図ａの例では、ラインセンサ１
６が先に円４５を検出するので、その検出信号に
よりモータ２５を停止させる。従つてモータ２４
のみが回転し、ロボツトは左に回動する。この結
果、第６図ｂに示すように他のラインセンサ１５
も円４５の部分に達してそれを検出し、その検出
信号をメインCPU１１へ出力する。上記の回動
動作により、ロボツトは円４５の中心に向かうよ
うになる。この状態でメインCPU１１はサーボ
CPU１９を介して両方のモータ２４，２５を駆
動し、予めメモリに記憶してある距離Ｌだけロボ
ツトを移動させる。上記距離Ｌは、円４５の外縁
に達したロボツトから円４５の中心までの距離で
あり、予めメモリに記憶させておく。上記のよう
にしてロボツトを円４５の中心まで移動させた
後、ステツプA9において、ロボツトがＳ１１−
Ｓ１２方向、つまり（＋）Ｙ方向に向いているか
か否かを判断し、（＋）Ｙ方向でなければステツ
プA8に戻つてロボツトをその場で一方の方向に
回動させる。そして、ステツプA9において、ロ
ボツトが（＋）Ｙ方向に向いたと判断されるとス
テツプA11に進み、ロボツトを次の交点Ｓ１１に
向かつて前進させる。次いでステツプA12におい
て、２回目のマーク、つまり、交点Ｓ１２のマー
ク位置に達したか否かを判断する。未だＳ１２の
マークに達していなければ、ステツプA11に戻つ
て更にロボツトを前進させる。上記ステツプA12
おいて、ロボツトがＳ１２のマーク位置に達した
ことが検出されると、ステツプA13に進んで上記
の場合と同様にして位置補正を行なつてロボツト
を円４５の中心に位置させる。その後、ステツプ
A14において、ロボツトがＳ１２−Ｓ１７方向、
つまり、（＋）Ｘ方向に向いたか否かを判断し、
向いていなければステツプA13に戻つてロボツト
を回動させる。そして、ステツプA14において、
ロボツトが（＋）Ｘ方向に向いたと判断される
と、ステツプA15に進み、ロボツトを次のマーク
位置まで前進させる。次いでステツプA16に進
み、ロボツトが３回目のマーク、つまり、Ｓ１７
のマークに達したか否かを判断し、Ｓ１７のマー
ク位置に達していれば、ステツプA17において上
記と同様にして方向を補正する。そして、ステツ
プA18において、ロボツトがＳ１７−Ｓ１９の方
向に向いているか否かを判断し、向いていなけれ
ばステツプA17において方向補正を行なう。上記
ステツプA18において、ロボツトがとＳ１７−Ｓ
１９の方向に向いたと判断されると、ステツプ
A19示すようにロボツトを次のマーク位置まで前
進させる。さらに、ステツプA20において４回目
のマーク位置に到達したか否かを判断し、到達し
ていなければステツプA19に戻つてロボツトをそ
のまま前進させる。上記ステツプA20において、
ロボツトが４回目のマーク、つまり、Ｓ１９の位
置に到達したと判断されると、ステツプA21にお
いてその円４５の中心までロボツトを移動してモ
ータ２４，２５の駆動を停止する。そして、ステ
ツプA22において、呼出し者から行先きが指定さ
れるか、あるいは到着後一定時間が経過するまで
そのまま待機する。すなわち、呼出し者は移動ロ
ボツトが自分の所まで移動して来た場合に、書類
或いは物品等を所定の場所に載置し、入力装置１
２により行先あるいは待機ステーシヨンへの戻り
を指定をするので、ステツプA22において行先指
定又は戻り指定が行なわれたか否かを判断する。
行先が指定されるかあるいは一定時間を経過する
と、ステツプA22の判断結果がYESとなるので、
ステツプA23に進んで指定位置又は待機ステーシ
ヨンＳ０までの最短コースを演算してRAM１７
に記憶し、ステツプA24に示すように上記したと
同様なフローで指定位置又は待機ステーシヨンに
戻る。そして、移動ロボツトは、この待機ステー
シヨンにおいて、ステツプA25に示すように次の
呼出し信号があるまで待機し、呼出し信号があれ
ば上記した処理によつて呼出し者の位置まで移動
する。上記指定位置にいるときに呼出された場合
は、その場所から最短距離を演算して呼出し者の
位置へ移動する。
す移動ロボツトには、予め入力装置１２から第２
図の地図データ及びその他各種必要なデータを入
力し、RAM１７に記憶させておく。移動ロボツ
トは常時は待機ステーシヨンにおいて待機してお
り、Ｓ１〜Ｓ１９の各位置から呼出し信号が送ら
れてくると、その呼出し信号を受信部（図示せ
ず）により受信して復調し、その受信内容から呼
出し者の居るマーク位置まで移動する。今、例え
ば第２図において移動ロボツトがＳ１０の位置か
らＳ１９の位置に移動するものとして、その動作
を第５図のフローチヤートを参照して説明する。
Ｓ１０の位置において、移動ロボツトに第５図の
ステツプA1に示すようにＳ１９の位置への移動
が指定されたとすると、移動ロボツトは現在位
置、呼出し者の位置、地図データ等からステツプ
A2に示すようにＳ１０からＳ１９へ行ける複数
のコースを演算によつて求める。次いでステツプ
A3へ進み、上記の演算によつて求めたコースの
中から最短コースを決定する。この例ではＳ１０
−Ｓ１１−Ｓ１２−Ｓ１７−Ｓ１９のコースを決
定したものとして説明する。上記のようにして決
定したコースは、RAM１７に記憶させる。その
後、ステツプA4に進み、Ｓ１０の位置でロボツ
トの車台を回転させ、ステツプA5においてロボ
ツトがＳ１０−Ｓ１１の方向を向いたか否かを判
断する。ロボツトが未だ指定の方向に向いていな
い場合は、ステツプA4に戻つて更に車台を回転
させる。すなわち、方向識別センサ１３ａ，１３
ｂ，１４ａ，１４ｂにより帯状マークＭ１，Ｍ２
を検出してロボツトがＹ方向を向くように車台を
回転させる。そして、車台が指定の方向に向いた
時にステツプA6に進んで次のＳ１１のマーク位
置までロボツトを前進させる。すなわち、ロボツ
トを前進させる場合、メインCPU１１はサーボ
CPU１９に対してスタート命令を与える。この
サーボCPU１９は、メインCPU１１から与えら
れたデータに応じてサーボ回路２２，２３に制御
指令を与え、左右のモータ２４，２５を回転駆動
する。このモータ２４，２５の駆動により車輪２
８，２９が回転して移動を開始する。そして、上
記モータ２４，２５の回転量に応じてエンコーダ
３０，３１からパルス信号が出力され、サーボ回
路２２，２３及びサーボCPU１９へフイードバ
ツクされる。サーボ回路２２，２３は、フイード
バツクされたパルス数により、速度を一定にする
ように速度制御する。サーボCPU１９は、左右
のパルス数を比較して直進の場合は、同一数にな
るようにサーボ回路２２，２３へ制御指令を与え
て左右の回転を調整し、その位置を制御する。上
記のようにしてロボツトを前進させ、ステツプ
A7において１回目のマーク、つまり、Ｓ１１の
マーク位置に着いたか否かを判断する。Ｓ１１の
マーク位置に着いていない場合は、ステツプA6
に戻つて前進動作を継続する。そして、ステツプ
A7においてＳ１１のマークに位置に着いたと判
断されると、ステツプA8へ進んで方向補正を行
なう。例えば路面及び左右の車輪２８，２９の誤
差で第６図ａに示すように次の交点までにθ分の
ずれを生じたとすると、ラインセンサ１５，１６
の何れかが先に円４５のラインを検出するので、
その検出信号により対応するモータ２４，２５を
停止させる。第６図ａの例では、ラインセンサ１
６が先に円４５を検出するので、その検出信号に
よりモータ２５を停止させる。従つてモータ２４
のみが回転し、ロボツトは左に回動する。この結
果、第６図ｂに示すように他のラインセンサ１５
も円４５の部分に達してそれを検出し、その検出
信号をメインCPU１１へ出力する。上記の回動
動作により、ロボツトは円４５の中心に向かうよ
うになる。この状態でメインCPU１１はサーボ
CPU１９を介して両方のモータ２４，２５を駆
動し、予めメモリに記憶してある距離Ｌだけロボ
ツトを移動させる。上記距離Ｌは、円４５の外縁
に達したロボツトから円４５の中心までの距離で
あり、予めメモリに記憶させておく。上記のよう
にしてロボツトを円４５の中心まで移動させた
後、ステツプA9において、ロボツトがＳ１１−
Ｓ１２方向、つまり（＋）Ｙ方向に向いているか
か否かを判断し、（＋）Ｙ方向でなければステツ
プA8に戻つてロボツトをその場で一方の方向に
回動させる。そして、ステツプA9において、ロ
ボツトが（＋）Ｙ方向に向いたと判断されるとス
テツプA11に進み、ロボツトを次の交点Ｓ１１に
向かつて前進させる。次いでステツプA12におい
て、２回目のマーク、つまり、交点Ｓ１２のマー
ク位置に達したか否かを判断する。未だＳ１２の
マークに達していなければ、ステツプA11に戻つ
て更にロボツトを前進させる。上記ステツプA12
おいて、ロボツトがＳ１２のマーク位置に達した
ことが検出されると、ステツプA13に進んで上記
の場合と同様にして位置補正を行なつてロボツト
を円４５の中心に位置させる。その後、ステツプ
A14において、ロボツトがＳ１２−Ｓ１７方向、
つまり、（＋）Ｘ方向に向いたか否かを判断し、
向いていなければステツプA13に戻つてロボツト
を回動させる。そして、ステツプA14において、
ロボツトが（＋）Ｘ方向に向いたと判断される
と、ステツプA15に進み、ロボツトを次のマーク
位置まで前進させる。次いでステツプA16に進
み、ロボツトが３回目のマーク、つまり、Ｓ１７
のマークに達したか否かを判断し、Ｓ１７のマー
ク位置に達していれば、ステツプA17において上
記と同様にして方向を補正する。そして、ステツ
プA18において、ロボツトがＳ１７−Ｓ１９の方
向に向いているか否かを判断し、向いていなけれ
ばステツプA17において方向補正を行なう。上記
ステツプA18において、ロボツトがとＳ１７−Ｓ
１９の方向に向いたと判断されると、ステツプ
A19示すようにロボツトを次のマーク位置まで前
進させる。さらに、ステツプA20において４回目
のマーク位置に到達したか否かを判断し、到達し
ていなければステツプA19に戻つてロボツトをそ
のまま前進させる。上記ステツプA20において、
ロボツトが４回目のマーク、つまり、Ｓ１９の位
置に到達したと判断されると、ステツプA21にお
いてその円４５の中心までロボツトを移動してモ
ータ２４，２５の駆動を停止する。そして、ステ
ツプA22において、呼出し者から行先きが指定さ
れるか、あるいは到着後一定時間が経過するまで
そのまま待機する。すなわち、呼出し者は移動ロ
ボツトが自分の所まで移動して来た場合に、書類
或いは物品等を所定の場所に載置し、入力装置１
２により行先あるいは待機ステーシヨンへの戻り
を指定をするので、ステツプA22において行先指
定又は戻り指定が行なわれたか否かを判断する。
行先が指定されるかあるいは一定時間を経過する
と、ステツプA22の判断結果がYESとなるので、
ステツプA23に進んで指定位置又は待機ステーシ
ヨンＳ０までの最短コースを演算してRAM１７
に記憶し、ステツプA24に示すように上記したと
同様なフローで指定位置又は待機ステーシヨンに
戻る。そして、移動ロボツトは、この待機ステー
シヨンにおいて、ステツプA25に示すように次の
呼出し信号があるまで待機し、呼出し信号があれ
ば上記した処理によつて呼出し者の位置まで移動
する。上記指定位置にいるときに呼出された場合
は、その場所から最短距離を演算して呼出し者の
位置へ移動する。
なお、上記実施例では、Ｓ０〜Ｓ１９の位置に
於けるマークの径を同じにしたが、必ずしも同じ
にする必要はなく、任意に設定することができ
る。例えば第２図において、Ｓ１１とＳ１６との
間は距離か長いのでずれが大きくなり易いが、Ｓ
１６のマークを他のマークより大きくしておけ
ば、ずれが大きくてもそのマークを確実に検出す
ることができる。この場合、各マークの径等はそ
の位置に対応させてメモリに記憶させておくこと
により、ロボツトの位置補正を確実に行なわせる
ことができる。また、マークの大きさの種類は、
円の外周線を色わけしたり、あるいは第７図に示
すように円４５の外周線をバーコード式にするこ
とによつて確実に認識することができる。
於けるマークの径を同じにしたが、必ずしも同じ
にする必要はなく、任意に設定することができ
る。例えば第２図において、Ｓ１１とＳ１６との
間は距離か長いのでずれが大きくなり易いが、Ｓ
１６のマークを他のマークより大きくしておけ
ば、ずれが大きくてもそのマークを確実に検出す
ることができる。この場合、各マークの径等はそ
の位置に対応させてメモリに記憶させておくこと
により、ロボツトの位置補正を確実に行なわせる
ことができる。また、マークの大きさの種類は、
円の外周線を色わけしたり、あるいは第７図に示
すように円４５の外周線をバーコード式にするこ
とによつて確実に認識することができる。
［発明の効果］
以上詳記したように本発明は、移動体に同心円
状のバーコードを含む走行制御用のマークを検出
させ、該マークの有するバーコードの示す当該マ
ークの種類と当該マークの示す情報とに基づい
て、走行方向の修正を行わせるようにしたので、
物品搬送システムにおいて、前記走行制御用のマ
ークの種類を多くして、前記移動体の走行制御を
より好ましく行うことができる。
状のバーコードを含む走行制御用のマークを検出
させ、該マークの有するバーコードの示す当該マ
ークの種類と当該マークの示す情報とに基づい
て、走行方向の修正を行わせるようにしたので、
物品搬送システムにおいて、前記走行制御用のマ
ークの種類を多くして、前記移動体の走行制御を
より好ましく行うことができる。
第１図ないし第６図はは本発明の一実施例を示
すもので、第１図は移動ロボツトの構成を示すブ
ロツク図、第２図はロボツト通行路の構成例を示
す図、第３図、及び第４図はマークの構成例を示
す図、第５図は動作内容を示すフローチヤート、
第６図ａ，ｂは移動ロボツトの位置修正動作を説
明するための図、第７図は本発明の他の実施例に
おけるマーク構成例を示す図である。 １１……メインCPU、１２……入力装置、１
３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ……方向識別セン
サ、１５，１６……ラインセンサ、１７，２０…
…RAM、１８，２１……ROM、２２，２３…
…サーボ回路、２４，２５……モータ、２６，２
７……ギヤーボツクス、２８，２９……車輪、３
０，３１……エンコーダ、４１……机、４２……
ロボツト通路、４３……位置補正点、４５……
円、４６，４７……ライン。
すもので、第１図は移動ロボツトの構成を示すブ
ロツク図、第２図はロボツト通行路の構成例を示
す図、第３図、及び第４図はマークの構成例を示
す図、第５図は動作内容を示すフローチヤート、
第６図ａ，ｂは移動ロボツトの位置修正動作を説
明するための図、第７図は本発明の他の実施例に
おけるマーク構成例を示す図である。 １１……メインCPU、１２……入力装置、１
３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ……方向識別セン
サ、１５，１６……ラインセンサ、１７，２０…
…RAM、１８，２１……ROM、２２，２３…
…サーボ回路、２４，２５……モータ、２６，２
７……ギヤーボツクス、２８，２９……車輪、３
０，３１……エンコーダ、４１……机、４２……
ロボツト通路、４３……位置補正点、４５……
円、４６，４７……ライン。
Claims (1)
- １ 表示体に設けられた走行制御用のマークを検
出するマーク検出手段と、このマーク検出手段に
より検出された前記マークに基づいて走行方向の
修正を行う走行方向修正手段とを具備した移動体
であつて、前記マークは、同心円状のバーコード
を含み、このバーコードが該マークの種類を示す
ものであり、また、前記走行方向修正手段は、前
記マーク検出手段により検出された前記マークの
種類と該マークの示す情報とに基づいて走行方向
の修正を行うことを特徴とする移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246410A JPS60138616A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246410A JPS60138616A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 移動体 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3077203A Division JPH0670766B2 (ja) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | 表示体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138616A JPS60138616A (ja) | 1985-07-23 |
| JPH0348523B2 true JPH0348523B2 (ja) | 1991-07-24 |
Family
ID=17148073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58246410A Granted JPS60138616A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138616A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07104718B2 (ja) * | 1985-09-27 | 1995-11-13 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の走行コース教示装置 |
| JPS62198911A (ja) * | 1986-02-27 | 1987-09-02 | Fuji Xerox Co Ltd | 無人車両の誘導装置 |
| JPS6339006A (ja) * | 1986-08-01 | 1988-02-19 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の制御情報指示装置 |
| JPH0738964Y2 (ja) * | 1986-10-31 | 1995-09-06 | 神鋼電機株式会社 | 自立型無人車 |
| JPH01295312A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Toshiba Corp | 無人車誘導装置 |
| US5008804A (en) * | 1988-06-23 | 1991-04-16 | Total Spectrum Manufacturing Inc. | Robotic television-camera dolly system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505797A (ja) * | 1973-05-19 | 1975-01-21 | ||
| JPS5346587A (en) * | 1976-10-07 | 1978-04-26 | Omron Tateisi Electronics Co | Conveying body control system |
| JPS5762423A (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-15 | Shinko Electric Co Ltd | Detection system for deviation of unmanned moving vehicle from running route |
| JPS5850364A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-03-24 | グロ−ブ・バルブ・アンド・レギユレイタ−・コンパニ− | 膨張可能チユ−ブ型耐火バルブ |
| JPS58175018A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-10-14 | アヴイエイシヨン・エレクトリツク・リミテツド | 乗物用進行方向基準装置 |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP58246410A patent/JPS60138616A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505797A (ja) * | 1973-05-19 | 1975-01-21 | ||
| JPS5346587A (en) * | 1976-10-07 | 1978-04-26 | Omron Tateisi Electronics Co | Conveying body control system |
| JPS5762423A (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-15 | Shinko Electric Co Ltd | Detection system for deviation of unmanned moving vehicle from running route |
| JPS5850364A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-03-24 | グロ−ブ・バルブ・アンド・レギユレイタ−・コンパニ− | 膨張可能チユ−ブ型耐火バルブ |
| JPS58175018A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-10-14 | アヴイエイシヨン・エレクトリツク・リミテツド | 乗物用進行方向基準装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60138616A (ja) | 1985-07-23 |
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