JPS6033608A - 遠隔操作形ロボット - Google Patents
遠隔操作形ロボットInfo
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- JPS6033608A JPS6033608A JP14276283A JP14276283A JPS6033608A JP S6033608 A JPS6033608 A JP S6033608A JP 14276283 A JP14276283 A JP 14276283A JP 14276283 A JP14276283 A JP 14276283A JP S6033608 A JPS6033608 A JP S6033608A
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- signal
- robot body
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
が行なえる遠隔操作形ロビットに関する。
例えば、原子力発電所の原子炉格納容＠ｉ、Ｗ管等の内
部は人間が直接入れない箇所であるため、その内部に、
ある作県を施こすには、上Ｅ己内部に設置されるロゴ、
ト本体と、このロボット本体を外部にてオペレータが遠
隔操作するための遠隔操作装置等からなる遠隔操作形ロ
ボット（以下ロデッ１と略称する）を用いること力玉一
般的である。このよう彦ロボットで同一イｌ「業を繰返
して行なう場合には、オペレータの負担を軽減させるた
め自動運転が望まれている。この自動運転が可能なロテ
ットとしては、ティーチングプレイ／クック方式が多用
されており、予じめ決められた場所に据付けられ、同一
４Ｆｊ付場所にてティーチング動作ｅ−［％返して行な
うものが一般的である。しかし乍ら、ロボット本体を同
−場所に据付固定しないで遠隔操作によシ任意の場所に
移動させながら同一動作を繰返して行なうロボットでは
、ロボット本体の現在位置を正確に検出しないと、自動
運転による動作は正確に行なわれないという問題がある
。即ち、ロボット本体を取巻く環境条件（温度、湿度。
部は人間が直接入れない箇所であるため、その内部に、
ある作県を施こすには、上Ｅ己内部に設置されるロゴ、
ト本体と、このロボット本体を外部にてオペレータが遠
隔操作するための遠隔操作装置等からなる遠隔操作形ロ
ボット（以下ロデッ１と略称する）を用いること力玉一
般的である。このよう彦ロボットで同一イｌ「業を繰返
して行なう場合には、オペレータの負担を軽減させるた
め自動運転が望まれている。この自動運転が可能なロテ
ットとしては、ティーチングプレイ／クック方式が多用
されており、予じめ決められた場所に据付けられ、同一
４Ｆｊ付場所にてティーチング動作ｅ−［％返して行な
うものが一般的である。しかし乍ら、ロボット本体を同
−場所に据付固定しないで遠隔操作によシ任意の場所に
移動させながら同一動作を繰返して行なうロボットでは
、ロボット本体の現在位置を正確に検出しないと、自動
運転による動作は正確に行なわれないという問題がある
。即ち、ロボット本体を取巻く環境条件（温度、湿度。
摩擦抵抗等）は、教示動作を繰返している間に刻々と変
化し、このため、ロボット本体の移動位置のバラツキ、
誤差の累積が生じ、このため、ロボット本体の動作は初
期動作と異なった動作になってしまうことがある。
化し、このため、ロボット本体の移動位置のバラツキ、
誤差の累積が生じ、このため、ロボット本体の動作は初
期動作と異なった動作になってしまうことがある。
上述した不具合を解消するために、従来は超音波センサ
ー等を用いてロボット本体の正確な位置検出と累積誤差
の修正を行なうようにしている。しかし乍ら、上記超音
波センサーをはじめとする位置検出センサーは、複雑且
つ精密な構造であるため、環境条件或いは形状による制
約から使用できない場合がある。従って、このような場
合には、やはシ、オペレータが同一動作を必要な回数だ
け繰返して操作しなければならなかった。このため、オ
ペレータの疲労は激しく、長時間の連続運転は困難であ
シ、また誤操作によシ被作業対象物を破壊する事態を招
くことがあった。
ー等を用いてロボット本体の正確な位置検出と累積誤差
の修正を行なうようにしている。しかし乍ら、上記超音
波センサーをはじめとする位置検出センサーは、複雑且
つ精密な構造であるため、環境条件或いは形状による制
約から使用できない場合がある。従って、このような場
合には、やはシ、オペレータが同一動作を必要な回数だ
け繰返して操作しなければならなかった。このため、オ
ペレータの疲労は激しく、長時間の連続運転は困難であ
シ、また誤操作によシ被作業対象物を破壊する事態を招
くことがあった。
本発明は上記事情に基づいてなされたものでその目的と
するところは、予じめ記憶されてい四日？ットを提供す
ることにある。
するところは、予じめ記憶されてい四日？ットを提供す
ることにある。
本発明による遠隔操作形ロボットは、上記目的を達成す
るために、ロボット本体を動作させる駆動信号をケーブ
ルを介して上記ロボット本体に与える遠隔操作装置を、
予じめ教示データを記憶する記憶部１手動操作部、上記
記憶部から読出した教示データに基づいて上記口がット
本体に所定の駆動信号を与える制御部及びこの制御部の
上記教示データの実行を中断して上記手動操作部の実行
を許可する割込み部とを少なくとも装備した構成として
いる。
るために、ロボット本体を動作させる駆動信号をケーブ
ルを介して上記ロボット本体に与える遠隔操作装置を、
予じめ教示データを記憶する記憶部１手動操作部、上記
記憶部から読出した教示データに基づいて上記口がット
本体に所定の駆動信号を与える制御部及びこの制御部の
上記教示データの実行を中断して上記手動操作部の実行
を許可する割込み部とを少なくとも装備した構成として
いる。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第１
図及び第２図は本発明による遠隔操作形ロボットの一実
施例を示すもので第１図は概略構成図、第２図は電気的
なブロック図である。尚、この遠隔操作形ロボットは、
被作業対象物としてノ４イブ等の構造物の内面を定期的
或いは不定期的に点検する例を示している。
図及び第２図は本発明による遠隔操作形ロボットの一実
施例を示すもので第１図は概略構成図、第２図は電気的
なブロック図である。尚、この遠隔操作形ロボットは、
被作業対象物としてノ４イブ等の構造物の内面を定期的
或いは不定期的に点検する例を示している。
第１図において１は被作業対象物である・ぐイブ２の内
面に設置されたロボット本体である。
面に設置されたロボット本体である。
このロボット本体１は、ケーブル３によシロピット本体
１を遠隔操作するための遠隔操作装置４に電気的に接続
されている。
１を遠隔操作するための遠隔操作装置４に電気的に接続
されている。
上記ロボット本体１は、図示し々い前後進電動機及びス
テアリング電動機によシ駆動される車輪５を有した走行
台車６により前後進及び左右のステアリング制御が可能
となっている。またこのロｙｌ？ット本体１は、・９イ
ブ１の内部点検映像を得るための撮像装置としてテレビ
カメラ７、イメージファイバー８を装備し、ケーブル３
によシその映像信号は遠隔操作４に伝送される。
テアリング電動機によシ駆動される車輪５を有した走行
台車６により前後進及び左右のステアリング制御が可能
となっている。またこのロｙｌ？ット本体１は、・９イ
ブ１の内部点検映像を得るための撮像装置としてテレビ
カメラ７、イメージファイバー８を装備し、ケーブル３
によシその映像信号は遠隔操作４に伝送される。
一方、ケーブル３によシロボット本体１と電気的に接続
された遠隔操作装置４は、上記テレビカメラ７、イメー
ジファイバー８からの８！ｊ！、 （Ｅｌ、Ｈ信号によ
る映像を表示するためのモニタテレビ９及びスイッチか
らなる操作部１０が装備されている。この操作部１０は
開始スイッチ１０八映像切換スイツチＪＯＢ、左旋回操
作スイッチ１０Ｃ１右旋回操作スイッチ１０Ｄ１前進操
作スイッチ１０Ｅ１後進操作スイッチＩＯＦから構成さ
れている。
された遠隔操作装置４は、上記テレビカメラ７、イメー
ジファイバー８からの８！ｊ！、 （Ｅｌ、Ｈ信号によ
る映像を表示するためのモニタテレビ９及びスイッチか
らなる操作部１０が装備されている。この操作部１０は
開始スイッチ１０八映像切換スイツチＪＯＢ、左旋回操
作スイッチ１０Ｃ１右旋回操作スイッチ１０Ｄ１前進操
作スイッチ１０Ｅ１後進操作スイッチＩＯＦから構成さ
れている。
次に第２図を参照して上記遠隔掃作形ロボットの電気回
路について説明する。即ち、第２図において、１１はロ
ボット本体１が所定動作するべく予じめ設定した教示デ
ータが記憶されている記憶器である。１２は上記操作部
１０からの信号と、記憶器１１からの信号とに対し所定
の演算制御を施こして制御回路１３にｆｌ＋１］御信号
を与えるマイクロコンピュータである。このマイクロコ
ンピュータ１２は上記操作部１０のスイッチＩ ＯＣ、
１０Ｄ 、 Ｊ ＯＥ 、 Ｚ ＯＦからの信号、即ち
割込み指令を受けると予じめ設定された手動修正プログ
ラムを実行する。この手動修正プログラムは、左旋回操
作ルーチンＱ１ 。
路について説明する。即ち、第２図において、１１はロ
ボット本体１が所定動作するべく予じめ設定した教示デ
ータが記憶されている記憶器である。１２は上記操作部
１０からの信号と、記憶器１１からの信号とに対し所定
の演算制御を施こして制御回路１３にｆｌ＋１］御信号
を与えるマイクロコンピュータである。このマイクロコ
ンピュータ１２は上記操作部１０のスイッチＩ ＯＣ、
１０Ｄ 、 Ｊ ＯＥ 、 Ｚ ＯＦからの信号、即ち
割込み指令を受けると予じめ設定された手動修正プログ
ラムを実行する。この手動修正プログラムは、左旋回操
作ルーチンＱ１ 。
右旋回操作ルーチンＱ２ ｍ前進操作ルーチンＱ３ 、
後進操作ルーチンＱ４等から構成されている。また制御
回路１３は、マイクロコンピュータ１２から制御信号を
受けると、ロボット本体１に対してケーブル３を介して
駆動信号を与え、この駆動信号によυ前後進電動機１４
及びステアリング電動機１５を駆動する。１６はロボッ
ト本体１に装備されたテレビカメラ７及びイメージファ
イバ８からの夫々の映像信号を操作部１０の映像切換ス
イッチ１０’Ｂからの指令に基づいて切換えるカメラ切
換器であシ、ここで選択された映像信号はモニタテレビ
９に送られ画像表示される。
後進操作ルーチンＱ４等から構成されている。また制御
回路１３は、マイクロコンピュータ１２から制御信号を
受けると、ロボット本体１に対してケーブル３を介して
駆動信号を与え、この駆動信号によυ前後進電動機１４
及びステアリング電動機１５を駆動する。１６はロボッ
ト本体１に装備されたテレビカメラ７及びイメージファ
イバ８からの夫々の映像信号を操作部１０の映像切換ス
イッチ１０’Ｂからの指令に基づいて切換えるカメラ切
換器であシ、ここで選択された映像信号はモニタテレビ
９に送られ画像表示される。
次に上記のように構成された本実施例の動作について第
１図、第２図及び第３図を参照して説明する。第３図は
マイクロコンピュータ１２の動作を示すフローチャート
である。
１図、第２図及び第３図を参照して説明する。第３図は
マイクロコンピュータ１２の動作を示すフローチャート
である。
先づ、操作部１０の開始スイッチ１０Ａを操作して第３
図における処理Ｐ、を実行する。この処理Ｐ１の実行に
よシマイクロコンピュータ１２を動作させ、結合子Ｘを
経て処理Ｐ２へ進む。処理Ｐ２では、操作部ＬＡの左旋
回操作スィッチ１θＣ１右旋回操作スイッチ１０Ｄ、前
進操作スイッチＩＯＥ及び後進操作スイッチ１０Ｆが操
作されているか否かを、上記スイッチＩＯＣ，１０Ｄ、
ＩＯＥ、ＩＯＦの操作によ多出力される割込み指令の有
・無で判断する。
図における処理Ｐ、を実行する。この処理Ｐ１の実行に
よシマイクロコンピュータ１２を動作させ、結合子Ｘを
経て処理Ｐ２へ進む。処理Ｐ２では、操作部ＬＡの左旋
回操作スィッチ１θＣ１右旋回操作スイッチ１０Ｄ、前
進操作スイッチＩＯＥ及び後進操作スイッチ１０Ｆが操
作されているか否かを、上記スイッチＩＯＣ，１０Ｄ、
ＩＯＥ、ＩＯＦの操作によ多出力される割込み指令の有
・無で判断する。
割込み指令が無の場合には処理Ｐ３へ進み、有の場合は
手動操作を行なう処理Ｐ４へ進む。ここで割込み指令が
無で処理Ｐ３へ進んだなら、マイクロコンピータ１２は
記憶器１１から計。
手動操作を行なう処理Ｐ４へ進む。ここで割込み指令が
無で処理Ｐ３へ進んだなら、マイクロコンピータ１２は
記憶器１１から計。
出した教示データに基づく自動運転プログラムを実行す
る。この自励運転プログラムの実行によ）、制御回路１
３には制御信号が与えられ、制御回路１３は上記制御信
号に基づいた駆重す信号をロボット本体１の前後進電動
機１４及びステアリング電動機１５に与え、これらを駆
動する。そして自動運転プログラムに従かい例えば第１
図に示す点検箇所Ａ、Ｂ、Ｃに順次ロボット本体１を停
止させて行く。口ｙｔ ツ）本体１を点検箇所Ａ、Ｂ、
Ｃに順次停止させたならば、オペレータは操作部１０の
映像切換スイッチ１０Ｂを操作してイメージファイ・々
８の映像信号をモニタテレビ９に与え、点検箇所Ａ、Ｂ
。
る。この自励運転プログラムの実行によ）、制御回路１
３には制御信号が与えられ、制御回路１３は上記制御信
号に基づいた駆重す信号をロボット本体１の前後進電動
機１４及びステアリング電動機１５に与え、これらを駆
動する。そして自動運転プログラムに従かい例えば第１
図に示す点検箇所Ａ、Ｂ、Ｃに順次ロボット本体１を停
止させて行く。口ｙｔ ツ）本体１を点検箇所Ａ、Ｂ、
Ｃに順次停止させたならば、オペレータは操作部１０の
映像切換スイッチ１０Ｂを操作してイメージファイ・々
８の映像信号をモニタテレビ９に与え、点検箇所Ａ、Ｂ
。
Ｃを観察する。
上記観察時において、ロボット本体１を取巻く環境条件
が変化し、自動運転プログラムによる運転によって、所
定の点検箇所Ａ、Ｂ、Ｃに停止せずに、イメージファイ
ノ々８から所定位置の映像が得られないと予測されたと
き、或いは所定位置からの映像が得られないことが発η
三した場合、オペレータは映像をテレビカメラ７＠１１
に切換えて、モニタテレビ９の映像を見な７５鵠操作部
１０の左旋回操作スイッチ１０Ｃ１右旋回操作スイッチ
１０Ｄ１前進操作スイッチ１０Ｅ１後進操作スイッチＩ
ＯＦを適宜操作する。これらスイッチＩＯＣ，１０Ｄ、
１０Ｅ。
が変化し、自動運転プログラムによる運転によって、所
定の点検箇所Ａ、Ｂ、Ｃに停止せずに、イメージファイ
ノ々８から所定位置の映像が得られないと予測されたと
き、或いは所定位置からの映像が得られないことが発η
三した場合、オペレータは映像をテレビカメラ７＠１１
に切換えて、モニタテレビ９の映像を見な７５鵠操作部
１０の左旋回操作スイッチ１０Ｃ１右旋回操作スイッチ
１０Ｄ１前進操作スイッチ１０Ｅ１後進操作スイッチＩ
ＯＦを適宜操作する。これらスイッチＩＯＣ，１０Ｄ、
１０Ｅ。
１０Ｆが操作されると割込み指令がマイクロコンピュー
タ１２に与えられ処理Ｐ２にて割込み指令が有である表
判断され、自動運転プログラムの実行を中断して処理Ｐ
４進み手動修正プログラムを実行する。
タ１２に与えられ処理Ｐ２にて割込み指令が有である表
判断され、自動運転プログラムの実行を中断して処理Ｐ
４進み手動修正プログラムを実行する。
例えば前進操作スイッチＩＯＥを操作すると、手動運転
プログラム内の前’ｔｊ’Ａ ＋”を作ルーチンＱ３が
実行され、予じめ設定した一定時間或いは一定距離だけ
ロボット本体１を前進させる制御信号を制御回路１３に
力え、躯チット本体１の前後進電動機１４ｆ：前進回転
させる。また、右１Ｋ［同操作スイッチ１０Ｄを操作す
ると、手動運転プログラム内の右旋回操作ルーチンＱ２
が実行され、予じめ設定した一定時間或いは一定角度だ
けロボット本体１を右旋回させる制御信号を制御回路１
３に与え、ロボット本体１のステア転 リング電動機１５を右回沈させる。上記はル−チンＱｌ
ｌ＝Ｑ２について述べたがルーチンＱ １ ｚＱ４につ
いても同様の動作が行なわれる。そしてスイッチＩＯＣ
，ＩＯＤ、ＩＯＥ、ｌ０ＦＣＤ操作が終了すると、ルー
チンＱ５を経て、処理Ｐ３へ進み、ここで、自動運転プ
ログラムの中断されたステップに自動的に戻多自動運転
プログラムが実行される。そして、処理Ｐ５にて上記自
動運転ゾログラムによるロボットの点検作業が完了する
と処理Ｐ６にて停止となシ、また完了し寿い場合は結合
子Ｘに戻って再び処理Ｐ２を実行する。
プログラム内の前’ｔｊ’Ａ ＋”を作ルーチンＱ３が
実行され、予じめ設定した一定時間或いは一定距離だけ
ロボット本体１を前進させる制御信号を制御回路１３に
力え、躯チット本体１の前後進電動機１４ｆ：前進回転
させる。また、右１Ｋ［同操作スイッチ１０Ｄを操作す
ると、手動運転プログラム内の右旋回操作ルーチンＱ２
が実行され、予じめ設定した一定時間或いは一定角度だ
けロボット本体１を右旋回させる制御信号を制御回路１
３に与え、ロボット本体１のステア転 リング電動機１５を右回沈させる。上記はル−チンＱｌ
ｌ＝Ｑ２について述べたがルーチンＱ １ ｚＱ４につ
いても同様の動作が行なわれる。そしてスイッチＩＯＣ
，ＩＯＤ、ＩＯＥ、ｌ０ＦＣＤ操作が終了すると、ルー
チンＱ５を経て、処理Ｐ３へ進み、ここで、自動運転プ
ログラムの中断されたステップに自動的に戻多自動運転
プログラムが実行される。そして、処理Ｐ５にて上記自
動運転ゾログラムによるロボットの点検作業が完了する
と処理Ｐ６にて停止となシ、また完了し寿い場合は結合
子Ｘに戻って再び処理Ｐ２を実行する。
なお、マイクロコンピュータ１２に対する操作部ｌＯの
スイッチ１θＣ，１０Ｄ、１θＥ。
スイッチ１θＣ，１０Ｄ、１θＥ。
１０Ｆの操作による信号は自動退転プログラムの実行中
における割込み指令であシ、その実行優先順位を前進操
作ルーチンＱ３、後進操作ルーチンＱ４よシも右旋回、
左旋回ルーチンＱ１゜Ｃ２の方を優先して実行されるよ
うに設定しておれば、後進操作スイッチＩＯＤと左旋回
操作スイッチ１’ ＯＦとを同時に操作したとしても、
先でロボット本体１は一定量だけ左旋回した後で一定距
離だけ後進することになシ、進路が速やかに修正するこ
とが可能となる。
における割込み指令であシ、その実行優先順位を前進操
作ルーチンＱ３、後進操作ルーチンＱ４よシも右旋回、
左旋回ルーチンＱ１゜Ｃ２の方を優先して実行されるよ
うに設定しておれば、後進操作スイッチＩＯＤと左旋回
操作スイッチ１’ ＯＦとを同時に操作したとしても、
先でロボット本体１は一定量だけ左旋回した後で一定距
離だけ後進することになシ、進路が速やかに修正するこ
とが可能となる。
上述したように本実施例によれば、オペレータは操作部
１０の開始スイッチ１０ｋを操作してモニタテレビ９の
映像によシ自動運転プログラムによシ運転されるロボッ
ト本体１を観察し、口がット本体１が所定の点検位置に
停止しない場合等の不都合時のみ、操作部１０のスイッ
チ１０Ｃ，１０Ｄ、ＩＯＥ、ＩＯＦを操作して手動運転
プログラムを呼び出して、この手動運転プログラムによ
り、ロボット本体１の位置修正を行なうことが可能とな
り、また手助運転操作がＡ；′と了すると、再び自動運
転プログラムの中断されたステップに自動復帰するので
オペレータの負担は、全手動操作等の場合よシも著しく
軽減され、点検作業の効率も著しく向上させることが出
来る。
１０の開始スイッチ１０ｋを操作してモニタテレビ９の
映像によシ自動運転プログラムによシ運転されるロボッ
ト本体１を観察し、口がット本体１が所定の点検位置に
停止しない場合等の不都合時のみ、操作部１０のスイッ
チ１０Ｃ，１０Ｄ、ＩＯＥ、ＩＯＦを操作して手動運転
プログラムを呼び出して、この手動運転プログラムによ
り、ロボット本体１の位置修正を行なうことが可能とな
り、また手助運転操作がＡ；′と了すると、再び自動運
転プログラムの中断されたステップに自動復帰するので
オペレータの負担は、全手動操作等の場合よシも著しく
軽減され、点検作業の効率も著しく向上させることが出
来る。
次に第４図に示すフローチャートを参照して本発明の他
の実施例について説明する。先づ、オペレータが操作部
ｉｏの開始スイッチＩＯＡを操作すると処理Ｒ１にてマ
イクロコンピュータ１２が運転される。マイクロコンピ
ュータ１２には、結合子Ｙを経て処理Ｒ２、Ｒ３。
の実施例について説明する。先づ、オペレータが操作部
ｉｏの開始スイッチＩＯＡを操作すると処理Ｒ１にてマ
イクロコンピュータ１２が運転される。マイクロコンピ
ュータ１２には、結合子Ｙを経て処理Ｒ２、Ｒ３。
Ｒ，、Ｒ５を順次実行する。即ち、マイクロコンピュー
タ１２の各入力ポートに接続された操作部１０の左旋回
操作スイッチ１０Ｃ１右旋回・′操作スイッチ１θＤ１
前進１県作スイッチ１０゜′Ｅ１後進操作スイッチＩＯ
Ｆから信号が与え、られているか否かを順次調べる。そ
して、いずれの入力ポートにも信号が与えられていなけ
れば、処理Ｒ６にて、予じめ記憶器１１に記憶しである
自動連転プログラムを１ステップ実行し、ロボット本体
１を運転する制御信号を制御回路１３に与え、ロボット
本体１を１駆皿１する。そして処理Ｒ７を経て結合子Ｙ
へ戻シ再び処理Ｒ２〜Ｒ５を実行した後、処理Ｒ６にて
自動運転プログラムを実行してロボット本体１を運転す
る。
タ１２の各入力ポートに接続された操作部１０の左旋回
操作スイッチ１０Ｃ１右旋回・′操作スイッチ１θＤ１
前進１県作スイッチ１０゜′Ｅ１後進操作スイッチＩＯ
Ｆから信号が与え、られているか否かを順次調べる。そ
して、いずれの入力ポートにも信号が与えられていなけ
れば、処理Ｒ６にて、予じめ記憶器１１に記憶しである
自動連転プログラムを１ステップ実行し、ロボット本体
１を運転する制御信号を制御回路１３に与え、ロボット
本体１を１駆皿１する。そして処理Ｒ７を経て結合子Ｙ
へ戻シ再び処理Ｒ２〜Ｒ５を実行した後、処理Ｒ６にて
自動運転プログラムを実行してロボット本体１を運転す
る。
上記処理Ｒ１以降で、左旋回操作スイッチ１θＣからの
信号がマイクロコンピュータ１２の入力ポートに与えら
れたとすると、処理Ｒ２にて信号有と判断され、ルーチ
ンＱ１として、第３図で説明したと同様に左旋回操作ル
ーチンを実行する。そして処理Ｒ８で、上記右旋回操作
ルーチンによる手動運転が終了したと判断されると、処
理Ｒ３の右旋回操作スイッチＩＯＤからの信号有無を判
断する。
信号がマイクロコンピュータ１２の入力ポートに与えら
れたとすると、処理Ｒ２にて信号有と判断され、ルーチ
ンＱ１として、第３図で説明したと同様に左旋回操作ル
ーチンを実行する。そして処理Ｒ８で、上記右旋回操作
ルーチンによる手動運転が終了したと判断されると、処
理Ｒ３の右旋回操作スイッチＩＯＤからの信号有無を判
断する。
上記は左旋回操作について述べたが、右旋回、前進、後
進の操作ルーチンＱ２ ＃ Ｑａ ＃ Ｃ４と処理Ｒｇ
＊ Ｒｔｏ＋ Ｒｘｔｅ 々実行することにより、自
動運転プログラムの実行を中断して手動運転プログラム
を実行し、ロボット本体１の動作修正を行なうことが可
能である。そして、処理Ｒ７で運転完了であると判断さ
れると、処理Ｒ１２として停止する。
進の操作ルーチンＱ２ ＃ Ｑａ ＃ Ｃ４と処理Ｒｇ
＊ Ｒｔｏ＋ Ｒｘｔｅ 々実行することにより、自
動運転プログラムの実行を中断して手動運転プログラム
を実行し、ロボット本体１の動作修正を行なうことが可
能である。そして、処理Ｒ７で運転完了であると判断さ
れると、処理Ｒ１２として停止する。
上記においては、左、右旋回操作スイッチ１０Ｃ１１０
Ｄと前、後、逆操作スイッチＩＯＥ、ＩＯＦとを同時に
操作したとしても、マイクロコンピュータ１２は、先づ
左、右旋回操作の方を優先させて、ステアリング電動機
１５を駆動させる。
Ｄと前、後、逆操作スイッチＩＯＥ、ＩＯＦとを同時に
操作したとしても、マイクロコンピュータ１２は、先づ
左、右旋回操作の方を優先させて、ステアリング電動機
１５を駆動させる。
その彼、前、後進操作による前後進電動機１４を駆動さ
せる。従って、ロボット本体１の進路は速やかに所定の
進路に修正されることになる。
せる。従って、ロボット本体１の進路は速やかに所定の
進路に修正されることになる。
本発明は上記実施例に限定されるものではない。例ｔば
マイクロコンピュータ１２内の手動運転プログラムの仕
様は種々変形して実施可能である。また掃作部１０のス
イッチＩＯＣ。
マイクロコンピュータ１２内の手動運転プログラムの仕
様は種々変形して実施可能である。また掃作部１０のス
イッチＩＯＣ。
１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆを操作するととによシ更に、操
作部１０に自動運転モードと手動運転モードとの切換を
行なう切換スイッチを設け、手動運転モードに切換えた
外らば、スイッチ１０Ｃ，１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆを夫
々操作して、手動運転プログラムを介することなく直接
ロボット本体１を駆動操作する構成としてもよい。
作部１０に自動運転モードと手動運転モードとの切換を
行なう切換スイッチを設け、手動運転モードに切換えた
外らば、スイッチ１０Ｃ，１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆを夫
々操作して、手動運転プログラムを介することなく直接
ロボット本体１を駆動操作する構成としてもよい。
この他に本発明の要旨を逸脱しない範囲で種種変形して
実施できる。
実施できる。
以上述べたように本発明によればロボット本体を動作さ
せる駆動信号をケーブルを介して上記ロボット本体に与
える遠隔操作装置を、予じめ教示データを記憶する記侘
部２手動操作部、上記記憶部から読出した教示データに
基づいて上記ロボット本体に所定の駆動信号を与える制
御部及びこの制御部の上記教示データの実行を中断して
上記手動操作部の実行を許可する割込み部とを少なくと
も装備した構成としたので、遠隔操作形ロボットが提供
できる。
せる駆動信号をケーブルを介して上記ロボット本体に与
える遠隔操作装置を、予じめ教示データを記憶する記侘
部２手動操作部、上記記憶部から読出した教示データに
基づいて上記ロボット本体に所定の駆動信号を与える制
御部及びこの制御部の上記教示データの実行を中断して
上記手動操作部の実行を許可する割込み部とを少なくと
も装備した構成としたので、遠隔操作形ロボットが提供
できる。
第１図及び第２図は本発明による遠隔操作形ロボットの
一実施例を示すものでＭ１図は概略構成図、第２図は電
気回路のブロック図、第３図は同実施例の動作を説明す
るためのフローチャート、第４図は本発明の他の実施例
を説明するだめのフローチャートである。 １・・・ロボット本体、３・・・ケーブル、４・・・遠
隔操作装置、５・・・車輪、６・・・走行台車、７・・
・テレビカメラ、８・・・イメージファイバー、９・・
・モニタテレビ、１０・・・操作部、１１・・・記憶器
、１２・・・マイクロコンピュータ、１３・・・制御回
路、１４・・・前後進電動様、１５・・・ステアリング
電動機、１６・・・カメラ切換器。 （１″パＡ″″″Ａ ”″ｉ″３１゛１”彦（
一実施例を示すものでＭ１図は概略構成図、第２図は電
気回路のブロック図、第３図は同実施例の動作を説明す
るためのフローチャート、第４図は本発明の他の実施例
を説明するだめのフローチャートである。 １・・・ロボット本体、３・・・ケーブル、４・・・遠
隔操作装置、５・・・車輪、６・・・走行台車、７・・
・テレビカメラ、８・・・イメージファイバー、９・・
・モニタテレビ、１０・・・操作部、１１・・・記憶器
、１２・・・マイクロコンピュータ、１３・・・制御回
路、１４・・・前後進電動様、１５・・・ステアリング
電動機、１６・・・カメラ切換器。 （１″パＡ″″″Ａ ”″ｉ″３１゛１”彦（
Claims (1)
- 被作業対象物に対して作業を旋こす動作軸及びこの動作
軸を駆動する駆動機構を少なくとも装備してなるロボッ
ト本体と、上記動作軸によシ上記被作業対象物に対して
所定の作業が施されるように上記駆動機構を駆動するた
めの教示りを出力する手動操作部、上記記憶部から読出
した教示データに基づいて上記駆動機構に所定の駆動信
号を与える制御部及びこの制御部の上記教示データの実
行を中断・して上記手動操作部の実行を許可する割込み
部とを少なくとも装備してなる遠隔操作装置と、この遠
隔操作装置と上記ロボット本体とを電気的に接続するケ
ーブルとから構成された遠隔操作形ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14276283A JPS6033608A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 遠隔操作形ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14276283A JPS6033608A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 遠隔操作形ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6033608A true JPS6033608A (ja) | 1985-02-21 |
Family
ID=15322985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14276283A Pending JPS6033608A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 遠隔操作形ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033608A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628993A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-16 | 株式会社伸和技研 | クレ−ンの自動操縦方法およびその装置 |
| US5949297A (en) * | 1996-06-24 | 1999-09-07 | Nec Corporation | Balanced modulator |
| US6195859B1 (en) | 1995-07-24 | 2001-03-06 | Kawasaki Steel Corporation | Surface cutting apparatus for hot-rolled steel products |
| CN109278016A (zh) * | 2018-10-10 | 2019-01-29 | 广州信邦智能装备股份有限公司 | 一种顶棚轨道式新能源车充电机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50154963A (ja) * | 1974-06-05 | 1975-12-13 | ||
| JPS5249564A (en) * | 1975-10-20 | 1977-04-20 | Hitachi Ltd | Guiding apparatus for industrial robot |
| JPS52143661A (en) * | 1976-05-26 | 1977-11-30 | Toshiba Corp | Method of controlling industrial robot |
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
| JPS5614308A (en) * | 1979-07-12 | 1981-02-12 | Kobe Steel Ltd | Torch angle correcting method and unit in cp control type welding robot |
| JPS567687B2 (ja) * | 1978-12-28 | 1981-02-19 |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP14276283A patent/JPS6033608A/ja active Pending
Patent Citations (6)
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| CN109278016B (zh) * | 2018-10-10 | 2021-03-02 | 广州信邦智能装备股份有限公司 | 一种顶棚轨道式新能源车充电机器人 |
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