JPH04144839A - 撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は撒物陸揚用連続式アンローダ−の自動運転装置
に関する。

〔従来の技術〕

船内撒物積荷を陸揚するアンローダ−の荷役作業を経済
性及び安全性の面で改善するため、連続式アンローダ−
の自動化ニーズが高まっており、その自動運転方式とし
て、従来ティーチングプレイバンク方式が提案され採用
を試みられているが、次の理由により、実用的なもので
なく、自動アンローダ−として装備されていても実際に
は自動運転されていないのが現状である。

すなわち、まず船倉内の複雑な積荷状態を考慮していな
い点が問題である０例えば、同一品種の撒物であっても
、その時の倉内状態により荷崩れ条件が一定でなく、ま
た上荷は円錐状という特殊な形状であり、更に船倉の奥
及びコーナ一部にはアンローダ−で取れない荷が残るこ
となど、船倉内での荷の形状は非常に複雑である。

このような荷の状態を無視して運転した場合には、アン
ローダ−の掘削部が山に衝突したり、突然の荷崩れで埋
まったりして危険であり、また谷の部分では掘削量が減
少し荷役能力が落ちる不具合が多く発生する。

次に船位置の変化を考慮していないことである。すなわ
ち船は吃水及び潮位の変化動揺等により刻々位置が変化
し、このため船にアンローダ−各部との衝突の危険が生
ずる。

従って現状の運転は、実際にはティーチングプレイバン
ク方式自動運転は行われず、運転作業員の他にデツキ上
又はハツチ内に合図質を配置し、運転作業員と合図を交
わしながら手動運転で荷役作業を行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
船体、積荷及びアンローダ−掘削部の相対関係が正確に
把握でき、それにより積荷と掘削部の位置の補正、荷崩
れの防止。

積荷と掘削部の衝突防止を行って高度で安全な自動運転
が可能となり、ひいては荷役作業の能率化及び省力化が
達成できる撒物陸揚用連続式アンローダ−の自動運転装
置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明は、埠頭に設置され船内撒物積荷の上
方へ張り出した本体部から垂設した掘削部により連続的
に自動掘削陸揚げするアンローダ−において、上記掘削
部に設置された積荷形状検出器と、上記本体部に設置さ
れたハツチコーナー検出計、船体高さ、長さ２幅基準点
検出針、積荷幅検出針及びアンローダ−の各作動量検出
計と、上記各検出計器の出力端が接続された計算機と、
上記計算機の出力端に接続されたアンローダ−駆動系及
び表示装置とを具え、荷役中に積荷形状とアンローダー
・船の相対関係を把握して掘削部の作動制御をしながら
掘削陸揚げすることを特徴とする。

〔作用〕

本発明撒物陸揚用連続式アンローダ−の自動運転装置に
おいては、積荷形状検出器により船内撒物積荷形状を把
握するとともに、各船体基準点検出計によりアンローダ
−に対する船の水平方向及び垂直方向位置を検出して予
め計算機にインプットしておいた船寸法データに基づき
積荷とアンローダ−の位置補正をしながら、積荷形状に
合わせて、アンローダ−掘削部の掘削深さ、横送り速度
、掘削速度等を制御し、最大の掘削効率を保って安全な
自動運転を行う。

〔実施例〕

本発明撒物陸揚用連続式アンローダ−の自動運転装置の
一実施例を図面について説明すると、第１図はほぼ装置
全体の斜視図、第２図は同上における積荷形状検出器の
詳細を示す斜視図、第３図は同上における本体ブーム付
設のエンコーダーの説明図、第４図は制御装置全体のブ
ロック図、第５図は同上の作動のフローチャートである
。

第１図において、埠頭１に接岸されている船２の船倉３
内の撒物積荷４を陸揚げするためのアンローダ−５は、
埠頭１上に据付けられたアンローダ−脚６に支持された
本体プーム７が船倉３上へ張り出し、その先端に垂設さ
れたコラム８の下端に掘削部９が設けられている。

撒物積荷４の３次元形状を把握するために、掘削部９上
方の幅方向両側面に積荷形状検出器１０が各１セント取
付けられている（図示はｌセフ））、Ｌかしてこの積荷
形状検出器１０の詳細は、第２図に示すように、掘削部
９に固定されたベツド１１の中央部に載置されたギヤー
ボックス１２に左右首振り可能に吊持されたサポート板
１３に、積荷検出距離計１４が下向きに固着されており
、ギヤーボックス１２の１側部には首振り用の駆動ギヤ
ートモ−ター１５が軸継手１６を介して連結されるとと
もに、他側部には首振り角度検出用のエンコーダー１７
が軸継手１８を介して連結されており、更にこれら機器
全体上にカバー１９がかけられている。

またアンローダ−５を絶対位置とした場合の船２の水平
方向位置及び垂直位置を検出するために、本体ブーム７
の下面に、ハツチコーナー検出用マーカー２０．高さ基
準点検出距離計２１が取付けられ、更にコラム８の下端
部寄りに、積荷幅検出距離計２２が幅方向外向きに取付
けられるとともに、長さ基準点検出距離計２３が長さ方
向側面に上下動可能に取付けられており、アンローダ−
脚６に幅基準点検出距離計２４が取付けられている。

なお第３図に示すように、本体ブーム７には、ブーム７
の作動角度、移動量及び掘削部９の作動角度を検出する
ために、ブーム旋回エンコーダー２５．ブーム起伏エン
コーダー２６、ブーム走行エンコーダー２７．掘削部旋
回エンコーダー２８．掘削部スイングエンコーダー２９
が取付けられている。

しかして、上記の積荷形状検出器１０．ハツチコーナー
検出用マーカー２０．高さ基準点検出距離計２１．積荷
幅検出距離計２２゜長さ基準点検出距離計２３２幅基準
点検出距離計２４及びエンコーダー２５〜２９は、第４
図に示すように計算機３０に接続され、更に計算機３０
の出力端には、アンローダ−駆動系３１．ＣＲＴ３２．
プリンター３３が接続されるとともに、入力端にはキー
ボード３４が接続されている。

このような装置において、撒物積荷４の３次元形状を把
握しながらアンローダ−５により陸揚げする作動要領を
、第５図のフローチャートを参照して説明する。

まず船寸法及び積荷性状等の荷役データをキーボード３
４又は磁気カードがら計算機３０へ入力し、ハツチコー
ナー検出用マーカー２０で船２・アンローダ−５間の初
期相対位置を算出する。

次に船寸法及び船の初期相対位置から船倉３内上部の積
荷形状を把握するため、走行運転しながら積荷形状検出
器１０をスキャニングさせる。このとき得られた積荷距
離に対し、高さ、長さ９幅基準点検出距離計２１．２３
゜２４から逐次入力される船２の変動（船位置−船の初
期位置）を差引いた積荷位置を蓄積して、掘削前の３次
元積荷形状を把握する。

この３次元積荷形状把握は掘削運転と平行して常時行わ
れ、各ステップでの積荷形状に基づき、積荷を平坦に掘
削する平坦化運転パターン、平坦後の船全体を階層的に
掘削する階層運転パターン、船底部を掘削する底ざらえ
運転パターン、棚落とし位置での棚落とし運転パターン
の４種の中から、各層ごとに運転パターンを決定する。

例えば上荷の形状が円錐状である場合、平坦化運転パタ
ーンとし、円錐頂点から旋回掘削運転するためのパラメ
ーターすなわちアンローダ−５の掘削軌道及び掘削速度
を算出し、逐次船２の変動量を補正した掘削位置を求め
る。この位置からアンローダ−５の各駆動系の変化量を
求めて掘削運転を行い、平坦な積荷にする。

次に平坦な積荷では、階層運転パターンを通用し船寸法
により掘削部９の伸縮長さを変えながら船内全体に対し
て、走行、横行、旋回取り運転を行う掘削パラメーター
を算出し、平坦化運転パターンと同様に船の変動量で補
正された掘削位置に基づき掘削する。また底荷を掘削中
、棚落とし位置を検出すると、棚落とし運転パターンで
棚落とし装置を作動させ、側壁に付着した荷を棚落とし
する。

更に船寸法と積荷形状とから底荷であることを判断する
と、底ざらえ運転パターンで船底を損傷させないように
パケットチェーンを緩めてカテナリー状態とし、階層運
転パターンと同様な掘削を行う。

かくしてこの連続式アンローダ−の自動運転装置におい
ては、撒物積荷４の各層ごとに決定された運転パターン
で船寸法と積荷形状からアンローダ−５の掘削軌道及び
掘削速度を算出し、この運転パターンのパラメーターと
逐次変化する船の変動量とを差し引いた掘削位置をアン
ローダ−５の各駆動系の変化量に換算し目標にした掘削
位置を実現する。

また下流コンベヤーに設けられた輸送量検出器からの平
均荷役運搬量が目標値と異なる場合、掘削パラメーター
を修正し目標運搬量となるよう補正する。

なお自動掘削中、船内の荷崩れの予測１階段等の危険箇
所の回避及び荷崩れ後の積荷形状変化の検出を行い、万
一自動運転を継続できない場合には手動介入を行うこと
により、安全が確保される。

以上述べたように本発明装置によれば、積荷形状検出器
１０．各距離計２０〜２４及びエンコーダー２５〜２９
を設けたことにより、撒物積荷４の形状、船２・掘削部
９の相対関係を正確に把握して、掘削部９の作動制御を
しながら掘削陸揚げするので、撒物積荷４の山谷を平準
化し、掘削深さを一定に保ちながら規則的な掘削ができ
るとともに、荷崩れ予測ができて掘削部９の異常喰い込
みが防止でき、また船底、船側、隔壁及び階段等の出っ
張りが正確に掴めて船２とアンローダ−５の衝突防止が
正確になり、安全な運転ができるとともに、作動能率が
向上する。

更に自動運転により合図質、船内作業員の減員が図れて
省力化が可能となり、またＣＲＴ表示及び残荷管理が遠
隔でできるため、荷役作業全般の管理、監督が容易にな
る。

〔発明の効果〕

要するに本発明によれば、埠頭に設置され船内撒物積荷
の上方へ張り出した本体部から垂設した掘削部により連
続的に自動掘削陸揚げするアンローダ−において、上記
掘削部に設置された積荷形状検出器と、上記本体部に設
置されたハツチコーナー検出針、船体高さ。

長さ２幅基準点検出針、積荷幅検出針及びア４゜ ンローダーの各作動量検出針と、上記各検出計器の出力
端が接続された計算機と、上記計算機の出力端に接続さ
れたアンローダ−駆動系及び表示装置とを具え、荷役中
に積荷形状とアンローダー・船の相対関係を把握して掘
削部の作動制御をしながら掘削陸揚げすることにより、
船体、積荷及びアンローダ−掘削部の相対関係が正確に
把握でき、それにより積荷と掘削部の位置の補正、荷崩
れの防止。

積荷と掘削部の衝突防止を行って高度で安全な自動運転
が可能となり、ひいては荷役作業の能率化及び省力化が
達成できる撒物陸揚用連続式アンローダ−の自動運転装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明撒物陸揚用連続式アンローダ−の自動運
転装置の一実施例におけるほぼ装置全体の斜視図、第２
図は同上における積荷形状検出器の詳細を示す斜視図、
第３図は同上における本体ブーム付設のエンコーダーの
説明図、第４図は制御装置全体のブロック図、第５図は
同上の作動のフローチャートである。 １・・・埠頭、２・・・船、３・・・船倉、４・・・撒
物積荷、５・・・アンローダ−１６・・・アンローター
脚、７・・・本体ブーム、８・・・コラム、９・・・掘
削部、１０・・・積荷形状検出器、１１・・・ベツド、
１２・・・ギヤーボックス、１３・・・サポート板、１
４・・・積荷検出距離計、１５・・・駆動ギヤートモ−
ター　１６・・・軸継手、１７・・・エンコーダー１８
・・・軸継手、１９・・・カバー　２０・・・ハツチコ
ーナー検出用マーカー、２１・・・高さ基準点検出距離
針、２２・・・積荷幅検出距離針、２３・・・長さ基準
点検出距離針、２４・・・幅基準点検出距離針、２５・
・・ブーム旋回エンコーダー２６・・・ブーム起伏エン
コーダー、２７・・・ブーム走行エンコーダー、２８・
・・掘削部旋回エンコーダー、２９・・・掘削部スイン
グエンコーダ、３０・・・計算機、３１・・・アンロー
ダ−駆動系、３２・・・ＣＲＴ、３３・・・プリンター
、３４・・・キーボード。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 埠頭に設置され船内撒物積荷の上方へ張り出した本体部
   から垂設した掘削部により連続的に自動掘削陸揚げする
   アンローダーにおいて、上記掘削部に設置された積荷形
   状検出器と、上記本体部に設置されたハッチコーナー検
   出計、船体高さ、長さ、幅基準点検出計、積荷幅検出計
   及びアンローダーの各作動量検出計と、上記各検出計器
   の出力端が接続された計算機と、上記計算機の出力端に
   接続されたアンローダー駆動系及び表示装置とを具え、
   荷役中に積荷形状とアンローダー・船の相対関係を把握
   して掘削部の作動制御をしながら掘削陸揚げすることを
   特徴とする撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装
   置。