JP2003252454A - アンローダ衝突防止機構 - Google Patents
アンローダ衝突防止機構Info
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 光波距離計を用いずにアンローダ間の相対距
離を検知できるアンローダ衝突防止機構を提供する。 【構成】 グラブバケット式アンローダ３１の走行位置
を検出するための衛星航法システム位置検出装置３７
と、連続式アンローダ１の走行位置を検出するための位
置検出装置１８と、上記各装置３７，１８から検出され
た位置情報が入力され上記グラブバケット式アンローダ
３１の走行基準点Ｘからの距離Ｌ１と上記連続式アンロ
ーダ１の走行基準点Ｘからの距離Ｌ２を算出して各アン
ローダ３１，１の相対距離を算出し、グラブバケット式
アンローダ３１と連続式アンローダ１とが衝突しないよ
うにそれらの作動を制限する制御装置３８とを備えた。
離を検知できるアンローダ衝突防止機構を提供する。 【構成】 グラブバケット式アンローダ３１の走行位置
を検出するための衛星航法システム位置検出装置３７
と、連続式アンローダ１の走行位置を検出するための位
置検出装置１８と、上記各装置３７，１８から検出され
た位置情報が入力され上記グラブバケット式アンローダ
３１の走行基準点Ｘからの距離Ｌ１と上記連続式アンロ
ーダ１の走行基準点Ｘからの距離Ｌ２を算出して各アン
ローダ３１，１の相対距離を算出し、グラブバケット式
アンローダ３１と連続式アンローダ１とが衝突しないよ
うにそれらの作動を制限する制御装置３８とを備えた。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、岸壁に沿って敷設され
た岸壁レール上を走行し、接岸した運搬船の船倉内から
石炭等のバラ物を荷揚げするグラブバケット式アンロー
ダと隣接する連続式アンローダとの衝突を防止するため
のアンローダ衝突防止機構に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】グラブバケット式アンローダ及び連続式
アンローダは、岸壁に沿って敷設された岸壁レール上を
走行して、接岸した運搬船の船倉内から石炭等のバラ物
を荷揚げするものである。 【０００３】グラブバケット式アンローダは、岸壁レー
ル上を走行する走行台車と、その走行台車上に固定され
運搬船側（海側）に延びるガーダと、そのガーダに沿っ
て移動する移動台車と、その移動台車に昇降自在に支持
されたグラブバケットとを備えている。このグラブバケ
ット式アンローダでは、グラブバケットによって船倉内
のバラ物をつかみ取り、岸壁レールに沿って設けられた
ベルトコンベア上に払い出すようになっている。 【０００４】一方、連続式アンローダは、岸壁レール上
を走行する走行台車と、その走行台車上に旋回及び俯仰
自在に支持され運搬船側（海側）に延びるブームと、そ
のブームの先端に回転自在に支持されたバケットエレベ
ータとを備えている。バケットエレベータの下部には掻
取部が形成されており、この掻取部によって船倉内のバ
ラ物を掻き取って、バケットエレベータ、ブームに設け
られたベルトコンベアを介して、岸壁レールに沿って設
けられたベルトコンベア上に払い出すようになってい
る。 【０００５】ところで、グラブバケット式アンローダ
は、古くから用いられており、連続式アンローダは、そ
れより後に開発されたものである。そのため、古くから
利用されている揚貯運炭設備等では、荷揚げ効率を向上
させるために、既設のグラブバケット式アンローダに加
えて、連続式アンローダを設ける場合があった。このと
き、グラブバケット式アンローダと連続式アンローダと
が衝突するのを防止する必要があった。 【０００６】連続式アンローダには、エンコーダ等の位
置検出装置が設けられているが、グラブバケット式アン
ローダには、位置検出装置が設けられていない。 【０００７】そのため、従来では、連続式アンローダに
光波距離計及び自動追尾装置を取り付けると共に、グラ
ブバケット式アンローダに反射プリズムを取り付けて、
その距離を検出することによって相対距離を検知し、互
いに衝突するのを防止するようになっていた。 【０００８】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
アンローダ衝突防止機構では、グラブバケット式アンロ
ーダと連続式アンローダとの相対距離を検知するのに光
波距離計を用いており、反射プリズムが非常に大型であ
るために、その設備のコストが高いと共に、グラブバケ
ット式アンローダに取り付けるのに、現地工事が必要と
なり、場合によっては、部分的な改造工事が必要であ
り、多くの手間及び時間を必要とするといった問題があ
った。 【０００９】そこで、本発明は、上記課題を解決するた
めに案出されたものであり、その目的は、光波距離計を
用いずにアンローダ間の相対距離を検知できるアンロー
ダ衝突防止機構を提供することにある。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、岸壁に沿って敷設された岸壁レール上を
走行し、接岸した運搬船の船倉内から石炭等のバラ物を
荷揚げするグラブバケット式アンローダと隣接する連続
式アンローダとの衝突を防止するためのアンローダ衝突
防止機構において、上記グラブバケット式アンローダの
走行位置を検出するための衛星航法システム位置検出装
置と、上記連続式アンローダの走行位置を検出するため
の位置検出装置と、上記各装置から検出された位置情報
が入力され上記グラブバケット式アンローダの走行基準
点からの距離と上記連続式アンローダの走行基準点から
の距離を算出して各アンローダの相対距離を算出し、上
記グラブバケット式アンローダと上記連続式アンローダ
とが衝突しないようにそれらの作動を制限する制御装置
とを備えたものである。 【００１１】上記構成によれば、従来から連続式アンロ
ーダに備えられていた位置検出装置の他に、光波距離計
と比較して安価な衛星航法システム位置検出装置をグラ
ブバケット式アンローダに設けて、相対距離を検知する
ようにしているので、従来よりも大幅に設備のコストを
低減できると共に、現地工事や改造工事も不要であるの
で、工事の手間及び時間の大幅な低減が達成される。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下本発明の好適な実施の形態を
添付図面に基づいて詳述する。 【００１３】図１は本発明に係るアンローダ衝突防止機
構の好適な実施の形態を示した概念図、図２は連続式ア
ンローダを示した側面図、図３はグラブバケット式アン
ローダを示した側面図である。 【００１４】まず、連続式アンローダ、グラブバケット
式アンローダ及び本実施の形態に係るアンローダ衝突防
止機構の構成を説明する。 【００１５】図２に示すように、連続式アンローダ１
は、埠頭２の岸壁３に沿って敷設された岸壁レール４上
を走行する走行台車５と、その走行台車５上に旋回及び
俯仰自在に支持され運搬船６側（海側）に延びるブーム
７と、そのブーム７の先端に回転自在に支持されたバケ
ットエレベータ８とを備えている。 【００１６】バケットエレベータ８の下部には、水平方
向に延出された掻取部９が形成されている。この掻取部
９と、垂直方向に配置されたエレベータ部１１とにバケ
ットコンベア１２が巻き掛けられている。そして、掻取
部９より船倉１４内のバラ物（石炭や鉄鉱石等）１５を
掻き取って、バケットエレベータ８、ブーム７に設けら
れたベルトコンベア１６を介して、岸壁レール４に沿っ
て設けられたベルトコンベア１７上に払い出すようにな
っている。 【００１７】走行台車５には、連続式アンローダ１の走
行位置を検出するための位置検出装置１８が設けられて
いる。位置検出装置１８は、走行台車５の車輪１９の回
転数を検出してその走行位置を検知するエンコーダ２１
にて構成されている。エンコーダ２１には、リミットス
イッチ２２が設けられており、このリミットスイッチ２
２が岸壁レール４に沿って所定ピッチ（例えば５ｍピッ
チ）で配置された位置補正用ロッド２３に接触すること
によって、検出位置のズレを補正するようになってい
る。 【００１８】走行台車５には、ブーム７の回転角度を検
出する回転角度検出装置２４として、ブーム７の回転軸
の回転角度を検出するエンコーダ２５が設けられてい
る。 【００１９】図３に示すように、グラブバケット式アン
ローダ３１は、岸壁レール４上を走行する走行台車３２
と、その走行台車３２上に固定され運搬船６側（海側）
に延びるガーダ３３と、そのガーダ３３に沿って移動す
る移動台車３４と、その移動台車３４に昇降自在に支持
されたグラブバケット３５とを備えている。 【００２０】このグラブバケット式アンローダ３１で
は、グラブバケット３５によって船倉１４内のバラ物１
５をつかみ取り、移動台車３４にてグラブバケット３５
を上昇させた後、移動台車３４を走行台車３２側に移動
させる。そして、走行台車３２に設けられたホッパ３６
上でグラブバケット３５を開いて、バラ物１５を落下さ
せて、岸壁レール４に沿って設けられたベルトコンベア
１７上に払い出すようになっている。 【００２１】グラブバケット式アンローダ３１には、そ
の走行位置を検出するための衛星航法システム位置検出
装置（以下ＧＰＳ装置と称する）３７が設けられてい
る。衛星航法システムは、一般にＧＰＳ（グローバル・
ポジショニング・システム）と呼ばれ、各々に原子時計
を搭載した複数の衛星を使用して位置を検出する航法シ
ステムで、地球上のどの位置の受信器にも正確な三次元
位置、速度及び時間を提供する。 【００２２】本実施の形態においては、グラブバケット
式アンローダ３１は岸壁レール４上を走行しているの
で、検出するのは岸壁レール４上の一次元位置だけでよ
く、ＧＰＳ装置３７によって、岸壁レール４上における
グラブバケット式アンローダ３１の極めて正確な走行位
置を検出することができる。 【００２３】上述した位置検出装置１８及びＧＰＳ装置
３７は、無線等によって、グラブバケット式アンローダ
３１及び連続式アンローダ１の作動を制御する制御装置
３８に接続されている。 【００２４】制御装置３８は、連続式アンローダ１やグ
ラブバケット式アンローダ３１や、その他の各機械の作
動を監視・制御する中央監視室等に設けられており、自
動で各アンローダ１，３１を作動させるようになってい
る。 【００２５】制御装置３８は、位置検出装置１８から入
力された連続式アンローダ１の位置情報と、ＧＰＳ装置
３７から入力されたグラブバケット式アンローダ３１の
位置情報から、各アンローダ１，３１の岸壁レール４上
に設定された走行基準点Ｘからの距離をそれぞれ検出
し、各アンローダ１，３１間の相対距離を算出する。 【００２６】この相対距離から、グラブバケット式アン
ローダ３１と連続式アンローダ１とが衝突しないよう
に、走行を制限すると共に、連続式アンローダ１のブー
ム７の各部がグラブバケット式アンローダ３１に衝突し
ないように、連続式アンローダ１のブーム７の回転角度
を制限するようになっている。 【００２７】このときのブーム７の回転角度は、回転角
度検出装置２４によって検出され、この検出された回転
角度情報が制御装置３８にフィードバックされて、ブー
ム７の回転量を制御するようになっている。 【００２８】次に上記構成に係るアンローダ衝突防止機
構の作動フローと共にその作用を説明する。 【００２９】まず、ＧＰＳ装置３７によって、グラブバ
ケット式アンローダ３１の走行位置を検出する。そし
て、その位置情報が制御装置３８に入力され、その制御
装置３８にて、グラブバケット式アンローダ３１の走行
基準点Ｘからの距離Ｌ１を算出する。 【００３０】次に、位置検出装置１８による位置情報か
ら算出された連続式アンローダ１の走行基準点Ｘからの
距離Ｌ２と、上記グラブバケット式アンローダ３１の走
行基準点Ｘからの距離Ｌ１とを照合し、連続式アンロー
ダ１とグラブバケット式アンローダ３１との相対距離を
算出する。 【００３１】そして、算出された相対距離と、現状の連
続式アンローダ１上のブーム７の相対角度とから各部の
位置を算出し、各アンローダ１，３１の走行やブーム７
の旋回等を制限しながら作動させ、ブーム７の各部とグ
ラブバケット式アンローダ３１とが衝突するのを防止す
るようになっている。 【００３２】以上のように、上記構成によれば、従来か
ら連続式アンローダ１に備えられていた位置検出装置１
８の他に、従来用いられていた高価な光波距離計に代え
て、安価なＧＰＳ装置３７をグラブバケット式アンロー
ダ３１に設けて、各アンローダ１，３１間の相対距離を
検知するようにしたので、従来よりも大幅に設備のコス
トを低減できる。 【００３３】さらに、ＧＰＳ装置３７は、非常に小型で
あり、受信部に至っては手に乗るほどであるので、その
取付が非常に容易であり、現地工事や改造工事も不要で
あるので、工事の手間及び時間の大幅な低減が達成され
る。 【００３４】さらに、ＧＰＳ装置３７を用いたことによ
って、非常に精度の高い位置情報を得ることができる。 【００３５】なお、本実施の形態では、各アンローダ
１，３１の作動操作を、制御装置３８が自動で行うよう
になっているが、これに限られるものではなく、制御装
置３８を、各アンローダ１，３１の位置情報を表示可能
に形成し、作業員が、その情報を監視しながら、手動
で、各アンローダ１，３１の作動操作を行うようにして
も良い。 【００３６】本発明に係る制御装置３８は、隣設する連
続式アンローダ１とグラブバケット式アンローダ３１と
の衝突を防止するだけに限られることはなく、連続式ア
ンローダ同士の衝突を防止することも可能である。 【００３７】 【発明の効果】以上要するに本発明によれば、従来から
連続式アンローダに備えられていた位置検出装置とグラ
ブバケット式アンローダに設けられた衛星航法システム
位置検出装置とで各アンローダ間の相対距離を検知する
ようにしたので、光波距離計を用いずにアンローダ間の
相対距離を検知でき、従来よりも大幅に設備のコストを
低減できると共に、現地工事や改造工事も不要であるの
で、工事の手間及び時間の大幅な低減が達成されるとい
った優れた効果を発揮する。 【００３８】さらに、衛星航法システム位置検出装置に
よって、位置情報の精度が向上するので、信頼性の向上
も達成される。
た岸壁レール上を走行し、接岸した運搬船の船倉内から
石炭等のバラ物を荷揚げするグラブバケット式アンロー
ダと隣接する連続式アンローダとの衝突を防止するため
のアンローダ衝突防止機構に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】グラブバケット式アンローダ及び連続式
アンローダは、岸壁に沿って敷設された岸壁レール上を
走行して、接岸した運搬船の船倉内から石炭等のバラ物
を荷揚げするものである。 【０００３】グラブバケット式アンローダは、岸壁レー
ル上を走行する走行台車と、その走行台車上に固定され
運搬船側（海側）に延びるガーダと、そのガーダに沿っ
て移動する移動台車と、その移動台車に昇降自在に支持
されたグラブバケットとを備えている。このグラブバケ
ット式アンローダでは、グラブバケットによって船倉内
のバラ物をつかみ取り、岸壁レールに沿って設けられた
ベルトコンベア上に払い出すようになっている。 【０００４】一方、連続式アンローダは、岸壁レール上
を走行する走行台車と、その走行台車上に旋回及び俯仰
自在に支持され運搬船側（海側）に延びるブームと、そ
のブームの先端に回転自在に支持されたバケットエレベ
ータとを備えている。バケットエレベータの下部には掻
取部が形成されており、この掻取部によって船倉内のバ
ラ物を掻き取って、バケットエレベータ、ブームに設け
られたベルトコンベアを介して、岸壁レールに沿って設
けられたベルトコンベア上に払い出すようになってい
る。 【０００５】ところで、グラブバケット式アンローダ
は、古くから用いられており、連続式アンローダは、そ
れより後に開発されたものである。そのため、古くから
利用されている揚貯運炭設備等では、荷揚げ効率を向上
させるために、既設のグラブバケット式アンローダに加
えて、連続式アンローダを設ける場合があった。このと
き、グラブバケット式アンローダと連続式アンローダと
が衝突するのを防止する必要があった。 【０００６】連続式アンローダには、エンコーダ等の位
置検出装置が設けられているが、グラブバケット式アン
ローダには、位置検出装置が設けられていない。 【０００７】そのため、従来では、連続式アンローダに
光波距離計及び自動追尾装置を取り付けると共に、グラ
ブバケット式アンローダに反射プリズムを取り付けて、
その距離を検出することによって相対距離を検知し、互
いに衝突するのを防止するようになっていた。 【０００８】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
アンローダ衝突防止機構では、グラブバケット式アンロ
ーダと連続式アンローダとの相対距離を検知するのに光
波距離計を用いており、反射プリズムが非常に大型であ
るために、その設備のコストが高いと共に、グラブバケ
ット式アンローダに取り付けるのに、現地工事が必要と
なり、場合によっては、部分的な改造工事が必要であ
り、多くの手間及び時間を必要とするといった問題があ
った。 【０００９】そこで、本発明は、上記課題を解決するた
めに案出されたものであり、その目的は、光波距離計を
用いずにアンローダ間の相対距離を検知できるアンロー
ダ衝突防止機構を提供することにある。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、岸壁に沿って敷設された岸壁レール上を
走行し、接岸した運搬船の船倉内から石炭等のバラ物を
荷揚げするグラブバケット式アンローダと隣接する連続
式アンローダとの衝突を防止するためのアンローダ衝突
防止機構において、上記グラブバケット式アンローダの
走行位置を検出するための衛星航法システム位置検出装
置と、上記連続式アンローダの走行位置を検出するため
の位置検出装置と、上記各装置から検出された位置情報
が入力され上記グラブバケット式アンローダの走行基準
点からの距離と上記連続式アンローダの走行基準点から
の距離を算出して各アンローダの相対距離を算出し、上
記グラブバケット式アンローダと上記連続式アンローダ
とが衝突しないようにそれらの作動を制限する制御装置
とを備えたものである。 【００１１】上記構成によれば、従来から連続式アンロ
ーダに備えられていた位置検出装置の他に、光波距離計
と比較して安価な衛星航法システム位置検出装置をグラ
ブバケット式アンローダに設けて、相対距離を検知する
ようにしているので、従来よりも大幅に設備のコストを
低減できると共に、現地工事や改造工事も不要であるの
で、工事の手間及び時間の大幅な低減が達成される。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下本発明の好適な実施の形態を
添付図面に基づいて詳述する。 【００１３】図１は本発明に係るアンローダ衝突防止機
構の好適な実施の形態を示した概念図、図２は連続式ア
ンローダを示した側面図、図３はグラブバケット式アン
ローダを示した側面図である。 【００１４】まず、連続式アンローダ、グラブバケット
式アンローダ及び本実施の形態に係るアンローダ衝突防
止機構の構成を説明する。 【００１５】図２に示すように、連続式アンローダ１
は、埠頭２の岸壁３に沿って敷設された岸壁レール４上
を走行する走行台車５と、その走行台車５上に旋回及び
俯仰自在に支持され運搬船６側（海側）に延びるブーム
７と、そのブーム７の先端に回転自在に支持されたバケ
ットエレベータ８とを備えている。 【００１６】バケットエレベータ８の下部には、水平方
向に延出された掻取部９が形成されている。この掻取部
９と、垂直方向に配置されたエレベータ部１１とにバケ
ットコンベア１２が巻き掛けられている。そして、掻取
部９より船倉１４内のバラ物（石炭や鉄鉱石等）１５を
掻き取って、バケットエレベータ８、ブーム７に設けら
れたベルトコンベア１６を介して、岸壁レール４に沿っ
て設けられたベルトコンベア１７上に払い出すようにな
っている。 【００１７】走行台車５には、連続式アンローダ１の走
行位置を検出するための位置検出装置１８が設けられて
いる。位置検出装置１８は、走行台車５の車輪１９の回
転数を検出してその走行位置を検知するエンコーダ２１
にて構成されている。エンコーダ２１には、リミットス
イッチ２２が設けられており、このリミットスイッチ２
２が岸壁レール４に沿って所定ピッチ（例えば５ｍピッ
チ）で配置された位置補正用ロッド２３に接触すること
によって、検出位置のズレを補正するようになってい
る。 【００１８】走行台車５には、ブーム７の回転角度を検
出する回転角度検出装置２４として、ブーム７の回転軸
の回転角度を検出するエンコーダ２５が設けられてい
る。 【００１９】図３に示すように、グラブバケット式アン
ローダ３１は、岸壁レール４上を走行する走行台車３２
と、その走行台車３２上に固定され運搬船６側（海側）
に延びるガーダ３３と、そのガーダ３３に沿って移動す
る移動台車３４と、その移動台車３４に昇降自在に支持
されたグラブバケット３５とを備えている。 【００２０】このグラブバケット式アンローダ３１で
は、グラブバケット３５によって船倉１４内のバラ物１
５をつかみ取り、移動台車３４にてグラブバケット３５
を上昇させた後、移動台車３４を走行台車３２側に移動
させる。そして、走行台車３２に設けられたホッパ３６
上でグラブバケット３５を開いて、バラ物１５を落下さ
せて、岸壁レール４に沿って設けられたベルトコンベア
１７上に払い出すようになっている。 【００２１】グラブバケット式アンローダ３１には、そ
の走行位置を検出するための衛星航法システム位置検出
装置（以下ＧＰＳ装置と称する）３７が設けられてい
る。衛星航法システムは、一般にＧＰＳ（グローバル・
ポジショニング・システム）と呼ばれ、各々に原子時計
を搭載した複数の衛星を使用して位置を検出する航法シ
ステムで、地球上のどの位置の受信器にも正確な三次元
位置、速度及び時間を提供する。 【００２２】本実施の形態においては、グラブバケット
式アンローダ３１は岸壁レール４上を走行しているの
で、検出するのは岸壁レール４上の一次元位置だけでよ
く、ＧＰＳ装置３７によって、岸壁レール４上における
グラブバケット式アンローダ３１の極めて正確な走行位
置を検出することができる。 【００２３】上述した位置検出装置１８及びＧＰＳ装置
３７は、無線等によって、グラブバケット式アンローダ
３１及び連続式アンローダ１の作動を制御する制御装置
３８に接続されている。 【００２４】制御装置３８は、連続式アンローダ１やグ
ラブバケット式アンローダ３１や、その他の各機械の作
動を監視・制御する中央監視室等に設けられており、自
動で各アンローダ１，３１を作動させるようになってい
る。 【００２５】制御装置３８は、位置検出装置１８から入
力された連続式アンローダ１の位置情報と、ＧＰＳ装置
３７から入力されたグラブバケット式アンローダ３１の
位置情報から、各アンローダ１，３１の岸壁レール４上
に設定された走行基準点Ｘからの距離をそれぞれ検出
し、各アンローダ１，３１間の相対距離を算出する。 【００２６】この相対距離から、グラブバケット式アン
ローダ３１と連続式アンローダ１とが衝突しないよう
に、走行を制限すると共に、連続式アンローダ１のブー
ム７の各部がグラブバケット式アンローダ３１に衝突し
ないように、連続式アンローダ１のブーム７の回転角度
を制限するようになっている。 【００２７】このときのブーム７の回転角度は、回転角
度検出装置２４によって検出され、この検出された回転
角度情報が制御装置３８にフィードバックされて、ブー
ム７の回転量を制御するようになっている。 【００２８】次に上記構成に係るアンローダ衝突防止機
構の作動フローと共にその作用を説明する。 【００２９】まず、ＧＰＳ装置３７によって、グラブバ
ケット式アンローダ３１の走行位置を検出する。そし
て、その位置情報が制御装置３８に入力され、その制御
装置３８にて、グラブバケット式アンローダ３１の走行
基準点Ｘからの距離Ｌ１を算出する。 【００３０】次に、位置検出装置１８による位置情報か
ら算出された連続式アンローダ１の走行基準点Ｘからの
距離Ｌ２と、上記グラブバケット式アンローダ３１の走
行基準点Ｘからの距離Ｌ１とを照合し、連続式アンロー
ダ１とグラブバケット式アンローダ３１との相対距離を
算出する。 【００３１】そして、算出された相対距離と、現状の連
続式アンローダ１上のブーム７の相対角度とから各部の
位置を算出し、各アンローダ１，３１の走行やブーム７
の旋回等を制限しながら作動させ、ブーム７の各部とグ
ラブバケット式アンローダ３１とが衝突するのを防止す
るようになっている。 【００３２】以上のように、上記構成によれば、従来か
ら連続式アンローダ１に備えられていた位置検出装置１
８の他に、従来用いられていた高価な光波距離計に代え
て、安価なＧＰＳ装置３７をグラブバケット式アンロー
ダ３１に設けて、各アンローダ１，３１間の相対距離を
検知するようにしたので、従来よりも大幅に設備のコス
トを低減できる。 【００３３】さらに、ＧＰＳ装置３７は、非常に小型で
あり、受信部に至っては手に乗るほどであるので、その
取付が非常に容易であり、現地工事や改造工事も不要で
あるので、工事の手間及び時間の大幅な低減が達成され
る。 【００３４】さらに、ＧＰＳ装置３７を用いたことによ
って、非常に精度の高い位置情報を得ることができる。 【００３５】なお、本実施の形態では、各アンローダ
１，３１の作動操作を、制御装置３８が自動で行うよう
になっているが、これに限られるものではなく、制御装
置３８を、各アンローダ１，３１の位置情報を表示可能
に形成し、作業員が、その情報を監視しながら、手動
で、各アンローダ１，３１の作動操作を行うようにして
も良い。 【００３６】本発明に係る制御装置３８は、隣設する連
続式アンローダ１とグラブバケット式アンローダ３１と
の衝突を防止するだけに限られることはなく、連続式ア
ンローダ同士の衝突を防止することも可能である。 【００３７】 【発明の効果】以上要するに本発明によれば、従来から
連続式アンローダに備えられていた位置検出装置とグラ
ブバケット式アンローダに設けられた衛星航法システム
位置検出装置とで各アンローダ間の相対距離を検知する
ようにしたので、光波距離計を用いずにアンローダ間の
相対距離を検知でき、従来よりも大幅に設備のコストを
低減できると共に、現地工事や改造工事も不要であるの
で、工事の手間及び時間の大幅な低減が達成されるとい
った優れた効果を発揮する。 【００３８】さらに、衛星航法システム位置検出装置に
よって、位置情報の精度が向上するので、信頼性の向上
も達成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るアンローダ衝突防止機構の好適な
実施の形態を示した概念図である。 【図２】連続式アンローダを示した側面図である。 【図３】グラブバケット式アンローダを示した側面図で
ある。 【符号の説明】 １ 連続式アンローダ ３ 岸壁 ４ 岸壁レール ６ 運搬船 １４ 船倉 １５ バラ物 １８ 位置検出装置 ３１ グラブバケット式アンローダ ３７ 衛星航法システム位置検出装置（ＧＰＳ装置） ３８ 制御装置 Ｘ 走行基準点 Ｌ１ グラブバケット式アンローダの走行基準点からの
距離 Ｌ２ 連続式アンローダの走行基準点からの距離
実施の形態を示した概念図である。 【図２】連続式アンローダを示した側面図である。 【図３】グラブバケット式アンローダを示した側面図で
ある。 【符号の説明】 １ 連続式アンローダ ３ 岸壁 ４ 岸壁レール ６ 運搬船 １４ 船倉 １５ バラ物 １８ 位置検出装置 ３１ グラブバケット式アンローダ ３７ 衛星航法システム位置検出装置（ＧＰＳ装置） ３８ 制御装置 Ｘ 走行基準点 Ｌ１ グラブバケット式アンローダの走行基準点からの
距離 Ｌ２ 連続式アンローダの走行基準点からの距離
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 岸壁に沿って敷設された岸壁レール上を
走行し、接岸した運搬船の船倉内から石炭等のバラ物を
荷揚げするグラブバケット式アンローダと隣接する連続
式アンローダとの衝突を防止するためのアンローダ衝突
防止機構において、上記グラブバケット式アンローダの
走行位置を検出するための衛星航法システム位置検出装
置と、上記連続式アンローダの走行位置を検出するため
の位置検出装置と、上記各装置から検出された位置情報
が入力され上記グラブバケット式アンローダの走行基準
点からの距離と上記連続式アンローダの走行基準点から
の距離を算出して各アンローダの相対距離を算出し、上
記グラブバケット式アンローダと上記連続式アンローダ
とが衝突しないようにそれらの作動を制限する制御装置
とを備えたことを特徴とするアンローダ衝突防止機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002062024A JP2003252454A (ja) | 2002-03-07 | 2002-03-07 | アンローダ衝突防止機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002062024A JP2003252454A (ja) | 2002-03-07 | 2002-03-07 | アンローダ衝突防止機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003252454A true JP2003252454A (ja) | 2003-09-10 |
Family
ID=28670506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002062024A Pending JP2003252454A (ja) | 2002-03-07 | 2002-03-07 | アンローダ衝突防止機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003252454A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103738739A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-23 | 中国神华能源股份有限公司 | 用于防止堆/取料机彼此碰撞的方法及系统 |
| CN105775794A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-07-20 | 中国神华能源股份有限公司 | 装船机防碰撞系统及方法 |
| CN113942941A (zh) * | 2020-07-16 | 2022-01-18 | 上海宝信软件股份有限公司 | 抓斗机构摆幅gps定位系统、方法及介质 |
| CN114084621A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-02-25 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 一种基于空间定位的抓斗卸船机防撞系统及方法 |
| WO2023166947A1 (ja) * | 2022-03-02 | 2023-09-07 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷下ろし装置、荷下ろし装置の制御方法、荷下ろし装置の制御プログラム、制御システム |
-
2002
- 2002-03-07 JP JP2002062024A patent/JP2003252454A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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