JPH0811631B2 - 撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置 - Google Patents
撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置Info
- Publication number
- JPH0811631B2 JPH0811631B2 JP2267489A JP26748990A JPH0811631B2 JP H0811631 B2 JPH0811631 B2 JP H0811631B2 JP 2267489 A JP2267489 A JP 2267489A JP 26748990 A JP26748990 A JP 26748990A JP H0811631 B2 JPH0811631 B2 JP H0811631B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装
置に関する。
置に関する。
船内撒物積荷を陸揚するアンローダーの荷役作業を経
済性及び安全性の面で改善するため、連続式アンローダ
ーの自動化ニーズが高まっており、その自動運転方式と
して、従来ティーチングプレイバック方式が提案され採
用を試みられているが、次の理由により、実用的なもの
でなく、自動アンローダーとして装備されていても実際
には自動運転されていないのが現状である。
済性及び安全性の面で改善するため、連続式アンローダ
ーの自動化ニーズが高まっており、その自動運転方式と
して、従来ティーチングプレイバック方式が提案され採
用を試みられているが、次の理由により、実用的なもの
でなく、自動アンローダーとして装備されていても実際
には自動運転されていないのが現状である。
すなわち、まず船倉内の複雑な積荷状態を考慮してい
ない点が問題である。例えば、同一品種の撒物であって
も、その時の倉内状態により荷崩れ条件が一定でなく、
また上荷は円錐状という特殊な形状であり、更に船倉の
奥及びコーナー部にはアンローダーで取れない荷が残る
ことなど、船倉内での荷の形状は非常に複雑である。
ない点が問題である。例えば、同一品種の撒物であって
も、その時の倉内状態により荷崩れ条件が一定でなく、
また上荷は円錐状という特殊な形状であり、更に船倉の
奥及びコーナー部にはアンローダーで取れない荷が残る
ことなど、船倉内での荷の形状は非常に複雑である。
このような荷の状態を無視して運転した場合には、ア
ンローダーの掘削部が山に衝突したり、突然の荷崩れで
埋まったりして危険であり、また谷の部分では掘削量が
減少し荷役能力が落ちる不具合が多く発生する。
ンローダーの掘削部が山に衝突したり、突然の荷崩れで
埋まったりして危険であり、また谷の部分では掘削量が
減少し荷役能力が落ちる不具合が多く発生する。
次に船位置の変化を考慮していないことである。すな
わち船は吃水及び潮位の変化動揺等により刻々位置が変
化し、このため船にアンローダー各部との衝突の危険が
生ずる。
わち船は吃水及び潮位の変化動揺等により刻々位置が変
化し、このため船にアンローダー各部との衝突の危険が
生ずる。
従って現状の運転は、実際にはティーチングプレイバ
ック方式自動運転は行われず、運転作業員の他にデッキ
上又はハッチ内に合図員を配置し、運転作業員と合図を
交わしながら手動運転で荷役作業を行っている。
ック方式自動運転は行われず、運転作業員の他にデッキ
上又はハッチ内に合図員を配置し、運転作業員と合図を
交わしながら手動運転で荷役作業を行っている。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもの
で、船体，積荷及びアンローダー掘削部の相対関係が正
確に把握でき、それにより積荷と掘削部の位置の補正，
荷崩れの防止，積荷と掘削部の衝突防止を行って高度で
安全な自動運転が可能となり、ひいては荷役作業の能率
化及び省力化が達成できる撒物陸揚用連続式アンローダ
ーの自動運転装置を提供することを目的とする。
で、船体，積荷及びアンローダー掘削部の相対関係が正
確に把握でき、それにより積荷と掘削部の位置の補正，
荷崩れの防止，積荷と掘削部の衝突防止を行って高度で
安全な自動運転が可能となり、ひいては荷役作業の能率
化及び省力化が達成できる撒物陸揚用連続式アンローダ
ーの自動運転装置を提供することを目的とする。
そのために本発明は、埠頭に設置され船内撒物積荷の
上方へ張り出した本体部から垂設した掘削部により連続
的に自動掘削陸揚げするアンローダーにおいて、上記掘
削部に設置された積荷形状検出器と、上記本体部に設置
されたハッチコーナー検出計，船体高さ，長さ，幅基準
点検出計，積荷幅検出計及びアンローダーの各作動量検
出計と、上記各検出計器の出力端が接続された計算機
と、上記計算機の出力端に接続されたアンローダー駆動
系及び表示装置とを具え、荷役中に積荷形状とアンロー
ダー・船の相対関係を把握して掘削部の作動制御をしな
がら掘削陸揚げすることを特徴とする。
上方へ張り出した本体部から垂設した掘削部により連続
的に自動掘削陸揚げするアンローダーにおいて、上記掘
削部に設置された積荷形状検出器と、上記本体部に設置
されたハッチコーナー検出計，船体高さ，長さ，幅基準
点検出計，積荷幅検出計及びアンローダーの各作動量検
出計と、上記各検出計器の出力端が接続された計算機
と、上記計算機の出力端に接続されたアンローダー駆動
系及び表示装置とを具え、荷役中に積荷形状とアンロー
ダー・船の相対関係を把握して掘削部の作動制御をしな
がら掘削陸揚げすることを特徴とする。
本発明撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置
においては、積荷形状検出器により船内撒物積荷形状を
把握するとともに、各船体基準点検出計によりアンロー
ダーに対する船の水平方向及び垂直方向位置を検出し
て、予め計算機にインプットしておいた船寸法データに
基づき積荷とアンローダーの位置補正をしながら、積荷
形状に合わせて、アンローダー掘削部の掘削深さ，横送
り速度，掘削速度等を制御し、最大の掘削効率を保って
安全な自動運転を行う。
においては、積荷形状検出器により船内撒物積荷形状を
把握するとともに、各船体基準点検出計によりアンロー
ダーに対する船の水平方向及び垂直方向位置を検出し
て、予め計算機にインプットしておいた船寸法データに
基づき積荷とアンローダーの位置補正をしながら、積荷
形状に合わせて、アンローダー掘削部の掘削深さ，横送
り速度，掘削速度等を制御し、最大の掘削効率を保って
安全な自動運転を行う。
本発明撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置
の一実施例を図面について説明すると、第１図はほぼ装
置全体の斜視図、第２図は同上における積荷形状検出器
の詳細を示す斜視図、第３図は同上における本体ブーム
付設のエンコーダーの説明図、第４図は制御装置全体の
ブロック図、第５図は同上の作動のフローチャートであ
る。
の一実施例を図面について説明すると、第１図はほぼ装
置全体の斜視図、第２図は同上における積荷形状検出器
の詳細を示す斜視図、第３図は同上における本体ブーム
付設のエンコーダーの説明図、第４図は制御装置全体の
ブロック図、第５図は同上の作動のフローチャートであ
る。
第１図において、埠頭１に接岸されている船２の船倉
３内の撒物積荷４を陸揚げするためのアンローダー５
は、埠頭１上に据付けられたアンローダー脚６に支持さ
れた本体ブーム７が船倉３上へ張り出し、その先端に垂
設されたコラム８の下端に掘削部９が設けられている。
３内の撒物積荷４を陸揚げするためのアンローダー５
は、埠頭１上に据付けられたアンローダー脚６に支持さ
れた本体ブーム７が船倉３上へ張り出し、その先端に垂
設されたコラム８の下端に掘削部９が設けられている。
撒物積荷４の３次元形状を把握するために、掘削部９
上方の幅方向両側面に積荷形状検出器10が各１セット取
付けられている（図示は１セット）。しかしてこの積荷
形状検出器10の詳細は、第２図に示すように、掘削部９
に固定されたベッド11の中央部に載置されたギャーボッ
クス12に左右首振り可能に吊持されたサポート板13に、
積荷検出距離計14が下向きに固着されており、ギャーボ
ックス12の１側部には首振り用の駆動ギャードモーター
15が軸継手16を介して連結されるとともに、他側部には
首振り角度検出用のエンコーダー17が軸継手18を介して
連結されており、更にこれら機器全体上にカバー19がか
けられている。
上方の幅方向両側面に積荷形状検出器10が各１セット取
付けられている（図示は１セット）。しかしてこの積荷
形状検出器10の詳細は、第２図に示すように、掘削部９
に固定されたベッド11の中央部に載置されたギャーボッ
クス12に左右首振り可能に吊持されたサポート板13に、
積荷検出距離計14が下向きに固着されており、ギャーボ
ックス12の１側部には首振り用の駆動ギャードモーター
15が軸継手16を介して連結されるとともに、他側部には
首振り角度検出用のエンコーダー17が軸継手18を介して
連結されており、更にこれら機器全体上にカバー19がか
けられている。
またアンローダー５を絶対位置とした場合の船２の水
平方向位置及び垂直位置を検出するために、本体ブーム
７の下面に、ハッチコーナー検出用マーカー20,高さ基
準点検出距離計21が取付けられ、更にコラム８の下端部
寄りに、積荷幅検出距離計22が幅方向外向きに取付けら
れるとともに、長さ基準点検出距離計23が長さ方向側面
に上下動可能に取付けられており、アンローダー脚６に
幅基準点検出距離計24が取付けられている。
平方向位置及び垂直位置を検出するために、本体ブーム
７の下面に、ハッチコーナー検出用マーカー20,高さ基
準点検出距離計21が取付けられ、更にコラム８の下端部
寄りに、積荷幅検出距離計22が幅方向外向きに取付けら
れるとともに、長さ基準点検出距離計23が長さ方向側面
に上下動可能に取付けられており、アンローダー脚６に
幅基準点検出距離計24が取付けられている。
なお第３図に示すように、本体ブーム７には、ブーム
７の作動角度，移動量及び掘削部９の作動角度を検出す
るために、ブーム旋回エンコーダー25,ブーム起伏エン
コーダー26,ブーム走行エコーダー27,掘削部旋回エンコ
ーダー28,掘削部スイングエンコーダー29が取付けられ
ている。
７の作動角度，移動量及び掘削部９の作動角度を検出す
るために、ブーム旋回エンコーダー25,ブーム起伏エン
コーダー26,ブーム走行エコーダー27,掘削部旋回エンコ
ーダー28,掘削部スイングエンコーダー29が取付けられ
ている。
しかして、上記の積荷形状検出器10,ハッチコーナー
検出用マーカー20,高さ基準点検出距離計21,積荷幅検出
距離計22,長さ基準点検出距離計23,幅基準点検出距離計
24及びエンコーダー25〜29は、第４図に示すように計算
機30に接続され、更に計算機30の出力端には、アンロー
ダー駆動系31,CRT32,プリンター33が接続されるととも
に、入力端にはキーボード34が接続されている。
検出用マーカー20,高さ基準点検出距離計21,積荷幅検出
距離計22,長さ基準点検出距離計23,幅基準点検出距離計
24及びエンコーダー25〜29は、第４図に示すように計算
機30に接続され、更に計算機30の出力端には、アンロー
ダー駆動系31,CRT32,プリンター33が接続されるととも
に、入力端にはキーボード34が接続されている。
このような装置において、撒物積荷４の３次元形状を
把握しながらアンローダー５により陸揚げする作動要領
を、第５図のフローチャートを参照して説明する。
把握しながらアンローダー５により陸揚げする作動要領
を、第５図のフローチャートを参照して説明する。
まず船寸法及び積荷性状等の荷役データをキーボード
34又は磁気カードから計算機30へ入力し、ハッチコーナ
ー検出用マーカー20で船２・アンローダー５間の所期相
対位置を算出する。
34又は磁気カードから計算機30へ入力し、ハッチコーナ
ー検出用マーカー20で船２・アンローダー５間の所期相
対位置を算出する。
次に船寸法及び船の所期相対位置から船倉３内上部の
積荷形状を把握するため、走行運転しながら積荷形状検
出器10をスキャニングさせる。このとき得られた積荷距
離に対し、高さ，長さ，幅基準点検出距離計21,23,24か
ら逐次入力される船２の変動（船位置−船の初期位置）
を差引いた積荷位置を蓄積して、掘削前の３次元積荷形
状を把握する。
積荷形状を把握するため、走行運転しながら積荷形状検
出器10をスキャニングさせる。このとき得られた積荷距
離に対し、高さ，長さ，幅基準点検出距離計21,23,24か
ら逐次入力される船２の変動（船位置−船の初期位置）
を差引いた積荷位置を蓄積して、掘削前の３次元積荷形
状を把握する。
この３次元積荷形状把握は掘削運転と平行して常時行
われ、各ステップでの積荷形状に基づき、積荷を平坦に
掘削する平坦化運転パターン，平坦後の船全体を階層的
に掘削する階層運転パターン，船底部を掘削する底ざら
え運転パターン，棚落とし位置での棚落とし運転パター
ンの４種の中から、各層ごとに運転パターンを決定す
る。
われ、各ステップでの積荷形状に基づき、積荷を平坦に
掘削する平坦化運転パターン，平坦後の船全体を階層的
に掘削する階層運転パターン，船底部を掘削する底ざら
え運転パターン，棚落とし位置での棚落とし運転パター
ンの４種の中から、各層ごとに運転パターンを決定す
る。
例えば上荷の形状が円錐状である場合、平坦化運転パ
ターンとし、円錐頂点から旋回掘削運転するためのパラ
メーターすなわちアンローダー５の掘削軌道及び掘削速
度を算出し、逐次船２の変動量を補正した掘削位置を求
める。この位置からアンローダー５の各駆動系の変化量
を求めて掘削運転を行い、平坦な積荷にする。
ターンとし、円錐頂点から旋回掘削運転するためのパラ
メーターすなわちアンローダー５の掘削軌道及び掘削速
度を算出し、逐次船２の変動量を補正した掘削位置を求
める。この位置からアンローダー５の各駆動系の変化量
を求めて掘削運転を行い、平坦な積荷にする。
次に平坦な積荷では、階層運転パターンを適用し船寸
法により掘削部９の伸縮長さを変えながら船内全体に対
して、走行，横行，旋回取り運転を行う掘削パラメータ
ーを算出し、平坦化運転パターンと同様に船の変動量で
補正された掘削位置に基づき掘削する。また底荷を掘削
中，棚落とし位置を検出すると、棚落とし運転パターン
で棚落とし装置を作動させ、側壁に付着した荷を棚落と
しする。
法により掘削部９の伸縮長さを変えながら船内全体に対
して、走行，横行，旋回取り運転を行う掘削パラメータ
ーを算出し、平坦化運転パターンと同様に船の変動量で
補正された掘削位置に基づき掘削する。また底荷を掘削
中，棚落とし位置を検出すると、棚落とし運転パターン
で棚落とし装置を作動させ、側壁に付着した荷を棚落と
しする。
更に船寸法と積荷形状とから底荷であることを判断す
ると、底ざらえ運転パターンで船底を損傷させないよう
にバケットチェーンを緩めてカテナリー状態とし、階層
運転パターンと同様な掘削を行う。
ると、底ざらえ運転パターンで船底を損傷させないよう
にバケットチェーンを緩めてカテナリー状態とし、階層
運転パターンと同様な掘削を行う。
かくしてこの連続式アンローダーの自動運転装置にお
いては、撒物積荷４の各層ごとに決定された運転パター
ンで船寸法と積荷形状からアンローダー５の掘削軌道及
び掘削速度を算出し、この運転パターンのパラメーター
と逐次変化する船の変動量とを差し引いた掘削位置をア
ンローダー５の各駆動系の変化量に換算し目標にした掘
削位置を実現する。
いては、撒物積荷４の各層ごとに決定された運転パター
ンで船寸法と積荷形状からアンローダー５の掘削軌道及
び掘削速度を算出し、この運転パターンのパラメーター
と逐次変化する船の変動量とを差し引いた掘削位置をア
ンローダー５の各駆動系の変化量に換算し目標にした掘
削位置を実現する。
また下流コンベヤーに設けられた輸送量検出器からの
平均荷役運搬量が目標値と異なる場合、掘削パラメータ
ーを修正し目標運搬量となるよう補正する。
平均荷役運搬量が目標値と異なる場合、掘削パラメータ
ーを修正し目標運搬量となるよう補正する。
なお自動掘削中、船内の荷崩れの予測，階段等の危険
箇所の回避及び荷崩れ後の積荷形状変化の検出を行い、
万一自動運転を継続できない場合には手動介入を行うこ
とにより、安全が確保される。
箇所の回避及び荷崩れ後の積荷形状変化の検出を行い、
万一自動運転を継続できない場合には手動介入を行うこ
とにより、安全が確保される。
以上述べたように本発明装置によれば、積荷形状検出
器10,各距離計20〜24及びエンコーダー25〜29を設けた
ことにより、撒物積荷４の形状，船２・掘削部９の相対
関係を正確に把握して、掘削部９の作動制御をしながら
掘削陸揚げするので、撒物積荷４の山谷を平準化し、掘
削深さを一定に保ちながら規則的な掘削ができるととも
に、荷崩れ予測ができて掘削部９の異常喰い込みが防止
でき、また船底，船側，隔壁及び階段等の出っ張りが正
確に掴めて船２とアンローダー５の衝突防止が正確にな
り、安全な運転ができるとともに、作動能率が向上す
る。
器10,各距離計20〜24及びエンコーダー25〜29を設けた
ことにより、撒物積荷４の形状，船２・掘削部９の相対
関係を正確に把握して、掘削部９の作動制御をしながら
掘削陸揚げするので、撒物積荷４の山谷を平準化し、掘
削深さを一定に保ちながら規則的な掘削ができるととも
に、荷崩れ予測ができて掘削部９の異常喰い込みが防止
でき、また船底，船側，隔壁及び階段等の出っ張りが正
確に掴めて船２とアンローダー５の衝突防止が正確にな
り、安全な運転ができるとともに、作動能率が向上す
る。
更に自動運転により合図員，船内作業員の減員が図れ
て省力化が可能となり、またCRT表示及び残荷管理が遠
隔でできるため、荷役作業全般の管理，監督が容易にな
る。
て省力化が可能となり、またCRT表示及び残荷管理が遠
隔でできるため、荷役作業全般の管理，監督が容易にな
る。
要するに本発明によれば、埠頭に設置され船内撒物積
荷の上方へ張り出した本体部から垂設した掘削部により
連続的に自動掘削陸揚げするアンローダーにおいて、上
記掘削部に設置された積荷形状検出器と、上記本体部に
設置されたハッチコーナー検出計，船体高さ，長さ，幅
基準点検出計，積荷幅検出計及びアンローダーの各作動
量検出計と、上記各検出計器の出力端が接続された計算
機と、上記計算機の出力端に接続されたアンローダー駆
動系及び表示装置とを具え、荷役中に積荷形状とアンロ
ーダー・船の相対関係を把握して掘削部の作動制御をし
ながら掘削陸揚げすることにより、船体，積荷及びアン
ローダー掘削部の相対関係が正確に把握でき、それによ
り積荷と掘削部の位置の補正，荷崩れの防止，積荷と掘
削部の衝突防止を行って高度で安全な自動運転が可能と
なり、ひいては荷役作業の能率化及び省力化が達成でき
る撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置を得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
荷の上方へ張り出した本体部から垂設した掘削部により
連続的に自動掘削陸揚げするアンローダーにおいて、上
記掘削部に設置された積荷形状検出器と、上記本体部に
設置されたハッチコーナー検出計，船体高さ，長さ，幅
基準点検出計，積荷幅検出計及びアンローダーの各作動
量検出計と、上記各検出計器の出力端が接続された計算
機と、上記計算機の出力端に接続されたアンローダー駆
動系及び表示装置とを具え、荷役中に積荷形状とアンロ
ーダー・船の相対関係を把握して掘削部の作動制御をし
ながら掘削陸揚げすることにより、船体，積荷及びアン
ローダー掘削部の相対関係が正確に把握でき、それによ
り積荷と掘削部の位置の補正，荷崩れの防止，積荷と掘
削部の衝突防止を行って高度で安全な自動運転が可能と
なり、ひいては荷役作業の能率化及び省力化が達成でき
る撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置を得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
第１図は本発明撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運
転装置の一実施例におけるほぼ装置全体の斜視図、第２
図は同上における積荷形状検出器の詳細を示す斜視図、
第３図は同上における本体ブーム付設のエンコーダーの
説明図、第４図は制御装置全体のブロック図、第５図は
同上の作動のフローチャートである。 １…埠頭、２…船、３…船倉、４…撒物積荷、５…アン
ローダー、６…アンローダー脚、７…本体ブーム、８…
コラム、９…掘削部、10…積荷形状検出器、11…ベッ
ド、12…ギャーボックス、13…サポート板、14…積荷検
出距離計、15…駆動ギャードモーター、16…軸継手、17
…エンコーダー、18…軸継手、19…カバー、20…ハッチ
コーナー検出用マーカー、21…高さ基準点検出距離計、
22…積荷幅検出距離計、23…長さ基準点検出距離計、24
…幅基準点検出距離計、25…ブーム旋回エンコーダー、
26…ブーム起伏エンコーダー、27…ブーム走行エンコー
ダー、28…掘削部旋回エンコーダー、29…掘削部スイン
グエンコーダー、30…計算機、31…アンローダー駆動
系、32…CRT、33…プリンター、34…キーボード。
転装置の一実施例におけるほぼ装置全体の斜視図、第２
図は同上における積荷形状検出器の詳細を示す斜視図、
第３図は同上における本体ブーム付設のエンコーダーの
説明図、第４図は制御装置全体のブロック図、第５図は
同上の作動のフローチャートである。 １…埠頭、２…船、３…船倉、４…撒物積荷、５…アン
ローダー、６…アンローダー脚、７…本体ブーム、８…
コラム、９…掘削部、10…積荷形状検出器、11…ベッ
ド、12…ギャーボックス、13…サポート板、14…積荷検
出距離計、15…駆動ギャードモーター、16…軸継手、17
…エンコーダー、18…軸継手、19…カバー、20…ハッチ
コーナー検出用マーカー、21…高さ基準点検出距離計、
22…積荷幅検出距離計、23…長さ基準点検出距離計、24
…幅基準点検出距離計、25…ブーム旋回エンコーダー、
26…ブーム起伏エンコーダー、27…ブーム走行エンコー
ダー、28…掘削部旋回エンコーダー、29…掘削部スイン
グエンコーダー、30…計算機、31…アンローダー駆動
系、32…CRT、33…プリンター、34…キーボード。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿曽沼 博 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 吉本 宏一 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 西迫 茂 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 星名 博光 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 横山 智広 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 江崎 益広 千葉県君津市君津１番地 新日本製鐵株式 会社君津製鐵所内 (72)発明者 井上 浩吉郎 福岡県北九州市八幡東区枝光１―１―１ 新日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 小田 義明 福岡県北九州市八幡東区枝光１―１―１ 新日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (56)参考文献 実開 昭53−69987（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−26644（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】埠頭に設置され船内撒物積荷の上方へ張り
出した本体部から垂設した掘削部により連続的に自動掘
削陸揚げするアンローダーにおいて、上記掘削部に設置
された積荷形状検出器と、上記本体部に設置されたハッ
チコーナー検出計，船体高さ，長さ，幅基準点検出計，
積荷幅検出計及びアンローダーの各作動量検出計と、上
記各検出計器の出力端が接続された計算機と、上記計算
機の出力端に接続されたアンローダー駆動系及び表示装
置とを具え、荷役中に積荷形状とアンローダー・船の相
対関係を把握して掘削部の作動制御をしながら掘削陸揚
げすることを特徴とする撒物陸揚用連続式アンローダー
の自動運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2267489A JPH0811631B2 (ja) | 1990-10-04 | 1990-10-04 | 撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2267489A JPH0811631B2 (ja) | 1990-10-04 | 1990-10-04 | 撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04144839A JPH04144839A (ja) | 1992-05-19 |
| JPH0811631B2 true JPH0811631B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=17445562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2267489A Expired - Lifetime JPH0811631B2 (ja) | 1990-10-04 | 1990-10-04 | 撒物陸揚用連続式アンローダーの自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811631B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE43817E1 (en) | 2004-07-12 | 2012-11-20 | Cardinal Cg Company | Low-maintenance coatings |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5369987U (ja) * | 1977-10-20 | 1978-06-12 | ||
| JPS6426644U (ja) * | 1987-08-07 | 1989-02-15 |
-
1990
- 1990-10-04 JP JP2267489A patent/JPH0811631B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE43817E1 (en) | 2004-07-12 | 2012-11-20 | Cardinal Cg Company | Low-maintenance coatings |
| USRE44155E1 (en) | 2004-07-12 | 2013-04-16 | Cardinal Cg Company | Low-maintenance coatings |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04144839A (ja) | 1992-05-19 |
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