JPH06263254A - アンローダの定量掻取り制御方法 - Google Patents
アンローダの定量掻取り制御方法Info
- Publication number
- JPH06263254A JPH06263254A JP29057792A JP29057792A JPH06263254A JP H06263254 A JPH06263254 A JP H06263254A JP 29057792 A JP29057792 A JP 29057792A JP 29057792 A JP29057792 A JP 29057792A JP H06263254 A JPH06263254 A JP H06263254A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 アンローダの定量掻取り制御方法に係り、掻
取り部における被移載荷の荷崩れ、荷高さの検出誤差に
よって、移送量が所望移送量からずれた場合にも、その
補正を行なって定量掻き取りを可能にする。 【構成】 掻取り部前後における荷高さの差、掻取り量
設定値、移送物の比重及び掻取り幅によって掻取り部の
掻取速度を設定し、移送物の単位時間当たりの移送量を
移送途中で検出して一定時間内の平均値を求め、この平
均値と所要移送量との差によって掻取り部の掻取速度を
補正する。
取り部における被移載荷の荷崩れ、荷高さの検出誤差に
よって、移送量が所望移送量からずれた場合にも、その
補正を行なって定量掻き取りを可能にする。 【構成】 掻取り部前後における荷高さの差、掻取り量
設定値、移送物の比重及び掻取り幅によって掻取り部の
掻取速度を設定し、移送物の単位時間当たりの移送量を
移送途中で検出して一定時間内の平均値を求め、この平
均値と所要移送量との差によって掻取り部の掻取速度を
補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アンローダの定量掻取
り制御方法に関するものである。
り制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アンローダは、鉱石、石炭、穀物等を例
えば船の船倉（ホールド部）から陸上に荷降ろしする場
合に使用される。そして、アンローダは、単位時間当た
りの移載量（荷降ろし量）を一定にする管理を行なうこ
とによって、移載作業の効率が高くなり、無人化、自動
化の達成が容易になると期待される。
えば船の船倉（ホールド部）から陸上に荷降ろしする場
合に使用される。そして、アンローダは、単位時間当た
りの移載量（荷降ろし量）を一定にする管理を行なうこ
とによって、移載作業の効率が高くなり、無人化、自動
化の達成が容易になると期待される。
【０００３】アンローダに関連する従来技術例として
は、例えば特公平１−２４６９４号公報「アンローダ」
及び特公平４−４６８６１号公報「連続アンローダの運
転方法」が提案されている。前者の技術では、Ｌ型式の
掻取り部における長さの調整により掻取り幅を変更して
船倉の形状に対応し得るようにしており、後者の技術で
は、テイーチング時に掻取り部の軌跡を記憶させておい
て、プレーバック時に、記憶させておいた軌跡を再現す
べくアンローダ各部における移動、旋回、掻取り部の姿
勢等の各モーションを制御して、運転の自動化を達成す
るようにしている。
は、例えば特公平１−２４６９４号公報「アンローダ」
及び特公平４−４６８６１号公報「連続アンローダの運
転方法」が提案されている。前者の技術では、Ｌ型式の
掻取り部における長さの調整により掻取り幅を変更して
船倉の形状に対応し得るようにしており、後者の技術で
は、テイーチング時に掻取り部の軌跡を記憶させておい
て、プレーバック時に、記憶させておいた軌跡を再現す
べくアンローダ各部における移動、旋回、掻取り部の姿
勢等の各モーションを制御して、運転の自動化を達成す
るようにしている。
【０００４】一方、アンローダ運転時においては、移載
量を一定にするために、アンローダの先端の掻取り部に
おける単位時間当たりの掻取り量を一定にする（定量掻
き取りをする）ことが必要である。
量を一定にするために、アンローダの先端の掻取り部に
おける単位時間当たりの掻取り量を一定にする（定量掻
き取りをする）ことが必要である。
【０００５】この定量掻き取りを実施する場合、掻取り
部の前後位置に超音波距離センサを取り付け、その検出
差によって掻取り高さを求め、掻取り幅、比重、所望掻
取り量から掻取り速度を演算して、掻取り高さに応じて
掻取り速度を調整することが有効であると考えられてい
る。
部の前後位置に超音波距離センサを取り付け、その検出
差によって掻取り高さを求め、掻取り幅、比重、所望掻
取り量から掻取り速度を演算して、掻取り高さに応じて
掻取り速度を調整することが有効であると考えられてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、被移載荷が掻
き取り直後に荷崩れを起こしてその部分の高さを検出し
てしまった場合や、掻取り高さの検出誤差が大きい場合
等であると、掻取り量が不正確になって定量掻き取り性
が損われてしまう。また、アンローダには、被移載荷の
移送路の途中に、単位時間当たりの移送量を検出するた
めの例えばロードセルを応用した計量器が設置されてい
るが、被移載荷の掻取り部から計量器の位置までの移送
時間が例えば数１０秒を要するため、計量器の移送量検
出データに基づいて、掻取り部の掻取り高さや掻取り速
度を調整したとしても、その結果がすぐに現れないとい
う解決すべき課題が残されている。
き取り直後に荷崩れを起こしてその部分の高さを検出し
てしまった場合や、掻取り高さの検出誤差が大きい場合
等であると、掻取り量が不正確になって定量掻き取り性
が損われてしまう。また、アンローダには、被移載荷の
移送路の途中に、単位時間当たりの移送量を検出するた
めの例えばロードセルを応用した計量器が設置されてい
るが、被移載荷の掻取り部から計量器の位置までの移送
時間が例えば数１０秒を要するため、計量器の移送量検
出データに基づいて、掻取り部の掻取り高さや掻取り速
度を調整したとしても、その結果がすぐに現れないとい
う解決すべき課題が残されている。
【０００７】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
もので、掻取り量のばらつきによる影響を軽減して、
定量移送性を向上させること、一定時間内の移送量を
平均化すること、全体の移載量の正確な計量を可能に
することを目的としている。
もので、掻取り量のばらつきによる影響を軽減して、
定量移送性を向上させること、一定時間内の移送量を
平均化すること、全体の移載量の正確な計量を可能に
することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、掻取り部の進行方向の前後位置における荷高さを検
出してその差を求める工程と、荷高さの差，掻取り量設
定値，被移載荷の比重及び掻取り幅によって掻取り部の
掻取速度を求める工程と、該掻取速度で掻取り部を定速
移動させる工程と、被移載荷の単位時間当たりの移送量
を移載途中で検出するとともに一定時間内の平均値を求
める工程と、該平均値と所要移送量とを比較してその差
を求める工程と、該平均値と所要移送量との差によって
掻取り部の掻取速度を補正する工程とを有するアンロー
ダの定量掻取り制御方法を採用している。
め、掻取り部の進行方向の前後位置における荷高さを検
出してその差を求める工程と、荷高さの差，掻取り量設
定値，被移載荷の比重及び掻取り幅によって掻取り部の
掻取速度を求める工程と、該掻取速度で掻取り部を定速
移動させる工程と、被移載荷の単位時間当たりの移送量
を移載途中で検出するとともに一定時間内の平均値を求
める工程と、該平均値と所要移送量とを比較してその差
を求める工程と、該平均値と所要移送量との差によって
掻取り部の掻取速度を補正する工程とを有するアンロー
ダの定量掻取り制御方法を採用している。
【０００９】
【作用】掻取り部が移動すると、その前後位置における
荷高さの差によって掻取り高さが求められ、掻取り部の
掻取速度が演算されて、これに基づく速度で定速移動が
行なわれる。被移載荷の単位時間当たりの移送量は、掻
取り部の移動時点から時間遅れが生じた状態で計量さ
れ、一定時間内について平均が求められ、平均化された
計量値と所要移動量との差が演算され、差がある場合に
は、その割合に応じて掻取速度の修正が行なわれる。計
量、その平均化及び掻取速度の修正が繰り返されること
によって、所要移送量に誘導される。
荷高さの差によって掻取り高さが求められ、掻取り部の
掻取速度が演算されて、これに基づく速度で定速移動が
行なわれる。被移載荷の単位時間当たりの移送量は、掻
取り部の移動時点から時間遅れが生じた状態で計量さ
れ、一定時間内について平均が求められ、平均化された
計量値と所要移動量との差が演算され、差がある場合に
は、その割合に応じて掻取速度の修正が行なわれる。計
量、その平均化及び掻取速度の修正が繰り返されること
によって、所要移送量に誘導される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明に係るアンローダの定量掻取り
制御方法の一実施例について、図１ないし図４に基づい
て説明する。図１は制御方法の工程例のフローチャー
ト、図２は掻取り部における掻き取り状況を示す側面
図、図３は掻取り部の正面図、図４はアンローダの全体
構造例を示す正面図である。
制御方法の一実施例について、図１ないし図４に基づい
て説明する。図１は制御方法の工程例のフローチャー
ト、図２は掻取り部における掻き取り状況を示す側面
図、図３は掻取り部の正面図、図４はアンローダの全体
構造例を示す正面図である。
【００１１】図２ないし図４において、符号１は掻取り
部、２はバケット、３はバケットエレベータ、４はテー
ブルフィーダ、５はブームコンベア、６は中央シュー
ト、７は計量器、８は機内コンベア、９Ａ，９Ｂは荷高
さ検出器（距離センサ）、Ａは船、Ｂはハッチコーミン
グ部、Ｃはホールド部（船倉）、Ｗは被移載荷である。
部、２はバケット、３はバケットエレベータ、４はテー
ブルフィーダ、５はブームコンベア、６は中央シュー
ト、７は計量器、８は機内コンベア、９Ａ，９Ｂは荷高
さ検出器（距離センサ）、Ａは船、Ｂはハッチコーミン
グ部、Ｃはホールド部（船倉）、Ｗは被移載荷である。
【００１２】〔Ｓ１：掻取り量の設定〕アンローダにお
ける単位時間当たりの移載量は、掻取り部１の掻取り量
によって左右され、定量掻取り時には一定となる。そし
て、掻取り量は、掻取り高さ、掻取り幅、比重、掻取り
速度に比例した状態で設定され、通常の定量掻取り時に
は、掻取り高さ、掻取り幅、比重を一定にして、掻取り
速度を調整することにより、掻取り量を設定する。
ける単位時間当たりの移載量は、掻取り部１の掻取り量
によって左右され、定量掻取り時には一定となる。そし
て、掻取り量は、掻取り高さ、掻取り幅、比重、掻取り
速度に比例した状態で設定され、通常の定量掻取り時に
は、掻取り高さ、掻取り幅、比重を一定にして、掻取り
速度を調整することにより、掻取り量を設定する。
【００１３】〔Ｓ２：速度制御指令〕定量掻き取りを行
なう場合について、上記のように掻取り速度を演算し、
その設定を行なう。
なう場合について、上記のように掻取り速度を演算し、
その設定を行なう。
【００１４】〔Ｓ３：駆動手段の作動〕アンローダ各部
における移動、旋回、掻取り部１の姿勢等の各モーショ
ンを行なうための各駆動手段を作動させ、掻取り部１に
より掻き取り作業、バケットエレベータ３による上方へ
の移送、テーブルフィーダ４によるブームコンベア５へ
の移載、ブームコンベア５による陸上方向への移送、中
央シュート６による機内コンベア８への落とし込み、機
内コンベア８による水平移送及びコンベア等の他の移送
手段への落とし込み等が実行される。
における移動、旋回、掻取り部１の姿勢等の各モーショ
ンを行なうための各駆動手段を作動させ、掻取り部１に
より掻き取り作業、バケットエレベータ３による上方へ
の移送、テーブルフィーダ４によるブームコンベア５へ
の移載、ブームコンベア５による陸上方向への移送、中
央シュート６による機内コンベア８への落とし込み、機
内コンベア８による水平移送及びコンベア等の他の移送
手段への落とし込み等が実行される。
【００１５】〔Ｓ４：掻取り高さの検出〕掻取り部１に
あっては、その進行方向の前後に位置する荷高さ検出器
９Ａ，９Ｂによって、被移載荷Ｗの表面までの高さｈ1
，ｈ2 の検出がなされ、その差によって掻取り高さが
算出される。
あっては、その進行方向の前後に位置する荷高さ検出器
９Ａ，９Ｂによって、被移載荷Ｗの表面までの高さｈ1
，ｈ2 の検出がなされ、その差によって掻取り高さが
算出される。
【００１６】〔Ｓ５：複数高さの平均値の算出〕通常の
場合にあっては、荷高さ検出器９Ａ，９Ｂを例えば複数
対設置しておいて、これらの平均化を行なうことによっ
て、掻取り高さの検出精度が高められる。
場合にあっては、荷高さ検出器９Ａ，９Ｂを例えば複数
対設置しておいて、これらの平均化を行なうことによっ
て、掻取り高さの検出精度が高められる。
【００１７】〔Ｓ６：掻取り速度の算出〕掻取り高さの
算出値に基づいて最新の掻取り速度を算出する。
算出値に基づいて最新の掻取り速度を算出する。
【００１８】〔Ｓ７：速度調整の要否〕最新の掻取り速
度が、Ｓ２等によって設定した前回の設定値から外れて
いる場合にあっては、その分を調整によって保障するも
のとし、速度の調整が不要である場合には、Ｓ３に戻っ
て前回の設定値による駆動手段の作動を継続し、速度の
調整が必要である場合には、Ｓ８に移行する。
度が、Ｓ２等によって設定した前回の設定値から外れて
いる場合にあっては、その分を調整によって保障するも
のとし、速度の調整が不要である場合には、Ｓ３に戻っ
て前回の設定値による駆動手段の作動を継続し、速度の
調整が必要である場合には、Ｓ８に移行する。
【００１９】〔Ｓ８：速度データの切換え〕掻取り速度
における前回の設定値と最新の算出値との差に基づい
て、以後、最新の算出値を基準とする速度データの切り
換えを行ない、Ｓ３に戻して最新の算出値による駆動を
実行させる。
における前回の設定値と最新の算出値との差に基づい
て、以後、最新の算出値を基準とする速度データの切り
換えを行ない、Ｓ３に戻して最新の算出値による駆動を
実行させる。
【００２０】〔Ｓ９：計量器による移送量の計測〕計量
器７の作動によって、機内コンベア８を移送されている
被移載荷Ｗにおける単位時間当たりの移送量（移送重
量）を計測する。
器７の作動によって、機内コンベア８を移送されている
被移載荷Ｗにおける単位時間当たりの移送量（移送重
量）を計測する。
【００２１】〔Ｓ１０：移送平均値の算出〕計量器７に
おける単位時間当たりの検出データは、掻取り部１にお
ける掻取速度むら、掻取り高さのむら等に基づいて、ば
らつく現象が発生すると考えられる。したがって、一定
の時間範囲（例えば３分ないし５分間）を設定して、そ
の間の平均値を算出してこの値を移送量（移送重量）と
して採用する。また、この移送平均値の算出は、連続ま
たは間欠的に随時実施される。
おける単位時間当たりの検出データは、掻取り部１にお
ける掻取速度むら、掻取り高さのむら等に基づいて、ば
らつく現象が発生すると考えられる。したがって、一定
の時間範囲（例えば３分ないし５分間）を設定して、そ
の間の平均値を算出してこの値を移送量（移送重量）と
して採用する。また、この移送平均値の算出は、連続ま
たは間欠的に随時実施される。
【００２２】〔Ｓ１１：設定掻取り量と移送平均値との
比較〕掻取り部１の掻取速度の設定に使用したデータ
と、移送平均値との間に差があるか否かを比較する。
比較〕掻取り部１の掻取速度の設定に使用したデータ
と、移送平均値との間に差があるか否かを比較する。
【００２３】〔Ｓ１２：許容範囲の差の有無〕Ｓ１にお
いて設定した掻取り量とＳ１０の算出値との間に差が認
められる場合には、Ｓ１の掻取量になるように掻取り部
１を作動させるものとする。その差がしきい値（誤差）
範囲を越える場合には、Ｓ８に移行してＳ１の設定した
掻取量となるように速度データを変え、差がない場合に
はＳ１３に移行する。なお、掻取り部１の掻取速度は、
定量掻き取りを行なうべく設定されたものであるが、そ
の掻き取り作業の結果の計量値が、掻取り量とずれてい
る場合には、設定掻取量になるように、掻取り部１の掻
取速度を強制的に補正する処理が行なわれる。
いて設定した掻取り量とＳ１０の算出値との間に差が認
められる場合には、Ｓ１の掻取量になるように掻取り部
１を作動させるものとする。その差がしきい値（誤差）
範囲を越える場合には、Ｓ８に移行してＳ１の設定した
掻取量となるように速度データを変え、差がない場合に
はＳ１３に移行する。なお、掻取り部１の掻取速度は、
定量掻き取りを行なうべく設定されたものであるが、そ
の掻き取り作業の結果の計量値が、掻取り量とずれてい
る場合には、設定掻取量になるように、掻取り部１の掻
取速度を強制的に補正する処理が行なわれる。
【００２４】〔Ｓ１３：定量掻き取りの継続〕掻取り部
１の掻取速度を修正する必要がない場合には、この掻取
速度による定量掻き取りが継続して実施される。
１の掻取速度を修正する必要がない場合には、この掻取
速度による定量掻き取りが継続して実施される。
【００２５】〔定量移送量への誘導〕被移載荷Ｗの移送
量は、掻取り部１の移動によって掻き取りを行なった時
点から、数１０秒間遅れたタイミングで計量器７によっ
て計量されるため、掻取り部１の掻取速度を修正して
も、その修正分が直ちに計量器７によって計量されるも
のではなく、常時遅れた状態での計測となる。しかし、
一定時間内の平均計量値を基準にすると、一定時間内に
移送量のばらつきがあってもその平均値を採用すること
になるとともに、この平均化処理を複数回繰り返すこと
によって、アンローダの運転時間における移送量の平均
値に近似させることになって、所要の定量移送量に誘導
される。
量は、掻取り部１の移動によって掻き取りを行なった時
点から、数１０秒間遅れたタイミングで計量器７によっ
て計量されるため、掻取り部１の掻取速度を修正して
も、その修正分が直ちに計量器７によって計量されるも
のではなく、常時遅れた状態での計測となる。しかし、
一定時間内の平均計量値を基準にすると、一定時間内に
移送量のばらつきがあってもその平均値を採用すること
になるとともに、この平均化処理を複数回繰り返すこと
によって、アンローダの運転時間における移送量の平均
値に近似させることになって、所要の定量移送量に誘導
される。
【００２６】
【発明の効果】本発明に係るアンローダの定量掻取り制
御方法によれば、掻取り部前後における荷高さの差、掻
取り量設定値、移送物の比重及び掻取り幅によって掻取
り部の掻取速度を設定し、移送物の単位時間当たりの移
送量を移送途中で検出して一定時間内の平均値を求め、
この平均値と所要移送量との差によって掻取り部の掻取
速度を補正するようにしているから、以下の効果を奏す
る。 （１） 移送量における一定時間内の平均値と所要移送
量との差によって掻取り部の掻取速度を補正することに
より、掻取り部において被移載荷が荷崩れを起こした
り、掻取り高さの検出誤差がともなったりした場合にあ
っても、その補正を行なって定量掻取り性及び定量移送
性を確保することができる。 （２） 移送量の平均化処理を繰り返し行なうことによ
って、移送量が所望移送量からずれた場合にも、その補
正を行なって定量掻き取りを実施することができる。 （３） 掻取り量から求めた掻取り部の諸条件に、計量
器による修正を加えることによって、全体の移載量の正
確な計量を行なうことができる。
御方法によれば、掻取り部前後における荷高さの差、掻
取り量設定値、移送物の比重及び掻取り幅によって掻取
り部の掻取速度を設定し、移送物の単位時間当たりの移
送量を移送途中で検出して一定時間内の平均値を求め、
この平均値と所要移送量との差によって掻取り部の掻取
速度を補正するようにしているから、以下の効果を奏す
る。 （１） 移送量における一定時間内の平均値と所要移送
量との差によって掻取り部の掻取速度を補正することに
より、掻取り部において被移載荷が荷崩れを起こした
り、掻取り高さの検出誤差がともなったりした場合にあ
っても、その補正を行なって定量掻取り性及び定量移送
性を確保することができる。 （２） 移送量の平均化処理を繰り返し行なうことによ
って、移送量が所望移送量からずれた場合にも、その補
正を行なって定量掻き取りを実施することができる。 （３） 掻取り量から求めた掻取り部の諸条件に、計量
器による修正を加えることによって、全体の移載量の正
確な計量を行なうことができる。
【図１】本発明に係るアンローダの定量掻取り制御方法
の工程例のフローチャートである。
の工程例のフローチャートである。
【図２】掻取り部における掻き取り状況を示す側面図で
ある。
ある。
【図３】掻取り部の構造例を示す正面図である。
【図４】アンローダの全体構造例を示す正面図である。
１ 掻取り部 ２ バケット ３ バケットエレベータ ４ テーブルフィーダ ５ ブームコンベア ６ 中央シュート ７ 計量器 ８ 機内コンベア ９Ａ，９Ｂ 荷高さ検出器（距離センサ） Ａ 船 Ｂ ハッチコーミング部 Ｃ ホールド部（船倉） Ｗ 被移載荷
Claims (1)
- 【請求項１】 掻取り部の進行方向の前後位置における
荷高さを検出してその差を求める工程と、荷高さの差，
掻取り量設定値，被移載荷の比重及び掻取り幅によって
掻取り部の掻取速度を求める工程と、該掻取速度で掻取
り部を定速移動させる工程と、被移載荷の単位時間当た
りの移送量を移載途中で検出するとともに一定時間内の
平均値を求める工程と、該平均値と所要移送量とを比較
してその差を求める工程と、該平均値と所要移送量との
差によって掻取り部の掻取速度を補正する工程とを有す
ることを特徴とするアンローダの定量掻取り制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29057792A JPH06263254A (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | アンローダの定量掻取り制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29057792A JPH06263254A (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | アンローダの定量掻取り制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06263254A true JPH06263254A (ja) | 1994-09-20 |
Family
ID=17757827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29057792A Pending JPH06263254A (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | アンローダの定量掻取り制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06263254A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59194942A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-05 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | アンロ−ダの運転方法 |
| JPS60106725A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンロ−ダの掻取り量制御方法 |
| JPH04235831A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法 |
-
1992
- 1992-10-28 JP JP29057792A patent/JPH06263254A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59194942A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-05 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | アンロ−ダの運転方法 |
| JPS60106725A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンロ−ダの掻取り量制御方法 |
| JPH04235831A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970722 |