JPS6227237A - リクレ−マ制御装置 - Google Patents
リクレ−マ制御装置Info
- Publication number
- JPS6227237A JPS6227237A JP16501985A JP16501985A JPS6227237A JP S6227237 A JPS6227237 A JP S6227237A JP 16501985 A JP16501985 A JP 16501985A JP 16501985 A JP16501985 A JP 16501985A JP S6227237 A JPS6227237 A JP S6227237A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- angle
- distance
- traveling
- bucket wheel
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、原料ヤードに積付られた石炭、鉄鉱石、木材
チノゾ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動くブ
ームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一定
の移動・ぐターンで繰返し掘削作業をさせるリクレーマ
の制御装置、特にバケットホイールの着地点を検出する
りクレー７の制御装置に関する。
チノゾ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動くブ
ームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一定
の移動・ぐターンで繰返し掘削作業をさせるリクレーマ
の制御装置、特にバケットホイールの着地点を検出する
りクレー７の制御装置に関する。
従来のりクレープにおいては２例えば特開昭５７−４８
２５号公報に示されるように、リクレーマによる払出作
業開始時に、バケットホイールを最初に払出すべき原料
ヤードの積山のペンチ着地点に着地させるには、操作員
がリクレーマの運転室あるいは遠隔操作室から手動操作
で行なっていた。
２５号公報に示されるように、リクレーマによる払出作
業開始時に、バケットホイールを最初に払出すべき原料
ヤードの積山のペンチ着地点に着地させるには、操作員
がリクレーマの運転室あるいは遠隔操作室から手動操作
で行なっていた。
すなわち、従来のりクレープにおいては、バケットホイ
ールの自動着地ができなかった。
ールの自動着地ができなかった。
したがって本発明の目的は、バケットホイールの自動着
地が行なえるリクレーマ制御装置を提供することである
。
地が行なえるリクレーマ制御装置を提供することである
。
本発明によれば、原料ヤードと平行に走行する走行手段
と、この走行手段に取り付けられ旋回および起伏動作を
行なうブームと、このブームの先端部に設けられ回転し
ながら原料の払出しを行なうバケットホイールとを有す
るリクレーマの制御装置であって、リクレーマの予め定
められた位置に設けられ原料ヤードまでの距離を測定す
る距離測定手段と、この距離測定手段を垂直および水平
方向に回転駆動させる回転駆動手段と、ブームの旋回角
度を検出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を
検出する起伏角度検出手段と、走行手段の走行位置を測
定する旋回角度検出手段と。
と、この走行手段に取り付けられ旋回および起伏動作を
行なうブームと、このブームの先端部に設けられ回転し
ながら原料の払出しを行なうバケットホイールとを有す
るリクレーマの制御装置であって、リクレーマの予め定
められた位置に設けられ原料ヤードまでの距離を測定す
る距離測定手段と、この距離測定手段を垂直および水平
方向に回転駆動させる回転駆動手段と、ブームの旋回角
度を検出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を
検出する起伏角度検出手段と、走行手段の走行位置を測
定する旋回角度検出手段と。
各測定手段、各検出手段および回転駆動手段からの起伏
角度を検出値に応答する起伏角度検出手段とを有し、こ
の起伏角度検出手段が、距離測定手段によって測定され
た測定距離を回転駆動手段からの水平駆動角度で微分し
、得られた微分結果からバケットホイールが払い出しを
開始する着地点を検出し、走行手段の走行距離ならびに
ブームの旋回角度および起伏角度を、走行手段の走行距
離、ブームの現在旋回角度および起伏角度、測定距離１
回転駆動器の垂直および水平回転角度から計算するりク
レープ制御装置が得られる。
角度を検出値に応答する起伏角度検出手段とを有し、こ
の起伏角度検出手段が、距離測定手段によって測定され
た測定距離を回転駆動手段からの水平駆動角度で微分し
、得られた微分結果からバケットホイールが払い出しを
開始する着地点を検出し、走行手段の走行距離ならびに
ブームの旋回角度および起伏角度を、走行手段の走行距
離、ブームの現在旋回角度および起伏角度、測定距離１
回転駆動器の垂直および水平回転角度から計算するりク
レープ制御装置が得られる。
次に９本発明の実施例を示した図面を参照して。
本発明をよシ詳細に説明する。
第１〜２図を参照すると１本発明の一実施例の旋回式リ
クレーマ１２は、原料ヤード４に平行に設置されたレー
ル１１を走行する走行機台３と。
クレーマ１２は、原料ヤード４に平行に設置されたレー
ル１１を走行する走行機台３と。
この走行機台３取り付けられ旋回および起伏動作を行な
うブーム２と、このブーム２の先端部に設けられ回転し
ながら原料の払出しを行なうバケットホイール１とを有
し、バケットホイール１で原料ヤード４のパラ物をすく
い取シ、ブーム２内の搬送コンベアに投下し、走行機台
３まで搬出して払い出しを行なっている。
うブーム２と、このブーム２の先端部に設けられ回転し
ながら原料の払出しを行なうバケットホイール１とを有
し、バケットホイール１で原料ヤード４のパラ物をすく
い取シ、ブーム２内の搬送コンベアに投下し、走行機台
３まで搬出して払い出しを行なっている。
ブーム３ｆ７）下方には２例えばレーザビーム１３を用
いて原料ヤード４までの距離を測定する距離測定器５お
よびレーザビーム１３を垂直方向および水平方向に回転
駆動する回転駆動器６が設けられている。レーザビーム
１３を垂直方向および水平方向に回転駆動する手段とし
ては、（１）レーデビームをプリズムで屈折させてプリ
ズムを回転させることによってレーザビームを回転させ
る光学式回転機構、（２）レーザビームを反射板で反射
させて反射角を変えることによりレーザビームを回転さ
せる反射式回転機構、および（３）距離測定器５全体を
モータで回転させてレーザビームを回転させる機械式回
転機構等が考えられる。なお、距離測定器５をブーム２
に取シ付ける場合には、レーザビーム１３がバケットホ
イール１やブーム２に当らないような位置を選び、レー
ザビーム１３が正しく原料ヤードを照射するように取付
ける。
いて原料ヤード４までの距離を測定する距離測定器５お
よびレーザビーム１３を垂直方向および水平方向に回転
駆動する回転駆動器６が設けられている。レーザビーム
１３を垂直方向および水平方向に回転駆動する手段とし
ては、（１）レーデビームをプリズムで屈折させてプリ
ズムを回転させることによってレーザビームを回転させ
る光学式回転機構、（２）レーザビームを反射板で反射
させて反射角を変えることによりレーザビームを回転さ
せる反射式回転機構、および（３）距離測定器５全体を
モータで回転させてレーザビームを回転させる機械式回
転機構等が考えられる。なお、距離測定器５をブーム２
に取シ付ける場合には、レーザビーム１３がバケットホ
イール１やブーム２に当らないような位置を選び、レー
ザビーム１３が正しく原料ヤードを照射するように取付
ける。
更に２本実施例には、ブーム２と走行機台３との接続部
に、ブーム２の旋回角部°を検出する旋回角度検出器７
およびブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８
が設けられておシ、走行機台３には走行機台３の走行位
置を検出する走行位置検出器９が設けられている。
に、ブーム２の旋回角部°を検出する旋回角度検出器７
およびブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８
が設けられておシ、走行機台３には走行機台３の走行位
置を検出する走行位置検出器９が設けられている。
また、第１図および第４図を参照すると２本実施例には
、距離測定器５１回転駆動器６．旋回角度検出器７．起
伏角度検出器８および走行位置検出器９からの起伏角度
を検出値に応答してリクレーマ１２を制御する制御計算
機１０が設けられている。起伏角度を検出値の制御計算
機への入力は、常時連続入力（アナログ入力）でもよく
、またある時間間隔での入力（ディジタル入力）でもよ
い。
、距離測定器５１回転駆動器６．旋回角度検出器７．起
伏角度検出器８および走行位置検出器９からの起伏角度
を検出値に応答してリクレーマ１２を制御する制御計算
機１０が設けられている。起伏角度を検出値の制御計算
機への入力は、常時連続入力（アナログ入力）でもよく
、またある時間間隔での入力（ディジタル入力）でもよ
い。
次に、第１〜３図を参照して１本実施例の動作について
説明する。まず、走行機台３が走行位置Ｌｌ （基準点
から距離Ｌ１だけ離れだ位置）に位置し、ブーム２が旋
回角度θ１に旋回し、起伏角度ω１に起伏しているとき
、制御計算機１０は回転駆動器６に対して、一定の垂直
回転角度θアで水平回転角度θを変化させるように、駆
動要求信号を送出し、同時に距離測定器５に対して、原
料ヤ＝ド４までの距離ｔを測定するように測定要求信号
を送出する。測定結果を受けると、制御計算機１０は、
距離測定器５からの測定距離ｔを回転駆動器６の水平回
転角度θ で微分計算（ｄ／７ｄ０ｘ）を行ない、この
微分値（ｄｔ／ｄθ ）が、第３図のようにある一定の
値（ｄｔ／ｄθ工＝ｋ）１例えばに＝０の時（すなわち
Ｆ ｄ４／ｄｘ＝ Ｏ）の測定距離ｔ０と水平回転角度
θ工。とをバケットホイールの着地点として判定する。
説明する。まず、走行機台３が走行位置Ｌｌ （基準点
から距離Ｌ１だけ離れだ位置）に位置し、ブーム２が旋
回角度θ１に旋回し、起伏角度ω１に起伏しているとき
、制御計算機１０は回転駆動器６に対して、一定の垂直
回転角度θアで水平回転角度θを変化させるように、駆
動要求信号を送出し、同時に距離測定器５に対して、原
料ヤ＝ド４までの距離ｔを測定するように測定要求信号
を送出する。測定結果を受けると、制御計算機１０は、
距離測定器５からの測定距離ｔを回転駆動器６の水平回
転角度θ で微分計算（ｄ／７ｄ０ｘ）を行ない、この
微分値（ｄｔ／ｄθ ）が、第３図のようにある一定の
値（ｄｔ／ｄθ工＝ｋ）１例えばに＝０の時（すなわち
Ｆ ｄ４／ｄｘ＝ Ｏ）の測定距離ｔ０と水平回転角度
θ工。とをバケットホイールの着地点として判定する。
次に、制御計算機１０は、走行機台３の走行位置（現在
位置）Ｌ□ 、ブーム２の現在旋回角度θ１および起伏
角度ω１ 、測定距離ｔ０ならびに回転駆動器６の水平
回転角度θ工。および垂直回転角度θ、を用いて、バケ
ットホイール１が検出された着地点に達するまでの走行
機台３の走行距離ならびにブーム２の旋回角度および起
伏角度を、計算する。上記した走行距離等は着地点の位
置にブームの先端が着地した場合を想定した幾何学式に
基いて容易に計算できる。この計算結果に基いて走行機
台３およびブーム２を駆動すれば、・ぐケラトホイール
１を検出された着地点に着地させることができる。
位置）Ｌ□ 、ブーム２の現在旋回角度θ１および起伏
角度ω１ 、測定距離ｔ０ならびに回転駆動器６の水平
回転角度θ工。および垂直回転角度θ、を用いて、バケ
ットホイール１が検出された着地点に達するまでの走行
機台３の走行距離ならびにブーム２の旋回角度および起
伏角度を、計算する。上記した走行距離等は着地点の位
置にブームの先端が着地した場合を想定した幾何学式に
基いて容易に計算できる。この計算結果に基いて走行機
台３およびブーム２を駆動すれば、・ぐケラトホイール
１を検出された着地点に着地させることができる。
以上述べたとおシ２本発明によれば、バケットホイール
の着地点を容易に検出でき、バケットホイールを自動的
に検出着地点に着地できる。
の着地点を容易に検出でき、バケットホイールを自動的
に検出着地点に着地できる。
第１図および第２図は本発明の一実施例の平面図および
側面図、第３図は実施例における回転駆動器の水平回転
角度と原料ヤードまでの距離との関係を示す図、第４図
は実施例における制御計算機と各検出器および測定器と
の接続関係を示すブロック図である。 第 １ 図 第３図 第４図
側面図、第３図は実施例における回転駆動器の水平回転
角度と原料ヤードまでの距離との関係を示す図、第４図
は実施例における制御計算機と各検出器および測定器と
の接続関係を示すブロック図である。 第 １ 図 第３図 第４図
Claims (1)
- １、原料ヤードと平行に走行する走行手段と、前記走行
手段に取り付けられ旋回および起伏動作を行なうブーム
と、前記ブームの先端部に設けられ回転しながら原料の
払出しを行なうバケットホイールとを有するリクレーマ
の制御装置において、前記リクレーマの予め定められた
位置に設けられ前記原料ヤードまでの距離を測定する距
離測定手段と、前記距離測定手段を垂直および水平方向
に回転駆動させる回転駆動手段と、前記ブームの旋回角
度を検出する旋回角度検出手段と、前記ブームの起伏角
度を検出する起伏角度検出手段と、前記走行手段の走行
位置を測定する走行位置測定手段と、前記各測定手段、
各検出手段および回転駆動手段からの各測定値および検
出値に応答する演算手段とを有し、前記演算手段が、前
記距離測定手段によって測定された測定距離を前記回転
駆動手段からの水平駆動角度で微分し、得られた微分結
果から前記バケットホイールが払い出しを開始する着地
点を検出し、前記走行手段の走行距離ならびに前記ブー
ムの旋回角度および起伏角度を、前記走行手段の走行位
置、前記ブームの現在旋回角度および起伏角度、前記測
定距離、前記回転駆動器の垂直および水平回転角度から
計算することを特徴とするリクレーマ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16501985A JPS6227237A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | リクレ−マ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16501985A JPS6227237A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | リクレ−マ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6227237A true JPS6227237A (ja) | 1987-02-05 |
Family
ID=15804293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16501985A Pending JPS6227237A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | リクレ−マ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6227237A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4890719A (en) * | 1985-12-20 | 1990-01-02 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator for bucket elevator type continuous unloader |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57209124A (en) * | 1981-06-18 | 1982-12-22 | Hitachi Ltd | Positioning method of bucket wheel in reclaimer |
-
1985
- 1985-07-27 JP JP16501985A patent/JPS6227237A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57209124A (en) * | 1981-06-18 | 1982-12-22 | Hitachi Ltd | Positioning method of bucket wheel in reclaimer |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4890719A (en) * | 1985-12-20 | 1990-01-02 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator for bucket elevator type continuous unloader |
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