JPH0748586Y2 - リクレーマの荷切れ検出装置 - Google Patents
リクレーマの荷切れ検出装置Info
- Publication number
- JPH0748586Y2 JPH0748586Y2 JP1989092139U JP9213989U JPH0748586Y2 JP H0748586 Y2 JPH0748586 Y2 JP H0748586Y2 JP 1989092139 U JP1989092139 U JP 1989092139U JP 9213989 U JP9213989 U JP 9213989U JP H0748586 Y2 JPH0748586 Y2 JP H0748586Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- raw material
- bucket wheel
- load
- reclaimer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、原料ヤードに積付けられた石炭・鉄鉱石・木
材チップ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動く
ブームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一
定の移動パターンで移動させ、繰り返し掘削作業をさせ
るリクレーマの荷切れ検出装置に関する。
材チップ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動く
ブームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一
定の移動パターンで移動させ、繰り返し掘削作業をさせ
るリクレーマの荷切れ検出装置に関する。
［従来の技術］ 従来のリクレーマの荷切れ検出装置は、例えば実開昭63
-133,533（実願昭62-23535号）に示されるように、ブー
ム先端のバケットホイールの両側に荷切れ検出用測距セ
ンサを配置しており、レーザビームを原料ヤードに発射
して原料ヤードまでの距離を測定し、測定された二つの
距離データの差からバケットホイールの荷切れ位置を検
出し、ブームを反転させるようにしている。
-133,533（実願昭62-23535号）に示されるように、ブー
ム先端のバケットホイールの両側に荷切れ検出用測距セ
ンサを配置しており、レーザビームを原料ヤードに発射
して原料ヤードまでの距離を測定し、測定された二つの
距離データの差からバケットホイールの荷切れ位置を検
出し、ブームを反転させるようにしている。
［考案が解決しようとする課題］ 通常、原料ヤード（払出し山）の積山の形状は、第４図
に示すように、バケットホイールが払出作業を行なった
後が階段状になっている。このため、距離測定センサか
らのレーザビームが原料ヤードに当たる位置によって、
距離測定精度に問題が生じ、バケットホイールの正確な
荷切れ位置が検出できなくなる。例えば、第４図におい
て、レーザビームが高さＨのところに当ると、斜線部分
が払出残りとなる。すなわち、距離測定センサからのレ
ーザビームの当たる位置をできる限りバケットホイール
の下側にしないと、正確な荷切れ位置が検出できない。
このため払出残りが生じ、効率良い払出しができない。
に示すように、バケットホイールが払出作業を行なった
後が階段状になっている。このため、距離測定センサか
らのレーザビームが原料ヤードに当たる位置によって、
距離測定精度に問題が生じ、バケットホイールの正確な
荷切れ位置が検出できなくなる。例えば、第４図におい
て、レーザビームが高さＨのところに当ると、斜線部分
が払出残りとなる。すなわち、距離測定センサからのレ
ーザビームの当たる位置をできる限りバケットホイール
の下側にしないと、正確な荷切れ位置が検出できない。
このため払出残りが生じ、効率良い払出しができない。
また、距離測定センサからのレーザビームの当たる位置
は、ブームの起伏角度によって変わるため、払出残り量
が階段状になっている原料ヤードの積山の各段によって
変わることになる。
は、ブームの起伏角度によって変わるため、払出残り量
が階段状になっている原料ヤードの積山の各段によって
変わることになる。
したがって、本考案の目的は、バケットホイールの正確
な荷切れ位置を検出し、効率のよい払出作業ができるよ
うにするようにしたリクレーマの荷切れ検出装置を提供
することである。
な荷切れ位置を検出し、効率のよい払出作業ができるよ
うにするようにしたリクレーマの荷切れ検出装置を提供
することである。
［課題を解決するための手段］ 本考案においては、荷切れ検出装置が、ビームを原料ヤ
ードに対して発射して原料ヤードまでの距離を測定する
距離測定手段と、距離測定手段をブームに対して起伏動
作させる可動部材と、ブームの起伏角度を検出するブー
ム起伏角度検出手段とを有し、ブームの起伏角度情報と
バケットホイールの径情報及び距離測定手段の取付位置
情報から、ビームの原料ヤードに照射される位置がブー
ムの先端に取り付けられているバケットホイールの下面
より一定高さΔＨだけ上の位置になるように可動部材を
制御する。
ードに対して発射して原料ヤードまでの距離を測定する
距離測定手段と、距離測定手段をブームに対して起伏動
作させる可動部材と、ブームの起伏角度を検出するブー
ム起伏角度検出手段とを有し、ブームの起伏角度情報と
バケットホイールの径情報及び距離測定手段の取付位置
情報から、ビームの原料ヤードに照射される位置がブー
ムの先端に取り付けられているバケットホイールの下面
より一定高さΔＨだけ上の位置になるように可動部材を
制御する。
［作用］ 本考案においては、ブームの起伏角度に関係なく、レー
ザビームの照射位置がブーム先端に取り付けられている
バケットホイールの下面より一定高さΔＨだけ上の位置
になるように制御して、正確に荷切れを検出できるよう
にしている。
ザビームの照射位置がブーム先端に取り付けられている
バケットホイールの下面より一定高さΔＨだけ上の位置
になるように制御して、正確に荷切れを検出できるよう
にしている。
［実施例］ 次に、本考案の一実施例を示した図面を参照して、詳細
に説明する。
に説明する。
第１図を参照すると、本考案の一実施例において、旋回
式リクレーマは、原料ヤード10に沿って平行に設置され
たレール上を走行する走行機台（図示せず）、走行機台
に取り付けられ旋回および起伏動作を行なうブーム12
と、ブーム12の先端部に設けられ回転しながら原料の払
い出しを行なうバケットホイール13と、バケットホイー
ル13の荷切れ位置を検出する荷切れ検出装置とを有して
いる。荷切れ検出装置は、バケットホイール13の両側に
それぞれ設けられた二つの距離測定センサ15（15aおよ
び15b）（第１図Ａ参照）を有し、レーザビーム15′（1
5′および15b′）を原料ヤード10に発射して原料ヤード
までの距離を測定し、測定された距離データの差からバ
ケットホイール13の荷切れ位置を検出している。
式リクレーマは、原料ヤード10に沿って平行に設置され
たレール上を走行する走行機台（図示せず）、走行機台
に取り付けられ旋回および起伏動作を行なうブーム12
と、ブーム12の先端部に設けられ回転しながら原料の払
い出しを行なうバケットホイール13と、バケットホイー
ル13の荷切れ位置を検出する荷切れ検出装置とを有して
いる。荷切れ検出装置は、バケットホイール13の両側に
それぞれ設けられた二つの距離測定センサ15（15aおよ
び15b）（第１図Ａ参照）を有し、レーザビーム15′（1
5′および15b′）を原料ヤード10に発射して原料ヤード
までの距離を測定し、測定された距離データの差からバ
ケットホイール13の荷切れ位置を検出している。
距離測定センサ15は、ブーム12に対し垂直方向に俯仰可
能な可動部材16（第１図Ｂ）に設置されている。さら
に、荷切れ検出装置は、ブーム12の起伏角度φを検出す
るブーム起伏角度検出器17（第２図参照）を有してい
る。ブーム起伏角度検出器17で検出されたブームの起伏
角度φは演算部18に取り込まれる。演算部18は、距離測
定センサ15から照射されるレーザビームの原料ヤード10
に対する照射位置が予め定められた高さになるように、
可動部材16を駆動する駆動装置19（第２図）を制御す
る。
能な可動部材16（第１図Ｂ）に設置されている。さら
に、荷切れ検出装置は、ブーム12の起伏角度φを検出す
るブーム起伏角度検出器17（第２図参照）を有してい
る。ブーム起伏角度検出器17で検出されたブームの起伏
角度φは演算部18に取り込まれる。演算部18は、距離測
定センサ15から照射されるレーザビームの原料ヤード10
に対する照射位置が予め定められた高さになるように、
可動部材16を駆動する駆動装置19（第２図）を制御す
る。
ブーム起伏角度検出器17で検出された起伏角度φとブー
ムに対する可動部材の取付け位置の距離L,d（Ｌはバケ
ットホイール13の中心から可動部材16までのブーム長手
方向距離で、ｄはブームの長手方向中心線上から可動部
材16までのブーム長手直交方向距離）とバケットホイー
ル半径Ｒとから、バケットホイール13の下面の高さｈを
演算により求める。その高さｈから一定高さΔＨだけ上
の位置に距離測定センサ15のビームが照射されるように
可動部材16を制御する。
ムに対する可動部材の取付け位置の距離L,d（Ｌはバケ
ットホイール13の中心から可動部材16までのブーム長手
方向距離で、ｄはブームの長手方向中心線上から可動部
材16までのブーム長手直交方向距離）とバケットホイー
ル半径Ｒとから、バケットホイール13の下面の高さｈを
演算により求める。その高さｈから一定高さΔＨだけ上
の位置に距離測定センサ15のビームが照射されるように
可動部材16を制御する。
すなわち、第３図に示すように、距離測定センサ15のビ
ームをバケットホイール13の下端より一定高さΔＨだけ
上の位置に照射させる為には、まず、可動部材16の取り
付け位置が、バケットホイール13の下端からの高さｈ
と、バケットホイール13の中心からの水平距離ｌを求め
る必要がある。
ームをバケットホイール13の下端より一定高さΔＨだけ
上の位置に照射させる為には、まず、可動部材16の取り
付け位置が、バケットホイール13の下端からの高さｈ
と、バケットホイール13の中心からの水平距離ｌを求め
る必要がある。
前記高さｈと水平距離ｌは、可動部材16の取り付け位置
の距離ｄおよびＬ、ホイール半径Ｒ、ブーム起伏角度φ
から ｈ＝Ｒ−Lsinφ−dcosφ （第３図のφは負符号） ｌ＝Lcosφ−dsinφ （第３図のφは負符号） となる。これを用いると可動部材16の俯仰角度θは θ＝tan-1（ｈ−ΔＨ）/l＋φ……（１） となる。これにより、ブーム起伏角度が変化しても、
（１）式の角度になるように、駆動部19を介して可動部
材16を制御すれば、常にバケットホイールの下面よりΔ
Ｈの高さの位置に測距センサのビームが通ることにな
る。ただし、実際にビームが当たる位置ａはブーム起伏
角度によって多少変わるが、ΔＨを小さくすれば無視で
きる（ΔＨ＝０とすれば、ビームは常にホイール下面に
当たる）。
の距離ｄおよびＬ、ホイール半径Ｒ、ブーム起伏角度φ
から ｈ＝Ｒ−Lsinφ−dcosφ （第３図のφは負符号） ｌ＝Lcosφ−dsinφ （第３図のφは負符号） となる。これを用いると可動部材16の俯仰角度θは θ＝tan-1（ｈ−ΔＨ）/l＋φ……（１） となる。これにより、ブーム起伏角度が変化しても、
（１）式の角度になるように、駆動部19を介して可動部
材16を制御すれば、常にバケットホイールの下面よりΔ
Ｈの高さの位置に測距センサのビームが通ることにな
る。ただし、実際にビームが当たる位置ａはブーム起伏
角度によって多少変わるが、ΔＨを小さくすれば無視で
きる（ΔＨ＝０とすれば、ビームは常にホイール下面に
当たる）。
［考案の効果］ 以上説明したように、本考案によれば、ブームの起伏角
度に関係なく、レーザビームの照射位置が一定になるよ
うに制御しているので、荷切れ位置を正確に検出でき
る。
度に関係なく、レーザビームの照射位置が一定になるよ
うに制御しているので、荷切れ位置を正確に検出でき
る。
第１図（Ａ）および（Ｂ）は本考案の一実施例における
距離測定センサのブームへの取付方法を示す概略平面図
および概略側面図、第２図は本実施例における荷切れ検
出装置のブロック図、第３図は本実施例の動作を説明す
る図、第４図は原料ヤードをリクレーマの走行方向から
見た図である。 符号の説明 11……走行機台、12……ブーム、13……バケットホイー
ル、14……荷切れ位置検出装置、15……距離測定セン
サ、16……可動部材、17……ブーム起伏角度検出器、18
……演算部、19……駆動部。
距離測定センサのブームへの取付方法を示す概略平面図
および概略側面図、第２図は本実施例における荷切れ検
出装置のブロック図、第３図は本実施例の動作を説明す
る図、第４図は原料ヤードをリクレーマの走行方向から
見た図である。 符号の説明 11……走行機台、12……ブーム、13……バケットホイー
ル、14……荷切れ位置検出装置、15……距離測定セン
サ、16……可動部材、17……ブーム起伏角度検出器、18
……演算部、19……駆動部。
Claims (1)
- 【請求項１】原料ヤードに沿って平行に設置されたレー
ル上を走行する走行機台に取り付けられ旋回および起伏
動作を行なうブームと、前記ブームの先端部に設けられ
回転しながら原料の払い出しを行なうバケットホイール
と、バケットホイールの荷切れ位置を検出する荷切れ検
出装置とを有し、前記原料ヤードまでの距離情報から前
記バケットホイールの荷切れ位置を検出するリクレーマ
において、前記荷切れ検出装置が、ビームを前記原料ヤ
ードに対して発射して原料ヤードまでの距離を測定する
距離測定手段と、該距離測定手段を前記ブームに対して
起伏動作させる可動部材と、前記ブームの起伏角度を検
出するブーム起伏角度検出手段とを有し、前記ブームの
起伏角度情報とバケットホイールの径情報および距離測
定手段の取付位置情報から、前記ビームの前記原料ヤー
ドに照射される位置がバケットホイールの下面より一定
高さΔＨだけ上の位置になるように前記可動部材を制御
することを特徴とするリクレーマの荷切れ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989092139U JPH0748586Y2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | リクレーマの荷切れ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989092139U JPH0748586Y2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | リクレーマの荷切れ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331134U JPH0331134U (ja) | 1991-03-26 |
| JPH0748586Y2 true JPH0748586Y2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=31641581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989092139U Expired - Lifetime JPH0748586Y2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | リクレーマの荷切れ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748586Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100797844B1 (ko) * | 2006-12-26 | 2008-01-24 | 주식회사 포스코 | 원료탄 재고 측정장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53142053U (ja) * | 1977-04-14 | 1978-11-09 | ||
| JPS5570638A (en) * | 1978-11-24 | 1980-05-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Range finder mounting base such as supersonic range finder for reclaimer remote automatic operation |
-
1989
- 1989-08-07 JP JP1989092139U patent/JPH0748586Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0331134U (ja) | 1991-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |