JPH07106788B2 - リクレ−マ制御装置 - Google Patents
リクレ−マ制御装置Info
- Publication number
- JPH07106788B2 JPH07106788B2 JP19826386A JP19826386A JPH07106788B2 JP H07106788 B2 JPH07106788 B2 JP H07106788B2 JP 19826386 A JP19826386 A JP 19826386A JP 19826386 A JP19826386 A JP 19826386A JP H07106788 B2 JPH07106788 B2 JP H07106788B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- distance
- boom
- bench
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、原料ヤードに積付けられた石炭、鉄鉱石、木
材チップ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動く
ブームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一
定の移動パターンで繰返し掘削作業をさせるリクレーマ
の制御装置、特に、現在払出し中のベンチの払出し停止
位置情報を求めるリクレーマの制御装置に関する。
材チップ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動く
ブームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一
定の移動パターンで繰返し掘削作業をさせるリクレーマ
の制御装置、特に、現在払出し中のベンチの払出し停止
位置情報を求めるリクレーマの制御装置に関する。
リクレーマの払出し運転においては、現在払出し中のベ
ンチの払出し停止位置は、そのベンチより一段上のベン
チの崩落、バケットホイールの停止、機械の損傷を防ぐ
ために、一段上のベンチの終端より原料の安息角に相当
する距離をさし引いた位置で停止するように設定されな
ければならないことが知られている。
ンチの払出し停止位置は、そのベンチより一段上のベン
チの崩落、バケットホイールの停止、機械の損傷を防ぐ
ために、一段上のベンチの終端より原料の安息角に相当
する距離をさし引いた位置で停止するように設定されな
ければならないことが知られている。
従来、この払出し停止位置を求める方法は、例えば特開
昭57−4825号公報に示されるように、予め設定された最
上段の払出し完了位置および原料によって決まる安息角
および安全率を見込んで、次段以降の払出し停止位置を
予め設定していた。
昭57−4825号公報に示されるように、予め設定された最
上段の払出し完了位置および原料によって決まる安息角
および安全率を見込んで、次段以降の払出し停止位置を
予め設定していた。
しかしながら、実際には、原料ヤードに積付られた原料
パイル（原料積山）の形状は、原料の種類、天候の影響
等により、払出し中においても現在払出し中のベンチよ
り一段上のベンチの終端が崩落することがあり、上述の
ような理論上の安息角および安全率のみを考慮に入れて
求められた払出し停止位置に誤差が生じる。
パイル（原料積山）の形状は、原料の種類、天候の影響
等により、払出し中においても現在払出し中のベンチよ
り一段上のベンチの終端が崩落することがあり、上述の
ような理論上の安息角および安全率のみを考慮に入れて
求められた払出し停止位置に誤差が生じる。
したがって、本発明の目的は、現在払出し中のベンチの
一段上のベンチの終端までの距離をも考慮に入れること
により、現在払出し中のベンチの払出し停止位置情報を
正確に求めることができるリクレーマ制御装置を提供す
ることにある。
一段上のベンチの終端までの距離をも考慮に入れること
により、現在払出し中のベンチの払出し停止位置情報を
正確に求めることができるリクレーマ制御装置を提供す
ることにある。
本発明によるリクレーマ制御装置は、原料積山と平行に
走行する走行手段と、この走行手段に取り付けられ旋回
および起伏動作を行うブームと、このブームの先端部に
設けられ回転しながら原料の払出しを行うバケットホイ
ールとを有するリクレーマの制御装置において、リクレ
ーマの予め定められた位置に設けられ原料積山までの距
離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段を起伏
および旋回駆動させる起伏・旋回駆動手段と、ブームの
旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏
角度を検出する起伏角度検出手段と、距離測定手段、各
検出手段および起伏・旋回駆動手段からの各測定値およ
び検出値に応答する演算手段とを有し、この演算手段
は、距離測定手段により測定された現在払出し中のベン
チの一段上のベンチの終端までの測定距離、旋回角度検
出手段により検出されたブームの現在旋回角度、起伏角
度検出手段により検出されたブームの現在起伏角度、起
伏・旋回駆動手段により駆動された距離測定手段の現在
垂直および水平成分角度、および距離測定手段の取付け
位置から、一段上のベンチの原料の安息角及び安全率に
相当する距離を考慮した現在払出し中のベンチの払出し
停止位置情報を計算することを特徴とする。
走行する走行手段と、この走行手段に取り付けられ旋回
および起伏動作を行うブームと、このブームの先端部に
設けられ回転しながら原料の払出しを行うバケットホイ
ールとを有するリクレーマの制御装置において、リクレ
ーマの予め定められた位置に設けられ原料積山までの距
離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段を起伏
および旋回駆動させる起伏・旋回駆動手段と、ブームの
旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏
角度を検出する起伏角度検出手段と、距離測定手段、各
検出手段および起伏・旋回駆動手段からの各測定値およ
び検出値に応答する演算手段とを有し、この演算手段
は、距離測定手段により測定された現在払出し中のベン
チの一段上のベンチの終端までの測定距離、旋回角度検
出手段により検出されたブームの現在旋回角度、起伏角
度検出手段により検出されたブームの現在起伏角度、起
伏・旋回駆動手段により駆動された距離測定手段の現在
垂直および水平成分角度、および距離測定手段の取付け
位置から、一段上のベンチの原料の安息角及び安全率に
相当する距離を考慮した現在払出し中のベンチの払出し
停止位置情報を計算することを特徴とする。
現在払出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距
離を測定しているので、たとえ一段上のベンチの終端が
外乱により崩落してその形状（位置）が変化したとして
も、一段上のベンチの原料の安息角及び安全率に相当す
る距離を考慮した正確な現在払出し中のベンチの払出し
停止位置情報を得ることができる。
離を測定しているので、たとえ一段上のベンチの終端が
外乱により崩落してその形状（位置）が変化したとして
も、一段上のベンチの原料の安息角及び安全率に相当す
る距離を考慮した正確な現在払出し中のベンチの払出し
停止位置情報を得ることができる。
以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１〜２図を参照すると、本発明の一実施例の旋回式リ
クレーマ12は、原料積山４に沿って平行に敷設された走
行レール11上を走行する走行機台３と、この走行機台３
に取り付けられ旋回および起伏動作を行うブーム２と、
このブーム２の先端部に設けられ駆動モータ（図示せ
ず）で回転しながら原料の払出しを行うバケットホイー
ル１とを有し、バケットホイール１で原料積山４のバラ
物をすくい取り、ブーム２内の搬送コンベア（図示せ
ず）に投下し、走行機台３まで搬送して払い出しを行っ
ている。
クレーマ12は、原料積山４に沿って平行に敷設された走
行レール11上を走行する走行機台３と、この走行機台３
に取り付けられ旋回および起伏動作を行うブーム２と、
このブーム２の先端部に設けられ駆動モータ（図示せ
ず）で回転しながら原料の払出しを行うバケットホイー
ル１とを有し、バケットホイール１で原料積山４のバラ
物をすくい取り、ブーム２内の搬送コンベア（図示せ
ず）に投下し、走行機台３まで搬送して払い出しを行っ
ている。
ブーム２のほぼ中央下方には、例えばレーザビームパル
ス13を用いて現在払出し中のベンチの一段上までの距離
を測定する距離測定器５およびレーザビームパルス13を
起伏および旋回させる起伏・旋回駆動装置６が設けられ
ている。起伏・旋回駆動装置６としては、例えば特開昭
55−70638号公報「リクレーマ遠隔自動運転用超音波距
離計のごとき距離測定器取付台座」のものが採用されて
いる。
ス13を用いて現在払出し中のベンチの一段上までの距離
を測定する距離測定器５およびレーザビームパルス13を
起伏および旋回させる起伏・旋回駆動装置６が設けられ
ている。起伏・旋回駆動装置６としては、例えば特開昭
55−70638号公報「リクレーマ遠隔自動運転用超音波距
離計のごとき距離測定器取付台座」のものが採用されて
いる。
更に、本実施例には、ブーム２と走行機台３との接続部
に、ブーム２の旋回角度を検出する旋回角度検出器７お
よびブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８が
設けられており、走行機台３には走行機台３の走行位置
を検出する走行位置検出器９が設けられている。
に、ブーム２の旋回角度を検出する旋回角度検出器７お
よびブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８が
設けられており、走行機台３には走行機台３の走行位置
を検出する走行位置検出器９が設けられている。
また、第３図をも参照すると、本実施例には、距離測定
器５、起伏・旋回駆動装置６、旋回角度検出器７、起伏
角度検出器８および走行位置検出器９からの各測定値お
よび検出値に応答してリクレーマ12を制御する制御計算
機10が設けられている。各測定値および検出値の制御計
算機10への入力は、常時連続入力（アナログ入力）でも
よく、またある時間間隔での入力（ディジタル入力）で
もよい。
器５、起伏・旋回駆動装置６、旋回角度検出器７、起伏
角度検出器８および走行位置検出器９からの各測定値お
よび検出値に応答してリクレーマ12を制御する制御計算
機10が設けられている。各測定値および検出値の制御計
算機10への入力は、常時連続入力（アナログ入力）でも
よく、またある時間間隔での入力（ディジタル入力）で
もよい。
次に、第１〜２図を参照して、本実施例の動作について
説明する。まず、走行機台３が走行位置L1（基準点から
距離L1だけ離れた位置）に位置し、ブーム２が旋回角度
θ1（走行機台３の走行方向に対するブーム２の旋回角
度）に旋回し、起伏角度ω1（水平方向に対するブーム
２の起伏角度）に起伏しているとき、制御計算機10は起
伏・旋回駆動装置６に対して、距離測定器５から発射さ
れるレーザビームパルス13が現在払出し中のベンチの一
段上のベンチの終端に当たるように、すなわち、図示の
如く、一定のブーム２の長手方向に対するレーザビーム
パルス13の挾角の垂直成分角度θyで、ブーム２の長手
方向に対するレーザビームパルス13の挾角の水平成分角
度θxを変化させるように、駆動要求信号を送出し、同
時に距離測定器５に対しても、距離測定器５から現在払
出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距離ｌを
測定するように測定要求信号を送出する。
説明する。まず、走行機台３が走行位置L1（基準点から
距離L1だけ離れた位置）に位置し、ブーム２が旋回角度
θ1（走行機台３の走行方向に対するブーム２の旋回角
度）に旋回し、起伏角度ω1（水平方向に対するブーム
２の起伏角度）に起伏しているとき、制御計算機10は起
伏・旋回駆動装置６に対して、距離測定器５から発射さ
れるレーザビームパルス13が現在払出し中のベンチの一
段上のベンチの終端に当たるように、すなわち、図示の
如く、一定のブーム２の長手方向に対するレーザビーム
パルス13の挾角の垂直成分角度θyで、ブーム２の長手
方向に対するレーザビームパルス13の挾角の水平成分角
度θxを変化させるように、駆動要求信号を送出し、同
時に距離測定器５に対しても、距離測定器５から現在払
出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距離ｌを
測定するように測定要求信号を送出する。
次に、制御計算機10は、測定要求により測定された距離
測定器５から一段上のベンチの終端までの距離ｌ、ブー
ム２の現在旋回角度θ1および起伏角度ω1、起伏・旋回
駆動装置６の水平成分角度θxおよび垂直成分角度θyな
らびに距離測定器５の取付け位置（距離測定器５とブー
ム２間の距離）ｈを用いて、以下の計算式により、ブー
ム２先端から一段上のベンチの終端までの走行方向距離
Ｌ′を求める。なお、ブーム２の回転軸からブーム２の
先端までの長さ（ブーム長）をＲ、ブーム２の回転軸か
ら距離測定器５のブーム２の取付位置までの距離をｒと
する。
測定器５から一段上のベンチの終端までの距離ｌ、ブー
ム２の現在旋回角度θ1および起伏角度ω1、起伏・旋回
駆動装置６の水平成分角度θxおよび垂直成分角度θyな
らびに距離測定器５の取付け位置（距離測定器５とブー
ム２間の距離）ｈを用いて、以下の計算式により、ブー
ム２先端から一段上のベンチの終端までの走行方向距離
Ｌ′を求める。なお、ブーム２の回転軸からブーム２の
先端までの長さ（ブーム長）をＲ、ブーム２の回転軸か
ら距離測定器５のブーム２の取付位置までの距離をｒと
する。
RH＝Rcosω1 rH＝rcosω1＋hsinω1 lH＝lcos（ω1＋θy） lx＝rHsinθ1＋lHsin（θ1＋θX） ωH＝cos-1（lX／RH） RH′＝RHsinωH rH′＝rHcosθ1 lH′＝lHcos（θ1＋θx） 従って、 Ｌ′＝lH′＋rH′−RH′ ＝lHcos（θ1＋θx）＋rHcosθ1−RHsinωH ＝lcos（ω1＋θy）cos（θ1＋θx）＋（rcosω1＋hsin
ω1）cosθ1−Rcosω1sin〔cos-1｛（（rcosω1＋hsin
ω1）sinθ1＋lcos（ω1＋θy）sin（θ1＋θx））/Rco
sω1｝〕 ここで、RHはブーム２の水平成分長さ、rHはブーム２の
回転軸から距離測定器５までの水平成分距離、lHは距離
測定器５から現在払出し中のベンチの一段上のベンチの
終端までの水平成分距離、lxはビーム照射位置からレー
ル間中心までの水平成分距離、ωHはブーム２の先端が
レール間中心から距離lxだけ旋回した位置のブーム２の
旋回角度（走行方向と直交する方向からの角度）、RH′
は長さRHの走行方向成分長さ、rH′は距離rHの走行方向
成分距離、lH′は距離lHの走行方向成分距離である。
ω1）cosθ1−Rcosω1sin〔cos-1｛（（rcosω1＋hsin
ω1）sinθ1＋lcos（ω1＋θy）sin（θ1＋θx））/Rco
sω1｝〕 ここで、RHはブーム２の水平成分長さ、rHはブーム２の
回転軸から距離測定器５までの水平成分距離、lHは距離
測定器５から現在払出し中のベンチの一段上のベンチの
終端までの水平成分距離、lxはビーム照射位置からレー
ル間中心までの水平成分距離、ωHはブーム２の先端が
レール間中心から距離lxだけ旋回した位置のブーム２の
旋回角度（走行方向と直交する方向からの角度）、RH′
は長さRHの走行方向成分長さ、rH′は距離rHの走行方向
成分距離、lH′は距離lHの走行方向成分距離である。
この求められたブーム先端から一段上のベンチの終端ま
での走行方向距離Ｌ′に、安息角及び安全率に相当する
距離ｍを考慮に入れて、走行機台３の走行可能距離（相
対位置）Ｌ（＝Ｌ′−ｍ）を求める。なお、走行機台３
の走行可能距離Ｌに現在の走行機台３の走行位置L1を加
えることにより、現在払出し中のベンチに対する走行機
台３の払い出し停止位置（規準点からどのくらいの距離
で停止すれば良いかの位置、すなわち絶対位置）を求め
ることができる。
での走行方向距離Ｌ′に、安息角及び安全率に相当する
距離ｍを考慮に入れて、走行機台３の走行可能距離（相
対位置）Ｌ（＝Ｌ′−ｍ）を求める。なお、走行機台３
の走行可能距離Ｌに現在の走行機台３の走行位置L1を加
えることにより、現在払出し中のベンチに対する走行機
台３の払い出し停止位置（規準点からどのくらいの距離
で停止すれば良いかの位置、すなわち絶対位置）を求め
ることができる。
上述のようにして時々刻々に求められる走行可能距離Ｌ
が予め決定された自動払い出し運転における一回の走行
移動距離よりも短い場合、払い出し停止位置で停止する
ように走行機台３の走行を制御する。
が予め決定された自動払い出し運転における一回の走行
移動距離よりも短い場合、払い出し停止位置で停止する
ように走行機台３の走行を制御する。
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、現在払
い出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距離を
も考慮に入れているので、現在払い出し中のベンチの払
い出し停止位置を誤差なく求めることができるという効
果がある。
い出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距離を
も考慮に入れているので、現在払い出し中のベンチの払
い出し停止位置を誤差なく求めることができるという効
果がある。
第１図および図２は本発明の一実施例の平面図および側
面図、第３図は実施例における制御計算機と各検出器お
よび測定器との接続関係を示すブロック図である。 １…バケットホイール、２…ブーム、３…走行機台、４
…原料積山、５…距離測定器、６…起伏・旋回駆動装
置、７…旋回角度検出器、８…起伏角度検出器、９…走
行位置検出器、10…制御計算機、11…走行レール、12…
旋回式リクレーマ、13…レーザビームパルス。
面図、第３図は実施例における制御計算機と各検出器お
よび測定器との接続関係を示すブロック図である。 １…バケットホイール、２…ブーム、３…走行機台、４
…原料積山、５…距離測定器、６…起伏・旋回駆動装
置、７…旋回角度検出器、８…起伏角度検出器、９…走
行位置検出器、10…制御計算機、11…走行レール、12…
旋回式リクレーマ、13…レーザビームパルス。
Claims (1)
- 【請求項１】原料積山と平行に走行する走行手段と、該
走行手段に取り付けられ旋回および起伏動作を行うブー
ムと、該ブームの先端部に設けられ回転しながら原料の
払出しを行うバケットホイールとを有するリクレーマの
制御装置において、前記リクレーマの予め定められた位
置に設けられ前記原料積山までの距離を測定する距離測
定手段と、該距離測定手段を起伏および旋回駆動させる
起伏・旋回駆動手段と、前記ブームの旋回角度を検出す
る旋回角度検出手段と、前記ブームの起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段と、前記距離測定手段、各検出手段
および起伏・旋回駆動手段からの各測定値および検出値
に応答する演算手段とを有し、該演算手段は、前記距離
測定手段により測定された現在払出し中のベンチの一段
上のベンチの終端までの測定距離、前記旋回角度検出手
段により検出された前記ブームの現在旋回角度、前記起
伏角度検出手段により検出された前記ブームの現在起伏
角度、前記起伏・旋回駆動手段により駆動された前記距
離測定手段の現在垂直および水平成分角度、および前記
距離測定手段の取付け位置から、一段上のベンチの原料
の安息角及び安全率に相当する距離を考慮した現在払出
し中のベンチの払出し停止位置情報を計算することを特
徴とするリクレーマ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19826386A JPH07106788B2 (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | リクレ−マ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19826386A JPH07106788B2 (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | リクレ−マ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6357429A JPS6357429A (ja) | 1988-03-12 |
| JPH07106788B2 true JPH07106788B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=16388226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19826386A Expired - Lifetime JPH07106788B2 (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | リクレ−マ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106788B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111483823B (zh) * | 2020-05-07 | 2020-11-03 | 永康克卡自动化设备有限公司 | 一种水泥自动提升设备 |
| CN113204733B (zh) * | 2021-05-24 | 2024-04-16 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种同轨道斗轮堆取料机防碰撞方法 |
-
1986
- 1986-08-26 JP JP19826386A patent/JPH07106788B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6357429A (ja) | 1988-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59226909A (ja) | 自走式ロボツトの位置決め方法 | |
| US6351720B1 (en) | Trolley camera position detecting apparatus | |
| US4613803A (en) | Industrial robot and a method for positioning same | |
| JP3060387B2 (ja) | リクレーマのベンチカット部再払出し制御方法 | |
| JPH07106788B2 (ja) | リクレ−マ制御装置 | |
| JP2001080881A (ja) | タワークレーン装置 | |
| JPS6227236A (ja) | リクレ−マ制御装置 | |
| JPH0739880Y2 (ja) | リクレーマ用着地点検出装置 | |
| JPH01242322A (ja) | リクレーマの遠隔自動運転方法 | |
| JPH0748586Y2 (ja) | リクレーマの荷切れ検出装置 | |
| JP3219204B2 (ja) | 路面凹凸計測車 | |
| JPH04126110U (ja) | 貯炭ヤードにおける積山量自動計測装置 | |
| JPH062980Y2 (ja) | リクレマ−の荷切れ検出装置 | |
| JPH07115757B2 (ja) | リクレ−マ制御装置 | |
| JPS6150851B2 (ja) | ||
| JP2004284699A (ja) | ヤードクレーン | |
| JPH10338356A (ja) | ばら物積山形状測定方法及びばら物積山貯蓄量算出方法 | |
| JPS6227237A (ja) | リクレ−マ制御装置 | |
| JP3173752B2 (ja) | クレーンの自動運転方法 | |
| JP2003252454A (ja) | アンローダ衝突防止機構 | |
| JP3383059B2 (ja) | 台車の位置検出装置 | |
| JP2555686B2 (ja) | リクレーマの自動払出し制御方式 | |
| JPS6270103A (ja) | 移動体の位置検出装置 | |
| JPH0439710A (ja) | 自動墨出し装置 | |
| JPH0244176Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |