JPS6357429A - リクレ−マ制御装置 - Google Patents
リクレ−マ制御装置Info
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- JPS6357429A JPS6357429A JP19826386A JP19826386A JPS6357429A JP S6357429 A JPS6357429 A JP S6357429A JP 19826386 A JP19826386 A JP 19826386A JP 19826386 A JP19826386 A JP 19826386A JP S6357429 A JPS6357429 A JP S6357429A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、原料ヤードに積付らｎた石炭、鉄鉱石、木材
チップ等のパラ物を、水平方向および垂直方向に動くブ
ームの先端部に取り付けらｎたパケットホイールを一定
の移動パターンテ繰返し掘削作業をさせるリクレーマの
制御装置。
チップ等のパラ物を、水平方向および垂直方向に動くブ
ームの先端部に取り付けらｎたパケットホイールを一定
の移動パターンテ繰返し掘削作業をさせるリクレーマの
制御装置。
特に、現在払出し中のベンチの払出し停止に関する情報
を求めるリクレーマの制御装置に関する。
を求めるリクレーマの制御装置に関する。
リクレーマの払出し運転においては、現在払出し中のペ
ンチの払出し停止位置は、そのベンチよシー股上のペン
チの崩落、パケットホイールの停止９機械の損傷を防ぐ
ために、−股上のペンチの終端より原料の安息角に相当
する距離をさし引いた位置で停止するように設定されな
ければならないことが知られている。
ンチの払出し停止位置は、そのベンチよシー股上のペン
チの崩落、パケットホイールの停止９機械の損傷を防ぐ
ために、−股上のペンチの終端より原料の安息角に相当
する距離をさし引いた位置で停止するように設定されな
ければならないことが知られている。
従来、この払出し停止位置を求める方法は。
例えば特開昭５７−４８２５号公報に示されるように、
予め設定さｎた最上段の払出し完了位置および原料によ
って決る安息角および安全率を見込んで９次段以降の払
出し停止位置を予め設定していた。
予め設定さｎた最上段の払出し完了位置および原料によ
って決る安息角および安全率を見込んで９次段以降の払
出し停止位置を予め設定していた。
しかしながら、実際には、原料ヤードに積付らｎた原料
パイル（原料積山）の形状は、原料の種類、天候の影響
等によシ、払出し中においても現在払出し中のベンチよ
り一段上のペンチの終端が崩落することがあシ、上述の
ような理論上の安息角および安全率のみを考慮に入ｎで
求められた払出し停止位置に誤差が生じる。
パイル（原料積山）の形状は、原料の種類、天候の影響
等によシ、払出し中においても現在払出し中のベンチよ
り一段上のペンチの終端が崩落することがあシ、上述の
ような理論上の安息角および安全率のみを考慮に入ｎで
求められた払出し停止位置に誤差が生じる。
したがって１本発明の目的は、現在払出し中のベンチの
一段上のペンチの終端までの距離をも考慮に入ｎること
により、現在払出し中のベンチの払出し停止に関する正
確な情報を求めることガできるリクレーマ制御装置を提
供することにある。
一段上のペンチの終端までの距離をも考慮に入ｎること
により、現在払出し中のベンチの払出し停止に関する正
確な情報を求めることガできるリクレーマ制御装置を提
供することにある。
本発明によるリクレーマ制御装置は、原料積山と平行に
定行する走行手段と、この走行手段に取り付けらｎ旋回
および起伏動作を行うブームと、このブームの先端部に
設けらｎ回転しながら原料の払出しを行うパケットホイ
ールとを有するリクレーマの制御装置において、リクレ
ーマの予め定めらｎた位置に設けらｎ原料積山と平行に
走行する走行手段と、この走行手段を垂直および水平方
向に回転駆動させる回転駆動手段と、ブームの旋回角度
を検出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を検
出する起伏角度検出手段と、走行手段。
定行する走行手段と、この走行手段に取り付けらｎ旋回
および起伏動作を行うブームと、このブームの先端部に
設けらｎ回転しながら原料の払出しを行うパケットホイ
ールとを有するリクレーマの制御装置において、リクレ
ーマの予め定めらｎた位置に設けらｎ原料積山と平行に
走行する走行手段と、この走行手段を垂直および水平方
向に回転駆動させる回転駆動手段と、ブームの旋回角度
を検出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を検
出する起伏角度検出手段と、走行手段。
各検出手段および回転駆動手段からの各測定値および検
出値に応答する演算手段とを有し、この演算手段は、走
行手段により測定さ扛た現在払出し中のベンチの一段上
のベンチの終端までの測定距離、旋回角度検出手段によ
シ検出さｎたブームの現在旋回角度、起伏角度検出手段
により検出さｎたブームの現在起伏角度１回転駆動手段
により回転駆動さｎた走行手段の現在垂直および水平回
転角度、および走行手段の取付は位置から、現在払出し
中のベンチの払出し停止に関する情報を計算することを
特徴とする。
出値に応答する演算手段とを有し、この演算手段は、走
行手段により測定さ扛た現在払出し中のベンチの一段上
のベンチの終端までの測定距離、旋回角度検出手段によ
シ検出さｎたブームの現在旋回角度、起伏角度検出手段
により検出さｎたブームの現在起伏角度１回転駆動手段
により回転駆動さｎた走行手段の現在垂直および水平回
転角度、および走行手段の取付は位置から、現在払出し
中のベンチの払出し停止に関する情報を計算することを
特徴とする。
現在払出し中のベンチの一段上のベンチの終端と平行に
走行しているので、たとえ−股上のペンチの終端が外乱
により崩落してその形状（位置）が変化したとしても、
正確な現在払出し中のペンチの払出し停止に関する情報
を得ることかできる。
走行しているので、たとえ−股上のペンチの終端が外乱
により崩落してその形状（位置）が変化したとしても、
正確な現在払出し中のペンチの払出し停止に関する情報
を得ることかできる。
以下１本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１〜２図を参照すると９本発明の一実施例の旋回式リ
クレーマ１２は、原料積山４に沿って平行に敷設さｎた
走行レール１１上を走行する走行機台３と、この走行機
台３に取り付けられ旋回および起−伏動作を行うブーム
２と、このブーム２の先端部に設けられ駆動モータ（図
示せず）で回転しながら原料の払出し分行うパケットホ
イール、１とを有し、パケットホイール１で原料積山４
のパラ物をすくい取り、ブーム２内の搬送コンベヤ（図
示せず）に投下し、走行機台３まで搬送して払い出しを
行っている。
クレーマ１２は、原料積山４に沿って平行に敷設さｎた
走行レール１１上を走行する走行機台３と、この走行機
台３に取り付けられ旋回および起−伏動作を行うブーム
２と、このブーム２の先端部に設けられ駆動モータ（図
示せず）で回転しながら原料の払出し分行うパケットホ
イール、１とを有し、パケットホイール１で原料積山４
のパラ物をすくい取り、ブーム２内の搬送コンベヤ（図
示せず）に投下し、走行機台３まで搬送して払い出しを
行っている。
ブーム２のほぼ中央上方には１例えばレーザビームパル
ス１６を用いて現在払出し中のペンチの一段上のペンチ
と平行に走行する距離６Ｉす定器５およびレーザビーム
パルス１３を垂直方向および水平方向に回転駆動する回
転駈動装置６が設けられている。
ス１６を用いて現在払出し中のペンチの一段上のペンチ
と平行に走行する距離６Ｉす定器５およびレーザビーム
パルス１３を垂直方向および水平方向に回転駆動する回
転駈動装置６が設けられている。
更に１本実施例には、ブーム２と走行機台３との接続部
に、ブーム２の旋回角度を検出する旋回角度検出器７お
よびブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８が
設けら扛ており。
に、ブーム２の旋回角度を検出する旋回角度検出器７お
よびブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出器８が
設けら扛ており。
退行機台５には上行機台６の定行位置を検出する走行位
置検出器９が設けらｎている。
置検出器９が設けらｎている。
また、第６図をも参照すると１本実施例には。
距離測定器５１回転駆動装置６．旋回角度検出器７．起
伏角度検出器８および走行位置検出器９からの各測定値
および検出器に応答してリクレーマ１２を制御する制御
計算機１０が設けらｎている。各測定値および検出値の
制御計算機１０への入力は、常時連続入力（アナログ入
力）でもよく、またある時間間隔での入力（ディジタル
入力）でもよい。
伏角度検出器８および走行位置検出器９からの各測定値
および検出器に応答してリクレーマ１２を制御する制御
計算機１０が設けらｎている。各測定値および検出値の
制御計算機１０への入力は、常時連続入力（アナログ入
力）でもよく、またある時間間隔での入力（ディジタル
入力）でもよい。
次に、第１〜２図を参照して１本実施例の動作について
説明する。まず、走行機台６が定行位置Ｌ＋ （基準点
から距離Ｌ１だけ離ｎた位置）に位置し、ブーム２が旋
回角度θ１に旋回し、起伏角度ω１に起伏しているとき
、制御計算機１０は回転駆動装置乙に対して、距離測定
器５から発射されるレーザビームパルス１６が現在払出
。
説明する。まず、走行機台６が定行位置Ｌ＋ （基準点
から距離Ｌ１だけ離ｎた位置）に位置し、ブーム２が旋
回角度θ１に旋回し、起伏角度ω１に起伏しているとき
、制御計算機１０は回転駆動装置乙に対して、距離測定
器５から発射されるレーザビームパルス１６が現在払出
。
し中のベンチの一段上のベンチの終端に当たるように、
すなわち９図示の如く、一定の垂直回転角度（ブーム２
とレーザビームパルス１６との挟角の垂直成分）θ、で
水平回転角度（ブーム２とレーザビームパルス１３との
挟角の水平成分）θ８を変化さｎるように、駆動要求信
号を送出し、同時に距離測定器５に対しても、距離測定
器５から現在払出し中のベンチの一段上のベンチの終端
までの距離ｔを測定するように測定要求信号を送出する
。
すなわち９図示の如く、一定の垂直回転角度（ブーム２
とレーザビームパルス１６との挟角の垂直成分）θ、で
水平回転角度（ブーム２とレーザビームパルス１３との
挟角の水平成分）θ８を変化さｎるように、駆動要求信
号を送出し、同時に距離測定器５に対しても、距離測定
器５から現在払出し中のベンチの一段上のベンチの終端
までの距離ｔを測定するように測定要求信号を送出する
。
次に、制御計算機１０は、測定要求により測定さｎた距
離測定器５から一段上のベンチの終端までの距離ｔ、プ
ーム２の現在旋回角度θ１および起伏角度ω１２回転駆
動装置乙の水平回転角度θ〆および垂直回転角度Ｏ９な
らびに距離測定メ 器５の取付は位置（距離測定器５とブーム２間の距離）
ｈを用いて、以下の計算式により、ブーム２先端から一
段上のベンチの終端までの走行方向距離Ｌ″を求める。
離測定器５から一段上のベンチの終端までの距離ｔ、プ
ーム２の現在旋回角度θ１および起伏角度ω１２回転駆
動装置乙の水平回転角度θ〆および垂直回転角度Ｏ９な
らびに距離測定メ 器５の取付は位置（距離測定器５とブーム２間の距離）
ｈを用いて、以下の計算式により、ブーム２先端から一
段上のベンチの終端までの走行方向距離Ｌ″を求める。
なお、ブーム２の回転軸からブーム２の先端までの長さ
くブーム長）をＲ，ブーム２の回転軸から距離測定器５
のブーム２の取付位置までの距離をｒとする。
くブーム長）をＲ，ブーム２の回転軸から距離測定器５
のブーム２の取付位置までの距離をｒとする。
ＲＨ＝ Ｒｃｏｓ ω１
ｒＨ＝ｒ ＣＯ２Ｏ３＋ｈｓｉｎω
ｔＨ＝ Ａ ｃｏｓ （Ｊ＋θｙ）
ωＨ＝ｃｏｓ’声１巨土繋曳辻メｄ）
ＲＨ’＝ＲＨｓｉｎ （ＩＩＨ
ｒＨ”” ｒＨｃｏｓ ０１
ＬＨ’＝ ｔＨｃｏｓ （θ）十〇Ｘ）従って。
Ｌ’＝、と、Ｈｌ ＋ｒＨ’ −ＲＨ’＝ ｔＨｃｏ
ｓ （θ１＋θの＋ｒＨｃｏｓθ＋ −ＲＨｓｉｎ （
ＩＩＨ＝ｔＣｏ日（ω１＋θ、 ） ｃｏｓ （θ１＋
θ、）＋（ｒ ｃｏｓ ｃｕ１＋ｈ Ｓｉｎ ｃｏｌ）
ｃｏｓθ１−Ｒｃｏｓ （ＩＪ、 ｓｉｎ （ｃｏｓ
” （ｒＣＯ８ω１＋ｈｓｉｎω１）」二組ソ二±む
≧ｈ刀＝工り二且） Ｒｃｏｓω１ この求めらｎたブーム先端から一段上のベンチの終端ま
での走行方向距離Ｌ′に、安息角及び安全率に相当する
距離ｍと考慮に入れて、七行機台乙の走行可能距離（相
対位置）Ｌ（＝Ｌ’ −ｍ）を求める。なお、上行機台
６の走行可能距＠Ｌム１ に現在の走行機台３の走行位置７を加えることにより、
現在払出し中のベンチに対する士行機台乙の払出し停止
位置（基準点からどのくらいの距離で停止すｎば良いか
の位置、すなわち絶対位置）を求めることができる。
ｓ （θ１＋θの＋ｒＨｃｏｓθ＋ −ＲＨｓｉｎ （
ＩＩＨ＝ｔＣｏ日（ω１＋θ、 ） ｃｏｓ （θ１＋
θ、）＋（ｒ ｃｏｓ ｃｕ１＋ｈ Ｓｉｎ ｃｏｌ）
ｃｏｓθ１−Ｒｃｏｓ （ＩＪ、 ｓｉｎ （ｃｏｓ
” （ｒＣＯ８ω１＋ｈｓｉｎω１）」二組ソ二±む
≧ｈ刀＝工り二且） Ｒｃｏｓω１ この求めらｎたブーム先端から一段上のベンチの終端ま
での走行方向距離Ｌ′に、安息角及び安全率に相当する
距離ｍと考慮に入れて、七行機台乙の走行可能距離（相
対位置）Ｌ（＝Ｌ’ −ｍ）を求める。なお、上行機台
６の走行可能距＠Ｌム１ に現在の走行機台３の走行位置７を加えることにより、
現在払出し中のベンチに対する士行機台乙の払出し停止
位置（基準点からどのくらいの距離で停止すｎば良いか
の位置、すなわち絶対位置）を求めることができる。
上述のようにして時々刻々に求めらｆる走行可能距離り
が予め決定さ扛た自動払出し運転における一回の走行移
動距離よりも短い場合、払出し停止位置で停止するよう
に走行機台乙の重性を制御する。
が予め決定さ扛た自動払出し運転における一回の走行移
動距離よりも短い場合、払出し停止位置で停止するよう
に走行機台乙の重性を制御する。
以上の説明で明らかなように１本発明によれば、現在払
出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距離をも
考慮に入ｎでいるので、現在払出し中のベンチの払出し
停止位置全誤差なく求めることができるという効果があ
る。
出し中のベンチの一段上のベンチの終端までの距離をも
考慮に入ｎでいるので、現在払出し中のベンチの払出し
停止位置全誤差なく求めることができるという効果があ
る。
第１図および第２図は本発明の一実施例の平面図および
側面図、第３図は実施例における制御計算機と各検出器
および測定器との接続関係を示すブロック図である。 １・・・パケットホイール、２・・・ブーム、６・・・
走行機台、４・・・原料積山、５・・・距離測定器、６
・・・回転駆動装置、７・・・旋回角度検出器、８・・
・起伏角度検出器、９・・・定行位置検出器、１０・・
・制御計算機、１１・・・走行レール、１２・・・旋回
式リクレーマ、１６・・・レーザビームパルス。 代理人（７７８３）弁理士池田憲保 第１図
側面図、第３図は実施例における制御計算機と各検出器
および測定器との接続関係を示すブロック図である。 １・・・パケットホイール、２・・・ブーム、６・・・
走行機台、４・・・原料積山、５・・・距離測定器、６
・・・回転駆動装置、７・・・旋回角度検出器、８・・
・起伏角度検出器、９・・・定行位置検出器、１０・・
・制御計算機、１１・・・走行レール、１２・・・旋回
式リクレーマ、１６・・・レーザビームパルス。 代理人（７７８３）弁理士池田憲保 第１図
Claims (1)
- １、原料積山と平行に走行する走行手段と、該走行手段
に取り付けられ旋回および起伏動作を行うブームと、該
ブームの先端部に設けられ回転しながら原料の払出しを
行うバケットホイールとを有するリクレーマの制御装置
において、前記リクレーマの予め定められた位置に設け
られ前記原料積山までの距離を測定する距離測定手段と
、前記距離測定手段を垂直および水平方向に回転駆動さ
せる回転駆動手段と、前記ブームの旋回角度を検出する
施回角度検出手段と、前記ブームの起伏角度を検出する
起伏角度検出手段と、前記距離測定手段、各検出手段お
よび回転駆動手段からの各測定値および検出値に応答す
る演算手段とを有し、該演算手段は、前記距離測定手段
により測定された現在払出し中のベンチの一段上のベン
チの終端までの測定距離、前記旋回角度検出手段により
検出された前記ブームの現在旋回角度、前記起伏角度検
出手段により検出された前記ブームの現在起伏角度、前
記回転駆動手段により回転駆動された前記距離測定手段
の現在垂直および水平回転角度、および前記距離測定手
段の取付け位置から、現在払出し中のベンチの払出し停
止に関する情報を計算することを特徴とするリクレーマ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19826386A JPH07106788B2 (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | リクレ−マ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19826386A JPH07106788B2 (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | リクレ−マ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6357429A true JPS6357429A (ja) | 1988-03-12 |
| JPH07106788B2 JPH07106788B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=16388226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19826386A Expired - Lifetime JPH07106788B2 (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | リクレ−マ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106788B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111483823A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-04 | 永康克卡自动化设备有限公司 | 一种水泥自动提升设备 |
| CN113204733A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-08-03 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种同轨道斗轮堆取料机防碰撞方法 |
-
1986
- 1986-08-26 JP JP19826386A patent/JPH07106788B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111483823A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-04 | 永康克卡自动化设备有限公司 | 一种水泥自动提升设备 |
| CN113204733A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-08-03 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种同轨道斗轮堆取料机防碰撞方法 |
| CN113204733B (zh) * | 2021-05-24 | 2024-04-16 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种同轨道斗轮堆取料机防碰撞方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07106788B2 (ja) | 1995-11-15 |
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