CN117361059A - 堆取料机的定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工业料场自动化控制应用技术领域，揭示了一种堆取料机的定位系统及方法。该系统包括：第一测量组件，所述第一测量组件用于测量堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；第二测量组件，所述第二测量组件用于测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的第一夹角；第三测量组件，所述第三测量组件用于测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的第二夹角；定位装置，所述定位装置用于根据所述行驶距离，所述第一夹角，以及所述第二夹角，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。本申请所提出的技术方案可以实现料场堆取料机的定位并为规划料场场址及建设智能化料场提供基础。

Description

堆取料机的定位系统及方法

技术领域

本申请涉及工业料场自动化控制应用技术领域，揭示了一种堆取料机的定位系统及方法。

背景技术

工业料场用于堆积存放焦炭，矿石等工业生产原料。原料的堆/取操作通过斗轮式堆取料机完成。由于料场原料数量大，品种多，堆积位置、形状不规则等给提高原料堆取作业的规范化、精细化造成了难题。特别是由于无法准确监控堆取料机实时位置，取错原料的事故时有发生，造成生产上的损失。

目前在实际应用中，对堆取料机进行定位的方法主要有人工目测进行定位、借助光电编码器装置进行定位、借助激光位移传感器进行定位、借助扫描装置进行定位、GPS系统定位、基于点云数据处理技术定位等尝试。随着检测技术的进步，为定位创造了较好的方式。而如何采用现代化技术，快速、准确、低成本地对工业料场堆取料机进行定位是现代化物流管理领域内急需解决的一个重要问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种堆取料机的定位系统及方法。可以实现料场堆取料机的定位并为规划料场场址及建设智能化料场提供基础。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种堆取料机的定位系统，所述系统包括：第一测量组件，所述第一测量组件用于测量堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；第二测量组件，所述第二测量组件用于测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的第一夹角；第三测量组件，所述第三测量组件用于测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的第二夹角；定位装置，所述定位装置用于根据所述行驶距离，所述第一夹角，以及所述第二夹角，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述第一测量组件包括第一激光测距传感器和第一反光板，所述第一激光测距传感器和所述第一反光板沿堆取料机运动轨道方向相对设置，其中，所述第一激光测距传感器固定安装于设置在料场基准位置的第一固定支架上，所述第一反光板固定安装在所述堆取料机尾车的第一固定架上。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述第一激光测距传感器包括两个，且对称设置在堆取料机运动轨道的两侧。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述第二测量组件包括第二激光测距传感器和第二反光板，所述第二激光测距传感器和所述第二反光板沿堆取料机运动轨道方向相对设置，其中，所述第二激光测距传感器固定安装在所述堆取料机尾车的第二固定架上，所述第二反光板固定安装在所述堆取料机的回转机构上。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述第二激光测距传感器包括两个，且对称设置在与堆取料机运动轨道平行的中心线两侧。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述第三测量组件包括超声波传感器发射装置和超声波传感器接收装置，所述超声波传感器发射装置和所述超声波传感器接收装置相对设置，其中，所述超声波传感器发射装置固定安装在悬臂的第二固定支架上，所述第二固定支架安装在所述堆取料机的固定门柱上，所述超声波传感器接收装置固定安装在悬臂架上。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述系统还包括料流检测装置，所述料流检测装置用于对所述堆取料机中运送皮带上的物料进行检测，以判断所述堆取料机是否处于卸料工作状态，或者是否处于上料工作状态。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种堆取料机的定位方法，所述方法包括：通过所述第一测量组件测量堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；通过所述第二测量组件测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的第一夹角；通过所述第三测量组件测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的第二夹角；获取堆取料机的尺寸配置数据；基于所述行驶距离，所述第一夹角，所述第二夹角，以及所述尺寸配置数据，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，在计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据之后，所述方法还包括：根据安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据，控制所述堆取料机进行卸料或者上料。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种堆取料机，其特征在于，所述堆取料机包括如上述任一实施例所述的堆取料机的定位系统。

在本申请提出的技术方案中，通过第一测量组件，第二测量组件，第三测量组件，测量堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离，堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的第一夹角，堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的第二夹角，并基于所述行驶距离，所述第一夹角，以及所述第二夹角，定位装置计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据，基于所述堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据对料址情况进行规划，并按照规划计划控制所述堆取料机进行工作。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机侧面视角下堆取料机的定位系统的局部细节结构图；

图2示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机顶部视角下堆取料机悬臂架水平且未发生偏转的等效几何图；

图3示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机顶部视角下堆取料机悬臂架水平且发生偏转的等效几何图；

图4示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机侧面视角下堆取料机悬臂架非水平且发生偏转的等效几何图；

附图标记说明如下：

101—第一固定支架， 102—第一激光测距传感器，

103—第一反光板， 104—第二激光测距传感器，

105—第二反光板， 106—第二固定支架，

107—超声波传感器发射装置， 108—超声波传感器接收装置，

109—料流检测装置， 110—斗轮装置，

111—悬臂架， 112—悬臂皮带机，

113—回转机构， 114—固定门柱，

115—堆取料机运动轨道， 116—门座架，

117—行走装置， 118—电气控制系统，

119—堆取料机尾车， 120—平衡架，

121—堆取料机尾车的第一固定架， 122—堆取料机尾车的第二固定架。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

附图中所示的示意图仅是大体上描述或表示物体的形状、相对大小、物体与物体之间的联系或关系，实际物体不是必须与如图所示的形状、相对大小、物体与物体之间的联系或关系一样。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图1示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机侧面视角下堆取料机的定位系统的局部细节结构图。

参照图1，在本申请中，所述系统包括：第一测量组件，所述第一测量组件用于测量堆取料机尾车119与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；第二测量组件，所述第二测量组件用于测量堆取料机悬臂架111与堆取料机运动轨道115在水平方向上的第一夹角；第三测量组件，所述第三测量组件用于测量堆取料机悬臂架111与堆取料机运动轨道115在竖直方向上的第二夹角；定位装置，所述定位装置用于根据所述行驶距离，所述第一夹角，以及所述第二夹角，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

在本申请中，所述料场基准位置可以是料场0米距离牌子所处的位置，所述第一测量组件可以测量堆取料机行驶运动的距离，所述第二测量组件可以测量堆取料机悬臂架111工作时在水平方向上的偏转角度，第三测量组件可以测量堆取料机悬臂架111工作时在竖直方向上的上升角度或下降角度，定位装置可以根据第一测量组件、第二测量组件、第三测量组件及堆取料机的配置数据计算堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

继续参照图1，在本申请的一个实施例中，所述第一测量组件包括第一激光测距传感器102和第一反光板103，所述第一激光测距传感器102和所述第一反光板103沿堆取料机运动轨道方向相对设置，其中，所述第一激光测距传感器102固定安装于设置在料场基准位置的第一固定支架101上，所述第一反光板103固定安装在所述堆取料机尾车的第一固定架121上。

在本申请中，所述第一激光测距传感器102固定安装于设置在料场基准位置的第一固定支架101上，所述第一反光板103固定安装在所述堆取料机尾车的第一固定架121上，所述第一激光测距传感器102和所述第一反光板103沿堆取料机运动轨道方向相对设置，可以测量堆取料机在堆取料机运动轨道115上行驶的距离。

继续参照图1，在本申请的一个实施例中，所述第一激光测距传感器102包括两个，且对称设置在堆取料机运动轨道的两侧。

在本申请中，对称设置两个第一激光测距传感器102在堆取料机轨道的两侧是为了防止第一激光测距传感器102出现故障导致测量得到的数据不准确，判断所述两个第一激光测距传感器102测量得到的数据的误差是否在设定误差内，若所述两个第一激光测距传感器102测量的数据差距过大，则需要停止工作并进行检测维修。

继续参照图1，在本申请的一个实施例中，所述第二测量组件包括第二激光测距传感器104和第二反光板105，所述第二激光测距传感器104和所述第二反光板105沿堆取料机运动轨道方向相对设置，其中，所述第二激光测距传感器104固定安装在所述堆取料机尾车的第二固定架122上，所述第二反光板105固定安装在所述堆取料机的回转机构113上。

在本申请中，所述第二激光测距传感器104固定安装在所述堆取料机尾车的第二固定架122上，所述第二反光板105固定安装在所述堆取料机的回转机构113上，所述第二激光测距传感器104和所述第二反光板105沿堆取料机运动轨道方向相对设置，可以测量所述堆取料机尾车的第二固定架122与所述堆取料机的回转机构113的距离。

继续参照图1，在本申请的一个实施例中，所述第二激光测距传感器104包括两个，且对称设置在与堆取料机运动轨道平行的中心线两侧。

在本申请中，对称设置两个第二激光测距传感器104在于堆取料机运动轨道平行的中心线两侧，可以在堆取料机的回转机构113未发生偏转时验证所述两个第二激光测距传感器104是否发生故障，若此时所述两个第二激光测距传感器104测量的数据不在设定范围内，则说明所述两个第二激光测距传感器104发生故障，需要停止工作并进行检测维修。

在本申请中，在堆取料机开始工作，即所述堆取料机的回转机构113发生偏转时，通过比较所述两个第二激光测距传感器104测量的数据，可以知道所述堆取料机的回转机构113的偏转方向，并且获取所述两个第二激光测距传感器的距离，基于所述两个第二激光测距传感器104测量的数据和所述两个第二激光测距传感器的距离，可以计算得到所述堆取料机的回转机构113偏转的角度，即堆取料机悬臂架111与堆取料机运动轨道115在水平方向上的夹角。

继续参照图1，在本申请的一个实施例中，所述第三测量组件包括超声波传感器发射装置107和超声波传感器接收装置108，所述超声波传感器发射装置107和所述超声波传感器接收装置108相对设置，其中，所述超声波传感器发射装置107固定安装在悬臂的第二固定支架106上，所述第二固定支架106安装在所述堆取料机的固定门柱114上，所述超声波传感器接收装置固定安装在悬臂架111上。

在本申请中，所述第三测量组件包括超声波传感器发射装置107和超声波传感器接收装置108，所述超声波传感器发射装置107和所述超声波传感器接收装置108相对设置，在堆取料机的固定门柱114上设置第二固定支架106，所述第二固定支架的一端固定在堆取料机的固定门柱114上，超声波传感器发射装置107可以设置在第二固定支架的另一端，超声波传感器接收装置108设置在堆取料机的悬臂架111上，所述第三测量组件可以测量堆取料机的悬臂架111与第二固定支架106在竖直方向上的距离，并基于所述第三测量组件测量得到的距离可以得到所述堆取料机悬臂架111与堆取料机运动轨道115在竖直方向上的夹角。

继续参照图1，在本申请的一个实施例中，所述系统还包括料流检测装置109，所述料流检测装置109用于对所述堆取料机中运送皮带上的物料进行检测，以判断所述堆取料机是否处于卸料工作状态，或者是否处于上料工作状态。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种堆取料机的定位方法，所述方法包括：通过所述第一测量组件测量堆取料机尾车119与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；通过所述第二测量组件测量堆取料机悬臂架111与堆取料机运动轨道115在水平方向上的第一夹角；通过所述第三测量组件测量堆取料机悬臂架111与堆取料机运动轨道115在竖直方向上的第二夹角；获取堆取料机的尺寸配置数据；基于所述行驶距离，所述第一夹角，所述第二夹角，以及所述尺寸配置数据，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

在本申请中，通过第一测量组件测量得到的行驶距离和堆取料机的尺寸配置数据，可以得到所述堆取料机悬臂架水平且未发生偏转时斗轮装置110与料场基准位置的水平距离，通过第二测量组件测量得到的第一夹角和堆取料机的尺寸配置数据，可以得到所述堆取料机悬臂架水平且发生偏转时斗轮装置110与料场基准位置的水平距离，通过第三测量组件测量得到的行驶距离和堆取料机的尺寸配置数据，可以得到所述堆取料机悬臂架111在竖直方向移动且发生偏转时斗轮装置110与料场基准位置的水平距离和斗轮装置的竖直高度。

在本申请的一个实施例中，在计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据之后，所述方法还包括：根据安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据，控制所述堆取料机进行卸料或者上料。

在本申请中，根据安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据，得到斗轮装置的工作位置，基于所述斗轮装置的工作位置对料址情况进行规划，并按照规划计划控制所述堆取料机进行卸料或上料。

根据本申请实施例的第三方面，还提供了一种堆取料机，其特征在于，所述堆取料机包括如上述任一实施例所述的堆取料机的定位系统。

为了使本领域技术人员更加容易的理解本申请，下面将以具体的应用场景来说明本申请。

参见图2，示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机顶部视角下堆取料机悬臂架水平且未发生偏转的等效几何图。

如图2所示，H₁为第一测距组件测量得到的堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离，H₂为堆取料机尾车的第一固定架与第二固定架的距离，H₃为堆取料机尾车的第二固定架与回转机构的距离，H₄为斗轮装置与第二反光板的距离，H₅和H₆为对称设置的两个第二激光测距传感器与第二反光板的距离，H₇为对称设置的两个第二激光测距传感器的距离。此时可得到斗轮装置与料场基准位置的水平距离H_水平1＝H₁+H₂+H₃+H₄，斗轮装置与地面的竖直距离为悬臂架与地面的竖直距离。

参见图3，示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机顶部视角下堆取料机悬臂架水平且发生偏转的等效几何图。

如图3所示，H₁为第一测距组件测量得到的堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离，H₂为堆取料机尾车的第一固定架与第二固定架的距离，H₃为堆取料机尾车的第二固定架与回转机构的距离，H₄为斗轮装置与第二反光板的距离，H₅和H₆为对称设置的两个第二激光测距传感器与第二反光板的距离，H₇为对称设置的两个第二激光测距传感器的距离，R为回转机构的半径，θ为堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的夹角。此时可得到斗轮装置与料场基准位置的水平距离

H_水平2＝H₁+H₂+H₃+R+X₁＝H₁+H₂+H₃+R+(H₄-R)·cosθ，其中斗轮装置与地面的竖直距离为悬臂架与地面的竖直距离。

图4示出了根据本申请实施例示出的在堆取料机侧面视角下堆取料机悬臂架非水平且发生偏转的等效几何图。

如图4所示，B为第二固定支架与地面的竖直高度，C为第二固定支架的长度，C₁为悬臂架水平时斗轮装置与固定门柱的水平距离，A为悬臂架水平时第三测量组件测量得到的距离，A₁为第三测量组件实际测量得到的距离，β为堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的夹角。此时可得到斗轮装置与料场基准位置的水平距离

H_水平3＝H_水平2-X₂，其中X₂＝C₁-C₁·cosβ，斗轮装置与地面的竖直距离为H_竖直＝B-A-X₃，其中X₃＝C₁·sinβ。若此时料流检测装置检测到处于上料工作状态，则基于所述斗轮装置的工作位置对料址情况进行规划，并按照规划计划控制所述堆取料机进行上料。若此时料流检测装置检测到处于卸料工作状态，根据所述斗轮装置的工作位置和所卸物料的堆积角，可以得到所卸物料的物料堆积初始位置，所述物料堆积初始位置与料场基准位置的水平距离H_{物料初始水平}＝H_水平3-H_竖直÷tanα，其中α为物料堆积角，基于所述斗轮装置的工作位置对料址情况进行规划，并按照规划计划控制所述堆取料机进行卸料。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案中，至少具有如下技术效果或优点：

设施结构简单，通过数据计算可以快速实现料场堆取料机的斗轮装置的工作位置的定位，有利于料场场址的规划以及智能化料场建设提供控制基础。

实现料场堆取料机的斗轮装置的工作位置的定位后可以有效避免上料或卸料生产操作失误，从而避免错误上料或卸料造成的生产损失。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

此外，上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种堆取料机的定位系统，其特征在于，所述系统包括：

第一测量组件，所述第一测量组件用于测量堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；

第二测量组件，所述第二测量组件用于测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的第一夹角；

第三测量组件，所述第三测量组件用于测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的第二夹角；

定位装置，所述定位装置用于根据所述行驶距离，所述第一夹角，以及所述第二夹角，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一测量组件包括第一激光测距传感器和第一反光板，所述第一激光测距传感器和所述第一反光板沿堆取料机运动轨道方向相对设置，其中，所述第一激光测距传感器固定安装于设置在料场基准位置的第一固定支架上，所述第一反光板固定安装在所述堆取料机尾车的第一固定架上。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一激光测距传感器包括两个，且对称设置在堆取料机运动轨道的两侧。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二测量组件包括第二激光测距传感器和第二反光板，所述第二激光测距传感器和所述第二反光板沿堆取料机运动轨道方向相对设置，其中，所述第二激光测距传感器固定安装在所述堆取料机尾车的第二固定架上，所述第二反光板固定安装在所述堆取料机的回转机构上。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第二激光测距传感器包括两个，且对称设置在与堆取料机运动轨道平行的中心线两侧。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第三测量组件包括超声波传感器发射装置和超声波传感器接收装置，所述超声波传感器发射装置和所述超声波传感器接收装置相对设置，其中，所述超声波传感器发射装置固定安装在悬臂的第二固定支架上，所述第二固定支架安装在所述堆取料机的固定门柱上，所述超声波传感器接收装置固定安装在悬臂架上。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括料流检测装置，所述料流检测装置用于对所述堆取料机中运送皮带上的物料进行检测，以判断所述堆取料机是否处于卸料工作状态，或者是否处于上料工作状态。

8.一种堆取料机的定位方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至7任一项所述的定位系统，所述方法包括：

通过所述第一测量组件测量堆取料机尾车与料场基准位置之间在堆取料机运动轨道方向上的行驶距离；

通过所述第二测量组件测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在水平方向上的第一夹角；

通过所述第三测量组件测量堆取料机悬臂架与堆取料机运动轨道在竖直方向上的第二夹角；

获取堆取料机的尺寸配置数据；

基于所述行驶距离，所述第一夹角，所述第二夹角，以及所述尺寸配置数据，计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在计算安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据之后，所述方法还包括：

根据安装在堆取料机悬臂架末端的斗轮装置的定位数据，控制所述堆取料机进行卸料或者上料。

10.一种堆取料机，其特征在于，所述堆取料机包括如权利要求1至7任一项所述的堆取料机的定位系统。