CN105501885A - 一种堆取料机位置检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及堆取料机位置检测领域，公开了一种堆取料机位置检测系统及方法，其中，该系统包括：报警装置；定位装置，用于获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；控制装置，用于根据定位数据计算堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断最小距离是否小于预定距离，在最小距离小于预定距离的情况下，控制报警装置进行报警。上述技术方案可通过获取的堆取料机的精确位置信息来进行堆取料机的防碰撞报警，以减少堆取料机启动和停止的次数和提高堆取料机的安全性和有关零部件的寿命。

Description

一种堆取料机位置检测系统及方法

技术领域

本发明涉及堆取料机位置检测领域，具体地，涉及一种堆取料机位置检测系统及方法。

背景技术

堆取料机是堆场进行堆取料的核心设备。在一个堆场，一般有多台堆取料机同时进行工作。这些堆取料机沿着铺设的固定轨道在堆场中行驶，通过水平旋转、上下俯仰的悬臂进行堆取料的工作。由于堆场的场地限制，堆取料机轨道的铺设一般都是平行的直线，并且堆取料机的悬臂长一般都在25-30米左右，因此，在操作的过程中，堆取料机之间会发生悬臂碰撞的事故。要预防此类事故的发生，则需要堆取料机的行走距离及其悬臂的水平角度和俯仰角度满足一定的条件。

目前，堆取料机的位置可通过人眼进行检测，也可通过光电编码器装置(光码盘)、激光位移传感器、行走限位开关或RFID装置进行检测。其中，光电编码器装置被安装在驱动电机前部的一个金属壳体内，由盘状齿轮与所需定位的定位车的齿条齿合，通过驱动轴驱动光电编码器装置中的编码器。盘状齿轮的圆周与定位车的驱动小齿轮的圆周相同。编码器由传动齿轮自下而上通过减速机、联轴节驱动，实现定位车的位置检测。但上述的几种关于堆取料机位置检测的方式均存在一定的缺陷，具体表现如下：

人眼定位的精确度受眼睛健康状况、人的精神状况以及作业环境的影响较大，对堆取料机位置的检测比较容易出错；

光电编码器装置对堆取料机位置的检测是一种相对定位的机械接触工作方式，在车轮打滑时会形成累计误差，从而对堆取料机位置的检测出现较大的误差；

激光位移传感器在不洁净的环境下会失去作用，另外，在轨道发生沉降时，堆取料机的行走会发生抖动，使得反光靶位不准，致使对堆取料机位置的检测造成误差；

行走限位开关由于只能进行点定位，所以对于堆取料机位置的检测存在盲区；

RFID装置由于只能进行无线电定位，且存在漏读数据的现象，所以对堆取料机位置的检测存在较大的盲区，由于RFID装置在接收数据时延时较大，使得对堆取料机位置的检测存在一定的误差。

上述几种检测堆取料机位置的方式多数为机械式，且存在灵敏度低、寿命短、故障率高、可靠性低、操作繁琐以及存在溜放环节(即失控区)等缺点，使得半自动操作难以可靠稳定运行。另外，由于堆取料机是较大的设备，其惯性较大，在启动和停止时也是硬性的，因此在工作过程中会产生很大的撞击和震动，造成严重的噪音污染，严重影响其安全性和有关零部件的寿命，易于损坏设备。若能获得堆取料机精确的位置，则可避免堆取料机之间的碰撞，从而减少堆取料机启动和停止的次数。

发明内容

本发明的目的是提供一种堆取料机位置检测系统及方法，通过该系统及方法可获得堆取料机的精确的位置信息，以避免堆取料机之间发生碰撞。

为了实现上述目的，本发明提供一种堆取料机位置检测系统，该系统包括：报警装置；定位装置，用于获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；控制装置，用于根据所述定位数据计算所述堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断所述最小距离是否小于预定距离，在所述最小距离小于所述预定距离的情况下，控制所述报警装置进行报警。

优选地，所述定位装置包括基准站和至少两个流动站，该基准站和至少两个流动站用于从导航卫星获取其各自的空间位置坐标，所述至少两个流动站分别被安装在所述堆取料机的回转中心、以及悬臂中部或悬臂头部中心处。

优选地，当所述第一线段与所述第二线段共面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的垂直距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与相邻堆取料机的悬臂头部中心的距离，

当所述第一线段与所述第二线段异面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在公垂线线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的公垂线段的长度；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第二线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与所述堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段和所述第二线段均不存在交点的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与所述相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离。

优选地，所述预定距离包括第一预定距离和第二预定距离，其中，所述第一预定距离小于所述第二预定距离；所述控制装置还用于在所述最小距离小于所述第一预定距离的情况下控制所述报警装置进行碰撞报警，在所述最小距离大于所述第一预定距离而小于所述第二预定距离的情况下控制所述报警装置进行减速报警。

优选地，所述系统还包括防雷装置，该防雷装置被安装在所述基准站和所述堆取料机上。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种堆取料机位置检测方法，该方法包括：获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；根据所述定位数据计算所述堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断所述最小距离是否小于预定距离，在所述最小距离小于所述预定距离的情况下，控制报警装置进行报警。

优选地，当所述第一线段与所述第二线段共面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的垂直距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与相邻堆取料机的悬臂头部中心的距离，

当所述第一线段与所述第二线段异面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在公垂线线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的公垂线段的长度；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第二线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与所述堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段和所述第二线段均不存在交点的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与所述相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离。

优选地，所述预定距离包括第一预定距离和第二预定距离，其中，所述第一预定距离小于所述第二预定距离。

优选地，所述方法还包括：在所述最小距离小于所述第一预定距离的情况下控制所述报警装置进行碰撞报警，在所述最小距离大于所述第一预定距离而小于所述第二预定距离的情况下控制所述报警装置进行减速报警。

通过上述技术方案，可以获得堆取料机的精确位置信息，并根据该精确位置信息作出堆取料机的防碰撞报警，以减少堆取料机启动和停止的次数和由于堆取料机启动和停止而产生的噪音污染，同时，也提高了堆取料机的安全性和有关零部件的寿命。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的一实施例的一种堆取料机位置检测系统的结构示意图；

图2是根据本发明的一实施例的一种堆取料机位置检测系统的结构示意图；

图3是根据本发明的一实施例的一种堆取料机位置检测方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是根据本发明的一实施例的一种堆取料机位置检测系统的结构示意图，在该实施例中，堆取料机位置检测系统包括：报警装置；定位装置，用于获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；控制装置，用于根据定位数据计算堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离(即相邻堆取料机间的最小距离)，并判断最小距离是否小于预定距离，在最小距离小于预定距离的情况下，控制报警装置进行报警。

在该实施例中，定位装置包括建立在地面料场附近的空旷区域的基准站1和安装在堆取料机的回转中心以及悬臂中部或悬臂头部中心的流动站2，其中，基准站1与流动站2之间可通过GPRS装置、无线电台装置、WiFi装置以及光纤装置中的一者或者多者进行数据传输。为了获得堆取料机的精确位置信息，基准站1和流动站2可利用GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)导航定位技术和/或GNSS导航差分定位技术获取各自的空间位置坐标。在该实施例中，流动站2还包含处理器，该处理器用于处理上述空间位置坐标，以获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据。其中，定位数据包括堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相对于基准站1的空间位置坐标以及悬臂在水平面内的旋转角度和在竖直面内的俯仰角度。

在该实施例中，控制装置包括位于地面控制室的地面控制装置6和位于堆取料机上的车载控制装置3，报警装置包括位于地面监控室内的声光报警器7和地面显示屏8以及位于堆取料机上的声光报警器4和车载显示屏5。其中，地面控制装置6根据流动站2发送的定位数据计算相邻堆取料机间的最小距离，并判断最小距离是否小于预定距离。为了在堆取料机快要相撞时引起地面监控室内监控人员的注意，以便对堆取料机及时采取相应的防撞措施，在最小距离小于预定距离的情况下，地面控制装置6控制声光报警器7和地面显示屏8进行报警。为了进一步确保堆取料机在工作过程中不发生碰撞，地面控制装置6还在最小距离小于预定距离的情况下向车载控制装置3发出碰撞预警指令，使车载控制装置3控制声光报警器4和车载显示屏5发出报警信号，以引起堆取料机驾驶人员的注意，提醒驾驶人员及时做出预防堆取料机发生碰撞的措施。地面控制装置6和车载控制装置3可为PLC控制器，但并不限于此。在该实施例中，为了防止雷电对堆取料机位置检测系统的干扰，在基准站1、堆取料机以及地面监控室上均安装了防雷模块。

在该实施例中，可根据堆取料机的定位数据判断堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段是共面还是异面，并根据第一线段和第二线段的共面或异面情况计算相邻堆取料机间的最小距离。当第一线段与第二线段共面时，最小距离为第一线段和第二线段的垂直距离或为堆取料机的悬臂头部中心与相邻堆取料机的悬臂头部中心的距离。当第一线段与第二线段异面时，最小距离为第一线段和第二线段的公垂线段的长度或为堆取料机的悬臂头部中心或第一线段所在直线与第二线段所在直线的公垂线在第一线段的交点与相邻堆取料机的悬臂头部中心或公垂线在第二线段的交点之间的距离。

具体而言，当第一线段和第二线段共面时，由于相邻两台堆取料机的悬臂是实体，不可能出现相交的情况，因此，相邻两台堆取料机的悬臂的位置状态为平行状态或不平行但有相交趋势的状态。在这两种状态下，相邻两台堆取料机发生碰撞的情形有三种：一堆取料机的悬臂头部碰到相邻堆取料机的悬臂头部；该堆取料机的悬臂头部碰到相邻堆取料机的悬臂的上、下、左、或右侧；相邻堆取料机的悬臂头部碰到该堆取料机的悬臂的上、下、左、或右侧。在第一线段和第二线段共面的情况下，不可能出现相邻两台堆取料机的悬臂的侧部相碰的情况。因此，在第一线段和第二线段共面的情况下，若第一线段和第二线段之间存在垂直距离，则该垂直距离为第一线段和第二线段之间的最小距离；若第一线段和第二线段之间不存在垂直距离，则相邻两台堆取料机的悬臂头部中心之间的距离为第一线段和第二线段之间的最小距离。

具体而言，当第一线段和第二线段异面时，若第一线段和第二线段之间存在公垂线段，则第一线段和第二线段之间的最小距离为公垂线段的长度。但是，由于堆取料机的悬臂的长度有限，第一线段和第二线段之间有可能不存在公垂线段，此时，需要将第一线段和第二线段延长为两条直线，求出两条直线的公垂线及公垂线在两条直线上的交点。假设公垂线与第一线段所在直线的交点为P1，与第二线段所在直线的交点为P2，则确定第一线段和第二线段之间的最小距离所需的两点的方式为：检查交点P1是否在第一线段上，若在，则选择交点P1为第一点，若不在，则选择第一线段所在堆取料机的悬臂头部中心为第一点；检查交点P2是否在第二线段上，若在，则选择交点P2为第二点，若不在，则选择第二线段所在堆取料机的悬臂头部中心为第二点。在上述第一点和第二点确定后，计算第一点和第二点之间的距离，该第一点和第二点之间的距离即为第一线段和第二线段之间的最小距离。

在一实施例中，为了使作业人员能够根据相邻堆取料机之间的最小距离做出预防堆取料机相撞的合理的操作，可将用于判断相邻堆取料机之间是否发生碰撞的预定距离分为第一预定距离和第二预定距离，其中，第一预定距离小于第二预定距离。当相邻堆取料机间的最小距离小于第一预定距离时，控制装置判断出相邻堆取料机之间发生碰撞的可能性较高，控制报警装置进行碰撞报警，以提醒作业人员堆取料机之间将要发生碰撞，使作业人员对将要发生碰撞的堆取料机做出停机等合理操作。当相邻堆取料机间的最小距离大于第一预定距离而小于第二预定距离时，控制装置判断出相邻堆取料机之间发生碰撞的可能性为中等，控制报警装置进行减速报警，以提醒作业人员堆取料机之间可能要发生碰撞，使作业人员对可能要发生碰撞的堆取料机做出减速运行等合理操作。当相邻堆取料机间的最小距离大于第二预定距离时，控制装置判断出相邻堆取料机之间发生碰撞的可能性较低，不控制报警装置不进行报警。在一应用实例中，第一预定距离设定为3m，第二预定距离设定为8m，但并不限于此。

本发明提供的堆取料机位置检测系统中的控制装置还可用于控制堆取料机的皮带以及获取皮带秤上的数据，以此防止出现混料、错料或堵料等事故，以及实现对堆场堆存数量的数字化管理。

图2是根据本发明的一实施例的一种堆取料机位置检测系统的结构示意图。在该实施例中，堆取料机位置检测系统包括建立在地面料场附近的空旷区域的基准站、安装在堆取料机的回转中心以及悬臂头部中心的流动站、以及控制装置和报警装置，其中基准站和流动站可利用GNSS导航卫星对堆取料机进行精确定位，控制装置为位于地面监控室内的PLC控制器，报警装置为位于地面监控室内的地面显示屏和声光报警器。为了合理利用堆场，通常一个堆场上会出现多台堆取料机同时进行工作的情况。现以三台堆取料机同时进行工作的情况为例，进行多台堆取料机防碰撞控制的分析。如图2所示，设三台堆取料机分别为1号堆取料机、2号堆取料机和3号堆取料机，并将1号、2号和3号堆取料机的回转中心与悬臂头部中心构成的线段分别记为线段AB、线段CD和线段EF。作为1号堆取料机，控制装置需要同时计算1号堆取料机与2号堆取料机和3号堆取料机之间的最小距离，即计算线段AB和线段CD在共面或异面情况下的最小距离，以及计算线段AB和线段EF在共面或异面情况下的最小距离，并将上述最小距离分别与第一预定距离和第二预定距离相比较和控制报警装置进行相应地报警。同理，作为2号堆取料机和3号堆取料机，可采用同样的方法进行防碰撞控制的分析。由此，根据上述方法，可实现对多台堆取料机的防碰撞控制。

图3是根据本发明的一实施例的一种堆取料机位置检测方法的流程图，该方法包括：

S1、获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据

通过定位装置得到堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据，并将该定位数据发送给控制装置。

S2、确定相邻堆取料机间的最小距离

控制装置根据接收的定位数据计算相邻堆取料机间的最小距离。

S3、判断最小距离是否小于第一预定距离

控制装置判断相邻堆取料机间的最小距离是否小于第一预定距离。

S4、进行碰撞报警

若相邻堆取料机间的最小距离小于第一预定距离，则控制装置控制报警装置进行碰撞报警，以提醒作业人员堆取料机之间将要发生碰撞，使作业人员对将要发生碰撞的堆取料机做出停机等合理操作。

S5、判断最小距离是否小于第二预定距离

若控制装置判断出相邻堆取料机间的最小距离大于第一预定距离，则继续判断所述最小距离是否小于第二预定距离，其中，第二预定距离大于第一预定距离。

S6、进行减速报警

若相邻堆取料机间的最小距离小于第二预定距离，则控制装置控制报警装置进行减速报警，以提醒作业人员堆取料机之间可能要发生碰撞，使作业人员对可能要发生碰撞的堆取料机做出减速运行等合理操作。若相邻堆取料机间的最小距离大于第二预定距离，则相邻堆取料机之间发生碰撞的可能性较低，控制装置不控制报警装置进行报警。

利用本发明提供的堆取料机位置检测系统和方法不仅可以对堆取料机的位置进行精确检测，还可利用堆取料机的精确位置信息进行防碰撞分析。另外，由于本发明提供的堆取料机位置检测系统可检测到堆取料机的悬臂的旋转角度和俯仰角度，不但解决了现有技术中堆取料机位置检测不准的问题，而且还节省了检测堆取料机悬臂的旋转角度和俯仰角度的传感器，消除了数据检测中间转换的误差，提高了数据精确的。同时，由于本发明所涉及的计算简单、直观，可实现多台堆取料机在同一堆场中同时进行作业，同时对所述多台堆取料机的最小距离进行实时检测，以防止碰撞的发生，提高了多台堆取料机作业的安全性，其作业效率也可被提高80％左右。本发明提供的堆取料机位置检测系统可适用于多种类型的堆取料机。

另外，利用本发明提供的堆取料机位置检测系统还可以实现堆取料机的无人操作，使堆取料机自动行走和自动取料。通过对堆取料机位置的检测，还可以防止堆取料机在轨道两端发生掉道或碰撞的事故。通过对堆取料机的行走位置的确定，可控制堆取料机进行鳞状堆积预混匀作业，以提高原料成分的均匀度、减少粒度偏析，同时，还可以严格控制堆料形状和堆料规律，以大大提高料场的存储容量和利用率。本发明提供的堆取料机位置检测系统还可以通过利用变起点定终点工艺将料堆截面堆成长方形，以减少端部料的产生和浪费，同时也减少了铲车进场的作业量。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种堆取料机位置检测系统，其特征在于，该系统包括：

报警装置；

定位装置，用于获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；

控制装置，用于根据所述定位数据计算所述堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断所述最小距离是否小于预定距离，在所述最小距离小于所述预定距离的情况下，控制所述报警装置进行报警。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括基准站和至少两个流动站，该基准站和至少两个流动站用于从导航卫星获取其各自的空间位置坐标，所述至少两个流动站分别被安装在所述堆取料机的回转中心、以及悬臂中部或悬臂头部中心处。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

当所述第一线段与所述第二线段共面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的垂直距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与相邻堆取料机的悬臂头部中心的距离，

当所述第一线段与所述第二线段异面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在公垂线线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的公垂线段的长度；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第二线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与所述堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段和所述第二线段均不存在交点的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与所述相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述预定距离包括第一预定距离和第二预定距离，其中，所述第一预定距离小于所述第二预定距离；

所述控制装置还用于在所述最小距离小于所述第一预定距离的情况下控制所述报警装置进行碰撞报警，在所述最小距离大于所述第一预定距离而小于所述第二预定距离的情况下控制所述报警装置进行减速报警。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括防雷装置，该防雷装置被安装在所述基准站和所述堆取料机上。

6.一种堆取料机位置检测方法，其特征在于，该方法包括：

获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；

根据所述定位数据计算所述堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断所述最小距离是否小于预定距离，在所述最小距离小于所述预定距离的情况下，控制报警装置进行报警。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

当所述第一线段与所述第二线段共面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的垂直距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在垂直线段的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与相邻堆取料机的悬臂头部中心的距离，

当所述第一线段与所述第二线段异面时，

在所述第一线段和所述第二线段之间存在公垂线线段的情况下，所述最小距离为所述第一线段和所述第二线段的公垂线段的长度；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第二线段存在交点的情况下，所述最小距离为该交点与所述堆取料机的悬臂头部中心之间的距离；或

在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段和所述第二线段均不存在交点的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与所述相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述预定距离包括第一预定距离和第二预定距离，其中，所述第一预定距离小于所述第二预定距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述最小距离小于所述第一预定距离的情况下控制所述报警装置进行碰撞报警，在所述最小距离大于所述第一预定距离而小于所述第二预定距离的情况下控制所述报警装置进行减速报警。