JPH02310215A - スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置 - Google Patents
スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置Info
- Publication number
- JPH02310215A JPH02310215A JP13155089A JP13155089A JPH02310215A JP H02310215 A JPH02310215 A JP H02310215A JP 13155089 A JP13155089 A JP 13155089A JP 13155089 A JP13155089 A JP 13155089A JP H02310215 A JPH02310215 A JP H02310215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- boom
- traveling
- tripper
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はスタッカリクレーマに関し、特に、トリッパが
切り離された際におけるトリッパとブームとの衝突を防
止するための制御装置に関する。
切り離された際におけるトリッパとブームとの衝突を防
止するための制御装置に関する。
（従来の技術）
一般に、スタッカリクレーマは、第３図に示すように、
走行部としてのスタッカリクレーマポータル部３１及び
走行装置３２と、スタッカリクレーマポータル部３１上
に起伏及び旋回可能に配設されたブーム３３と、連結装
置３４ａによってスタッカリクレーマポータル部３１に
連結されたトリッパ３４とを備えており、ブーム３３の
先端にはパケットホイール３３ａが取り付けられ、また
、スタッカリクレーマポータル部３１には払出シュート
３１ａが備えられている。
走行部としてのスタッカリクレーマポータル部３１及び
走行装置３２と、スタッカリクレーマポータル部３１上
に起伏及び旋回可能に配設されたブーム３３と、連結装
置３４ａによってスタッカリクレーマポータル部３１に
連結されたトリッパ３４とを備えており、ブーム３３の
先端にはパケットホイール３３ａが取り付けられ、また
、スタッカリクレーマポータル部３１には払出シュート
３１ａが備えられている。
スタッカリクレーマは荷貨物（例えば、石炭等の搬送物
）をトリッパ３４からブーム３３を経てヤードに積付け
する（この動作をスタッキングという）場合及びパケッ
トホイール３３ａを回転させてブーム３３から払出シュ
ート３１ａを経て石炭等の搬送物をヤードベルトコンベ
ヤに払い出す（この動作をリクレーミングという）場合
に用いられる。
）をトリッパ３４からブーム３３を経てヤードに積付け
する（この動作をスタッキングという）場合及びパケッ
トホイール３３ａを回転させてブーム３３から払出シュ
ート３１ａを経て石炭等の搬送物をヤードベルトコンベ
ヤに払い出す（この動作をリクレーミングという）場合
に用いられる。
ところで、このようなスタッカリクレーマでは、第４図
に示すように、トリッパ３４連結中において、ブーム３
３とトリッパ３４との衝突を防止するためブーム３３の
旋回角度は時計回りに１３５度、反時計回りに１３５度
に規定（制限）される（以下時計回りをプラス（＋）で
示し、反時計回りをマイナス（−）で示す）。
に示すように、トリッパ３４連結中において、ブーム３
３とトリッパ３４との衝突を防止するためブーム３３の
旋回角度は時計回りに１３５度、反時計回りに１３５度
に規定（制限）される（以下時計回りをプラス（＋）で
示し、反時計回りをマイナス（−）で示す）。
一方、トリッパ３４を切り離した際には、ブーム３３は
±１８０度の範囲で旋回可能となる。従来、トリッパ３
４が切り離された際にはオペレータがブーム３３とトリ
ッパ３４とｂ（衝突しないように運転操作を行っている
。
±１８０度の範囲で旋回可能となる。従来、トリッパ３
４が切り離された際にはオペレータがブーム３３とトリ
ッパ３４とｂ（衝突しないように運転操作を行っている
。
（発明が解決しようとする課題）
上述のように従来、トリッパ３４が切り離された際には
、オペレータが運転操作によってブーム３３とトリッパ
３４との衝突を防止しているから、オペレータに過大の
注意力を要求することになり、さらに、オペレータの注
意力にたよっているから衝突事故が発生することがあり
、いずれにしても安全上の問題点がある。
、オペレータが運転操作によってブーム３３とトリッパ
３４との衝突を防止しているから、オペレータに過大の
注意力を要求することになり、さらに、オペレータの注
意力にたよっているから衝突事故が発生することがあり
、いずれにしても安全上の問題点がある。
本発明の目的はトリッパが切り離された際においてブー
ムとトリッパとの衝突を自動的に防止することのできる
スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置を提
供することにある。
ムとトリッパとの衝突を自動的に防止することのできる
スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置を提
供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明によれば、所定の方向へ走行する走行部と、該走
行部に取り付けられ、旋回可能なブーム部と、前記走行
部に対して切り離し可能に取り付けられたトリッパ部と
を有し、荷貨物のスタッキング及びリクレーミングを行
うスタッカリクレーマにおいて、前記トリッパ部が前記
走行部から切り離された際に用いられ、予め定められた
基準走行位置から前記走行部の走行距離を検出する走行
距離検出手段と、予め定められた基準旋回位置から前記
ブーム部の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前
記ブーム部の長さ、前記ブーム旋回時における前記ブー
ム部と前記トリッパ部との衝突防止するための第１の衝
突防止設定距離と該第１の衝突防止設定距離よりも短い
第２の衝突防止設定距離とが設定され、前記検出走行距
離が前記ブーム部の長さ以下であると動作し、前記検出
走行位置及び前記検出旋回位置と、前記トリッパ部が前
記走行部から切り離された際に設定される衝突防止ゾー
ンの幅とに基づいて前記衝突防止ゾーンと前記ブーム部
との接近距離を求めて、該接近距離が前記第１の衝突防
止設定距離に達すると警報を発し、前記接近距離が前記
第２の衝突防止設定距離に達すると前記走行部の走行の
停止及び前記ブーム部の旋回の停止を行う制御手段とを
有することを特徴とするスタッカリクレーマに用いられ
る衝突防止制御装置が得られる。
行部に取り付けられ、旋回可能なブーム部と、前記走行
部に対して切り離し可能に取り付けられたトリッパ部と
を有し、荷貨物のスタッキング及びリクレーミングを行
うスタッカリクレーマにおいて、前記トリッパ部が前記
走行部から切り離された際に用いられ、予め定められた
基準走行位置から前記走行部の走行距離を検出する走行
距離検出手段と、予め定められた基準旋回位置から前記
ブーム部の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前
記ブーム部の長さ、前記ブーム旋回時における前記ブー
ム部と前記トリッパ部との衝突防止するための第１の衝
突防止設定距離と該第１の衝突防止設定距離よりも短い
第２の衝突防止設定距離とが設定され、前記検出走行距
離が前記ブーム部の長さ以下であると動作し、前記検出
走行位置及び前記検出旋回位置と、前記トリッパ部が前
記走行部から切り離された際に設定される衝突防止ゾー
ンの幅とに基づいて前記衝突防止ゾーンと前記ブーム部
との接近距離を求めて、該接近距離が前記第１の衝突防
止設定距離に達すると警報を発し、前記接近距離が前記
第２の衝突防止設定距離に達すると前記走行部の走行の
停止及び前記ブーム部の旋回の停止を行う制御手段とを
有することを特徴とするスタッカリクレーマに用いられ
る衝突防止制御装置が得られる。
（作用）
本発明では、走行距離検出手段によって予め定められた
基準走行位置からの走行部の走行距離を検出し、旋回角
度検出手段によって予め定められた基準旋回位置からの
ブーム部の旋回角度を検出する。トリッパ部が切り離さ
れると、衝突防止ゾーンが設定され、検出走行距離がブ
ーム部の長さ以下となると、制御手段が演算を開始する
。制御手段は検出走行距離、検出旋回角度、及び衝突防
止ゾーンの幅に基づいて接近距離を算出する。そして、
制御手段はこの接近距離が第１の衝突防止設定距離に達
すると警報の鳴動を行い、接近距離が第２の衝突防止設
定距離に達すると走行部の走行停止及びブーム部の旋回
の停止を行う。つまり、自動的に衝突防止を行っている
。従って、オペレータの労力を軽減することができ、し
かも、衝突事故等の発生を防止できる。
基準走行位置からの走行部の走行距離を検出し、旋回角
度検出手段によって予め定められた基準旋回位置からの
ブーム部の旋回角度を検出する。トリッパ部が切り離さ
れると、衝突防止ゾーンが設定され、検出走行距離がブ
ーム部の長さ以下となると、制御手段が演算を開始する
。制御手段は検出走行距離、検出旋回角度、及び衝突防
止ゾーンの幅に基づいて接近距離を算出する。そして、
制御手段はこの接近距離が第１の衝突防止設定距離に達
すると警報の鳴動を行い、接近距離が第２の衝突防止設
定距離に達すると走行部の走行停止及びブーム部の旋回
の停止を行う。つまり、自動的に衝突防止を行っている
。従って、オペレータの労力を軽減することができ、し
かも、衝突事故等の発生を防止できる。
（実施例）
以下本発明について実施例によって説明する。
第１図を参照して、走行部には走行位置検出器１１が備
えられ、ブームには旋回位置検出器１２が備えられてい
る。これら走行位置検出器１１及び旋回位置検出器１２
はそれぞれＡ／Ｄ変換手段としてのＳ／Ｄコンバータ１
３及び１４に接続され、Ｓ／Ｄコンバータ１３及び１４
は演算制御部１５に接続されている。
えられ、ブームには旋回位置検出器１２が備えられてい
る。これら走行位置検出器１１及び旋回位置検出器１２
はそれぞれＡ／Ｄ変換手段としてのＳ／Ｄコンバータ１
３及び１４に接続され、Ｓ／Ｄコンバータ１３及び１４
は演算制御部１５に接続されている。
トリッパ３４が切り離された際、この切り離し位置が基
準走行位置として設定され、トリッパ３４から１８０度
旋回した位置がブーム３３の基準旋回位置として設定さ
れる。従って、走行部の走行に応じて走行位置検出器１
１から走行部の走行位置、つまり、走行距離が演算制御
部１５に入力され、ブーム３３の旋回に応じて旋回位置
検出器１２からブーム３３の旋回位置、つまり、旋回角
度が演算制御部１５に入力される。
準走行位置として設定され、トリッパ３４から１８０度
旋回した位置がブーム３３の基準旋回位置として設定さ
れる。従って、走行部の走行に応じて走行位置検出器１
１から走行部の走行位置、つまり、走行距離が演算制御
部１５に入力され、ブーム３３の旋回に応じて旋回位置
検出器１２からブーム３３の旋回位置、つまり、旋回角
度が演算制御部１５に入力される。
第２図も参照して、トリッパ３４が切り離された際、第
２図に斜線で示すようにトリッパ衝突防止ゾーン（Ｚ）
が設定される。演算制御部１５にはブーム３３の長さく
Ｌ）が予め設定されるとともにトリッパ衝突防止ゾーン
（Ｚ）とブーム３３との接近許容距離が警報鳴動とスタ
ッカリクレーマの停止を考慮して個々に設定される。つ
まり、ブーム３３の時計回りに対して、警報鳴動に対応
して接近許容距離Ｘ１が、スタッカリクレーマの停止に
対応して接近許容距離Ｘ２が設定され（Ｘ＋≧Ｘ２）、
ブーム３３の反時計回りに対して、警報鳴動に対応して
接近許容距離Ｙ、が、スタッカリクレーマの停止に対応
して接近許容距離Ｙ２が設定される（ＹＩ≧Ｙ２）。さ
らに、演算制御部１５にはブーム３３の中心線からパケ
ットホイール側までの距離Ａとこの中心線からバケット
ホイールの反対側までの距離Ｂが設定されるとともにト
リッパ３４の中心線から両側までの距離Ｃ及びＤが設定
される。
２図に斜線で示すようにトリッパ衝突防止ゾーン（Ｚ）
が設定される。演算制御部１５にはブーム３３の長さく
Ｌ）が予め設定されるとともにトリッパ衝突防止ゾーン
（Ｚ）とブーム３３との接近許容距離が警報鳴動とスタ
ッカリクレーマの停止を考慮して個々に設定される。つ
まり、ブーム３３の時計回りに対して、警報鳴動に対応
して接近許容距離Ｘ１が、スタッカリクレーマの停止に
対応して接近許容距離Ｘ２が設定され（Ｘ＋≧Ｘ２）、
ブーム３３の反時計回りに対して、警報鳴動に対応して
接近許容距離Ｙ、が、スタッカリクレーマの停止に対応
して接近許容距離Ｙ２が設定される（ＹＩ≧Ｙ２）。さ
らに、演算制御部１５にはブーム３３の中心線からパケ
ットホイール側までの距離Ａとこの中心線からバケット
ホイールの反対側までの距離Ｂが設定されるとともにト
リッパ３４の中心線から両側までの距離Ｃ及びＤが設定
される。
検出走行距離ｋｘがブーム３３の長さＬ以下であると、
つまり、ｋｘ５Ｌであると、演算制御部１５は演算を開
始する。このとき、時計回りの検出旋回角度θ、が＋９
０度以上であると（＋は時計回りの旋回）、次ぎの第（
１）式によって実際の接近圧＃Ｉ（実接近距離）ｋｌを
算出する。
つまり、ｋｘ５Ｌであると、演算制御部１５は演算を開
始する。このとき、時計回りの検出旋回角度θ、が＋９
０度以上であると（＋は時計回りの旋回）、次ぎの第（
１）式によって実際の接近圧＃Ｉ（実接近距離）ｋｌを
算出する。
ｋ、＝ （ｋｘ−Ａ）ｓ ｉ ｎθ、−Ｃ−（１）また
、反時計回りの検出旋回角度θ２が一９０度以上である
と（−は反時計回りの旋回）、次ぎの第（２）式によっ
て実際の接近距離（実接近距離）ｋ２を算出する。
、反時計回りの検出旋回角度θ２が一９０度以上である
と（−は反時計回りの旋回）、次ぎの第（２）式によっ
て実際の接近距離（実接近距離）ｋ２を算出する。
ｋ２＝ （ｋｘ−Ｂ）ｓ ｉ ｎθ２−Ｄ−（２）例え
ば、ブーム３３が時計回りに旋回する場合、上記の第（
１）式によって演算制御部１５は実接近距離に１を求め
る。そして、ｋ１≦Ｘ１となると、演算制御部１５は警
報を発する。オペレータがこの警報鳴動を聞き漏らす等
してブーム３３の旋回を続け、ｋ１≦Ｘ、となると、演
算制御部１５は走行部の走行を停止するとともにブーム
３３の旋回を停止する。
ば、ブーム３３が時計回りに旋回する場合、上記の第（
１）式によって演算制御部１５は実接近距離に１を求め
る。そして、ｋ１≦Ｘ１となると、演算制御部１５は警
報を発する。オペレータがこの警報鳴動を聞き漏らす等
してブーム３３の旋回を続け、ｋ１≦Ｘ、となると、演
算制御部１５は走行部の走行を停止するとともにブーム
３３の旋回を停止する。
同様にして、ブーム３３が反時計回りに旋回する場合に
は、上記の第（２）式によって演算制御部１５は実接近
距離に２を求める。そして、ｋ２≦Ｙ１となると、演算
制御部１５は警報を発する。また、ｋ２≦Ｙ２となると
、演算制御部１５は走行部の走行を停止するとともにブ
ーム３３の旋回を停止する。
は、上記の第（２）式によって演算制御部１５は実接近
距離に２を求める。そして、ｋ２≦Ｙ１となると、演算
制御部１５は警報を発する。また、ｋ２≦Ｙ２となると
、演算制御部１５は走行部の走行を停止するとともにブ
ーム３３の旋回を停止する。
（発明の効果）
以上説明したように本発明では、トリッパ部を切り離し
た際、走行部の走行距離、ブーム部の旋回角度に応じて
警報の鳴動及びスタッカリクレーマの停止を自動的に行
うようにしたから、オペレータの疲労を軽減できるばか
りでなく、トリッパ部とブーム部との衝突を確実に防止
することができる。
た際、走行部の走行距離、ブーム部の旋回角度に応じて
警報の鳴動及びスタッカリクレーマの停止を自動的に行
うようにしたから、オペレータの疲労を軽減できるばか
りでなく、トリッパ部とブーム部との衝突を確実に防止
することができる。
以下余日
第１図は本発明による衝突防止制御装置の一実施例を示
す図、第２図は第１図に示す衝突防止制御装置の制御動
作を説明するための図、第３図はスタッカリクレーマを
概略的に示す図、第４図はトリッパ連結の際のブームの
旋回を説明するための図である。 １１・・・走行位置検出器、１２・・・旋回位置検出器
、１３．１４・・・Ｓ／Ｄインバータ、１５・・・演算
制御部。 第３図 第４図
す図、第２図は第１図に示す衝突防止制御装置の制御動
作を説明するための図、第３図はスタッカリクレーマを
概略的に示す図、第４図はトリッパ連結の際のブームの
旋回を説明するための図である。 １１・・・走行位置検出器、１２・・・旋回位置検出器
、１３．１４・・・Ｓ／Ｄインバータ、１５・・・演算
制御部。 第３図 第４図
Claims (1)
- １、所定の方向へ走行する走行部と、該走行部に取り付
けられ、旋回可能なブーム部と、前記走行部に対して切
り離し可能に取り付けられたトリッパ部とを有し、荷貨
物のスタッキング及びリクレーミングを行うスタッカリ
クレーマにおいて、前記トリッパ部が前記走行部から切
り離された際に用いられ、予め定められた基準走行位置
から前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、予め定められた基準旋回位置から前記ブーム部の旋
回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記ブーム部の
長さ、前記ブーム旋回時における前記ブーム部と前記ト
リッパ部との衝突防止するための第１の衝突防止設定距
離と該第１の衝突防止設定距離よりも短い第２の衝突防
止設定距離とが設定され、前記検出走行距離が前記ブー
ム部の長さ以下であると動作し、前記検出走行位置及び
前記検出旋回位置と、前記トリッパ部が前記走行部から
切り離された際に設定される衝突防止ゾーンの幅とに基
づいて前記衝突防止ゾーンと前記ブーム部との接近距離
を求めて、該接近距離が前記第１の衝突防止設定距離に
達すると警報を発し、前記接近距離が前記第２の衝突防
止設定距離に達すると前記走行部の走行の停止及び前記
ブーム部の旋回の停止を行う制御手段とを有することを
特徴とするスタッカリクレーマに用いられる衝突防止制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1131550A JP2775467B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1131550A JP2775467B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02310215A true JPH02310215A (ja) | 1990-12-26 |
| JP2775467B2 JP2775467B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=15060701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1131550A Expired - Fee Related JP2775467B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2775467B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012042863A1 (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-05 | 川崎重工業株式会社 | スタッカ・リクレーマのトリッパ連結・分離装置及びその方法 |
| CN104071583A (zh) * | 2014-06-24 | 2014-10-01 | 大唐桂冠合山发电有限公司 | 一种斗轮机斗轮驱动平台的防碰撞装置 |
| CN105501885A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-20 | 中国神华能源股份有限公司 | 一种堆取料机位置检测系统及方法 |
| CN108445828A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-24 | 唐山曹妃甸实业港务有限公司 | 堆取料机半自动横行作业模式 |
| CN112327737A (zh) * | 2020-09-27 | 2021-02-05 | 甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司 | 一种安全监控系统及其用于堆取料机安全控制的方法 |
| CN114620498A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-06-14 | 广州发展燃料港口有限公司 | 一种防悬臂碰撞的堆取料机、碰撞报警方法及装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102033237B (zh) * | 2010-12-16 | 2014-07-23 | 中国神华能源股份有限公司 | 预测碰撞可能性的方法和系统、防碰撞控制方法和系统 |
| CN103922150B (zh) * | 2014-04-29 | 2016-02-03 | 中交机电工程局有限公司 | 一种散货港口堆场单机设备防碰撞系统及防碰撞方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139847A (ja) * | 1974-10-01 | 1976-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Kureenbuumunoshototsuboshikanshihohoto sonosochi |
| JPS56154930U (ja) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 |
-
1989
- 1989-05-26 JP JP1131550A patent/JP2775467B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139847A (ja) * | 1974-10-01 | 1976-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Kureenbuumunoshototsuboshikanshihohoto sonosochi |
| JPS56154930U (ja) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012042863A1 (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-05 | 川崎重工業株式会社 | スタッカ・リクレーマのトリッパ連結・分離装置及びその方法 |
| JP2012071973A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スタッカ・リクレーマのトリッパ連結・分離装置及びその方法 |
| CN103108820A (zh) * | 2010-09-29 | 2013-05-15 | 川崎重工业株式会社 | 堆取料机的尾车连接·分离装置及连接·分离方法 |
| AU2011310298B2 (en) * | 2010-09-29 | 2013-12-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for the Coupling and Decoupling of a Tripper of a Stacker Reclaimer and method therefor |
| CN104071583A (zh) * | 2014-06-24 | 2014-10-01 | 大唐桂冠合山发电有限公司 | 一种斗轮机斗轮驱动平台的防碰撞装置 |
| CN105501885A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-20 | 中国神华能源股份有限公司 | 一种堆取料机位置检测系统及方法 |
| CN108445828A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-24 | 唐山曹妃甸实业港务有限公司 | 堆取料机半自动横行作业模式 |
| CN112327737A (zh) * | 2020-09-27 | 2021-02-05 | 甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司 | 一种安全监控系统及其用于堆取料机安全控制的方法 |
| CN114620498A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-06-14 | 广州发展燃料港口有限公司 | 一种防悬臂碰撞的堆取料机、碰撞报警方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2775467B2 (ja) | 1998-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3150636B2 (ja) | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 | |
| JPH02310215A (ja) | スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置 | |
| JPH085155Y2 (ja) | スタッカリクレーマに用いられる衝突防止制御装置 | |
| JP2003206033A (ja) | リクレーマと対向機の衝突防止方法 | |
| KR100393501B1 (ko) | 컨테이너 크레인 충돌 방지 장치 | |
| KR101494323B1 (ko) | 연속식 하역기의 충돌방지방법 및 그 장치 | |
| JP2865184B2 (ja) | 軌索式ケーブルクレーンの走行リミット検知方法 | |
| JP2632701B2 (ja) | 衝突防止装置 | |
| JPH11118456A (ja) | 重なり板検出装置 | |
| JP2740447B2 (ja) | ヤード機械の始業点検方法 | |
| EP4378644A1 (en) | Safety device, robot system, and control method | |
| JPH0769429A (ja) | 缶の搬送状態の異常検知装置 | |
| JP2004284699A (ja) | ヤードクレーン | |
| KR19990005277A (ko) | 크레인의 안전 제어방법 | |
| JPS6017890B2 (ja) | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 | |
| JP3099566B2 (ja) | リクレーマの走行位置検出装置 | |
| JPS6245156B2 (ja) | ||
| JP2709867B2 (ja) | 連続式アンローダにおける船側位置検出装置 | |
| JPH11171348A (ja) | 連続式アンローダ自動運転における船舶揺動時の退避方法および退避制御装置 | |
| JPH06100168A (ja) | スタッカの機体位置監視制御方法 | |
| JPH04109934U (ja) | ヤード機械の制御装置 | |
| JPH062980Y2 (ja) | リクレマ−の荷切れ検出装置 | |
| JPH01112120A (ja) | 連続移送装置におけるレベル測定方法 | |
| JPH0336192A (ja) | 旋回式クレーンの制御装置 | |
| JPH04116024A (ja) | リクレーマのブーム旋回装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |