JP2632701B2 - 衝突防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行動作のための走行動作軸、旋回動作の
ための旋回動作軸、起伏動作のための起伏動作軸の３動
作軸、もしくはそれらに加えて、バケットエレベータ旋
回動作のためのバケットエレベータ旋回動作軸、及びス
イング動作のためのスイング軸を有する５動作軸を有す
る荷役機械（例えば、アンローダである）の複数台間の
衝突を防止する衝突防止装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、このような複数台の荷役機械の衝突を防止する
方法としては、荷役機械の互いの旋回範囲（半径）によ
り安全距離を計算し、２つの荷役機械間の距離が計算さ
れた安全距離より小となったとき、２つの荷役機械に警
報を与えたり、２つの荷役機械の動作を停止させたりし
ている。

更に、従来の別の衝突防止方法として、両荷役機械の
旋回角に応じて、両荷役機械のブームを走行軸上に射影
し、それらのブームの先端の相互位置により、安全距離
を計算し、２つの荷役機械間の距離が計算された安全距
離より小となったとき、２つの荷役機械に警報を与えた
り、２つの荷役機械の動作を停止させたりしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、これらの方法では、２つの荷役機械が
それほど接近していないにもかかわらず、２つの荷役機
械に警報を与えたり、それらの動作を停止させたりする
ことがある。

本発明の課題は、２つの荷役機械の各部間の距離が最
短の状態での荷役機械の安全な運転を可能とし、荷役機
械運用効率を向上させることができる、衝突防止装置を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕 本発明によれば、走行動作のための走行動作軸、旋回
動作のための旋回動作軸、起伏動作のための起伏動作軸
を少なくとも有する第１の荷役機械と、同様の走行動作
軸、旋回動作軸、起伏動作軸を少なくとも有する第２の
荷役機械との衝突を防止する装置において、前記第１の
荷役機械に設けられ、該第１の荷役機械の走行位置、旋
回角、起伏角を検出する第１の検出器群と、前記第２の
荷役機械に設けられ、該第２の荷役機械の走行位置、旋
回角、起伏角を検出する第２の検出器群と、地上に設置
され、前記第１及び第２の検出器群で検出されたデータ
を受ける衝突監視部とを有し、 該衝突監視部は、前記第１の検出器群の検出データを
もとに、前記第１の荷役機械のまわりを、該第１の荷役
機械から第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にと
り囲む第１の警報枠の位置データを演算する第１の枠演
算手段と、前記第２の検出器群の検出データをもとに、
前記第２の荷役機械のまわりを、該２の荷役機械から前
記第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にとり囲む
第２の警報枠の位置データを演算する第２の枠演算手段
と、前記第１及び第２の枠演算手段の出力データを受
け、前記第１及び第２の警報枠同志の接触を検出し、前
記第１及び第２の荷役機械の接近を表わす警報信号を前
記第１及び第２の荷役機械に出力する監視処理手段とを
有することを特徴とする衝突防止装置が得られる。

更に本発明によれば、前記第１の枠演算手段は、前記
第１の警報枠の位置データを演算すると共に、前記第１
の検出器群の検出データをもとに、前記第１の荷役機械
のまわりを、該第１の荷役機械から、前記第１の所定距
離よりも小なる第２の所定距離だけ離れた状態で３次元
的にとり囲む第１の停止枠の位置データを演算するもの
であり、 前記第２の枠演算手段は、前記第２の警報枠の位置デ
ータを演算すると共に、前記第２の検出器群の検出デー
タをもとに、前記第２の荷役機械のまわりを、前記第２
の荷役機械から、前記第２の所定距離だけ離れた状態で
３次元的にとり囲む第２の停止枠の位置データを演算す
るものであり、 前記監視処理手段は、前記第１及び第２の枠演算手段
の出力データを受け、前記第１及び第２の警報枠同志の
接触を検出し、前記警報信号を前記第１及び第２の荷役
機械に出力する機能と、前記第１及び第２の枠演算手段
の出力データを受け、前記第１の警報枠及び前記第１の
停止枠のいずれか一方と前記第２の停止枠との接触、及
び前記第２の警報枠及び前記第２の停止枠のいずれか一
方と、前記第１の停止枠との接触を、検出し、前記第１
及び第２の荷役機械の動作を停止させるための停止信号
を前記第１及び第２の荷役機械に出力する機能とを有す
るものである衝突防止装置が得られる。

〔作 用〕

本発明では、第１及び第２の荷役機械のまわりを、そ
れらから所定距離だけ離れた状態で３次元的に囲む警報
枠及び停止枠の位置データを、時々刻々演算しており、
それらの枠の接触を検出して、両荷役機械に警報信号を
与えたり、それらの動作を停止する。従って、本発明で
は、２つの荷役機械を、衝突まぎわまで接近させても安
全に運転できる。

〔実施例〕

次に本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図を参照すると、本発明の一実施例による衝突防
止装置200は、２つの荷役機械、具体的には、第１のバ
ケットエレベータ式連続アンローダ100と第２のバケッ
トエレベータ式連続アンローダ（図示せず）との衝突を
防止するものである。第２のバケットエレベータ式連続
アンローダも、図示された第１のバケットエレベータ式
連続アンローダと同様の構造を有している。

第１のアンローダ100は、岸壁に接岸された船１より
バラ物を陸揚げするものである。走行レール２は、岸壁
に沿って敷設されており、第１のアンローダ100は、こ
の走行レール２を走行動作軸として走行する。ブーム４
は、走行台車３上に旋回装置５を介して旋回支持され、
かつ起伏動作装置６が連結され、これによりブーム４は
起伏可能とされている。バケットエレベータ装置７は、
ブーム４及びブーム４と協働するリンク８のそれぞれの
先端にピン結合され、ブーム４及びリンク８で常時垂直
状態に保持される。バケットエレベータ装置７の先端に
はスイング機構15が備えられている。また、バケットエ
レベータ装置７は、ブーム４を基準としてバケットエレ
ベータ旋回を行なう。駆動回転されるバケットエレベー
タ７′で掬い上けられたバラ物が、ブーム４内蔵のコン
ベア（図示せず）とアンローダの走行台車３に設置され
ているシュート９とを介して陸揚げされ、地上コンベア
10に受荷されるようになっている。

このように、この第１のアンローダ100は、走行動作
のための走行動作軸２と、旋回動作のための旋回動作軸
15と、起伏動作のための起伏動作軸16と、バケットエレ
ベータ旋回動作のためのバケットエレベータ旋回動作軸
17と、スイング動作のためのスイング動作軸18とを有し
ている。

第１のアンローダ100には、第１の検出器群が設けら
れている。即ち、第１の検出器群は、旋回装置５に内蔵
された旋回角検出器（図示せず）、走行台車３上のブー
ム枢着部（図の16）に設置された起伏角検出器（図示せ
ず）、走行装置14に連動設置された走行位置検出器（図
示せず）、バケットエレベータ装置７に連動設置された
バケットエレベータ旋回角検出器（図示せず）、スイン
グ部15に設置されたスイング角検出器（図示せず）から
なっている。

第２のアンローダにも、前記第１の検出器群と同様な
第２の検出器群が設けられている。

衝突防止装置200は、第１のアンローダ100に設けられ
た前記第１の検出器群と、第２のアンローダに設けられ
た前記第２の検出器群と、地上側に設置され、前記第１
及び第２の検出器群で検出されたデータをそれぞれ信号
伝送線を介して受ける衝突監視部201とを有している。

第２図を参照すると、衝突監視部201は、前記第１の
検出器群の検出データ（位置・角度データ）51をもと
に、前記第１のアンローダのまわりを、該第１のアンロ
ーダから第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にと
り囲む第１の警報枠の位置データを警報枠演算器52で演
算する第１の枠演算手段53と、前記第２の検出器群の検
出データ（位置・角度データ）54をもとに、前記第２の
アンローダのまわりを、該第２のアンローダから前記第
１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にとり囲む第２
の警報枠の位置データを警報枠演算器55で演算する第２
の枠演算手段56と、前記第１及び第２の枠演算手段53及
び56の出力データ57及び58を受け、前記第１及び第２の
警報枠同志の接触を検出し、前記第１及び第２のアンロ
ーダの接近を表わす警報信号65を、信号伝送線を介し
て、前記第１及び第２のアンローダに出力する監視処理
手段66とを有する。

第１の枠演算手段53は、前記第１の検出器群の検出デ
ータ（位置・角度データ）51をもとに、前記第１のアン
ローダのまわりを、該第１のアンローダから、前記第１
の所定距離よりも小なる第２の所定距離だけ離れた状態
でとり囲む第１の停止枠の位置データを演算する停止枠
演算器59をも有している。

同様に、第２の枠演算手段56は、前記第２の検出器群
の検出データ（位置・角度データ）54をもとに、前記第
２のアンローダのまわりを、該第２のアンローダから、
前記第２の所定距離だけ離れた状態でとり囲む第２の停
止枠の位置データを演算する停止枠演算器60をも有して
いる。

前記監視処理手段66は、第１の枠演算手段53の停止枠
演算器59の出力データ61と第２の枠演算手段56の停止枠
演算器60の出力データ62とを受け、前記第１の警報枠
（又は前記第１の停止枠）と前記第２の停止枠との接
触、及び前記第２の警報枠（又は前記第２の停止枠）と
前記第１の停止枠との接触を、検出し、前記第１及び第
２のアンローダの動作を停止させるための停止信号63を
前記第１及び第２のアンローダに出力する機能をも有し
ている。

次に第３図を参照して、第１のアンローダ100のまわ
りの第１の警報板及び第１の停止枠について説明する。
第３図において、２は上述した走行レール、３は上述し
た走行台車、４は上述したブーム,15は上述したスイン
グ機構、33はカウンタ・ウェイトである。そして、35が
第１の警報枠、36が第１の停止枠である。

このように、衝突監視部201（第２図）の第１の枠演
算手段53は、第１のアンローダ100の位置、角度デー
タ、及び機体データをもとに、第１のアンローダ100の
まわりに第１の警報枠35及び第１の停止枠36の位置デー
タを演算する。これらの警報枠35及び停止枠36は、旋
回、起伏、バケットエレベータ旋回、スイング等を行な
って、第１のアンローダの姿勢が変化しても機体からの
距離を一定に保つように変化する。

次に、第４図及び第５図を参照して、衝突監視部201
（第２図）の監視処理手段66について説明する。なお、
第４図及び第５図において、100′は前記第２のアロー
ダ、35′及び36′は、それぞれ、第２のアンローダ10
0′のまわりの第２の警報枠及び第２の停止枠である。

第４図に41で示したように、第１及び第２のアンロー
ダ100及び100′のまわりの第１及び第２の警報枠35及び
35′同志が接触したとき、監視処理手段66（第２図）は
前記警報信号65（第２図）を出力する。

また、第５図に42で示す如く、第１及び第２のアンロ
ーダ100及び100′の一方のまわりの停止枠36（又は3
6′）が、第１及び第２のアンローダ100及び100′の他
方のまわりの警報枠35′（又は35）に接触したとき、あ
るいは、一方のアンローダのまわりの停止枠36（又は3
6′）が、他方のアンローダのまわりの停止枠36′（又
は36）に接触したときに、前述した停止信号63（第２
図）を出力し、第１及び第２のアンローダ100及び100′
の動作を停止させる。

２台のアンローダ100及び100′が第６図に示された姿
勢であるとき、前述した従来の２つの衝突防止方法で
は、いずれも２台のアンローダ100及び100′には警報が
与えられたり、２台のアンローダ100及び100′の動作は
停止されてしまう。しかし、本発明では、第６図の場合
でも２台のアンローダ100及び100′を運転可能となり、
２台のアンローダ100及び100′を衝突まぎわまで接近さ
せても安全に運転できる。

なお、上述した実施例では、走行動作軸、旋回動作
軸、起伏動作軸、バケットエレベータ旋回動作軸、スイ
ング動作軸の５動作軸を有する荷役機械に本発明を適用
した場合を述べたが、本発明は、走行動作軸、旋回動作
軸、起伏動作軸の３動作軸をもつ荷役機械にも適用可能
であることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、第１及び第２の荷役
機械のまわりを、それらから所定距離だけ離れた状態で
３次元的にとり囲む警報枠及び停止枠の位置データを、
時々刻々、演算しており、それらの枠の接触を検出し
て、両荷役機械に警報信号を与えたり、それらの動作を
停止するようにしたものである。従って、本発明では、
２つの荷役機械を、衝突まぎわまで接近させても安全に
運転できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による衝突防止装置が適用さ
れたバケットエレベータ式連続アンローダの側面図、第
２図は第１図の衝突監視部201のブロック図、第３図、
第４図、第５図、及び第６図は、それぞれ本発明の上記
実施例による衝突防止装置の動作を説明するための図で
ある。 １……船、２……走行レール、３……走行台車、４……
ブーム、５……旋回装置、６……起伏動作装置、７……
バケットエレベータ装置、８……リンク、９……シュー
ト、10……地上コンベア、14……走行装置、15……スイ
ング部、100及び100′……第１及び第２のアンローダ、
200……衝突防止装置、201……衝突監視部、53……第１
の枠演算手段、65……警報信号、56……第２の枠演算手
段、63……停止信号、35及び35′……第１及び第２の警
報枠、36及び36′……第１及び第２の停止枠。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行動作のための走行動作軸、旋回動作の
   ための旋回動作軸、起伏動作のための起伏動作軸を少な
   くとも有する第１の荷役機械と、同様の走行動作軸、旋
   回動作軸、起伏動作軸を少なくとも有する第２の荷役機
   械との衝突を防止する装置において、前記第１の荷役機
   械に設けられ、該第１の荷役機械の走行位置、旋回角、
   起伏角を検出する第１の検出器群と、前記第２の荷役機
   械に設けられ、該第２の荷役機械の走行位置、旋回角、
   起伏角を検出する第２の検出器群と、地上に設置され、
   前記第１及び第２の検出器群で検出されたデータを受け
   る衝突監視部とを有し、 該衝突監視部は、前記第１の検出器群の検出データをも
   とに、前記第１の荷役機械のまわりを、該第１の荷役機
   械から第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にとり
   囲む第１の警報枠の位置データを演算する第１の枠演算
   手段と、前記第２の検出器群の検出データをもとに、前
   記第２の荷役機械のまわりを、該２の荷役機械から前記
   第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にとり囲む第
   ２の警報枠の位置データを演算する第２の枠演算手段
   と、前記第１及び第２の枠演算手段の出力データを受
   け、前記第１及び第２の警報枠同志の接触を検出し、前
   記第１及び第２の荷役機械の接近を表わす警報信号を前
   記第１及び第２の荷役機械に出力する監視処理手段とを
   有することを特徴とする衝突防止装置。
2. 【請求項２】前記第１の枠演算手段は、前記第１の警報
   枠の位置データを演算すると共に、前記第１の検出器群
   の検出データをもとに、前記第１の荷役機械のまわり
   を、該第１の荷役機械から、前記第１の所定距離よりも
   小なる第２の所定距離だけ離れた状態で３次元的にとり
   囲む第１の停止枠の位置データを演算するものであり、 前記第２の枠演算手段は、前記第２の警報枠の位置デー
   タを演算すると共に、前記第２の検出器群の検出データ
   をもとに、前記第２の荷役機械のまわりを、前記第２の
   荷役機械から、前記第２の所定距離だけ離れた状態で３
   次元的にとり囲む第２の停止枠の位置データを演算する
   ものであり、 前記監視処理手段は、前記第１及び第２の枠演算手段の
   出力データを受け、前記第１及び第２の警報枠同志の接
   触を検出し、前記警報信号を前記第１及び第２の荷役機
   械に出力する機能と、前記第１及び第２の枠演算手段の
   出力データを受け、前記第１の警報枠及び前記第１の停
   止枠のいずれか一方と前記第２の停止枠との接触、及び
   前記第２の警報枠及び前記第２の停止枠のいずれか一方
   と、前記第１の停止枠との接触を、検出し、前記第１及
   び第２の荷役機械の動作を停止させるための停止信号を
   前記第１及び第２の荷役機械に出力する機能とを有する
   ものである請求項１記載の衝突防止装置。