CN116514031A - 臂架控制方法、臂架控制器、臂架控制系统及作业机械 - Google Patents

臂架控制方法、臂架控制器、臂架控制系统及作业机械 Download PDF

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CN116514031A CN202310572560.3A CN202310572560A CN116514031A CN 116514031 A CN116514031 A CN 116514031A CN 202310572560 A CN202310572560 A CN 202310572560A CN 116514031 A CN116514031 A CN 116514031A
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Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了臂架控制方法、臂架控制器、臂架控制系统及作业机械，臂架包括依次连接的转台、固定臂和伸缩臂组件，臂架控制方法包括获取臂架的状态信息；判断臂架的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；若是，则发出报警信号，并对臂架进行制动。本发明提供的臂架控制方法，控制逻辑简单，只需单方面检测臂架的状态信息，无需检测其他信息，比如环境信息，无需复杂的计算，控制精度高，误差小，检修方便，且配置的装置结构简单，成本低。

Description

臂架控制方法、臂架控制器、臂架控制系统及作业机械
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体涉及臂架控制方法、臂架控制器、臂架控制系统及作业机械。
背景技术
在如泵车、起重机等作业机械包括臂架系统，臂架系统包括多节臂架和回转机构，多节臂架和回转机构可以进行回转和变幅，以实现俯仰、伸缩作业。为了适应复杂恶劣的作业环境，满足多场景作业需求，臂架长度和节数也相应增多。
然而，在作业过程中，在控制臂架运动时，操作人员往往只能根据操作经验和主观判断操控臂架动作，一方面，当臂架位于驾乘室上方时，操作员存在视野盲区；另一方面，当臂架伸出较长时，操作员无法准确判断臂架前端和地面的距离，容易发生与驾乘室或地面的碰撞。一旦发生碰撞无论是对作业机械自身还是对现场工作人员都将造成无法估量的损失，安全性差。
或，臂架在加载过程中，当出现超载时会对臂架造成损伤。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种臂架控制方法、臂架控制器、臂架控制系统及作业机械，以解决臂架受损的问题。
第一方面，本发明提供了一种臂架控制方法，臂架包括依次连接的转台、固定臂和伸缩臂组件，臂架控制方法包括获取臂架的状态信息；判断臂架的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；若是，则发出报警信号，并对臂架进行制动。
利用本发明提供的臂架控制方法，通过判断臂架的状态信息是否处于危险状态阈值范围内来对臂架进行控制，当臂架的状态信息处于危险状态阈值范围内时，则发出报警信号，并对臂架进行制动，有效地防止臂架因发生碰撞或超载等原因导致的受损，对臂架起到保护作用。本发明提供的臂架控制方法，控制逻辑简单，只需单方面检测臂架的状态信息，无需检测其他信息，比如环境信息，无需复杂的计算，控制精度高，误差小，检修方便，且配置的装置结构简单，成本低。
在一种可选的实施方式中，状态信息包括以下参数中的一个或者多个：伸缩臂组件的前端和位于其下方的障碍物之间的距离L1、伸缩臂组件的长度L2和伸缩臂组件的变幅角度θ1、伸缩臂组件的变幅角度θ1和固定臂的回转角度θ2以及臂架的载重量G。
通过一个或多个参数，能够对臂架的状态进行监控，起到对臂架保护的作用。上述参数中任一个均能实现各自不同的危险状态监控，多方面，多维度地对臂架起到保护作用。
在一种可选的实施方式中，障碍物包括地面或位于地面上的物体，L1的危险状态阈值在390mm至410mm的范围内。
当伸缩臂组件的前端距离其下方的地面或地面上的物体的距离L1在390mm至410mm之间，则发出报警信号，对臂架的伸缩臂组件进行制动，防止伸缩臂组件与地面或底面上的物体发生碰撞。通过测定伸缩臂组件的前端与其下方的障碍物之间的距离这一信号即可实现防止臂架与障碍物发生碰撞，保护臂架在动作过程中不因碰撞而受损。
在一种可选的实施方式中，伸缩臂组件的长度L2的危险状态阈值在17815mm至17835mm的范围内，伸缩臂组件的变幅角度θ1的危险状态阈值在-31°至-32°的范围内。
当伸缩臂组件的长度L2在17815mm至17835mm的范围内，且伸缩臂组件的变幅角度θ1在-31°至-32°的范围内时，发出报警信号，并对臂架进行制动，通过对伸缩臂组件的长度和伸缩臂组件的变幅角度两个信号来确定伸缩臂组件在伸缩过程和变幅过程中是否会处于危险状态，将L2的危险状态阈值范围设在17815mm至17835mm的范围，将θ1的危险状态阈值范围设置在-31°至-32°的范围内，既能保证臂架的正常工作，又能避免伸缩臂组件继续伸长而与伸缩臂组件前端的下方的障碍物发生碰撞，在这种实施方式中，采用了另一种检测参数，同样能够保护臂架在动作过程中不因碰撞而受损。
在一种可选的实施方式中，伸缩臂组件的变幅角度θ1的危险状态阈值在-1至0°的范围内，固定臂的回转角度θ2的危险状态阈值在-41°至41°范围内。
当伸缩臂组件的变幅角度θ1在-1至0°的范围内，且固定臂的回转角度θ2在-41°至41°范围内，发出报警信号，并对臂架进行制动，通过对伸缩臂组件的变幅角度和固定臂的回转角度两个信号来确定伸缩臂组件在变幅和固定臂在回转过程中是否会处于危险状态，将θ1的危险状态阈值设在-1至0°的范围内，且将θ2的危险状态阈值设在-41°至41°范围内，能够防止臂架在变幅和回转动作过程中与驾乘室发生碰撞，能够保护臂架在动作过程中不因碰撞而受损。
在一种可选的实施方式中，载重量G的危险状态阈值在大于900kg的范围内。
当载重量G大于900kg，则发出报警信号，并对臂架进行制动，从而限制增加载重，防止超载，通过对臂架的载重量进行监测，确定臂架的载重是否处于危险状态，从而防止超载，能够保护臂架在工作过程中不因超载而受损。
第二方面，本发明还提供了一种臂架控制器，包括获取模块、判断模块、报警模块和执行模块。获取模块用于获取臂架的状态信息；判断模块用于判断臂架的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；报警模块用于在臂架的状态信息处于危险状态阈值范围内发出报警信号；执行模块用于对臂架进行制动。
该实施方式提供的臂架控制器和前述的臂架控制方法对应，具有与臂架控制方法相同的有益效果，此处不再赘述。
第三方面，本发明还提供了一种臂架控制系统，包括以上技术方案中所述的臂架控制器、信息检测装置、报警装置和制动装置。信息检测装置和控制器电连接，用于将检测到的臂架的状态信息传递给臂架控制器；报警装置和臂架控制器电连接，用于接收臂架控制器的指令并发出报警信号；制动装置和臂架控制器电连接，用于接收臂架控制器的指令并对臂架进行制动。
该实施方式提供的臂架控制系统，由于包含前述的臂架控制器，因此，具有与臂架控制器相同的有益效果，此处不再赘述。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置包括设于臂架前端的距离传感器，距离传感器和臂架控制器电连接，用于检测并向臂架控制器传递臂架的伸缩臂组件的前端与其下方的障碍物之间的垂直距离信号。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置包括设于臂架一侧的长度传感器，长度传感器和臂架控制器电连接，用于检测并向臂架控制器传递臂架的伸缩臂组件的长度信号。
通过设置长度传感器，能够实时检测伸缩臂组件的长度，用于对伸缩臂组件的工作状态进行监测，并将检测到的长度信号传递给臂架控制器，以对臂架进行控制。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置包括设于臂架一侧的变幅角度传感器，变幅角度传感器和臂架控制器电连接，用于检测并向臂架控制器传递臂架的伸缩臂组件和固定臂之间的变幅角度信号。
通过设置变幅角度传感器，能够检测出伸缩臂组件的变幅角度，并将该变幅角度信号发送至臂架控制器，以供臂架控制器对臂架进行控制。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置包括设于转台一侧的回转角度传感器，回转角度传感器和臂架控制器电连接，用于检测并向臂架控制器传递固定臂相对于车体的第一中心面的回转角度信号。
通过设置回转角度传感器，能够检测固定臂的回转角度，并将该回转角度信号传递给臂架控制器，以供臂架控制器对臂架进行控制。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置包括设于臂架上的重量传感器，重量传感器和臂架控制器电连接，用于检测并向臂架控制器传递臂架的载重量信号。
通过设置重量传感器，能够对臂架的载重进行实时检测，并将检测到的重量信号传递至臂架控制器，以供臂架控制器对臂架进行控制。
在一种可选的实施方式中，制动装置包括多路阀组以及和多路阀组连接的伸缩驱动机构、变幅驱动机构以及回转驱动机构连接，多路阀组和控制器电连接，适于通过控制多路阀组的通断来对伸缩驱动机构、变幅驱动机构或回转驱动机构进行制动。
伸缩驱动机构用于驱动伸缩臂组件的伸缩运动，变幅驱动机构用于驱动伸缩臂组件相对于固定臂进行变幅动作，回转驱动机构用于驱动固定臂、伸缩臂组件进行回转动作，伸缩驱动机构、变幅驱动机构和回转驱动机构均和多路阀组连接，通过对多路阀组的控制，可以控制伸缩驱动机构、变幅驱动机构和回转驱动机构的动作，从而实现对伸缩臂组件的伸缩、变幅和回转进行制动。
第四方面，本发明还提供了一种作业机械，包括车体以及以上技术方案中任一项的臂架控制系统。
该实施方式中的作业机械，由于包含了上述的臂架控制系统，因此具有臂架控制系统所有的有益效果，此处不再赘述。
第五方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行以上技术方案中任一项的臂架控制方法。
第六方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行以上技术方案中任一项的臂架控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种包含臂架控制系统的作业机械的侧视图；
图2为图1所示的作业机械的第一工作状态的结构示意图；
图3为图1所示的作业机械的第二工作状态的结构示意图；
图4为俯视角度下的臂架的回转角度示意图；
图5为本发明实施例的一种臂架控制系统的组成框图；
图6为本发明实施例的一种臂架控制器的控制框图；
图7为本发明实施例的一种臂架控制方法的流程示意图。
附图标记说明：
1、臂架；101、转台；102、固定臂；103、伸缩臂组件；2、信息检测装置；201、距离传感器；202、长度传感器；203、变幅角度传感器；204、回转角度传感器；205、重量传感器；3、报警装置；4、臂架控制器；401、获取模块；402、判断模块；403、报警模块；404、执行模块；5、多路阀组；6、驾乘室；7、车体；C0、第一中心面；C1、第二中心面。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图7，描述本发明的实施例。
本发明实施例提供的臂架控制系统适用于所有包含臂架1的作业机械，这里以高空作业机械，如起重机为例来介绍本发明实施例的具体技术方案。
根据本发明的实施例，第一方面，参照图1至图3，本发明提供了一种臂架控制系统，包括臂架控制器4、信息检测装置2、报警装置3和制动装置。信息检测装置2和控制器电连接，用于将检测到的臂架1的状态信息传递给臂架控制器4；报警装置3和臂架控制器4电连接，用于接收臂架控制器4的指令并发出报警信号；制动装置和臂架控制器4电连接，用于接收臂架控制器4的指令并对臂架1进行制动。
利用本发明实施例提供的臂架控制系统，通过信息检测装置2可对臂架1的状态信息进行检测，并将检测到的信号发送至臂架控制器4，由臂架控制器4对臂架1的状态信息进行分析和判断，在臂架1处于危险状态下，通过报警装置3报警，并控制制动装置动作，将臂架1制动，从而对臂架1起到保护作用。
高空作业机械包括车体7，臂架1设于车体7上，臂架1包括依次连接的转台101、固定臂102和伸缩臂组件103，转台101转动连接于车体7上，固定臂102和转台101固定连接，转台101的转动可带动固定臂102和伸缩臂同步回转。伸缩臂组件103可进行伸缩，改变伸缩臂组件103的长度，以满足多种作业需求。图1所示为臂架1处于折叠状态下的高空作业机械。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置2包括设于臂架1前端的距离传感器201，距离传感器201和臂架控制器4电连接，用于检测并向臂架控制器4传递臂架1的伸缩臂组件103的前端与其下方的障碍物之间的垂直距离信号。具体的，“其下方的障碍物”包括伸缩臂组件103前端下方的地面以及设于地面上的物体。通过设置距离传感器201，能够检测臂架1前端，即伸缩臂组件103的前端和障碍物之间的垂直距离。如图2中的L1所示。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置2包括设于臂架1一侧的长度传感器202，长度传感器202和臂架控制器4电连接，用于检测并向臂架控制器4传递臂架1的伸缩臂组件103的长度信号。
通过设置长度传感器202，能够实时检测伸缩臂组件103的长度，如图2中的L2，用于对伸缩臂组件103的工作状态进行监测，并将检测到的长度信号传递给臂架控制器4，以对臂架1进行控制。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置2包括设于臂架1一侧的变幅角度传感器203，变幅角度传感器203和臂架控制器4电连接，用于检测并向臂架控制器4传递臂架1的伸缩臂组件103和固定臂102之间的变幅角度信号。
通过设置变幅角度传感器203，能够检测出伸缩臂组件103的变幅角度，如图2中的θ1所示。并将该变幅角度信号发送至臂架控制器4，以供臂架控制器4对臂架1进行控制。伸缩臂组件103的变幅角度，以水平面为基准，伸缩臂组件103和水平面之间的夹角为伸缩臂组件103的变幅角度。当伸缩臂组件103处于水平状态时，伸缩臂组件103和水平面之间的夹角为0°，即伸缩臂组件103的变幅角度为0°。当伸缩臂组件103向上摆动时，变幅角度θ1为正值，当伸缩臂组件103向下摆动时，变幅角度θ1为负值。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置2包括设于转台101一侧的回转角度传感器204，回转角度传感器204和臂架控制器4电连接，用于检测并向臂架控制器4传递固定臂102相对于车体7的第一中心面C0的回转角度信号。
通过设置回转角度传感器204，能够检测固定臂102的回转角度，如图3中的θ2所示，并将该回转角度信号传递给臂架控制器4，以供臂架控制器4对臂架1进行控制。具体的，参照图3，车体7具有第一中心面C0，臂架1具有第二中心面C1，在臂架1的回转过程中，第一中心面C0与第二中心面C1之间的夹角即为回转角度θ2。其中，车体7的第一中心面C0即经过车体7的中轴线并垂直于地面的面，臂架1的第二中心面C1即经臂架1的中轴线且垂直于地面的面。以图1和图4中A向的视角来看，以车体7的第一中心面C0为基准，臂架1转到第一中心面C0的左侧，回转角度θ2为负值，臂架1转到第一中心面C0的右侧，回转角度θ2为正值。由于固定臂102、伸缩臂组件103连接，当固定臂102转动时，会带动伸缩臂组件103同步转动，因此，臂架1任意位置和第一中心面C0之间的夹角均为回转角度θ2。
在一种可选的实施方式中，信息检测装置2包括设于臂架1上的重量传感器205，重量传感器205和臂架控制器4电连接，用于检测并向臂架控制器4传递臂架1的载重量信号。
具体的，重量传感器205设于固定臂102上，通过设置重量传感器205，能够对臂架1的载重进行实时检测，并将检测到的重量信号传递至臂架控制器4，以供臂架控制器4对臂架1进行控制。
在一种可选的实施方式中，参照图5，制动装置包括多路阀组5以及和多路阀组5连接的伸缩驱动机构、变幅驱动机构以及回转驱动机构连接，多路阀组5和控制器电连接，适于通过控制多路阀组5的通断来对伸缩驱动机构、变幅驱动机构或回转驱动机构进行制动。
伸缩驱动机构用于驱动伸缩臂组件103的伸缩运动，变幅驱动机构用于驱动伸缩臂组件103相对于固定臂102进行变幅动作，回转驱动机构用于驱动固定臂102、伸缩臂组件103进行回转动作，伸缩驱动机构、变幅驱动机构和回转驱动机构均和多路阀组5连接，通过对多路阀组5的控制，可以控制伸缩驱动机构、变幅驱动机构和回转驱动机构的动作，从而实现对伸缩臂组件103的伸缩、变幅和回转进行制动。
第二方面，本发明还提供了一种臂架控制器4，参照图6，包括获取模块401、判断模块402、报警模块403和执行模块404。获取模块401用于获取臂架1的状态信息；判断模块402用于判断臂架1的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；报警模块403用于在臂架1的状态信息处于危险状态阈值范围内发出报警信号；执行模块404用于对臂架1进行制动。获取模块401、判断模块402、报警模块403和执行模块404之间电连接。
第三方面，本发明还提供了一种作业机械，包括车体7以及以上技术方案中任一项的臂架控制系统。具体的，作业机械包括图1至图4所示的高空作业机械，还包括泵车等。
该实施方式中的作业机械，由于包含了上述的臂架控制系统，因此具有臂架控制系统所有的有益效果，此处不再赘述。
第四方面，本发明还提供了一种臂架控制方法，包括以下步骤：
步骤S10，获取臂架1的状态信息；
步骤S20，判断臂架1的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；
步骤S30，若是，则发出报警信号；
步骤S40，对臂架1进行制动。
利用本发明提供的臂架控制方法，通过判断臂架1的状态信息是否处于危险状态阈值范围内来对臂架1进行控制，当臂架1的状态信息处于危险状态阈值范围内时，则发出报警信号，并对臂架1进行制动，有效地防止臂架1因发生碰撞或超载等原因导致的受损，对臂架1起到保护作用。本发明提供的臂架控制方法，控制逻辑简单，只需单方面检测臂架1的状态信息，无需检测其他信息，比如环境信息，无需复杂的计算，控制精度高，误差小，检修方便，且配置的装置结构简单，成本低。
在一种可选的实施方式中，状态信息包括以下参数中的一个或者多个：伸缩臂组件103的前端和位于其下方的障碍物之间的距离L1、伸缩臂组件103的长度L2和伸缩臂组件103的变幅角度θ1、伸缩臂组件103的变幅角度θ1和固定臂102的回转角度θ2以及臂架1的载重量G。
通过一个或多个参数，能够对臂架1的状态进行监控，起到对臂架1保护的作用。上述参数中任一个均能实现各自不同的危险状态监控，多方面，多维度地对臂架1起到保护作用。
在一种可选的实施方式中，障碍物包括地面或位于地面上的物体，L1的危险状态阈值在390mm至410mm的范围内。
当伸缩臂组件103的前端距离其下方的地面或地面上的物体的距离L1在390mm至410mm之间，则发出报警信号，对臂架1的伸缩臂组件103进行制动，防止伸缩臂组件103与地面或底面上的物体发生碰撞。通过测定伸缩臂组件103的前端与其下方的障碍物之间的距离这一信号即可实现防止臂架1与障碍物发生碰撞，保护臂架1在动作过程中不因碰撞而受损。
在一种可选的实施方式中，伸缩臂组件103的长度L2的危险状态阈值在17815mm至17835mm的范围内，伸缩臂组件103的变幅角度θ1的危险状态阈值在-31°至-32°的范围内。
当伸缩臂组件103的长度L2在17815mm至17835mm的范围内，且伸缩臂组件103的变幅角度θ1在-31°至-32°的范围内时，发出报警信号，并对臂架1进行制动，通过对伸缩臂组件103的长度和伸缩臂组件103的变幅角度两个信号来确定伸缩臂组件103在伸缩过程和变幅过程中是否会处于危险状态，将L2的危险状态阈值范围设在17815mm至17835mm的范围，将θ1的危险状态阈值范围设置在-31°至-32°的范围内，既能保证臂架1的正常工作，又能避免伸缩臂组件103继续伸长而与伸缩臂组件103前端的下方的障碍物发生碰撞，在这种实施方式中，采用了另一种检测参数，同样能够保护臂架1在动作过程中不因碰撞而受损。
在一种可选的实施方式中，伸缩臂组件103的变幅角度θ1的危险状态阈值在-1至0°的范围内，固定臂102的回转角度θ2的危险状态阈值在-41°至41°范围内。
当伸缩臂组件103的变幅角度θ1在-1至0°的范围内，且固定臂102的回转角度θ2在-41°至41°范围内，发出报警信号，并对臂架1进行制动，通过对伸缩臂组件103的变幅角度和固定臂102的回转角度两个信号来确定伸缩臂组件103在伴随固定臂102旋转变幅过程中，判断其是否会处于危险状态，将θ1的危险状态阈值设在-1至0°的范围内，且将θ2的危险状态阈值设在-41°至41°范围内，此时，能够将臂架1和驾乘室6之间的垂直距离L3控制在170mm至190mm的范围内，如图3中所示，能够防止臂架1在变幅和回转动作过程中与驾乘室6发生碰撞，能够保护臂架1在动作过程中不因碰撞而受损。
在一种可选的实施方式中，载重量G的危险状态阈值在大于900kg的范围内。
当载重量G大于900kg，则发出报警信号，并对臂架1进行制动，从而限制增加载重，防止超载，通过对臂架1的载重量进行监测，确定臂架1的载重是否处于危险状态，从而防止超载，能够保护臂架1在工作过程中不因超载而受损。
在一些具体的实施例中，报警信号可以是闪光信号，也可以是鸣笛声，也可以是信号灯和鸣笛声同时响应，以上仅依此举例，不以此为限。
第五方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行以上技术方案中任一项的臂架控制方法。
第六方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行以上技术方案中任一项的臂架控制方法。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (13)

1.一种臂架控制方法，其特征在于，所述臂架(1)包括依次连接的转台(101)、固定臂(102)和伸缩臂组件(103)，所述臂架控制方法包括：
获取所述臂架(1)的状态信息；
判断所述臂架(1)的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；
若是，则发出报警信号，并对所述臂架(1)进行制动。
2.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述状态信息包括以下参数中的一个或者多个：所述伸缩臂组件(103)的前端和位于其下方的障碍物之间的距离L1、所述伸缩臂组件(103)的长度L2和所述伸缩臂组件(103)的变幅角度θ1、所述伸缩臂组件(103)的变幅角度θ1和所述固定臂(102)的回转角度θ2以及所述臂架(1)的载重量G。
3.根据权利要求2所述的臂架控制方法，其特征在于，所述障碍物包括地面或位于地面上的物体，所述L1的危险状态阈值在390mm至410mm的范围内。
4.根据权利要求2所述的臂架控制方法，其特征在于，所述伸缩臂组件(103)的长度L2的危险状态阈值在17815mm至17835mm的范围内，所述伸缩臂组件(103)的变幅角度θ1的危险状态阈值在-31°至-32°的范围内。
5.根据权利要求2所述的臂架控制方法，其特征在于，所述伸缩臂组件(103)的变幅角度θ1的危险状态阈值在-1至0°的范围内，所述固定臂(102)的回转角度θ2的危险状态阈值在-41°至41°范围内。
6.根据权利要求2所述的臂架控制方法，其特征在于，所述载重量G的危险状态阈值在大于900kg的范围内。
7.一种臂架控制器，其特征在于，包括：
获取模块(401)，用于获取臂架(1)的状态信息；
判断模块(402)，用于判断所述臂架(1)的状态信息是否处于危险状态阈值范围内；
报警模块(403)，用于在所述臂架(1)的状态信息处于危险状态阈值范围内发出报警信号；
执行模块(404)，用于对臂架(1)进行制动。
8.一种臂架控制系统，其特征在于，包括：
权利要求7所述的臂架控制器；
信息检测装置(2)，所述信息检测装置(2)和所述臂架控制器(4)电连接，用于将检测到的所述臂架(1)的状态信息传递给所述臂架控制器(4)；
报警装置(3)，所述报警装置(3)和所述臂架控制器(4)电连接，用于接收所述臂架控制器(4)的指令并发出报警信号；
制动装置，所述制动装置和所述臂架控制器(4)电连接，用于接收所述臂架控制器(4)的指令并对臂架(1)进行制动。
9.根据权利要求8所述的臂架控制系统，其特征在于，所述信息检测装置(2)包括设于所述臂架(1)前端的距离传感器(201)，所述距离传感器(201)和所述臂架控制器(4)电连接，用于检测并向所述臂架控制器(4)传递所述臂架(1)的伸缩臂组件(103)的前端与其下方的障碍物之间的垂直距离信号；
和/或，所述信息检测装置(2)包括设于所述臂架(1)一侧的长度传感器(202)，所述长度传感器(202)和所述臂架控制器(4)电连接，用于检测并向所述臂架控制器(4)传递所述臂架(1)的伸缩臂组件(103)的长度信号；
和/或，所述信息检测装置(2)包括设于所述臂架(1)一侧的变幅角度传感器(203)，所述变幅角度传感器(203)和所述臂架控制器(4)电连接，用于检测并向所述臂架控制器(4)传递所述臂架(1)的伸缩臂组件(103)和固定臂(102)之间的变幅角度信号；
和/或，所述信息检测装置(2)包括设于转台(101)一侧的回转角度传感器(204)，所述回转角度传感器(204)和所述臂架控制器(4)电连接，用于检测并向所述臂架控制器(4)传递所述固定臂(102)相对于车体(7)的第一中心面(C0)的回转角度信号；
和/或，所述信息检测装置(2)包括设于所述臂架(1)上的重量传感器(205)，所述重量传感器(205)和所述臂架控制器(4)电连接，用于检测并向所述臂架控制器(4)传递臂架(1)的载重量信号。
10.根据权利要求8或9所述的臂架控制系统，其特征在于，所述制动装置包括多路阀组(5)以及和所述多路阀组(5)连接的伸缩驱动机构、变幅驱动机构以及回转驱动机构连接，所述多路阀组(5)和所述臂架控制器(4)电连接，适于通过控制所述多路阀组(5)的通断来对所述伸缩驱动机构、变幅驱动机构或所述回转驱动机构进行制动。
11.一种作业机械，其特征在于，包括车体(7)以及根据权利要求8至10中任一项所述的臂架控制系统。
12.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1至6中任一项所述的臂架控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至6中任一项所述的臂架控制方法。
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