CN111498698B - 判断臂架回转方向的安全性的方法和装置及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种判断臂架回转方向的安全性的方法和装置及工程机械。其中，方法包括：获取所述工程机械的重心；获取所述工程机械的承载区域；确定最近边，其中，所述最近边为在所述承载区域形成的多边形中距离所述重心的距离最短的边；确定判断角，其中，所述判断角为所述最近边与所述工程机械的稳心和所述重心的连线的夹角，所述最近边具有方向且所述最近边的方向与所述臂架回转方向一致，所述连线具有方向且所述连线的方向为从所述稳心指向所述重心；以及基于所述判断角，判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性。藉此，实现了判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，实现了对操作的安全性的预判。

Description

判断臂架回转方向的安全性的方法和装置及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种判断臂架回转方向的安全性的方法和装置及工程机械。

背景技术

移动式臂架设备高举臂架作业，整机(含作业负载)重心高，臂架回转时相对于有限的承载区域有倾翻风险，须加识别和控制。其中，移动式臂架设备包含臂架混凝土泵车、混凝土布料机、带折臂的(高空)作业平台机械、折臂消防设备、移动式清洗机械手设备、砌墙机等建筑设备，挖掘机、移动式起重机(含汽车起重机、履带起重机、地面起重机)、移动式可回转皮带输送设备(矿机或农机)，以及其他可回转的移动分拣设备(机器人)。

针对防倾翻，现有技术中，对支撑平面区域与整车重心进行检测，根据整车重心是否落入支撑区域内及重心与边界的临近程度评价不至倾翻的安全性并实施相应控制；此外，还可以，在获取设备整车重心与支撑平面区域的情况下，划定一个表示防倾翻安全性的区域，通过识别整车重心与该区域的位置关系，判断设备姿态的安全性。但是，在现有技术中，仅聚焦设备整车重心位置对倾翻的影响，并以(整车重心落在)支撑区域内满足一定规则的分区(作为判据)来控制臂架运动，保证防倾翻的安全；只能判断是否存在倾翻风险，不能判断如何操作回转动作可以避免危险，对操作的安全性没有预判能力，控制滞后，限制了对回转操作进行控制的灵活性，安全控制保证能力较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种判断臂架回转方向的安全性的方法和装置及工程机械，其可解决或至少部分解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法，该方法包括：获取所述工程机械的重心；获取所述工程机械的承载区域；确定最近边，其中，所述最近边为在所述承载区域形成的多边形中距离所述重心的距离最短的边；确定判断角，其中，所述判断角为所述最近边与所述工程机械的稳心和所述重心的连线的夹角，所述最近边具有方向且所述最近边的方向与所述臂架回转方向一致，所述连线具有方向且所述连线的方向为从所述稳心指向所述重心；以及基于所述判断角，判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性。

可选地，所述基于所述判断角判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性包括：在所述判断角为锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于安全；以及在所述判断角为非锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，控制所述臂架向所述臂架回转方向的逆方向回转趋向于安全。

可选地，该方法还包括：在判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性之前判断是否需要限制臂架动作，其中，判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性的条件为需要限制所述臂架动作；和/或在需要限制所述臂架动作的情况下，若控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，则限制控制所述臂架向所述臂架回转方向回转。

可选地，所述确定所述判断角包括：基于所述最近边的方向向量和所述连线的方向向量，确定所述判断角。

可选地，该方法还包括：获取臂架的回转角度；所述确定所述判断角包括：基于所述最近边的方向角和所述回转角度，确定所述判断角。

相应地，本发明的另一方面提供一种用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置，该装置包括：重心获取模块，用于获取所述工程机械的重心；承载区域获取模块，用于获取所述工程机械的承载区域；最近边确定模块，用于确定最近边，其中，所述最近边为在所述承载区域形成的多边形中距离所述重心的距离最短的边；判断角确定模块，用于确定判断角，其中，所述判断角为所述最近边与所述工程机械的稳心和所述重心的连线的夹角，所述最近边具有方向且所述最近边的方向与所述臂架回转方向一致，所述连线具有方向且所述连线的方向为从所述稳心指向所述重心；以及安全性判断模块，用于基于所述判断角，判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性。

可选地，所述安全性判断模块基于所述判断角判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性包括：在所述判断角为锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于安全；以及在所述判断角为非锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，控制所述臂架向所述臂架回转方向的逆方向回转趋向于安全。

可选地，该装置还包括：限制臂架动作判断模块，在判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性之前判断是否需要限制臂架动作，其中，判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性的条件为需要限制所述臂架动作；和/或臂架动作限制模块，用于在需要限制所述臂架动作的情况下，若控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，则限制控制所述臂架向所述臂架回转方向回转。

可选地，所述判断角确定模块确定所述判断角包括：基于所述最近边的方向向量和所述连线的方向向量，确定所述判断角。

可选地，该装置还包括：回转角度获取模块，用于获取臂架的回转角度；所述判断角确定模块确定所述判断角包括：基于所述最近边的方向角和所述回转角度，确定所述判断角。

此外，本发明的另一方面还提供一种工程机械，该工程机械包括上述的装置。

另外，本发明的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。

通过上述技术方案，实现了判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，如此，操作臂架前可以先对臂架向回转方向回转的安全性进行判断，实现了对操作的安全性的预判；通过判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，可以了解对臂架即将进行的操作是否会带来危险，若通过判断得知所要进行的操作会带来危险则可以提醒工作人员不进行该操作，如此，可以避免危险；提前预判臂架向臂架回转方向回转的安全性，使得控制提前，增加了对回转操作进行控制的灵活性，提高了安全控制保证能力。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法的流程图；

图2是本发明另一实施例提供的承载区域示意图；

图3是本发明另一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的逻辑示意图；

图4是本发明另一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的逻辑示意图；

图5是本发明另一实施例提供的应用用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的逻辑示意图；

图6是本发明另一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置的结构示意图；

图7是本发明另一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置的结构示意图；

图8是本发明另一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置的结构示意图；以及

图9是本发明另一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置的结构示意图。

附图标记说明

1 重心获取模块 2 最近边确定模块

3 判断角确定模块 4 安全性判断模块

5 承载区域获取模块 6 设备重心获取单元

7 设备稳心获取单元 8 承重区域获取单元

9 回转角度获取单元 10 回转方向安全性判别单元

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明实施例的一个方面提供一种用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法。

图1是本发明一实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下内容。

在步骤S10中，获取工程机械的重心。其中，该工程机械可以是移动式臂架设备，例如，臂架混凝土泵车、混凝土布料机、带折臂的(高空)作业平台机械、折臂消防设备、移动式清洗机械手设备、砌墙机等建筑设备，挖掘机、移动式起重机(含汽车起重机，履带起重机，地面起重机等)、移动式可回转皮带输送设备(矿机或农机)及其它可回转的移动分拣设备(机器人)等。具体地，获取工程机械的重心在水平面上的投影。其中，获取重心在水平面上的投影的方法有很多。例如，方法一可以是，检测工程机械的姿态和负载状态，获取工程机械的结构质量参数，进而通过计算得出工程机械的重心投影，例如，可以参考CN102514550B中的描述，计算出工程机械的重心投影。另外，方法二可以是，对工程机械的承载结构为受力可检测的(如采用支腿支撑设备质量的工程起重机、泵车等可检测支撑支腿的受力)通过受力分析，计算出工程机械的重心投影。

在步骤S11中，获取工程机械的承载区域。其中，对于带支腿的工程机械而言，承载区域为支撑点连接形成的区域；对于不带支腿的工程机械而言，承载区域为受力结构的最外沿连接形成的区域。此外，对移动式工程设备而言，该承载区域通常为凸多边形，如起重机为准矩形、泵车为凸四边形、挖掘机和履带吊可视为矩形。承载区域边界的获取，可通过增设传感器进行检测，如拉线、编码器等。

在步骤S12中，确定最近边。其中，最近边为在承载区域形成的多边形中距离重心的距离最短的边。

在步骤S13中，确定判断角。其中，判断角为最近边与工程机械的稳心和重心的连线的夹角，最近边具有方向且最近边的方向与臂架回转方向一致，连线具有方向且连线的方向为从稳心指向所述重心。其中，确定判断角的方式有很多。例如，可以基于最近边的方向向量和连线的方向向量确定判断角，两方向向量的夹角即为判断角。此外，还可以基于最近边的方向角和臂架的回转角度确定判断角。在臂架运转过程中，在同一平面内，重心和稳心的连线所在的直线与臂架所在直线平行，判断角为最近边与重心和稳心的连线的夹角，也就是，判断角为最近边与臂架所在直线的夹角，考虑方向，判断角可以为最近边的方向角和臂架的回转角度的夹角。其中，稳心是除开回转联动的结构(转台和臂架)和负载外，工程机械的重心，通过结构计算(如上述计算工程机械的重心中的方法一)或工程机械不同姿态下比较统计工程机械重心的计算方法(如上述计算工程机械的重心中的方法二)或其他方式指定的方式获取。此外，在基于最近边的方向角和回转角度确定判断角的情况下，先获取臂架的回转角度，即获取臂架转台(即受回转动作驱动的实体) 的角度，通常采用编码器，也可采用其他检测装置或器件进行检测。

在步骤S14中，基于判断角判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性。

通过本发明实施例中的技术方案，实现了判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，如此，操作臂架前可以先对臂架向回转方向回转的安全性进行判断，实现了对操作的安全性的预判；通过判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，可以了解对臂架即将进行的操作是否会带来危险，若通过判断得知所要进行的操作会带来危险则可以提醒工作人员不进行该操作，如此，可以避免危险；提前预判臂架向臂架回转方向回转的安全性，使得控制提前，增加了对回转操作进行控制的灵活性，提高了安全控制保证能力。本发明实施例提供的方法，判断依据逻辑可靠，判别具有及时性和预见性，即在动作操作之前已经预见了动作对工程机械(防)倾翻的影响，是预防性控制很好的依据；可适用于各色可移动含转台工程设备。此外，本发明实施例提供的技术方案可适用于采用独立计算控制单元的移动工程机械，也可以应用与采用多计算控制单元的移动工程机械，如采用设备本地检测信息获取、远程运算安全判断、设备本地执行控制的方式。

可选地，在本发明实施例中，基于判断角判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性包括：在判断角为锐角的情况下，控制臂架向臂架回转方向回转趋向于安全；以及在判断角为非锐角的情况下，控制臂架向臂架回转方向回转趋向于不安全，控制臂架向臂架回转方向的逆方向回转趋向于安全。此处所指趋向于安全或不安全是指，臂架回转的进一步动作，会使得整机倾翻的危险程度，趋向于安全是指倾翻危险程度降低，趋向于不安全是指倾翻危险程度增大。

下面以承载区域为凸四边形为例，结合图2和图3对本发明实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法进行示例性介绍。需要说明的是，该示例性介绍可适用于承载区域为任意凸多边形的情况。其中，在该实施例中，工程机械为移动式臂架设备，所述技术方案可以适用于臂架作业时承载区域(在水平面上的投影)为凸多边形的情况，用于识别回转动作方向是否有益于增加设备防倾翻的稳定性。

如图2所示，A、B、C、D为凸四边形的顶点，坐标通过用于承载区域的模块得到；G是设备重心，通过用于获取重心的模块得到；G0是设备稳心，通过用于获取稳心的模块得到；G0G为带方向线段。不失一般性地，定义顺时针回转方向为第一回转方向(等同于上述实施例中所述的臂架回转方向)，逆时针回转方向为第二回转方向(等同于上述实施例中所述的臂架回转方向的逆方向)；反之亦然。将凸多边形的边界线视为有方向的线段，与第一方向相同：DA、AB、BC、CD。

如图3所示，根据以下逻辑，可判断第一回转方向是否为安全方向，也就是控制臂架向第一回转方向回转是否趋向于安全。计算G到凸四边形的边界(DA、AB、BC、CD)的距离并进行比较，查找到距离G距离最小的最近边。如图2所示，G到边界的最近距离为dmin，对应DA边(这里方向线段DA的方向与回转第一方向一致)。求算最近边方向与G0G方向夹角beta，如图2所示，最近边DA与G0G的夹角为beta，beta实际就是DA方向向量与G0G方向向量的夹角，可以基于DA方向向量与G0G方向向量计算beta。判断beta是否为锐角。若beta为锐角，则控制臂架向第一回转方向回转趋向于安全，即臂架转台以第一回转方向运动将使设备向着稳定性增加的状态变化；若beta不为锐角，则控制臂架向第二回转方向回转趋向于安全。

此外，G0G的方向与回转角度具有一致性，在臂架运转过程中，在同一平面内，G0G所在的直线与臂架所在直线平行，因此，beta也是DA与臂架所在直线(臂架所在直线具有方向，方向与G0G相同)的夹角，也就是DA 的方向角和臂架回转角度的夹角，因此，求算DA的方向角与臂架回转角度的夹角即可得到beta，如图4所示。

可选地，在本发明实施例中，该方法还包括：在判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性之前判断是否需要限制臂架动作，其中，判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性的条件为需要限制臂架动作；和/或在需要限制臂架动作的情况下，若控制臂架向臂架回转方向回转趋向于不安全，则限制控制臂架向臂架回转方向回转。

图5是本发明另一实施例提供的应用用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法的逻辑示意图。如图5所示，包括以下内容。

回转控制输入，也就是输入臂架回转方向。判断是否需要限制臂架动作。对于判断是否需要限制臂架动作，可以用各种原因、各种条件来触发(激活) 后继的控制。例如，在泵车上，采取整车稳定安全性系数小于某一阈值为触发条件，当条件满足后就激活对臂架向危险方向动作的限制；或其他条件触发激活(可参考CN102514550B内对“一级安全控制区域”的描述及对控制的描述)。若不需要限制臂架动作则允许该回转控制输出；若需要限制臂架动作则判断输入方向是否能增加设备稳定性，也就是上述实施例中所述的判断控制臂架向臂架回转方向回转是否安全，例如，可以参见图3所示的相关内容进行判断。此外，这里，“该输入方向”表明对输入信息的实时的实体化的处理，而对“第一回转方向”的安全性判断其实是可以超前的(因为这个安全性判断的结果是分段连续的。

据图5所示内容，可在工程机械处于较易于倾翻的危险状态时，合理选择回转方向，增加工程机械防倾翻的安全性，避免因向错误的方向(使防倾翻安全性降低的方向)动作而导致该工程机械倾翻。

相应地，本发明实施例的另一方面提供一种用于判断臂架回转方向的安全性的装置。

图6是本发明另一实施例提供的用于判断臂架回转方向的安全性的装置的结构框图。如图6所示，该装置包括重心获取模块1、承载区域获取模块 5、最近边确定模块2、判断角确定模块3和安全性判断模块4。其中，重心获取模块1用于获取工程机械的重心；承载区域获取模块5用于获取工程机械的承载区域；最近边确定模块2用于确定最近边，其中，最近边为在承载区域形成的多边形中距离所述重心的距离最短的边；判断角确定模块3用于确定判断角，其中，判断角为最近边与工程机械的稳心和重心的连线的夹角，最近边具有方向且最近边的方向与臂架回转方向一致，连线具有方向且连线的方向为从稳心指向重心；安全性判断模块4用于基于判断角，判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性。

通过上述技术方案，实现了判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，如此，操作臂架前可以先对臂架向回转方向回转的安全性进行判断，实现了对操作的安全性的预判；通过判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性，可以了解对臂架即将进行的操作是否会带来危险，若通过判断得知所要进行的操作会带来危险则可以提醒工作人员不进行该操作，如此，可以避免危险；提前预判臂架向臂架回转方向回转的安全性，使得控制提前，增加了对回转操作进行控制的灵活性，提高了安全控制保证能力。

可选地，在本发明实施例中，安全性判断模块基于判断角判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性包括：在判断角为锐角的情况下，控制臂架向臂架回转方向回转趋向于安全；以及在判断角为非锐角的情况下，控制臂架向臂架回转方向回转趋向于不安全，控制臂架向臂架回转方向的逆方向回转趋向于安全。

可选地，在本发明实施例中，该装置还包括：限制臂架动作判断模块，在判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性之前判断是否需要限制臂架动作，其中，判断控制臂架向臂架回转方向回转的安全性的条件为需要限制臂架动作；和/或臂架动作限制模块，用于在需要限制臂架动作的情况下，若控制臂架向臂架回转方向回转趋向于不安全，则限制控制臂架向臂架回转方向回转。

可选地，在本发明实施例中，判断角确定模块确定判断角包括：基于最近边的方向向量和连线的方向向量，确定判断角。

可选地，在本发明实施例中，该装置还包括：回转角度获取模块，用于获取臂架的回转角度；判断角确定模块确定判断角包括：基于最近边的方向角和回转角度，确定判断角。

下面结合图7-9以工程机械为移动式臂架设备为例进行介绍。

图7是本发明另一实施例提供的用于判断臂架回转方向的安全性的装置的结构框图。如图7所示，该装置包括设备重心获取单元6(等同于上述实施例中所述的重心获取模块)、设备稳心获取单元7、承重区域获取单元8 (等同于上述实施例中所述的承载区域获取模块)、回转角度获取单元(等同于上述实施例中所述的回转角度获取模块)和回转方向安全性判别单元10 (其实现上述实施例中判断角确定模块和安全性判断模块所实现的功能)。设备重心获取单元6用于获取设备的重心在水平面上的投影。其实现方法有多种，包含但不局限于：1、检测设备姿态和负载状态，获取设备结构质量参数，进而通过计算得出设备重心投影，例如可以参照CN102514550B实现，计算出设备重心投影；2、对设备承载结构为受力可检测的，如采用支腿支撑设备质量的工程起重机、泵车等可检测支撑支腿的受力，通过受力分析，计算出设备重心投影。设备稳心获取单元7(稳心的定义：除开回转联动的结构(含转台和臂架)和负载外，移动设备的重心)，通过结构计算(可与上述重心获取方法1并用)或设备不同姿态下比较统计设备重心的计算方法 (可与上述重心获取方法2并用)或其他方式指定的方式获取。承重区域获取单元8用于获取承载区域及其边界。对移动式工程设备而言，该承载区域通常为凸多边形，如起重机为准矩形、泵车为凸四边形、挖掘机和履带吊可视为矩形。承载区域边界的获取，必要是可通过增设传感器进行检测，如拉线、编码器等。回转角度获取单元9用于获取臂架转台(即受回转动作驱动的实体)的角度。通常采用编码器，也可采用其他检测装置或器件进行检测。回转方向安全性判别单元10用于综合处理上述信号信息，给出回转方向安全性的判别结果。该单元应具备存储计算能力，并包含响应的信息输入输出接口。在工程应用上，可采用但不局限于PLC、控制器或工控机。

在本发明实施例中，在计算判断角时可能用到回转角度，也可能用不到回转角度。在不用回转角度的情况下，图7可以简化为图8所示，具体的技术方案可以参考上述实施例中图3相关的技术方案。在用到回转角度的情况下，图7可以简化为图9所示，具体的技术方案可以参考上述实施例中图4 相关的技术方案。

本发明实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置的具体工作原理及益处与本发明实施例提供的用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

此外，本发明实施例的另一方面还提供一种工程机械，该工程机械包括上述实施例中所述的装置。

另外，本发明实施例的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述实施例中所述的方法。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (12)

1.一种用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的方法，其特征在于，该方法包括：

获取所述工程机械的重心；

获取所述工程机械的承载区域；

确定最近边，其中，所述最近边为在所述承载区域形成的多边形中距离所述重心的距离最短的边；

确定判断角，其中，所述判断角为所述最近边与所述工程机械的稳心和所述重心的连线的夹角，所述最近边具有方向且所述最近边的方向与所述臂架回转方向一致，所述连线具有方向且所述连线的方向为从所述稳心指向所述重心，所述稳心为除回转联动的结构和负载外，所述工程机械的重心；以及

基于所述判断角，判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断角判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性包括：

在所述判断角为锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于安全；以及

在所述判断角为非锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，控制所述臂架向所述臂架回转方向的逆方向回转趋向于安全。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性之前判断是否需要限制臂架动作，其中，判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性的条件为需要限制所述臂架动作；和/或

在需要限制所述臂架动作的情况下，若控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，则限制控制所述臂架向所述臂架回转方向回转。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定判断角包括：

基于所述最近边的方向向量和所述连线的方向向量，确定所述判断角。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：获取臂架的回转角度；

所述确定判断角包括：基于所述最近边的方向角和所述回转角度，确定所述判断角。

6.一种用于判断工程机械的臂架回转方向的安全性的装置，其特征在于，该装置包括：

重心获取模块，用于获取所述工程机械的重心；

承载区域获取模块，用于获取所述工程机械的承载区域；

最近边确定模块，用于确定最近边，其中，所述最近边为在所述承载区域形成的多边形中距离所述重心的距离最短的边；

判断角确定模块，用于确定判断角，其中，所述判断角为所述最近边与所述工程机械的稳心和所述重心的连线的夹角，所述最近边具有方向且所述最近边的方向与所述臂架回转方向一致，所述连线具有方向且所述连线的方向为从所述稳心指向所述重心，所述稳心为除回转联动的结构和负载外，所述工程机械的重心；以及

安全性判断模块，用于基于所述判断角，判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述安全性判断模块基于所述判断角判断控制臂架向所述臂架回转方向回转的安全性包括：

在所述判断角为锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于安全；以及

在所述判断角为非锐角的情况下，控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，控制所述臂架向所述臂架回转方向的逆方向回转趋向于安全。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

限制臂架动作判断模块，在判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性之前判断是否需要限制臂架动作，其中，判断控制所述臂架向所述臂架回转方向回转的安全性的条件为需要限制所述臂架动作；和/或

臂架动作限制模块，用于在需要限制所述臂架动作的情况下，若控制所述臂架向所述臂架回转方向回转趋向于不安全，则限制控制所述臂架向所述臂架回转方向回转。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述判断角确定模块确定所述判断角包括：

基于所述最近边的方向向量和所述连线的方向向量，确定所述判断角。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，该装置还包括：回转角度获取模块，用于获取臂架的回转角度；

所述判断角确定模块确定所述判断角包括：基于所述最近边的方向角和所述回转角度，确定所述判断角。

11.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括权利要求6-10中任一项所述的装置。

12.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-5中任意一项所述的方法。

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