CN103345819B - 车辆倾翻预警系统、预警方法及包含该系统的工程机械 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆倾翻预警系统、预警方法及包含该系统的工程机械。该车辆倾翻预警系统包括：检测装置，检测多个车辆支腿（40）的位置和各车辆支腿（40）所施加的压力；控制器（10），连接至检测装置，根据检测装置检测到的参数确定车辆的重心，判断车辆的重心是否落入安全区域内并根据判断结果发出控制信号。根据本发明的车辆倾翻预警系统，能够有效防止工程车辆工作过程中发生倾翻。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械安全防护领域，具体而言，涉及一种车辆倾翻预警系统、预警方法及包含该系统的工程机械。
背景技术
在工程机械领域，安全问题始终是一项十分重要的问题，对工程项目的发展有着重要影响，一旦发生安全事故，不仅影响工程进度，而且还会造成十分恶劣的社会影响，对企业的发展造成不利的影响，因此各生产企业都十分重视工程机械的安全保障工作。
伴随着工程机械行业的发展，安全作业的要求越来越高，对于安全保障系统的需求也越来越迫切。对于具有支腿的工程车辆而言，在工作的过程中，即使支腿已经对车辆形成支撑，但由于工作范围的限制，一旦工程车辆的工作超出工作范围，则整个工程车辆都面临倾翻的危险，会造成严重的安全事故。因此，为了工程车辆的安全工作需要，往往在工程车辆上都需要设计安全监控系统，以便及时发现安全隐患，防止工程车辆工作过程中发生倾翻。
发明内容
本发明旨在提供一种车辆倾翻预警系统、预警方法及包含该系统的工程机械，能够有效防止工程车辆工作过程中发生倾翻。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆倾翻预警系统，包括：检测装置，检测多个车辆支腿的位置和各车辆支腿所施加的压力；控制器，连接至检测装置，根据检测装置检测到的参数确定车辆的重心，判断车辆的重心是否落入安全区域内并根据判断结果发出控制信号。
进一步地，检测装置包括：压力检测机构，检测各车辆支腿所施加的压力；以及位置检测机构，设置在车辆支腿上，检测各车辆支腿在支撑作用点处的位置信息。
进一步地，压力检测机构包括设置在车辆支腿和工作面之间的支腿垫板以及设置在支腿垫板上的测力装置，测力装置测量车辆支腿施加在支腿垫板上的压力。
进一步地，支腿垫板上设置有支腿放置槽，支腿放置槽内设置有沉孔，沉孔内放置有测力装置以及压设在测力装置上表面的锁紧板，锁紧板的上表面高于或者齐平于支腿放置槽的底平面。
进一步地，支腿垫板的侧面设置有安装槽，控制器设置在安装槽内，安装槽与测力装置之间的支腿垫板上开设有线孔，控制器通过设置在线孔内的数据线连接至测力装置。
进一步地，车辆倾翻预警系统还包括报警器，报警器连接至控制器，并根据控制器发出的控制信号确定是否发出警报。
进一步地，控制器包括：第一安全区域设定模块，根据车辆支腿的位置和第一安全系数计算并确定车辆的第一重心安全区域；第二安全区域设定模块，根据车辆支腿的位置和第二安全系数计算并确定车辆的第二重心安全区域，第二安全系数小于第一安全系数；检测装置检测到车辆的重心超出第一重心安全区域时，控制报警器发出警报；检测装置检测到车辆的重心超出第二重心安全区域时，控制车辆停止动作。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆倾翻预警方法，包括：检测多个车辆支腿的位置和各车辆支腿所施加的压力；根据检测到的多个车辆支腿的位置和各车辆支腿所施加的压力确定车辆的重心；判断车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息。
进一步地，判断车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息的步骤包括：根据第一安全系数设定第一重心安全区域；判断车辆的重心是否超出第一重心安全区域，若是，则发出警报。
进一步地，判断车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息的步骤还包括：根据第二安全系数设定第二重心安全区域，第二重心安全区域位于第一重心安全区域外围；判断车辆的重心是否超出第二重心安全区域，若是，则控制车辆停止工作。
进一步地，检测多个车辆支腿的位置和各车辆支腿所施加的压力的步骤包括：在各支腿垫板上设置测力装置，将车辆支腿放置在支腿垫板上，通过测力装置测量各支腿垫板上车辆支腿施加的压力；通过传感器测量各车辆支腿的支撑点位置，支撑点位置通过各车辆支腿的伸出长度以及相邻两个车辆支腿的夹角确定。
进一步地，车辆的重心根据如下公式确定：
FB.LXbXg+FA.LXaXg=FC.LXgXc+FD.LXgXd…（1）；
FB.LYbYg+FA.LYaYg=FC.LYgYc+FD.LYgYd…（2）；
其中，FA为车辆支腿在A处施加的压力，Xa为A处的横坐标，Ya为A处的纵坐标，FB为车辆支腿在B处施加的压力，Xb为B处的横坐标，Yb为B处的纵坐标，Fc为车辆支腿在C处施加的压力，Xc为C处的横坐标，Yc为C处的纵坐标，FD为车辆支腿在D处施加的压力，Xc为B处的横坐标，Yc为B处的纵坐标，Xg为车辆重心的横坐标，Yg为车辆重心的纵坐标。
根据本发明的再一方面，提供了一种工程机械，包括车体和位于车体底部的车辆支腿，该工程机械还包括上述的车辆倾翻预警系统。
应用本发明的技术方案，车辆倾翻预警系统包括检测装置和控制器，检测装置检测多个车辆支腿的位置和各车辆支腿所施加的压力，控制器连接至检测装置，根据各车辆支腿的位置以及施加的压力请确定车辆的重心，然后判断重心是否落入车辆工作的安全区域内，并根据判断结果发出控制信号。由于本申请是通过测定车辆的重心来确定车辆是否处于安全工作状态，因此能够获得更加直接有效的车辆状态，控制精确度更高，可以更好地防止工程车辆工作过程中发生倾翻。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了应用本发明的车辆倾翻预警系统的车辆安全区域设定图；
图2示出了应用本发明的车辆倾翻预警系统的车辆重心计算结构示意图；
图3示出了根据本发明的实施例的车辆倾翻预警系统的支腿垫板的结构示意图；
图4示出了根据图3的实施例的支腿垫板的A-A处的剖视结构示意图；以及
图5示出了根据本发明的实施例的车辆倾翻预警系统的工作流程示意图。
附图标记：10、控制器；20、压力检测机构；30、位置检测机构；40、车辆支腿；50、车体；11、第一安全区域设定模块；12、第二安全区域设定模块；21、支腿垫板；22、测力装置；23、锁紧板；211、支腿放置槽；212、沉孔；213、安装槽。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1至图5所示，根据本发明的实施例，车辆倾翻预警系统包括检测装置和控制器10。检测装置用于检测多个车辆支腿40的位置和各车辆支腿40所施加的压力，并将获取到的各车辆支腿40的参数（位置参数和压力参数）输送至控制器10。控制器10连接至检测装置，根据检测装置检测到的参数确定车辆的重心，然后将重心所在位置与安全区域进行比较，判断车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信号，该控制信号可以为报警信号或者车辆停止工作的信号。
本实施例是通过对车辆的重心位置变化状况进行监测，判断重心位置在变化的过程中是否超出设定的安全区域，如果超出了安全区域，则说明车辆工作的重心超出了车辆支腿40的安全支撑范围，车辆在工作过程中可能发生倾翻。由于重心位置是决定车辆是否安全工作的一个重要而且直接的参数，因此，采用本申请的方案可以获得更加直接有效的车辆工作中状态，使得车辆倾翻预警系统的控制精度更高，灵敏度更好，可以更加有效地防止车辆在工作过程中发生倾翻。
检测装置包括压力检测机构20和位置检测机构30。压力检测机构20检测各车辆支腿40所施加的压力，并将该压力输送至控制器10内。位置检测机构30设置在车辆支腿40上，用于检测各车辆支腿40在支撑作用点处的位置信息并将位置信息输送至控制器10内。在本实施例中，该位置信息具体为各支撑作用点处的横坐标和纵坐标。
结合参见图3和图4所示，压力检测机构20包括设置在车辆支腿40和工作面之间的支腿垫板21以及设置在支腿垫板21上的测力装置22，测力装置22测量车辆支腿40施加在支腿垫板21上的压力。
测力装置22可以为压力传感器等能够获取车辆支腿40的支反力的装置。测力装置22可以设置在支腿垫板21上，也可以设置在其它可以对车辆支腿40进行测力的地方。
支腿垫板21为多个，且分别一一对应地垫设在相应的车辆支腿40底部，以承载车辆支腿40所施加的压力。由于车辆支腿40的受力面较小，因此直接将车辆支腿40设置在工作面上，容易导致工作面的单位面积压力过大而造成损坏，影响车辆支腿40工作的稳定性。而支腿垫板21可以分散车辆支腿40施加在工作面上的压力，使车辆能够适用于各种恶劣的环境，例如滩涂等柔软的工作面，因此可以提高整个车辆的工作性能。
支腿垫板21上设置有支腿放置槽211，车辆支腿40放置在支腿放置槽211内。支腿放置槽211可以对车辆支腿40形成限位，放置车辆支腿40从支腿垫板21上滑落，保证支腿垫板21工作的稳定性。优选地，支腿放置槽211内设置有沉孔212，沉孔212内放置有测力装置22以及压设在测力装置22上表面的锁紧板23，锁紧板23的上表面高于或者齐平于支腿放置槽211的底平面。锁紧板23可以保护测力装置22不被车辆支腿40压坏。
优选地，支腿垫板21的侧面设置有安装槽213，控制器10设置在安装槽213内，安装槽213与测力装置22之间的支腿垫板21上开设有线孔，控制器10通过设置在线孔内的数据线连接至测力装置22。控制器10设置在支腿垫板21上，可以方便对控制器10进行操作。控制器10也可以设置在其它位置处，或者直接采用遥控方式对车辆工作进行控制。
支腿垫板21还可以包括压力显示屏和数据传输器，也可以直接采用无线传输手段传送压力传感器的数值。
控制器10包括第一安全区域设定模块11和第二安全区域设定模块12。第一安全区域设定模块11根据车辆支腿40的位置和第一安全系数计算并确定车辆的第一重心安全区域；第二安全区域设定模块12根据车辆支腿40的位置和第二安全系数计算并确定车辆的第二重心安全区域，第二重心安全区域位于第一重心安全区域外围。检测装置检测到车辆的重心后，首先将重心位置与第一重心安全区域进行比较，如果车辆重心位于第一重心安全区域内时，则控制器10控制车辆正常工作。如果车辆重心超出第一重心安全区域时，则将重心位置与第二重心安全区域进行比较，如果未超出第二重心安全区域，则控制器10控制报警器发出警报；如果检测装置检测到车辆的重心超出第二重心安全区域时，则控制器10控制车辆停止动作。
控制器10内也可以仅包括一个第一安全区域设定模块11，检测装置检测到车辆的重心后，将重心与第一安全区域设定模块11确定的车辆的第一重心安全区域进行比较，如果重心位于第一重心安全区域内，则控制器10控制车辆正常工作，如果重心超出第一重心安全区域外，则控制器10控制车辆发出警报。
优选地，车辆倾翻预警系统还包括报警器，报警器连接至控制器10，并根据控制器10发出的控制信号确定是否发出警报。
结合参见图1、图2和图5所示，根据本发明的实施例，提供了一种车辆倾翻预警方法，该方法具体操作如下：
首先检测多个车辆支腿40的位置和各车辆支腿40所施加的压力。
以四支腿支撑为例，在获取车辆支腿40支撑点的位置时，具体可以通过如下三种方式获取各支腿的支撑点位置。
第一种方式：可在支腿垫板21上装上位移传感器，首先标记好每个支腿垫板21的序号，每次放置时放置到预定的位置，如B号垫板则放在图1所示的B位置的车辆支腿处。这样就可以标定B位坐标原点，然后测取BA、BC、CD、AD的距离。然后，在支腿垫板21上装上角度传感器来测取ABC、BCD的角度。然后通过数据传输器把测取的数据传送至控制器10，数据传送可以采用无线传送方式。
第二种方式：将第一种方式中的各传感器直接安装在车辆支腿40上，然后通过第一种方式中的方法将测得的各车辆支腿40的支撑点位置信息通过数据传输器传送至控制器10，数据传送采用无线传送方式或有线方式均可，优选使用无线传输。此种方式下可以省略支腿垫板21的使用。
第三种方式：泵车支腿一般有三种，I类为X型伸缩腿，O类为摆腿，P类为伸缩摆腿。
对于I类的X型伸缩腿，只需要测取伸缩动力油缸的长度即可得出支腿的长度，该类支腿的角度为固定的，如图2所示，因此只需测取L1、L2、L3的长度，根据已经确定的角度，就可以得出A点的坐标值，其它各点的坐标值同理可得。
对于O类的摆腿，该类支腿的长度确定，因此只需测取L22的长度，即可根据L22值计算出摆腿的角度，即可确定D的坐标值，同样的，其它各点的坐标值也可依次获取。
对于P类的伸缩摆腿，该类支腿即可伸缩，又可改变角度。此时想要获取各支撑点的位置，则需要测取长度和角度值。如图2所示的A支腿即为这类支腿。此时可以通过I类的X型伸缩腿的计算方法获取该支腿的长度值。如果可以选用O类为摆腿的角度计算方法获取角度值时则优选采用该方法，如果为组合连杆，不便于通过油缸长度来计算角度值，可以通过图2的方式来计算。具体方法为：在支腿和车身上装位移传感器，来获取L12的值，L11、L13、L14、L15为固定值，通过三角形的定理即可计算出A1的角度值。这样得到了长度值与角度值，也就可以得出A的坐标值。
各车辆支腿40的支撑点坐标获取方式并不局限于上述几种方式，此处也不应认为是对本发明的限定。
在本实施例中，检测多个车辆支腿40的位置和各车辆支腿40所施加的压力的步骤包括：在各支腿垫板21上设置测力装置22，将车辆支腿40放置在支腿垫板21上，通过测力装置22测量各支腿垫板21上车辆支腿40施加的压力；通过传感器测量各车辆支腿40的支撑点位置，支撑点位置通过各车辆支腿40的伸出长度以及相邻两个车辆支腿40的夹角确定，本实施例中具体通过位置传感器、角度传感器、位移传感器等联合获取正确的支撑点（车辆支腿压力作用点）位置。
在检测多个车辆支腿40的位置和各车辆支腿40所施加的压力后，控制器根据检测到的多个车辆支腿40的位置和各车辆支腿40所施加的压力确定车辆的重心，判断车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息。
对于四个车辆支腿40的车辆而言，可以通过各种传感器获取车辆支腿40打开后各车辆支腿40的相对位置，从而绘制出各支撑点的位置图，如图1所示的BCDA的四边形，该四边形为车辆的倾翻安全区域，如果车辆的重心保持在该区域内，则车辆不会发生倾翻，如果车辆超出BCDA区域外，则车辆会发生倾翻。
为了进一步保证车辆的安全工作，一般还设定有安全系数，车辆重心控制在该安全系数所确定的安全区域内，以便更好地防止车辆发生倾翻。在本实施例中，控制器10内预设有第一安全系数，控制器10根据设定的第一安全系数生成第一重心安全区域，然后判断车辆的重心是否超出第一重心安全区域，若是，则发出警报。第一重心安全区域与四边形BCDA根据第一安全系数成线性比例关系，在图1中具体为B1C1D1A1，当此安全系数为1.2时，BCDA与B1C1D1A1各长度值比值为1.2。该安全系数可以调节为其它合适值。
为了进一步提高车辆工作的安全性，降低车辆发生倾翻的危险，在本实施例中，控制器10内还设置有第二安全系数，控制器10根据第二安全系数设定第二重心安全区域，第二重心安全区域位于第一重心安全区域外围。第二安全系数可以为1.03，也可以为其它接近于倾翻安全区域且位于倾翻安全区域内的数值。第一安全系数所设定的第一重心安全区域与第二安全系数所设定的第二重心安全区域相互配合，对车辆工作行程更有梯度更为安全有效的安全预警。
在车辆工作的过程中，控制器10判断车辆的重心是否超出第一重心安全区域，若否，则车辆正常工作。若否，则继续判断车辆的重心是否超出第二重心安全区域，若否，则控制器10控制报警器发出警报，警示工作人员车辆工作达到倾翻预警区域，需要注意安全操作。若是，则车辆操作进入倾翻危险区域，控制器10直接控制车辆停止工作，以防止车辆发生倾翻。
车辆重心获取的具体方法是通过传感器，把四根车辆支腿40的位置传输至控制器10，控制器10根据各自的位置绘制出具体图形；此时可以从车辆支腿40的支撑点中选用一个支点为坐标原点，例如选取B点为坐标原点。然后根据B、C、D、A点的坐标及支腿垫板反馈的支反力来计算出重心位置g。车辆的重心根据如下公式确定：
FB.LXbXg+FA.LXaXg=FC.LXgXc+FD.LXgXd…（1）；
FB.LYbYg+FA.LYaYg=FC.LYgYc+FD.LYgYd…（2）；
其中，FA为车辆支腿在A处施加的压力，Xa为A处的横坐标，Ya为A处的纵坐标，FB为车辆支腿在B处施加的压力，Xb为B处的横坐标，Yb为B处的纵坐标，Fc为车辆支腿在C处施加的压力，Xc为C处的横坐标，Yc为C处的纵坐标，FD为车辆支腿在D处施加的压力，Xc为B处的横坐标，Yc为B处的纵坐标，Xg为车辆重心的横坐标，Yg为车辆重心的纵坐标。
车辆重心的具体计算方法不限于上述方法，也可以通过内嵌程序自动进行计算，并选取一个坐标原点进行计算。在确定车辆重心之后，让车辆重心显示在控制器10的显示屏上。当重心位置在B1C1D1A1图形内时，泵车安全，超出该范围则报警；当超出图形BCDA范围时泵车会侧翻，接近该位置时则会自动停机或者提示必须关机，此时泵车将要侧翻。控制器10的安装位置可以选取在驾驶室、车体50等合适位置，优选在车体50上。如果选用遥控方式，则需要在遥控器上加装同步显示器，以便工作人员实时掌握泵车状态。
控制器10选用中央处理器，例如一台微电脑。该中央处理器需要实现的功能有：1、可以动态显示；2、带预警能力；3、可以编辑程序，便于实现数据处理；4、需要有接受数据的接收器；5、具有良好的人机界面。编制的程序的功能需要：1、数据处理功能；2、预警功能；3、安全系数可调节功能。达到上述功能后，中央处理器获取各传感器的数据后，绘制出泵车支腿的位置。中央处理器获取A、B、C、D点支反力后，根据其坐标，计算出实际重心位置。中央处理器根据设置的安全系数，绘制出B1C1D1A1图形；当重心超出B1C1D1A1图形时即报警，当重心接近BCDA图形时自动停机。
本实施例中的支腿垫板21可以通过如下步骤制作：
1、在支腿垫板21中间位置开一个适合放置压力传感器的孔，本例中采用圆形孔，该孔的尺寸和形状应根据使用传感器的类型和尺寸来确定；该孔的深度要大于传感器的最大高度，一般超过10到20mm即可，如图示的H1+H2。
2、开直径大于安装传感器所用孔直径的孔，该孔深度为H1，用于安装锁紧板23，锁紧板23采用螺丝联接或者过盈配合的孔轴联接在传感器上。
3、在支腿垫板的侧面开两个槽，用于安装显示屏及控制器10，尺寸根据所选用的显示屏及控制器的尺寸来决定。
4、在传感器和控制器之间钻孔，用于放置数据线。
5、装配支腿垫板。
根据本发明的实施例，工程机械包括车体50和位于车体50底部的车辆支腿40，工程机械还包括上述的车辆倾翻预警系统。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
1、提高泵车安全性能，防止泵车发生倾翻事故；
2、泵车防倾翻能力强，控制精确度高；
3、防止泵车的安全系数可调节；
4、避免因泵车倾翻导致的经济损失；
5、保护操作者及旁人的人身安全。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆倾翻预警系统，其特征在于，包括：
检测装置，检测多个车辆支腿(40)的位置和各所述车辆支腿(40)所施加的压力；
控制器(10)，连接至所述检测装置，根据所述检测装置检测到的参数确定车辆的重心，判断所述车辆的重心是否落入安全区域内并根据判断结果发出控制信号；
所述检测装置包括：
压力检测机构(20)，检测各所述车辆支腿(40)所施加的压力；以及
位置检测机构(30)，设置在所述车辆支腿(40)上，检测各所述车辆支腿(40)在支撑作用点处的位置信息；
所述压力检测机构(20)包括设置在所述车辆支腿(40)和工作面之间的支腿垫板(21)以及设置在所述支腿垫板(21)上的测力装置(22)，所述测力装置(22)测量所述车辆支腿(40)施加在所述支腿垫板(21)上的压力；
所述支腿垫板(21)上设置有支腿放置槽(211)，所述支腿放置槽(211)内设置有沉孔(212)，所述沉孔(212)内放置有所述测力装置(22)以及压设在所述测力装置(22)上表面的锁紧板(23)，所述锁紧板(23)的上表面高于或者齐平于所述支腿放置槽(211)的底平面。
2.根据权利要求1所述的车辆倾翻预警系统，其特征在于，所述支腿垫板(21)的侧面设置有安装槽(213)，所述控制器(10)设置在安装槽(213)内，所述安装槽(213)与所述测力装置(22)之间的所述支腿垫板(21)上开设有线孔，所述控制器(10)通过设置在所述线孔内的数据线连接至所述测力装置(22)。
3.根据权利要求1或2所述的车辆倾翻预警系统，其特征在于，所述车辆倾翻预警系统还包括报警器，所述报警器连接至所述控制器(10)，并根据所述控制器(10)发出的控制信号确定是否发出警报。
4.根据权利要求3所述的车辆倾翻预警系统，其特征在于，所述控制器(10)包括：
第一安全区域设定模块(11)，根据所述车辆支腿(40)的位置和第一安全系数计算并确定所述车辆的第一重心安全区域；
第二安全区域设定模块(12)，根据所述车辆支腿(40)的位置和第二安全系数计算并确定所述车辆的第二重心安全区域，所述第二安全系数小于所述第一安全系数；
所述检测装置检测到所述车辆的重心超出所述第一重心安全区域时，控制所述报警器发出警报；
所述检测装置检测到所述车辆的重心超出所述第二重心安全区域时，控制所述车辆停止动作。
5.一种车辆倾翻预警方法，其特征在于，所述车辆倾翻预警方法应用权利要求1至4中任一项所述的车辆倾翻预警系统实现，所述车辆倾翻预警方法包括：
检测多个车辆支腿(40)的位置和各所述车辆支腿(40)所施加的压力；
根据检测到的多个所述车辆支腿(40)的位置和各所述车辆支腿(40)所施加的压力确定车辆的重心；
判断所述车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息。
6.根据权利要求5所述的车辆倾翻预警方法，其特征在于，所述判断所述车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息的步骤包括：
根据第一安全系数设定第一重心安全区域；
判断所述车辆的重心是否超出所述第一重心安全区域，若是，则发出警报。
7.根据权利要求6所述的车辆倾翻预警方法，其特征在于，所述判断所述车辆的重心是否落入安全区域内，并根据判断结果发出控制信息的步骤还包括：
根据第二安全系数设定第二重心安全区域，所述第二重心安全区域位于所述第一重心安全区域外围；
判断所述车辆的重心是否超出所述第二重心安全区域，若是，则控制所述车辆停止工作。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的车辆倾翻预警方法，其特征在于，所述检测多个车辆支腿(40)的位置和各所述车辆支腿(40)所施加的压力的步骤包括：
在各支腿垫板(21)上设置测力装置(22)，将所述车辆支腿(40)放置在所述支腿垫板(21)上，通过所述测力装置(22)测量各所述支腿垫板(21)上所述车辆支腿(40)施加的压力；
通过传感器测量各所述车辆支腿(40)的支撑点位置，所述支撑点位置通过各所述车辆支腿(40)的伸出长度以及相邻两个所述车辆支腿(40)的夹角确定。
9.根据权利要求8所述的车辆倾翻预警方法，其特征在于，所述车辆的重心根据如下公式确定：
FB.LXbXg+FA.LXaXg＝FC.LXgXc+FD.LXgXd…(1)；
FB.LYbYg+FA.LYaYg＝FC.LYgYc+FD.LYgYd…(2)；
其中，FA为车辆支腿在A处施加的压力，Xa为A处的横坐标，Ya为A处的纵坐标，FB为车辆支腿在B处施加的压力，Xb为B处的横坐标，Yb为B处的纵坐标，Fc为车辆支腿在C处施加的压力，Xc为C处的横坐标，Yc为C处的纵坐标，FD为车辆支腿在D处施加的压力，Xc为B处的横坐标，Yc为B处的纵坐标，Xg为车辆重心的横坐标，Yg为车辆重心的纵坐标。
10.一种工程机械，包括车体(50)和位于所述车体(50)底部的车辆支腿(40)，其特征在于，所述工程机械还包括权利要求1至4中任一项所述的车辆倾翻预警系统。
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