CN116101908A - 一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种门座式起重机防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质，涉及起重机控制技术领域，其技术方案要点是：该控制方法包括：获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。通过本申请的控制方法，实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

Description

一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质

技术领域

本申请涉及防碰撞技术领域，具体涉及一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

在港口码头上，通常需要用到门座式起重机来对货物进行装卸。为了防止门座式起重机作业时发生碰撞，现有技术中通常需要用到视频监控技术、传感器监控技术，通过视频监控技术对现场画面进行拍摄记录，使得操作员根据拍摄画面分析是否具有碰撞可能，并配合传感器检测起重机与障碍物之间的距离，从而控制起重机进行作业，达到防碰撞的作用。但是人工观测容易产生劳动疲劳，导致误操作或者判断失误的情况出现，存在较大的风险，且人工判断存在风险时对起重机进行制动，可能由于起重机制动的时效问题，导致未能及时阻止碰撞，进一步导致存在较大的碰撞风险。

发明内容

针对上述技术问题，本发明创造提出了一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质，能够实现自动化防碰撞，无需人为判断，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包括四个方面。

第一方面，提供了一种门座式起重机防碰撞控制方法，包括以下步骤：

获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；

根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；

将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；

判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。

在一些实施例中，所述根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，包括：

获取所述起重机的初始基本信息；所述初始基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

根据三维坐标系与所述基本信息确定所述起重机各个旋转轴的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵与基本信息，计算起重机保护区域的角度范围和半径。

在一些实施例中，所述判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理，包括：

判断所述障碍物的极坐标是否在保护区域内，若是，做出预警处理；

根据所述障碍物的极坐标与所述起重机的位置信息，确定所述障碍物与起重机之间的实时距离；

当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行；

当实时距离小于或等于第二设定距离时，控制起重机机臂向远离障碍物方向运行。

在一些实施例中，所述防碰撞控制方法还包括：

获取所述障碍物的高度以及所述起重机的抓斗高度；

判断所述障碍物的高度是否高于所述起重机的抓斗高度，若是，则做出预警处理。

在一些实施例中，所述障碍物包括当前门座式起重机以外的其他起重机；

所述判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理，包括：

根据所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离；所述预警距离小于安全距离；

根据所述极坐标与起重机的位置信息，判断所述障碍物与起重机之间的距离是否进入预警距离；

若是，则做出一级预警处理，并控制起重机朝远离障碍物的方向运动；

若否，进一步判断所述障碍物与起重机之间的距离是否进入安全距离，若是，则做出二级预警处理。

在一些实施例中，当所述起重机的幅度发生变化时，所述控制方法还包括：

获取障碍物机臂的端部位置以及起重机机臂的端部位置；

根据所述障碍物机臂的端部位置确定所述障碍物的极坐标；

根据所述起重机机臂的端部位置确定所述起重机的保护区域；

判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警或运动处理。

在一些实施例中，所述根据所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离，包括：

确定起重机在预设时长内的移动距离，所述预设时长用于提供起重机执行的反应时间与减速时间；

根据预留的反应时间与减速时间确定起重机在预留的反应时间与减速时间内的移动距离；

根据所述移动距离与所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离。

第二方面，本申请提供了一种门座式起重机防碰撞控制装置，包括：

激光雷达扫描机构，用于扫描起重机周围的障碍物位置信息；所述激光雷达扫描机构至少设有两个，并分别布设于起重机机臂的两侧；

设于起重机上的编码器，用于获取起重机的基本信息；所述基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

与激光雷达扫描机构以及编码器连接的控制器；所述控制器用于执行如前述控制方法的步骤。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如前述的控制方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如前述的控制方法的步骤。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本申请提供了一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质，该控制方法包括以下步骤：获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。通过该控制方法，能够在三维坐标系内直观分析障碍物与起重机之间的位置关系，并且将起重机与障碍物的运动趋势加入到位置分析中，从而利用极坐标与保护区域的关系，来判断是否具有碰撞风险，并作出预警或运动处理，实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述；

图1为本发明实施例中一种门座式起重机防碰撞控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中对应于图1中所示的步骤S2的示例性流程图；

图3为本发明实施例中对应于图1中所示的步骤S4的示例性流程图；

图4为本发明实施例中对应于图1中另一实施例所示的步骤S4的示例性流程图；

图5为本发明实施例中提供的一种门座式起重机防碰撞控制装置的示意性框图；

图6为本发明实施例中提供的一种电子设备的示意性框图；

图7为发明实施例中提供的一种存储介质的示意性图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本公开作进一步说明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例公开了一种门座式起重机防碰撞控制方法，如图1所示，该控制方法包括以下步骤：获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。通过建立起重机的保护区域，使得障碍物的位置信息转换为极坐标后，能够在三维坐标系内直观分析障碍物与起重机之间的位置关系，并且将起重机与障碍物的运动趋势加入到位置分析中，从而利用极坐标与保护区域的关系，来判断是否具有碰撞风险，并作出预警或运动处理，实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

本公开一些实施例还提供对应于上述控制方法的控制装置、电子设备和存储介质。

本公开至少一实施例提供的一种门座式起重机防碰撞控制方法，该控制方法可以以软件、硬件、固件或其任意组合的方式实现，由例如手机、平板电脑、笔记本电脑、桌面电脑、网络服务器等设备中的处理器加载并执行，从而实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

下面参考图1所示，对本公开至少一实施例提供的门座式起重机防碰撞控制方法进行说明，该控制方法包括步骤S1至S4。

S1、获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势。

在一些实施例中，起重机的机臂两侧均安装有激光雷达扫描仪，在起重机作业的过程中，两个激光雷达扫描仪配合扫描起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，从而使得本防碰撞控制装置获取；起重机的位置信息和运动趋势通过安装在起重机上的编码器进行检测获取。

S2、根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的。

在一些实施例中，起重机安装有用于扫描障碍物信息的激光雷达扫描仪，在三维坐标系建立后，设定坐标系转换矩阵，将激光雷达扫描仪的探测数据进行转换，从而形成三维坐标系内的坐标数据；该坐标系转换矩阵包括将激光雷达扫描仪处的坐标系转换到三维坐标系的旋转矩阵与平移矩阵，从而将障碍物信息转化为三维坐标系下的激光点云数据。

在一些实施例中，步骤S2，如图2所示，包括：

S21、获取所述起重机的初始基本信息；所述初始基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

S22、根据三维坐标系与所述基本信息确定所述起重机各个旋转轴的旋转矩阵；

S23、根据所述旋转矩阵与基本信息，计算起重机保护区域的角度范围和半径。

在一些实施例中，起重机的回转角为θ0、旋转速度为ω0、变幅尺寸为R0，旋转矩阵的公式为R＝R1×R2×R3；其中，

式中，θ为世界坐标系绕激光扫描仪坐标Z轴旋转的角度；φ为世界坐标系绕激光扫描仪坐标X轴旋转的角度；ω为世界坐标系绕激光扫描仪坐标Y轴旋转的角度。

S3、将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标。

在一些实施例中，障碍物包括静置物以及当前门座式起重机以外的其他起重机；其中，其他起重机可以是当前起重机的辅助起重机或者当前起重机周围其他运作的起重机；基于此，可以依据旋转矩阵将障碍物的点云数据均转为三维坐标系内的极坐标，以便于进行碰撞风险判断。

S4、判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。

在一些实施例中，当障碍物为静置物等非起重机的物体时，如图3所示，步骤S5包括：

S41、判断所述障碍物的极坐标是否在保护区域内，若是，做出预警处理；

同时，还需要判断障碍物高度是否可能发生碰撞，因此该步骤S5还包括：

S42、获取所述障碍物的高度以及所述起重机的抓斗高度；

S43、判断所述障碍物的高度是否高于所述起重机的抓斗高度，若是，则做出预警处理。

在一些实施例中，该步骤S4还包括：

S44、根据所述障碍物的极坐标与所述起重机的位置信息，确定所述障碍物与起重机之间的实时距离；

S45、当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行；

S46、当实时距离小于或等于第二设定距离时，控制起重机机臂向远离障碍物方向运行。

在一些实施例中，当障碍物为当前起重机以外的其他起重机时，如图4所示，步骤S4包括：

S401、根据所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离；所述预警距离小于安全距离。

在一些实施例中，为了保证起重机能够准确制动，因此对于预警距离与安全距离均预设出起重机的反应时间与减速时间。具体的，步骤S401包括：

S4011、确定起重机在预设时长内的移动距离，所述预设时长用于提供起重机执行的反应时间与减速时间；

S4012、根据所述移动距离与所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离。

在一些实施例中，起重机的作业过程中通过四连杆带动钢丝绳作业，而作业过程中，钢丝绳具有摇摆惯性，通过预留给起重机的反应时间与减速时间能够使得起重机进行安全制动，提高制动或运行转移过程的安全性。本实施例中，将预留的反应时间与减速时间设定为3-8秒，根据起重机的幅度与速度而定，确保高效进行安全制动。

S402、根据所述极坐标与起重机的位置信息，判断所述障碍物与起重机之间的距离是否进入预警距离；

若是，则做出一级预警处理，并控制起重机朝远离障碍物的方向运动；

若否，进一步判断所述障碍物与起重机之间的距离是否进入安全距离，若是，则做出二级预警处理。

在一些实施例中，在起重机的作业过程中，会存在自身的增减幅动作，即幅度发生变化，此时需要重新确定保护区域，因此，当起重机的幅度发生变化时，该控制方法包括：

S11、获取障碍物机臂的端部位置以及起重机机臂的端部位置；

S12、根据所述障碍物机臂的端部位置确定所述障碍物的极坐标；

S13、根据所述起重机机臂的端部位置确定所述起重机的保护区域；

S14、判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警或运动处理；该步骤参照前述步骤S4的流程。

通过计算本起重机机臂端部的位置和其他起重机机臂端部的位置，能够在变幅后重新确定保护区域与极坐标，进而分析碰撞可能性，及时进行调整数据，提高运行的安全性。

本公开的实施例提供的门座式起重机防碰撞控制方法，通过建立起重机的保护区域，使得障碍物的位置信息转换为极坐标后，能够在三维坐标系内直观分析障碍物与起重机之间的位置关系，并且将起重机与障碍物的运动趋势加入到位置分析中，从而利用极坐标与保护区域的关系，来判断是否具有碰撞风险，并作出预警或运动处理，实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

本公开至少一些实施例还提供了一种门座式起重机防碰撞控制装置，如图5所示，该控制装置包括：

激光雷达扫描机构11，用于扫描起重机周围的障碍物位置信息；所述激光雷达扫描机构11至少设有两个，并分别布设于起重机机臂的两侧；

设于起重机上的编码器12，用于获取起重机的基本信息；所述基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

与激光雷达扫描机构11以及编码器12连接的控制器13；所述控制器13用于执行如本公开任一项实施例提供的控制方法的步骤。

在一些实施例中，激光雷达扫描机构11包括安装于起重机机臂上的扫描云台以及安装于扫描云台上的激光雷达扫描仪，通过扫描云台的转动使得激光雷达扫描仪能够扫描到水平视场角的任意角度，两台激光雷达扫描机构均垂直于地面，并与臂架平成，保证对障碍物的准确扫描。

本公开至少一些实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，该电源电路控制装置包括存储器21和处理器22，所述存储器21上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如本公开任一项实施例控制方法的步骤。

在一些实施例中，处理器22用于执行如本公开任一项实施例控制方法中的全部或部分步骤。存储器21用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。

所述处理器22可以是专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的应用管理方法。

所述存储器21可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本公开至少一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，如图7所示，该可读存储介质上存储有计算机程序31，所述计算机程序31被处理器执行时实现本公开任一项实施例提供的控制方法的步骤。

在一些实施例中，存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

综上，本申请提供的一种门座式起重机防碰撞控制方法、装置、设备和存储介质。该控制方法通过建立起重机的保护区域，使得障碍物的位置信息转换为极坐标后，能够在三维坐标系内直观分析障碍物与起重机之间的位置关系，并且将起重机与障碍物的运动趋势加入到位置分析中，从而利用极坐标与保护区域的关系，来判断是否具有碰撞风险，并作出预警或运动处理，实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

本公开中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

本公开的保护范围不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变形而不脱离本公开的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本公开权利要求及其等同技术的范围，则本公开的意图也包含这些改动和变形在内。

Claims (10)

1.一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；

根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；

将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；

判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。

2.根据权利要求1所述的一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，包括：

获取所述起重机的初始基本信息；所述初始基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

根据三维坐标系与所述基本信息确定所述起重机各个旋转轴的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵与基本信息，计算起重机保护区域的角度范围和半径。

3.根据权利要求1所述的一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理，包括：

判断所述障碍物的极坐标是否在保护区域内，若是，做出预警处理；

根据所述障碍物的极坐标与所述起重机的位置信息，确定所述障碍物与起重机之间的实时距离；

当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行；

当实时距离小于或等于第二设定距离时，控制起重机机臂向远离障碍物方向运行。

4.根据权利要求1所述的一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，

所述防碰撞控制方法还包括：

获取所述障碍物的高度以及所述起重机的抓斗高度；

判断所述障碍物的高度是否高于所述起重机的抓斗高度，若是，则做出预警处理。

5.根据权利要求1所述的一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述障碍物包括当前门座式起重机以外的其他起重机；

所述判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理，包括：

根据所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离；所述预警距离小于安全距离；

根据所述极坐标与起重机的位置信息，判断所述障碍物与起重机之间的距离是否进入预警距离；

若是，则做出一级预警处理，并控制起重机朝远离障碍物的方向运动；

若否，进一步判断所述障碍物与起重机之间的距离是否进入安全距离，若是，则做出二级预警处理。

6.根据权利要求5所述的一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，当所述起重机的幅度发生变化时，所述控制方法还包括：

获取障碍物机臂的端部位置以及起重机机臂的端部位置；

根据所述障碍物机臂的端部位置确定所述障碍物的极坐标；

根据所述起重机机臂的端部位置确定所述起重机的保护区域；

判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警或运动处理。

7.根据权利要求5所述的一种门座式起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述根据所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离，包括：

确定起重机在预设时长内的移动距离，所述预设时长用于提供起重机执行的反应时间与减速时间；

根据所述移动距离与所述保护区域确定该起重机的预警距离与安全距离。

8.一种门座式起重机防碰撞控制装置，其特征在于，包括：

激光雷达扫描机构，用于扫描起重机周围的障碍物位置信息；所述激光雷达扫描机构至少设有两个，并分别布设于起重机机臂的两侧；

设于起重机上的编码器，用于获取起重机的基本信息；所述基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

与激光雷达扫描机构以及编码器连接的控制器；所述控制器用于执行如权要求1-7任意一项所述控制方法的步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-7任意一项所述控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如权利要求1-7任意一项所述控制方法的步骤。

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