JP5490521B2

JP5490521B2 - 作業車の安全装置及び作業車

Info

Publication number: JP5490521B2
Application number: JP2009293992A
Authority: JP
Inventors: 圭三好
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2009-12-25
Filing date: 2009-12-25
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2029-12-25
Also published as: JP2011132007A

Description

本発明は、作業車の安全装置及び作業車に関するものである。

一般に、移動式クレーンや高所作業車などの作業車では、ブームやバケットなどの作業機の状態を計測手段によって計測している。そして、計測された計測値は、伝送手段を介して制御手段に伝送されて強度計算や安定計算などに利用される。

従来、計測値データを制御手段に伝送する際に、伝送経路上でノイズや電波状況の影響を受けて通信不良を生じることがあり、作業機を緊急停止させることで対応している。

しかし、作業中に作業機を緊急停止させると、慣性力によって吊り荷が大きく振れたり、バケット内の作業員が転倒したりするおそれがあった。特に、伝送経路を無線通信化した場合には、有線通信に比べてノイズや電波状況の影響を受けやすく、このような問題が生じる可能性が高くなる。

このような問題を解決する手法として、ロボットの制御においては、無線通信の通信品質が所定値より低下するとロボットの基準軌道の動作速度を低減する基準起動補正部を有する制御装置が開示されている（特許文献１参照）。

特許第４１６８８１６号公報

しかしながら、前記した特許文献１の制御装置は、通信品質が所定値より低下した場合に一律に減速するものであり、通信品質が徐々に変化していくような場合に通信不良の前兆を捉えて減速するものではなかった。

そこで、本発明は、通信不良の前兆を捉えて作業機の動作速度を減速できる作業車の安全装置と、この作業車の安全装置を備える作業車と、を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明の作業車の安全装置は、駆動手段によって駆動される作業機と、前記作業機の状態を計測する計測手段と、計測された状態情報を伝送する伝送手段と、伝送された状態情報を受信するとともに前記駆動手段を制御する制御手段と、を備える作業車の安全装置であって、前記制御手段は、前記伝送手段との間の通信エラー率に応じて前記駆動手段の速度を減少させて前記作業機を駆動することを特徴とする。

このように、本発明の作業車の安全装置は、駆動手段によって駆動される作業機と、作業機の状態を計測する計測手段と、計測された状態情報を伝送する伝送手段と、伝送された状態情報を受信するとともに駆動手段を制御する制御手段と、を備える作業車の安全装置であって、制御手段は伝送手段との間の通信エラー率に応じて駆動手段の速度を減少させて作業機を駆動する。

このため、通信品質がそれ程低くない段階で、通信不良の前兆を捉えて作業機の動作速度を減速するため、通信品質が低下して緊急停止する場合の慣性力による衝撃を抑制できる。

本発明の実施の形態の作業車の安全装置に構成を説明する機能ブロック図である。ラフテレーンクレーンの全体構成を説明する説明図である。本発明の作業車の安全装置のハードウェア構成を説明するブロック図である。エラー率の概念を説明するグラフである。実施例１の制御内容について説明するグラフである。実施例２の制御内容について説明するグラフである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

まず、本発明の作業車の安全装置２を備える作業車としてのラフテレーンクレーン１の全体構成を説明する。なお、本発明の作業車はラフテレーンクレーン１に限定されるものではなく、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーンなどの移動式クレーンや、高所作業車や、建設機械などにも本発明を適用できる。

本実施例のラフテレーンクレーン１は、図２に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられた作業機としてのブーム１４と、ブーム１４の先端に取付けられる作業機としてのジブ１５と、を備えている。

このブーム１４は、基端ブーム１４１と複数段の中間ブーム１４２，・・・と先端ブーム１４３とによって入れ子状に構成されている。

また、基端ブーム１４１は、その付け根においてブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、この支持軸を中心として上下に回動できるようになっている。

さらに、この先端ブーム１４３の先端のブームヘッドには、必要に応じてジブ１５が装着される。

このジブ１５は、ブーム１４を延長して高揚程でふところの深い作業をするために用いるもので、ブーム１４に相対的に起伏可能に構成されている。さらに、入れ子状に構成されてジブ１５自体も伸縮可能となっている場合もある。

次に、図１，３を用いて、本実施例の作業車の安全装置２の構成について説明する。

本実施例の作業車の安全装置２は、駆動手段としての伸縮駆動手段６１、起伏駆動手段６２、旋回駆動手段６３、ジブ伸縮駆動手段６４、ジブチルト駆動手段６５などによって駆動される作業機であるジブ１５及びブーム１４と、このジブ１５の状態を計測する計測手段としてのジブ長さ検出器３１及びジブ角度検出器３２と、計測された状態情報を制御手段５に伝送する伝送手段３３と、伝送された状態情報を受信するとともに駆動手段を制御する制御手段５と、制御手段５によって制御されて駆動手段を減速する減速手段４２と、通信エラーの発生を通信エラー率ｅに応じた内容でオペレータに警報する警報手段４３と、を備えている。

この駆動手段としての伸縮駆動手段６１及び起伏駆動手段６２は、ジブ１５と協働して動作するブーム１４を伸縮及び起伏させるための油圧シリンダであり、油圧ポンプなどの駆動源４１によって駆動される。

また、駆動手段としての旋回駆動手段６３は、ブーム１４やブーム１４と協働して動作するジブ１５を旋回台１２とともに回転させるための油圧モータであり、油圧ポンプなどの駆動源４１によって駆動される。

さらに、駆動手段としてのジブ伸縮駆動手段６４及びジブチルト駆動手段６５は、それぞれジブ１５を伸縮及び起伏させるための油圧シリンダであり、油圧ポンプなどの駆動源４１によって駆動される。

そして、計測手段としてのジブ長さ検出器３１及びジブ角度検出器３２は、ジブ１５の長さや角度を計測するためのセンサであり、ジブ１５又はブーム１４の先端近傍に取付けられている。

また、伝送手段３３は、計測手段で計測された作業機の状態情報を集計して無線通信によって制御手段５に伝送するためのトランスミッタであり、ジブ１５の付け根近傍又はブーム１４の先端近傍に取付けられている。

さらに、制御手段５は、ＣＰＵなどの演算部、メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶部、入力部及び出力部などを有するマイクロコンピュータによって構成される。

そして、本実施例の制御手段５は、通信部５１と作業機側の伝送手段３３の間の通信エラー率ｅを算出し、この通信エラー率ｅに応じてジブ１５（作業機）を駆動する駆動手段としての伸縮駆動手段６１、起伏駆動手段６２、旋回駆動手段６３、ジブ伸縮駆動手段６４及びジブチルト駆動手段６５の規定速度Ｖｅを設定する。

この制御手段５と伝送手段３３は、それぞれが受信した受信データについて通信エラー率ｅを算出して監視しており、算出された通信エラー率ｅは他方に送信される。

ここにおいて、通信エラー率ｅは、制御手段５と伝送手段３３の間で行われる通信データの全体データ量に対する不良データ量の割合をいうものとし、チェックサム、パリティ、ＣＲＣなどの誤り検出符号を利用するなどして算出される。

図４は、従来の通信異常判定と本発明の通信エラー率ｅの概念について説明したグラフである。図４中、上段は従来の通信波形を示したものであり、中段は本発明の高速通信の通信波形を示したものであり、下段の三角波は外乱（雑音）の発生を示したものである。

従来、図４の上段に示すように、連続して所定回数（３回）の通信異常が発生した段階で通信不良と判定して、作業機を緊急停止させていた。

すなわち、比較的低速で通信した場合には、１つのビット（図中、凸で示している）を伝送している時間が長くなるため、外乱によって当該ビット全体がエラーとなってしまう確率が高くなる。結果として、従来は瞬間的な外乱が数回発生しても通信異常と判定されることとなっていた。

これに対して、本発明では、図４の中段に示すように、所定時間内のエラー（ＮＧ）の出現割合によって通信エラー率ｅを算出しており、この通信エラー率ｅに応じて駆動手段の速度を減少させる。

つまり、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）などで比較的高速で通信した場合には、１つのビットを伝送している時間が短くなるため、外乱によって当該ビット全体がエラーとなってしまう確率は低くなる。そうすると、瞬間的に発生した外乱について所定時間内でエラーとなったビット数の総ビット数に対する比率（エラー率ｅ）を算出することが可能になる。

具体的には、図４の中段左と中段中に示すように１０回のうち１回がエラーの場合には通信エラー率ｅ＝１０（％）となり、中段右に示すように１０回のうち４回がエラーの場合には通信エラー率ｅ＝４０（％）となる。

また、図１に示す減速手段４２は流量調整弁（ソレノイドバルブ）によって構成されるもので、油圧回路内において駆動源４１と駆動手段との間に配置されており、制御手段５の司令を受けて駆動手段の規定速度Ｖｅを調整する。

加えて、制御手段５は、図５に示すように、通信エラー率ｅが許容エラー率ｅ_ａ以下の場合には駆動手段の規定速度Ｖｅを減少させずに最大速度Ｖｅｍａｘに保持するとともに、限界エラー率ｅ_Ｌ以上の場合には駆動手段の規定速度Ｖｅを零にすべく緊急停止する。

この規定速度Ｖｅは、伝送手段３３との間の通信エラー率ｅに応じて直線状に減速されるもので、以下に示す式（１）を満たすように制御手段５において計算される。

すなわち、駆動手段の最大速度Ｖｅｍａｘ、通信エラー率ｅ、規定速度Ｖｅを零に保持する下限である限界エラー率ｅ_Ｌ、規定速度Ｖｅを最大速度Ｖｅｍａｘに保持する上限である許容エラー率ｅ_ａに関して、Ｖｅ＝−Ｖｅｍａｘ×（ｅ−ｅ_Ｌ）／（ｅ_Ｌ−ｅ_ａ）・・・（１）（ｅ_ａ≦ｅ≦ｅ_Ｌ）を満たすように計算される。

例えば、図５に示すように、ｅ_ａ＝５（％）、ｅ_Ｌ＝８０（％）、通信エラー率ｅ＝４５（％）、９０％負荷を仮定すると、Ｖｅ＝−Ｖｅｍａｘ×（４５−８０）／（８０−５）＝０．４６７×Ｖｅｍａｘとなり、規定速度Ｖｅは最大速度Ｖｅｍａｘの４６．７（％）まで減速されることになる。

そして、本実施例では、このように通信エラー率ｅが限界エラー率ｅ_Ｌを超えて緊急停止する場合でも、駆動手段の規定速度Ｖｅを徐々に減少させていく緩停止が実行される。

例えば、この緩停止は、特に図示しないが、停止開始時点ｔ_０から完全停止時点ｔ_１までの時間に比例して、規定速度Ｖｅを初期規定速度Ｖｅ_０からＶｅ_１（＝０）まで直線的に減少させることで実行される。

また、他の緩停止方法として以下の方法がある。まず、エラー率ｅにより規定速度Ｖｅに規制する際のエラー率の判定方法を、例えば、所定のビット数（例えば３０ビット）の信号を所定数のブロック（例えば３つのブロック）に分解し、ブロック毎に検出したエラー率を所定数のブロック間で平均した値をエラー率として判定する。これにより、１つのブロックが１００％のエラー率（停止に値するエラー率）であったとしても直ちに停止せず、所定数のブロックが全て１００％のエラー率になるまでは段階的にエラー率が増加して行く事になるので、結果的に緩停止を行うことができる。

なお、この場合（及び上記の場合）、緩停止で作業機がオーバーランしても、安全に停止できるように、作業機の状態等に応じて動作速度を規制しておく。

なお、規定速度で作業機の動作速度を規制する場合、一旦エラー率が判定された後の所定時間は、その判定されたエラー率による規定速度を維持するようにしてもよい。これにより、通信状態が回復してエラー率が低下しても所定時間は規制速度が維持されるので、作業機の操作が不安定になることを防止することができる。

さらに、この規定速度Ｖｅは、図５に示すように、作業機の能力に対する負荷の割合（負荷率）に応じて設定することもできる。

この負荷率は、実荷重の定格荷重に対する比率をいうものであり、荷重計の計測値に基づいて算出された実荷重を、強度や安定度によって定まる定格総荷重から吊り具重量を差し引いて算出される定格荷重で除すことで計算される。

例えば、負荷率の増大にしたがって、許容エラー率ｅ_ａを小さくしていくことで、ある１つの通信エラー率ｅに対して負荷率の増大に応じて規定速度Ｖｅを小さく設定できる。

この他、制御手段５は、通信エラー率ｅに加えて起仰又は倒伏、伸長又は縮小などの作業機による作業内容に応じて規定速度Ｖｅを設定することもできる。

例えば、緊急停止する際の慣性力によって作業車の転倒モーメントが大きくなる側の駆動手段の規定速度を、転倒モーメントが小さくなる側の駆動手段の規定速度よりも小さく設定することができる。

具体的には、ブーム１４を縮小している場合よりも伸長している場合の規定速度を小さくしたり、ウインチを巻上げている場合よりも巻下げている場合の規定速度を小さくしたり、起伏上げよりも起伏下げの規定速度を小さくしたりすることができる。

ここで、規定速度Ｖｅが設定される対象には、作業機に直接取付けられて当該作業機を駆動する駆動手段だけでなく、当該作業機と協働する他の作業機に取付けられて当該作業機を間接的に駆動する駆動手段を含むすべての駆動手段が含まれる。すなわち、一部の計測手段の通信不良であっても、安全のためにすべての駆動手段を減速する。

具体的には、作業機としてのジブ１５を駆動する駆動手段としては、ジブ１５に直接取付けられているジブ伸縮駆動手段６４又はジブチルト駆動手段６５だけでなく、ジブ１５と協働して動作するブーム１４に取付けられる伸縮駆動手段６１、起伏駆動手段６２又は旋回駆動手段６３であってもよい。

そして、警報手段４３は、操作室に配置された警報音発生装置であり、制御手段５で算出された通信エラー率ｅに応じて、警報音の間隔を変えて通信エラーの発生をオペレータに対して警報する。なお、この警報手段４３は、安全装置の表示モニタ内のインジケータの点滅周期を通信エラー率ｅに応じて変えるものであってもよいし、インジケータの点灯色を通信エラー率ｅに応じて変えるものであってもよい。

さらに、警報手段４３としては、上記した警報音やインジケータ表示以外に、安全装置等のモニタ画面内に警報メッセージ表示、通信エラー率表示又は減速度合表示などの文字メッセージ表示をすることもできる。

次に、本実施例の作業車の安全装置２の作用・効果を列挙して説明する。

（１）このように、本実施例の作業車の安全装置２は、駆動手段としての伸縮駆動手段６１、起伏駆動手段６２、旋回駆動手段６３、ジブ伸縮駆動手段６４又はジブチルト駆動手段６５によって駆動される作業機であるブーム１４及びジブ１５と、ジブ１５の状態を計測する計測手段としてのジブ長さ検出器３１及びジブ角度検出器３２と、計測された状態情報を伝送する伝送手段３３と、伝送された状態情報を受信するとともに駆動手段を制御する制御手段５と、を備える作業車の安全装置２である。

そして、制御手段５は伝送手段３３との間の通信エラー率ｅに応じて駆動手段の速度を減少させてブーム１４及びジブ１５を駆動する。

このため、通信エラー率ｅがそれ程大きくない段階から、通信不良の前兆を捉えてブーム１４やジブ１５の動作速度を減速できるため、通信エラー率ｅが徐々に大きくなって緊急停止する時点での慣性力による衝撃を抑制できる。

また、ブーム１４やジブ１５の動作速度が大きい程、低い通信エラー率で動作速度に規制をかけ、動作速度が小さければ、低い通信エラー率で規制をかけないようにすることで、操作性の低下を抑えることができる。

加えて、このように通信エラー率ｅに応じて駆動手段の速度を減速させる構成とすれば、従来のように通信エラーの連続回数が所定値を超えると停止させる構成と比べて、緊急停止させる際の閾値を上げることができる。

さらに、通信エラー率ｅが低下した後に回復するような場合には、従来のように駆動手段を停止することなく、作業機による作業を安全に継続することができる。

（２）また、制御手段５は、通信エラー率ｅが許容エラー率ｅ_ａ以上限界エラー率ｅ_Ｌ以下の場合には、伝送手段３３との間の通信エラー率ｅの増大に応じて直線状に駆動手段の規定速度Ｖｅを減速する。

すなわち、制御手段５は、駆動手段の規定速度Ｖｅを、駆動手段の最大速度Ｖｅｍａｘ、通信エラー率ｅ、規定速度Ｖｅを零に保持する下限である限界エラー率ｅ_Ｌ、規定速度Ｖｅを最大速度Ｖｅｍａｘに保持する上限である許容エラー率ｅ_ａに関して、Ｖｅ＝−Ｖｅｍａｘ×（ｅ−ｅ_Ｌ）／（ｅ_Ｌ−ｅ_ａ）、（ｅ_ａ≦ｅ≦ｅ_Ｌ）、を満たすように計算する。

このように構成することで、通信エラー率ｅが小さい場合であって動作速度が遅い場合は、減速することなく作業できるため操作性が向上するうえに、通信エラー率ｅが大きい場合には、規定速度により早い動作が規制されるので、充分に減速するため緊急停止時の衝撃を抑制できる。

（３）さらに、制御手段５は、作業機の能力に対する負荷の割合（負荷率）に応じて駆動手段の規定速度Ｖｅを設定することで、緊急停止時の衝撃をいっそう抑制できる。

つまり、負荷率が小さい場合には規定速度Ｖｅを大きくし、負荷率が大きい場合には規定速度Ｖｅを小さくすることで、作業性と安全性とを両立させることができる。

加えて、制御手段５は、減速する際の慣性力によって作業車の転倒モーメントが大きくなる側の駆動手段の規定速度Ｖｅを、転倒モーメントが小さくなる側の駆動手段の規定速度Ｖｅよりも小さく設定するように構成することもできる。

このように作業内容に応じて規定速度Ｖｅを設定することで、緊急停止時に慣性力が安全側に作用する作業の場合には、危険側に作用する場合よりも規定速度Ｖｅを大きく設定して効率よく作業することができる。

（４）そして、通信エラーの発生を通信エラー率ｅに応じた内容でオペレータに警報する警報手段４３を備える構成とすることで、オペレータは、速度が遅くなった理由や停止する可能性があることなどを知ることができる。

したがって、オペレータは、あらかじめ緊急停止する可能性があることを認識しつつ作業するようになるため、オペレータに対して慎重に作業することを促すことや、オペレータの判断によって作業半径が大きい領域での作業を中止することなどもできる。

（５）また、制御手段５は、通信エラー率ｅが限界エラー率ｅ_Ｌ以上になると駆動手段を緩停止する構成とすることで、作業機の誤作動等を防止して安全性を向上させることができる。

この場合でも、通信エラーの前兆を捉えて通信エラー率ｅがそれ程大きくない段階から徐々に減速するので、通信エラー率ｅが限界エラー率ｅ_Ｌ以上になって作業機を緩停止させても、作業機の移動量は小さくなるうえに衝撃も小さくなる。

また、通信エラーの前兆なく停止した場合であっても、安全に停止することができる。

（６）さらに、本実施例の作業車としてのラフテレーンクレーン１は、上記したいずれかの作業車の安全装置２を搭載することを特徴としている。

このため、緊急停止時の安全性を向上させつつ、操作性の良好なラフテレーンクレーン１になる。

以下、図６を用いて、前記実施例とは別の作業車の安全装置２について説明する。なお、前記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

まず、本実施例の作業車としてのラフテレーンクレーン１の全体構成とハードウェア構成については、図２，３に示す実施例１の構成と略同様であるから説明を省略する。

また、制御手段５は、前記実施例と同様に、通信部５１と作業機側の伝送手段３３の間の通信エラー率ｅを算出し、この通信エラー率ｅに応じてジブ１５を駆動する駆動手段としての伸縮駆動手段６１、起伏駆動手段６２、旋回駆動手段６３、ジブ伸縮駆動手段６４及びジブチルト駆動手段６５の規定速度Ｖｅを設定する。

そして、本実施例の制御手段５は、通信部５１と伝送手段３３との間の通信エラー率ｅに応じて階段状に駆動手段の規定速度Ｖｅを設定する。

すなわち、通信エラー率ｅを許容エラー率ｅ_ａから限界エラー率ｅ_Ｌまでの範囲で複数のエラー範囲に区分けし、このエラー範囲では規定速度を維持しつつ、通信エラー率ｅの増加にしたがって規定速度を段階的に減少させる。

この場合、区分けされるエラー範囲は、通信エラー率ｅが大きくなるにつれて幅を狭く設定して、より詳細に速度制御できるように構成してもよい。

なお、制御手段５は、前記実施例と同様に、通信エラー率ｅが許容エラー率ｅ_ａ以下の場合には駆動手段の規定速度Ｖｅを減少させずに保持し、限界エラー率ｅ_Ｌ以上の場合には駆動手段を緊急停止する。

（１）このように、本実施例の作業車の安全装置２では、制御手段５は、通信部５１と伝送手段３３との間の通信エラー率ｅの増大に応じて階段状に駆動手段の規定速度Ｖｅを減速する。

このように構成することで、最高速度近辺の作業をおこなう場合でも、通信エラー率の微小な増減（振動）によっても駆動手段の速度が変化せず、頻繁な速度変化を抑制できる。

つまり、通信エラー率ｅが頻繁に変化するような場合には、この通信エラー率ｅの変化に応じて規定速度も変化するため、最高速度（規定速度）で駆動手段を作動させていると速度が頻繁に変化（振動）してしまって操作性が悪くなる可能性がある。

そこで、一定範囲の通信エラー率ｅの変化では規定速度が変化しないように構成することで、駆動手段の速度が頻繁に変化して操作性が悪くなることを防止できる。

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例と略同様であるため説明を省略する。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、制御手段５と伝送手段３３が無線通信によってデータを伝送する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、有線通信における通信不良にも本発明を適用できる。

また、前記実施例では、通信エラー率ｅ自体の数値変化に応じて規定速度Ｖｅを設定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、通信エラー率ｅの変化率（微分値）に基づいて規定速度Ｖｅを算出したり、通信エラー率ｅの頻度の変動を平均化（移動平均値ｅ_ａｖ）して、移動平均値ｅ_ａｖを用いて規定速度Ｖｅを算出することもできる。

さらに、前記実施例では、ラフテレーンクレーン１のジブ１５の状態を計測する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ブーム１４の状態を計測して通信する場合にも本発明を適用でき、高所作業車の場合にはバケット（作業台）の状態を計測してバケットと制御手段の通信について本発明を適用することもできる。

そして、前記実施例では、作業機の状態を計測する計測手段としてジブ長さ検出器３１及びジブ角度検出器３２を用いる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、作業機の状態としてワイヤ張力（荷重値）、フック過巻検出、ワイヤ掛数などを計測して制御手段５に伝送する場合にも本発明を適用できる。

また、前記実施例では、駆動手段をそれぞれ別個に通信エラー率ｅに応じて減速する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、作業機や駆動手段が協働して動作する場合にはそれぞれの動作が組み合わされた結果であるブームヘッドの速度等を通信エラー率ｅに応じて減速するように構成することもできる。

ｅ通信エラー率
ｅ_ａ許容エラー率
ｅ_Ｌ限界エラー率
Ｖｅ規定速度
１ラフテレーンクレーン（作業車）
１２旋回台（作業機）
１４ブーム（作業機）
１５ジブ（作業機）
２作業車の安全装置
３１ジブ長さ検出器（計測手段）
３２ジブ角度検出器（計測手段）
３３伝送手段
４１駆動源
４２減速手段
４３警報手段
５制御手段
５１通信部
５２制御部
６１伸縮駆動手段（駆動手段）
６２起伏駆動手段（駆動手段）
６３旋回駆動手段（駆動手段）
６４ジブ伸縮駆動手段（駆動手段）
６５ジブチルト駆動手段（駆動手段）

Claims

駆動手段によって駆動される作業機と、前記作業機の状態を計測する計測手段と、計測された状態情報を伝送する伝送手段と、伝送された状態情報を受信するとともに前記駆動手段を制御する制御手段と、を備える作業車の安全装置であって、
前記制御手段は、前記伝送手段との間の通信エラー率に応じて前記駆動手段の速度を減少させて前記作業機を駆動することを特徴とする作業車の安全装置。
前記制御手段は、前記伝送手段との間の通信エラー率の増大に応じて直線状に前記駆動手段の規定速度を減速することを特徴とする請求項１に記載の作業車の安全装置。
前記制御手段は、前記伝送手段との間の通信エラー率の増大に応じて階段状に前記駆動手段の規定速度を減速することを特徴とする請求項１に記載の作業車の安全装置。
前記制御手段は、前記作業機の能力に対する負荷の割合に応じて前記駆動手段の規定速度を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の作業車の安全装置。
通信エラーの発生を前記通信エラー率に応じた内容でオペレータに警報する警報手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の作業車の安全装置。
前記制御手段は、前記通信エラー率が限界エラー率以上になると前記駆動手段を緩停止することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の作業車の安全装置。
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の作業車の安全装置を搭載することを特徴とする作業車。