JPH0213599A - 衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行動作のための走行動作軸、旋回動作のた
めの旋回動作軸、起伏動作のための起伏動作軸の３動作
軸、もしくはそれらに加えて、バケツ１〜エレベータ旋
回動作のためのバケツ１〜エレベータ旋回動作軸、及び
スイング動作のためのスイング軸を有する５動作軸を有
する荷役機械（例えは、アンロータである）の複数台間
の衝突を防止する衝突防止装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、このような複数台の荷役機械の衝突を防止する方
法としては、荷役機械の互いの旋回範囲（半径）により
安全距離を計算し、２つの荷役機械間の距離か計算され
た安全距離より小となったとき、２つの荷役機械に警報
を与えたり、２つの荷役機械の動作を停止させたりして
いる。

更に、従来の別の衝突防止方法として、両荷役機械の旋
回角に応じて、両荷役機械のブームを走行軸上に射影し
、それらのブームの先端の相互位置により、安全距離を
計算し、２つの荷役機械間の距離が計算された安全距離
より小となったとき、２つの荷役機械に警報を与えなり
、２つの荷役機械の動作を停止させたりしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしなから、これらの方法では、２つの荷役機械がそ
れほど接近していないにもかかわらず、２つの荷役機械
に警報を与えなり、それらの動作を停止させたりするこ
とがある。

本発明の課題は、２つの荷役機械の各部間の距離が最短
の状態での荷役機械の安全な運転を可能とし、荷役機械
運用効率を向上させることかできる、衝突防止装置を提
供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によれば、走行動作のための走行動作軸、旋回動
作のための旋回動作軸、起伏動作のための起伏動作軸を
少なくとも有する第１の荷役機械と、同様の走行動作軸
、旋回動作軸、起伏動作軸を少なくとも有する第２の荷
役機械との衝突を防止する装置において、前記第１の荷
役機械に設けられ、該第１の荷役機械の走行位置、旋回
角、起伏角を検出する第１の検出器群と、前記第２の荷
役機械に設けられ、該第２の荷役機械の走行位置、旋回
角、起伏角を検出する第２の検出器群と、地上に設置さ
れ、前記第１及び第２の検出器群で検出されたデータを
受ける衝突監視部とを有し、該衝突監視部は、前記第１
の検出器群の検出データをもとに、前記第１の荷役機械
のまわりを該第１の荷役機械から第１の所定距離だけ離
れた状態でとり囲む第１の警報枠の位置データを演算す
る第１の枠演算手段と、前記第２の検出器群の検出デー
タをもとに、前記第２の荷役機械のまわりを、該２の荷
役機械から前記第１の所定距離だけ離れた状態でとり囲
む第２の警報枠の位置データを演算する第２の枠演算手
段と、前記第１及び第２の枠演算手段の出力データを受
け、前記第１及び第２の警報枠同志の接触を検出し、前
記第１及び第２の荷役機械の接近を表わす警報信号を前
記第１及び第２の荷役機械に出力する監視処理手段とを
有することを特徴とする衝突防止装置か得られる。

更に本発明によれば、前記第１の枠演算手段は、前記第
１の警報枠の位置データを演算すると共に、前記第１の
検出器群の検出データをもとに、前記第１の荷役機械の
まわりを、該第１の荷役機械から、前記第１の所定距離
よりも小なる第２の所定距離だけ離れた状態でとり囲む
第１の停止枠の位置データを演算するものであり、 前記第２の枠演算手段は、前記第２の警報枠の位置デー
タを演算すると共に、前記第２の検出器群の検出データ
をもとに、前記第２の荷役機械のまわりを、前記第２の
荷役機械から、前記第２の所定距離だけ離れた状態でと
り囲む第２の停止枠の位置データを演算するものであり
、 前記監視処理手段は、前記第１及び第２の枠演算手段の
出力データを受け、前記第１及び第２の警報枠同志の接
触を検出し、前記警報信号を前記第１及び第２の荷役機
械に出力する機能と、前記第１及び第２の枠演算手段の
出力データを受け、前記第１の警報枠及び前記第１の停
止枠のいずれか一方と前記第２の停止枠との接触、及び
前記第２の警報枠及び前記第２の停止枠のいずれか一方
と、前記第１の停止枠との接触を、検出し、前記第１及
び第２の荷役機械の動作を停止させるための停止信号を
前記第１及び第２の荷役機械に出力する機能とを有する
ものである衝突防止装置が得られる。

〔作　用〕

本発明では、第１及び第２の荷役機械のまわりを、それ
らから所定距離だけ離れた状態で３次元的に囲む警報枠
及び停止枠の位置データを、時々刻々演算しており、そ
れらの枠の接触を検出して、両荷役機械に警報信号を与
えたり、それらの動作を停止する。従って、本発明では
、２つの荷役機械を、衝突まぎわまで接近させても安全
に運転できる。

〔実施例〕

次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図を参照すると、本発明の一実施例による衝突防止
装置２００は、２つの荷役機械、具体的には、第１のバ
ケッＩ・エレベータ式連続アンロータ１００と第２のパ
ケットエレベータ式連続アンローダ（図示せず）との衝
突を防止するものである。第２のパケットエレベータ式
連続アンロータも、図示された第１のパケットエレベー
タ式連続アンローダと同様の構造を有している２第１の
アンロータ１００は、岸壁に接岸されな船１よりバラ物
を陸揚けするものである。走行レール２は、岸壁に沿っ
て敷設されており、第１のアンロータ１００は、この走
行レール２を走行動作軸として走行する。ブーム４は、
走行台車３上に旋回装置５を介して旋回支持され、かつ
起伏動作装置６か連結され、これによりブーム４は起伏
可能とされている。パケットエレベータ装置７は、ブー
ム４及びブーム４と協働するリンク８のそれぞれの先端
にピン結合され、ブーム４及びリンク８で常時垂直状態
に保持される。パケットエレベータ装置７の先端にはス
イングｉ構１５が備えられている。また、パケットエレ
ベータ装置７は、−つ　　− ブーム４を基準としてパケットエレベータ旋回を行なう
。駆動回転されるパケットエレベータ７′で掬い上けら
れたバラ物力釈プーム４内蔵のコンベア（図示せず）と
アンロータの走行台車３に設置されているシュート９と
を介して陸揚げされ、地上コンベア１０に受荷されるよ
うになっている。

このように、この第１のアンロータ１００は、走行動作
のための走行動作軸２と、旋回動作のための旋回動作軸
１５と、起伏動作のための起伏動作軸１６と、パケット
エレベータ旋回動作のためのパケットエレベータ旋回動
作軸１７と、スイング動作のためのスイング動作軸１８
とを有している。

第１のアンロータ１００には、第１の検出器群か設けら
れている。即ち、第１の検出器群は、旋回装置５に内蔵
された旋回角検出器（図示せず）、走行台車３上のプー
ム枢着部（図の１６）に設置された起伏角検出器（図示
せず）、走行装置１４に連動設置された走行位置検出器
（図示せず）、バケツ１〜エレベータ装置７に連動設置
されたハゲ−１〇　　− ットエレベータ旋回角検出器（図示せず）、スイング部
１５に設置されたスイング角検出器（図示せず）からな
っている。

第２のアンローダにも、前記第１の検出器群と同様な第
２の検出器群が設けられている。

衝突防止装置！！　２００は、第１のアンロータ１００
に設けられた前記第１の検出器群と、第２のアンロータ
に設けられた前記第２の検出器群と、地上側に設置され
、前記第１及び第２の検出器群で検出されたデータをそ
れぞれ信号伝送線を介して受ける衝突監視部２０１とを
有している。

第２図を参照すると、衝突監視部２０１は、前記第１の
検出器群の検出データ（位置・角度データ）５１をもと
に、前記第１のアンロータのまわりを、該第１のアンロ
ーダから第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にと
り囲む第１の警報枠の位置データを警報枠演算器５２で
演算する第１の枠演算手段５３と、前記第２の検出器群
の検出データ（位置・角度データ）５４をもとに、前記
第２のアンローダのまわりを、該第２のアンロータから
前記第１の所定距離だけ離れた状態で３次元的にとり囲
む第２の警報枠の位置データを警報枠演算器５５で演算
する第２の枠演算手段５６と、前記第１及び第２の枠演
算手段５３及び５６の出力データ５７及び５８を受け、
前記第１及び第２の警報枠同志の接触を検出し、前記第
１及び第２のアンロータの接近を表わす警報信号６５を
、信号伝送線を介して、前記第１及び第２のアンロータ
に出力する監視処理手段６６とを有する。

第１の枠演算手段５３は、前記第１の検出器群の検出デ
ータ（位置・角度データ）５１をもとに、前記第１のア
ンロータのまわりを、該第１のアンロータから、前記第
１の所定距離よりも小なる第２の所定距離だけ離れた状
態でとり囲む第１の停止枠の位置データを演算する停止
棒演算器５つをも有している。

同様に、第２の枠演算手段５６は、前記第２の検出器群
の検出データ（位置・角度データ）５４をもとに、前記
第２のアンロータのまわりを、該第２のアンロータから
、前記第２の所定距離だけ離れた状態でとり囲む第２の
停止枠の位置データを演算する停止棒演算器６０をも有
している。

前記監視処理手段６６は、第１の枠演算手段、５３の停
止棒演算器５９の出力データ６１と第２の枠演算手段５
６の停止棒演算器６０の出力データ６２とを受け、前記
第１の警報枠（又は前記第１の停止枠）と前記第２の停
止枠との接触、及び前記第２の警報枠（又は前記第２の
停止枠）と前記第１の停止枠との接触を、検出し、前記
第１及び第２のアンロータの動作を停止させるための停
止信号６３を前記第１及び第２のアンローダに出力する
機能をも有している。

次に第３図を参照して、第１のアンローダ１００のまわ
りの第１の警報枠及び第１の停止枠について説明する。

第３図において、２は上述した走行レール、３は上述し
た走行台車、４は上述したブーム、１５は上述したスイ
ング機構、３３はカウンタ・ウェイトである。そして、
３５が第１の警報枠、３６が第１の停止枠である。

このように、衝突監視部２０１（第２図）の第１の枠演
算手段５３は、第１のアンローダ１００の位置、角度デ
ータ、及び機体データをもとに、第１のアンロータ１０
０のまわりに第１の警報枠３５及び第１の停止枠３６の
位置データを演算する。これらの警報枠３５及び停止枠
３６は、旋回、起伏、パケットエレベータ旋回、スイン
グ等を行なって、第１のアンロータの姿勢が変化しても
機体からの距離を一定に保つように変化する。

次に、第４図及び第５図を参照して、衝突監視部２０１
（第２図）の監視処理手段６６について説明する。なお
、第４図及び第５図において、１００′は前記第２のア
ンロータ、３５′及び３６′は、それぞれ、第２のアン
ローダ１００′のまわりの第２の警報枠及び第２の停止
枠である。

第４図に４１で示したように、第１及び第２のアンロー
タ１００及び１００′のまわりの第１及び第２の警報枠
３５及び３５′同志が接触しなとき、監視処理手段６６
（第２図）は前記警報信号６５（第２図）を出力する。

また、第５図に４２で示す如く、第１及び第２＝　１４
− のアンロータ１００及び１００′の一方のまわりの停止
枠３６（又は３６′）が、第１及び第２のアンロータ１
００及び１００′の他方のまわりの警報枠３５′　（又
は３５）に接触したとき、あるいは、一方のアンローダ
のまわりの停止枠３６（又は３６′）が、他方のアンロ
ーダのまわりの停止枠３６′　（又は３６）に接触した
ときに、前述した停止信号６３（第２図）を出力し、第
１及び第２のアンロータ１００及び１００′の動作を停
止させる。

２台のアンローダ１００及び１００′が第６図に示され
た姿勢であるとき、前述した従来の２つの衝突防止方法
では、いずれも２台のアンローダ１００及び１００′に
は警報か与えられたり、２台のアンローダ１００及び１
００′の動作は停止されてしまう。しかし、本発明では
、第６図の場合でも２台のアンローダ１００及び１ｏｏ
′を運転可能となり、２台のアンローダ１００及び１０
０′を衝突まぎわまで接近させても安全に運転できる。

なお、上述した実施例では、走行動作軸、旋回動作軸、
起伏動作軸、パケットエレベータ旋回動作軸、スイング
動作軸の５動作軸を有する荷役機械に本発明を適用した
場合を述べたが、本発明は、走行動作軸、旋回動作軸、
起伏動作軸の３動作軸をもつ荷役機械にも適用可能であ
ることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、第１及び第２の荷役機
械のまわりを、それらから所定距離だけ離れた状態で３
次元的にとり囲む警報枠及び停止枠の位置データを、時
々刻々、演算しており、それらの枠の接触を検出して、
両荷役機械に警報信号を与えたり、それらの動作を停止
するようにしたものである。従って、本発明では、２つ
の荷役機械を、衝突まぎわまで接近させても安全に運転
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による衝突防止装置が適用さ
れたバゲットエレベータ式連続アンロータの側面図、第
２図は第１図の衝突監視部２０１のブロック図、第３図
、第４図、第５図、及び第６図は、それぞれ本発明の上
記実施例による衝突防止装置の動作を説明するための図
である。 １・・・船、２・・・走行レール、３・・・走行台車、
４・・・ブーム、５・・・旋回装置、６・・・起伏動作
装置、７・・・パケットエレベータ装置、８・・・リン
ク、９・・・シュート、１０・・・地上コンベア、１４
・・・走行装置、１５・・・スイング部、１００及び１
００′・・・第１及び第２のアンロータ、２００・・・
衝突防止装置、２０１・・・衝突監視部、５３・・・第
１の枠演算手段、６５・・・警報信号、５６・・・第２
の枠演算手段、６３・・・停止信号、３５及び３５′・
・・第１及び第２の警報枠、３６及び３６′・・・第１
及び第２の停止枠。 代理人（７７８３）弁理士、池田憲保 一　　１６　−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行動作のための走行動作軸、旋回動作のための旋
   回動作軸、起伏動作のための起伏動作軸を少なくとも有
   する第１の荷役機械と、同様の走行動作軸、旋回動作軸
   、起伏動作軸を少なくとも有する第２の荷役機械との衝
   突を防止する装置において、前記第１の荷役機械に設け
   られ、該第１の荷役機械の走行位置、旋回角、起伏角を
   検出する第１の検出器群と、前記第２の荷役機械に設け
   られ、該第２の荷役機械の走行位置、旋回角、起伏角を
   検出する第２の検出器群と、地上に設置され、前記第１
   及び第２の検出器群で検出されたデータを受ける衝突監
   視部とを有し、 該衝突監視部は、前記第１の検出器群の検出データをも
   とに、前記第１の荷役機械のまわりを、該第１の荷役機
   械から第１の所定距離だけ離れた状態でとり囲む第１の
   警報枠の位置データを演算する第１の枠演算手段と、前
   記第２の検出器群の検出データをもとに、前記第２の荷
   役機械のまわりを、該２の荷役機械から前記第１の所定
   距離だけ離れた状態でとり囲む第２の警報枠の位置デー
   タを演算する第２の枠演算手段と、前記第１及び第２の
   枠演算手段の出力データを受け、前記第１及び第２の警
   報枠同志の接触を検出し、前記第１及び第２の荷役機械
   の接近を表わす警報信号を前記第１及び第２の荷役機械
   に出力する監視処理手段とを有することを特徴とする衝
   突防止装置。 ２、前記第１の枠演算手段は、前記第１の警報枠の位置
   データを演算すると共に、前記第１の検出器群の検出デ
   ータをもとに、前記第１の荷役機械のまわりを、該第１
   の荷役機械から、前記第１の所定距離よりも小なる第２
   の所定距離だけ離れた状態でとり囲む第１の停止枠の位
   置データを演算するものであり、 前記第２の枠演算手段は、前記第２の警報枠の位置デー
   タを演算すると共に、前記第２の検出器群の検出データ
   をもとに、前記第２の荷役機械のまわりを、前記第２の
   荷役機械から、前記第２の所定距離だけ離れた状態でと
   り囲む第２の停止枠の位置データを演算するものであり
   、 前記監視処理手段は、前記第１及び第２の枠演算手段の
   出力データを受け、前記第１及び第２の警報枠同志の接
   触を検出し、前記警報信号を前記第１及び第２の荷役機
   械に出力する機能と、前記第１及び第２の枠演算手段の
   出力データを受け、前記第１の警報枠及び前記第１の停
   止枠のいずれか一方と前記第２の停止枠との接触、及び
   前記第２の警報枠及び前記第２の停止枠のいずれか一方
   と、前記第１の停止枠との接触を、検出し、前記第１及
   び第２の荷役機械の動作を停止させるための停止信号を
   前記第１及び第２の荷役機械に出力する機能とを有する
   ものである請求項１記載の衝突防止装置。