JPH115689A - ケーブルクレーンの接触防止システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数のケーブルクレーンを併用する場合におい
て、各ケーブルクレーンを全体的に監視することにより
接触等の事故を未然に防止する。 【解決手段】本発明に係る接触防止システム１は、固定
式ケーブルクレーン２に属する位置計測部３と、軌索式
ケーブルクレーン４に属する位置計測部５と、これらの
位置計測部３、５で計測された計測データを用いて所定
の演算並びに相互接触可能性に関する判断を行う監視制
御部６とから概ね構成され、該監視制御部は、かかる判
断結果から固定式ケーブルクレーン２を駆動制御する固
定式ケーブルクレーン制御盤７を該クレーンの駆動部８
が安全側に動作するように制御するとともに、軌索式ケ
ーブルクレーン４を駆動制御する軌索式ケーブルクレー
ン制御盤９を該クレーンの駆動部１０が安全側に動作す
るように制御する監視制御手段としての機能も有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主としてダム建設
現場で使用されるケーブルクレーンの接触防止システム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ダム建設現場では、その地形の特殊性か
らいわゆるケーブルクレーンを利用してコンクリート資
材などの運搬を行うのが一般的である。かかるケーブル
クレーンには、両端固定ゆえ基礎構造が簡易であるが運
搬可能範囲が直線上に限定される固定式をはじめ、クレ
ーン能力は高いが大規模な走行路が必要になる走行式、
あるいは走行式よりも基礎構造が簡易で足りなおかつ運
搬可能範囲が平面的に拡がる軌索式などが存在する。

【０００３】このようなケーブルクレーンは、コンクリ
ートを運搬するためのコンクリートバケットを横行自在
な主索から巻き上げ下げ自在に吊持してなる。かかるケ
ーブルクレーンにおいては、バッチャープラントからの
コンクリートを所定の積込み位置にてコンクリートバケ
ットに積み込んだ後、該バケットを横行動作で移動し、
所定の放出位置にて巻下げ動作を行ってグランドホッパ
ー等にバケット内のコンクリートを放出するようになっ
ている。

【０００４】ここで、ケーブルクレーンによってコンク
リートを運搬するにあたっては、通常、自動運搬システ
ム下で行われ、クレーンオペレータは、コンクリートバ
ケットの位置や速度をモニター画面で確認しながら、ケ
ーブルクレーンの運行状況をリアルタイムに監視すると
ともに、自動運転に異常が発生した場合には該モニター
を介して即座に異常状況を知ることができるようになっ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような自動運転シ
ステムは、コンクリート打設の効率化ひいては工期の短
縮を図ることができるものではあるが、複数のケーブル
クレーンを併用する場合には問題が生ずる。すなわち、
各ケーブルクレーンの自動運転システムは、それぞれの
ケーブルクレーンを個別に運転監視することはできて
も、ケーブルクレーン相互の動きを監視することはでき
ない。

【０００６】そのため、複数のケーブルクレーンを併用
する場合には、クレーンオペレータが各ケーブルクレー
ンを手動で運転しながら目視による監視を行い、接触等
の危険が生ずるおそれがある場合には、オペレータの判
断で随時停止あるいは減速させるのが一般的である。

【０００７】しかしながら、このような方法では、天候
が悪くて見通しがきかない場合や運転速度が大きい場合
に、オペレータの判断ミスや判断の遅れが原因で不測の
事態を招くおそれがあり、かかる事故を未然に防止する
ためには、ケーブルクレーンを低速で運転せざるを得
ず、かくして各クレーンの運転効率は著しく低下すると
いう問題を生じていた。

【０００８】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、複数のケーブルクレーンを併用する場合にお
いて、各ケーブルクレーンを全体的に監視することによ
り、接触等の事故を未然に防止しつつ各クレーンの運転
効率を向上させることが可能なケーブルクレーンの接触
防止システムを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係るケーブルクレーンの接触防止システム
は請求項１に記載したように、第１のケーブルクレーン
に属するバケット手段の位置と第２のケーブルクレーン
に属する横方向索の位置とをそれぞれ計測する位置計測
手段と、該位置計測手段で計測された計測データを用い
て前記バケット手段の位置及び前記横方向索の位置を同
一座標で算出するとともに該算出結果を用いて前記バケ
ット手段と前記横方向索との相互接触可能性を判断する
演算手段と、該判断の内容に応じて所定の監視情報を出
力する出力手段とからなり、該出力手段は、前記バケッ
ト手段若しくは前記横方向索が予め定められた警報ゾー
ンに進入したときに所定の警報を出力するようになって
いるものである。

【００１０】また、本発明に係るケーブルクレーンの接
触防止システムは、前記各ケーブルクレーンを個別に駆
動制御する駆動制御手段を監視制御する監視制御手段
と、所定の入力操作を行う入力操作手段とを備え、前記
監視制御手段は、前記入力操作手段での入力操作に応答
して、前記各ケーブルクレーンの少なくともいずれかが
安全側に動作するように前記駆動制御手段を制御するも
のである。

【００１１】また、本発明に係るケーブルクレーンの接
触防止システムは、前記各ケーブルクレーンを個別に駆
動制御する駆動制御手段を監視制御する監視制御手段を
備え、該監視制御手段は、前記バケット手段若しくは前
記横方向索が予め定められた制限ゾーンに進入したとき
に前記各ケーブルクレーンの少なくともいずれかが安全
側に動作するように前記駆動制御手段を制御するもので
ある。

【００１２】また、本発明に係るケーブルクレーンの接
触防止システムは、前記出力手段に監視用モニタを備
え、該モニタに前記ケーブルクレーンの監視データを表
示するようにしたものである。

【００１３】本発明に係るケーブルクレーンの接触防止
システムにおいては、第１のケーブルクレーンに属する
バケット手段の位置と第２のケーブルクレーンに属する
横方向索の位置とを同一座標でリアルタイムに算出する
とともに該座標系にて両者の相互接触可能性を判断し、
その判断の結果、バケット手段若しくは横方向索が予め
定められた警報ゾーンに進入したときには所定の警報を
出力する。

【００１４】このようにすると、オペレータは、ケーブ
ルクレーン同士の接触可能性を余裕をもってかつ確実に
察知することが可能となり、かかる警報に応答して接触
回避操作を行えば、ケーブルクレーン同士の接触を未然
に防止することができる。

【００１５】バケット手段と横方向索との相互接触可能
性を判断する際、バケット手段のみならずそれを吊持す
る巻上げ索をも含めた部分が横方向索と接触するか否か
を判断するものとする。したがって、バケット手段の位
置とは、バケット手段の底面から該バケット手段が吊持
されている横方向索の吊下げ点に至る鉛直範囲を指す。

【００１６】なお、横方向索とは、バケット手段を横行
させるための横行トロリーを吊持するための主索をはじ
め、該横行トロリーを水平に牽引するための横行索並び
にバケット手段を巻上げ下げする巻上げ索の水平部分を
含む上位概念の用語して使用するものとする。

【００１７】横方向索の位置は、平面上に延びる線状の
ものと概ね考えればよいが、横方向索に吊持されるバケ
ット手段についても平面上は該横方向索の一部に当然含
まれるものであり、第１のケーブルクレーンに属するバ
ケット手段が接触する対象として、第２のケーブルクレ
ーンのバケット手段が除外されるものではない。

【００１８】第１のケーブルクレーン、第２のケーブル
クレーンがそれぞれどのような形式のものであるかは任
意であり、固定式、軌索式、走行式、孤動式といったさ
まざまな形式のケーブルクレーンから任意に組み合わせ
ることが可能である。なお、かかる意味で、上述した横
方向索においては、平面上で移動する場合と移動しない
場合とが考えられる。

【００１９】位置計測手段の構造や原理は任意であり、
例えば、横行索や巻上げ索あるいは軌索の各ウィンチの
巻き出し長さをエンコーダの回転量の形で計測すること
によってバケット手段や横方向索の位置を計測する方法
が考えられる。また、かかる位置計測において、特開平
6-115875号公報に記載されたバケット手段の振れを考
慮した補正や主索の傾斜を考慮した補正を行うことがで
きる。また、特開平 7-206378号公報記載の光パルス距
離計を用いた測定装置で位置計測を行ってもよいし、特
開平 6-156974号公報記載の監視カメラによってバケッ
ト手段の位置を計測してもよい。

【００２０】監視情報を出力するための出力手段として
は、モニター、プリンタ、スピーカー等から任意に組み
合わせればよいが、該出力手段の一つとして監視用モニ
タを備え、該モニタに前記ケーブルクレーンの監視デー
タを表示するようにすれば、ケーブルクレーン同士の相
対位置関係が一目でかつリアルタイムに確認することが
可能となる。

【００２１】本発明に係るケーブルクレーンの接触防止
システムにおいては、上述したように、第１のケーブル
クレーンに属するバケット手段と第２のケーブルクレー
ンに属する横方向索とが相互に接触する可能性がある場
合に、所定の警報を出力することによって、オペレータ
に所定の接触回避操作を促すものであり、かかる構成だ
けでケーブルクレーン同士の接触を未然に防止すること
ができるものではあるが、ここで、前記各ケーブルクレ
ーンを個別に駆動制御する駆動制御手段を監視制御する
監視制御手段と、所定の入力操作を行う入力操作手段と
を備え、前記監視制御手段を、前記入力操作手段での入
力操作に応答して、前記各ケーブルクレーンの少なくと
もいずれかが安全側に動作するように前記駆動制御手段
を制御する場合には、オペレータは、上述した警報が出
力されたとき、これに応答して入力操作手段を操作する
だけでよい。かかる構成によれば、監視制御手段が各ケ
ーブルクレーンの駆動制御手段を制御して該ケーブルク
レーンを安全側に動作させるので、警報が出されたとき
にオペレータが誤って危険側の操作を行うおそれがなく
なる。

【００２２】ここで、安全側の動作とは、非常停止動作
をはじめ、減速動作や逆方向動作が含まれるものとす
る。

【００２３】また、前記各ケーブルクレーンを個別に駆
動制御する駆動制御手段を監視制御する監視制御手段を
備え、該監視制御手段を、前記バケット手段若しくは前
記横方向索が予め定められた制限ゾーンに進入したとき
に前記各ケーブルクレーンの少なくともいずれかが安全
側に動作するように前記駆動制御手段を制御する場合に
は、オペレータによる接触回避操作が行われず、その結
果、バケット手段若しくは横方向索が警報ゾーンから制
限ゾーンに進入したとしても、監視制御手段が各ケーブ
ルクレーンの駆動制御手段を制御して各ケーブルクレー
ンを安全側に動作させる。そのため、オペレータが警報
を看過したり接触回避操作が間に合わなかったりした場
合であっても、ケーブルクレーン同士の接触を未然に防
止することが可能となる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るケーブルクレ
ーンの接触防止システムの実施の形態について、添付図
面を参照して説明する。

【００２５】図１は、本実施形態に係るケーブルクレー
ンの接触防止システムを示した全体ブロック図である。
同図に示すように、本実施形態に係る接触防止システム
１は、第１のケーブルクレーンである固定式ケーブルク
レーン２に属する位置計測手段としての位置計測部３
と、第２のケーブルクレーンである軌索式ケーブルクレ
ーン４に属する位置計測手段としての位置計測部５と、
これらの位置計測部３、５で計測された計測データを用
いて所定の演算並びに相互接触可能性に関する判断を行
う演算手段としての監視制御部６とから概ね構成され、
該監視制御部は、かかる判断結果から固定式ケーブルク
レーン２を駆動制御する駆動制御手段としての固定式ケ
ーブルクレーン制御盤７を該クレーンの駆動部８が安全
側に動作するように制御する監視制御手段としての機能
も有する。同様に、監視制御部６は、軌索式ケーブルク
レーン４を駆動制御する駆動制御手段としての軌索式ケ
ーブルクレーン制御盤９を該クレーンの駆動部１０が安
全側に動作するように制御する監視制御手段としての機
能も有する。

【００２６】固定式ケーブルクレーン２は、図２に示す
ようにダムの左岸（同図では右側）と右岸の間に主索２
１を張設して該主索に横行トロリー２５を横行自在に取
り付けるとともに、該横行トロリーから巻上げ索２３を
介してバケット手段としてのコンクリートバケット２４
を吊持してあり、横行トロリー２５につながれた横行索
２２を巻き取る横行ウィンチ２６を駆動することによっ
てコンクリートバケット２４を横行させることができる
とともに、巻上げ索２３を巻き取る巻上げウィンチ２７
を駆動することによってコンクリートバケット２４を巻
上げ下げできるようになっている。そして、かかる横行
ウィンチ２６及び巻上げウィンチ２７は、上述した図１
の駆動部８を構成する。

【００２７】一方、軌索式ケーブルクレーン４は、図２
に示すようにダムの左岸に固定された主索３３を接続機
構３１につなぐとともに、図３に示すようにダムの右岸
上流側（同図上側）と下流側との間に軌索４１を張設し
て該軌索に走行トロリー４２を走行自在に取り付け、該
走行トロリーと接続機構３１とを主索調整索４３を介し
て接続してある。

【００２８】主索３３には、図２に示すように横行トロ
リー３２を横行自在に取り付けるとともに該横行トロリ
ーから巻上げ索３４を介してコンクリートバケット３５
を吊持してあり、横行トロリー３２につながれた横行索
３６を巻き取る横行ウィンチ３７を駆動することによっ
てコンクリートバケット３５を横行させることができる
とともに、巻上げ索３４を巻き取る巻上げウィンチ３８
を駆動することによってコンクリートバケット３５を巻
上げ下げできるようになっている。

【００２９】一方、図３に示すように、走行トロリー４
２には走行索４４をつないであり、該走行索を巻き取る
走行ウィンチ４５を駆動するとともに主索調整索４３を
巻き取る主索調整ウィンチ４７を駆動することによっ
て、走行トロリー４２を接続機構３１との距離を調整し
ながら所望の位置まで走行させることができるようにな
っている。

【００３０】これら横行ウィンチ３７、巻上げウィンチ
３８、走行ウィンチ４５及び主索調整ウィンチ４７は、
上述した図１の駆動部１０を構成する。

【００３１】位置計測部３は、横行ウィンチ２６に取り
付けられた横行エンコーダ２８及び巻上げウィンチ２７
に取り付けられた巻上げエンコーダ２９から概ね構成さ
れ、かかるエンコーダ２８、２９の計測値から横行索２
２及び巻上げ索２３の巻き出し長さ、ひいては固定式ケ
ーブルクレーン２のコンクリートバケット２４の位置を
計測できるようになっている。

【００３２】なお、必要に応じて主索傾斜計３０で主索
２１の傾斜を計測するとともに、光波距離計３９によっ
て横行トロリー２５に取り付けた反射板４０との距離を
計測することによってバケット位置を補正するようにし
てもよい。

【００３３】一方、位置計測部５は、横行ウィンチ３７
に取り付けられた横行エンコーダ４８、巻上げウィンチ
３８に取り付けられた巻上げエンコーダ４９、走行ウィ
ンチ４５に取り付けられた走行エンコーダ５０及び主索
調整ウィンチ４７に取り付けられた主索調整エンコーダ
５１から概ね構成され、かかるエンコーダの計測値から
横行索３６、巻上げ索３４、走行索４４及び主索調整索
４３の巻き出し長さ、ひいては軌索式ケーブルクレーン
４のコンクリートバケット３５の位置や、横方向索とし
ての主索３３、横行索３６及び巻上げ索３４の水平部分
の平面上の位置を計測できるようになっている。

【００３４】監視制御部６は、固定式ケーブルクレーン
２のコンクリートバケット２４の位置と、軌索式ケーブ
ルクレーン４の主索３３等の横方向索の位置を同一座標
で算出し、かかるバケット位置及び横方向索の位置を、
各クレーンの動作状況とともにクレーンの監視データと
して出力手段である監視モニター１１にリアルタイムに
表示するとともに、かかる監視データを記憶し、例えば
メンテナンスの際に運用履歴、監視状況一覧等の形で随
時、出力手段としてのプリンタ１２に印刷できるように
なっている。

【００３５】図４は、監視モニター１１に監視データを
表示した例を示したものである。

【００３６】また、監視制御部６は、同一座標で算出さ
れたバケット位置及び横方向索の位置からコンクリート
バケット２４と主索３３等の横方向索との相互接触可能
性を判断し、コンクリートバケット２４若しくは主索３
３等の横方向索が予め定められた警報ゾーンに進入した
とき、所定の警報を監視モニター１１に表示するととも
に、出力手段としてのスピーカー１３から警報音を発す
るようになっている。

【００３７】また、監視制御部６には、入力操作手段と
しての非常停止スイッチ１４が接続してあり、上述した
警報に応じる形で該スイッチをオペレータが押すことに
より、非常停止信号を各制御盤７、９に送ってケーブル
クレーン２、４を非常停止できるようになっている。

【００３８】また、監視制御部６は、コンクリートバケ
ット２４若しくは主索３３等の横方向索が予め定められ
た制限ゾーンに進入したとき、非常停止信号を各制御盤
７、９に送ってケーブルクレーン２、４を非常停止でき
るようになっている。

【００３９】次に、本実施形態に係る接触防止システム
１を用いて固定式ケーブルクレーン２と軌索式ケーブル
クレーン４の相互接触を防止する手順を説明する。な
お、図２でわかるように、本実施形態では、固定式ケー
ブルクレーン２が軌索式ケーブルクレーン４の上方に配
置されているので、両者が接触するかどうかは、固定式
ケーブルクレーン２のコンクリートバケット２４若しく
はその巻上げ索２３が軌索式ケーブルクレーン４の主索
３３等の横方向索に接触するかどうかを調べればよい。

【００４０】両クレーン２、４の接触を防止するにあた
っては、まず、固定式ケーブルクレーン２のバケット位
置と軌索式クレーン４の横方向索の位置とを位置計測部
３でリアルタイムに計測する。

【００４１】次に、計測された位置データから必要に応
じて座標変換を行いながら、固定式ケーブルクレーン２
のバケット２４の位置と軌索式ケーブルクレーン４の横
方向索の位置とを同一座標で算出し、例えば固定式ケー
ブルクレーン２の右岸固定部を原点としたＸ―Ｙ―Ｚ座
標系で表す。

【００４２】次に、これらの位置データを用いて動作可
能ゾーン、警報ゾーン及び制限ゾーンをそれぞれのケー
ブルクレーン２、４について設定する。ここで、動作可
能ゾーンとは、横行動作若しくは走行動作を許容するゾ
ーン、警報ゾーンとは、オペレータに接触回避操作を促
すための警報を出すゾーン、制限ゾーンとは、横行動作
若しくは走行動作を非常停止させるゾーンである。

【００４３】なお、これらのゾーンは、必要に応じて各
ケーブルクレーン２、４ごとに設定する。すなわち、固
定式ケーブルクレーン２のバケット２４若しくはその巻
上げ索２３が軌索式ケーブルクレーン４の横方向索に接
触しないよう、固定式ケーブルクレーン２のバケット２
４の横行経路上に上述の３つのゾーンを設定するととも
に、軌索式ケーブルクレーン４の主索３３等の横方向索
が固定式ケーブルクレーン２のバケット２４若しくはそ
の巻上げ索２３に接触しないよう、軌索式ケーブルクレ
ーン４の走行経路上に上述の３つのゾーンを設定する。

【００４４】なお、かかるゾーンを設定するにあたって
は、各クレーンを手動モードで運転するのか自動モード
で運転するのかで若干設定手順が異なるので、以下、両
ケーブルクレーンの運転モードごとに説明する。

【００４５】[固定式を自動運転、軌索式を手動運転す
る場合]図５に示すように、固定式ケーブルクレーン２
が右岸近傍に設置されたコンクリート積み込み位置と固
定式横行目標位置との間で自動運転されるものとするな
らば、軌索式の走行現在値から延びる横方向索が固定式
横行目標値から警報出力距離Ｙ２だけ離れた地点よりも
外側を軌索式動作可能ゾーン、内側を軌索式走行警報ゾ
ーンとするとともに、さらに最小接近距離Ｙ１まで接近
したときにその内側のゾーンを軌索式走行制限ゾーンと
設定する。

【００４６】そして、かかる設定下で両ケーブルクレー
ン２、４の運転を行い、軌索式の横方向索が走行警報ゾ
ーン内に進入したとき、監視制御部６は、かかる進入状
況を警報として監視モニター１１に表示し、あるいはス
ピーカー１３から警報音を発してオペレータに知らせ
る。

【００４７】オペレータは、かかる警報を受けて、軌索
式ケーブルクレーン４の接触回避操作を行う。すなわ
ち、軌索式ケーブルクレーン４の横方向索が走行警報ゾ
ーンに進入したことを監視モニター１１で確認したなら
ば、監視制御部６に接続された非常停止スイッチ１４を
押す。

【００４８】すると、監視制御部６は、軌索式ケーブル
クレーン４の制御盤９に非常停止信号を送り出し、該制
御盤は、これに応答する形で軌索式ケーブルクレーン４
の走行動作をすみやかに停止する。一方、監視制御部６
は、走行動作が停止されたことを知らせる動作状況信号
を制御盤９から受け取った後、警報を解除してその旨を
監視モニター１１に表示する。

【００４９】一方、かかる接触回避操作が行われずに軌
索式ケーブルクレーン４の横方向索が走行制限ゾーン内
に進入したならば、監視制御部６は、軌索式ケーブルク
レーン４の制御盤９に非常停止信号を送り出し、該制御
盤は、これに応答する形で軌索式ケーブルクレーン４の
走行動作をすみやかに停止する。そして、監視制御部６
は、走行動作が停止されたことを知らせる動作状況信号
を制御盤９から受け取った後、非常停止された旨を監視
モニター１１に表示する。

【００５０】[固定式を手動運転、軌索式を自動運転す
る場合]次に、図６に示すように、軌索式ケーブルクレ
ーン４が軌索式出発点と軌索式目標値との間で自動運転
され、走行動作を行わないものとするならば、固定式ケ
ーブルクレーン２のバケット２４あるいはその巻上げ索
２３が軌索式の横方向索（軌索式の自動運転ラインで定
まる方向）に警報出力距離Ｙ２まで接近する外側を動作
可能ゾーン、内側（横行動作制限位置３〜４間）を横行
警報ゾーンとするとともに、さらに最小接近距離Ｙ１ま
で接近する内側のゾーン（横行動作制限位置１〜２間）
を横行制限ゾーンと設定する。

【００５１】かかる設定下で、固定式ケーブルクレーン
２のバケット２４若しくはその巻上げ索２３が横行警報
ゾーン内に進入したとき、監視制御部６は、かかる進入
状況を警報として監視モニター１１に表示し、あるいは
スピーカー１３から警報音を発してオペレータに知らせ
る。

【００５２】オペレータは、かかる警報を受けて、固定
式ケーブルクレーン２の接触回避操作を行う。すなわ
ち、固定式ケーブルクレーン２のバケット２４を所定の
高さまで巻き上げ、かかる状態で横行制限ゾーンを通過
する。

【００５３】一方、監視制御部６は、バケット位置情報
を固定式ケーブルクレーン２の制御盤７から受け取って
接触が回避されたことを確認してから警報を解除し、そ
の旨を監視モニター１１に表示する。

【００５４】一方、かかる接触回避操作が行われずにバ
ケット２４が横行制限ゾーンまで進んだときには、監視
制御部６は、固定式ケーブルクレーン２の制御盤７に非
常停止信号を送り出し、該制御盤は、これに応答する形
で固定式ケーブルクレーン２の横行動作をすみやかに停
止する。一方、監視制御部６は、横行動作が停止された
ことを知らせる動作状況信号を制御盤７から受け取った
後、非常停止された旨を監視モニター１１に表示する。

【００５５】[両ケーブルクレーンを自動運転する場合]
図７に示すように、軌索式目標値で定まる軌索式自動運
転ラインを基準として、軌索式―自動、固定式―手動で
説明したと同様に、固定式ケーブルクレーン２の動作可
能ゾーン、横行警報ゾーン及び横行制限ゾーンを設定す
るとともに、固定式目標値を基準として、固定式―自
動、軌索式―手動で説明したと同様に、軌索式ケーブル
クレーン４の動作可能ゾーン、走行警報ゾーン及び走行
制限ゾーンを設定する。

【００５６】次に、かかる設定下において、固定式ケー
ブルクレーン２のバケット２４が自動運転中に横行警報
ゾーン内に進入したとき、あるいは軌索式ケーブルクレ
ーン４の横方向索が自動運転中に走行警報ゾーンに進入
したとき、監視制御部６は、かかる進入状況を警報とし
て監視モニター１１に表示し、あるいはブザー音でオペ
レータに知らせる。

【００５７】オペレータは、かかる警報を受けて、各ケ
ーブルクレーン２、４を手動に切り替え、上述したと同
様、固定式ケーブルクレーン２のバケット２４を所定の
高さまで巻き上げ、かかる状態で横行制限ゾーンを通過
し、あるいは軌索式ケーブルクレーン４の走行動作を停
止させる。

【００５８】すると、監視制御部６は、バケット位置情
報を固定式ケーブルクレーン２の制御盤７から受け取っ
て接触が回避されたことを確認してから、あるいは軌索
式ケーブルクレーン４の制御盤９から停止信号を受け取
ってから警報を解除し、その旨を監視モニター１１に表
示する。

【００５９】一方、かかる接触回避操作が行われずにバ
ケット２４が横行制限ゾーンまで進んだとき、あるいは
軌索式の横方向索が走行制限ゾーンまで進んだとき、監
視制御部６は、各ケーブルクレーン２、４の制御盤７、
９に非常停止信号を送り出し、該制御盤は、これに応答
する形で各ケーブルクレーン２、４の横行あるいは走行
動作をすみやかに停止する。一方、監視制御部６は、横
行あるいは走行動作が停止されたことを知らせる動作状
況信号を各制御盤７、９から受け取った後、非常停止さ
れた旨を監視モニター１１に表示する。

【００６０】[両ケーブルクレーンを手動運転する場合]
図８に示すように、軌索式現在値で定まる軌索式運転ラ
インを基準として、軌索式―自動、固定式―手動で説明
したと同様に、固定式ケーブルクレーン２の動作可能ゾ
ーン、横行警報ゾーン及び横行制限ゾーンを設定すると
ともに、固定式現在値を基準として、固定式―自動、軌
索式―手動で説明したと同様に、軌索式ケーブルクレー
ン４の動作可能ゾーン、走行警報ゾーン及び走行制限ゾ
ーンを設定する。

【００６１】次に、かかる設定下において、固定式ケー
ブルクレーン２のバケット２４が横行警報ゾーン内に進
入したとき、あるいは軌索式ケーブルクレーン４の横方
向索が走行警報ゾーンに進入したとき、監視制御部６
は、かかる進入状況を警報として監視モニター１１に表
示し、あるいはブザー音でオペレータに知らせる。

【００６２】オペレータは、かかる警報を受けて、固定
式ケーブルクレーン２のバケット２４を所定の高さまで
巻き上げ、かかる状態で横行制限ゾーンを通過し、ある
いは軌索式ケーブルクレーン４の走行動作を停止させ
る。

【００６３】すると、監視制御部６は、バケット位置情
報を固定式ケーブルクレーン２の制御盤７から受け取っ
て接触が回避されたことを確認してから、あるいは軌索
式ケーブルクレーン４の制御盤９から停止信号を受け取
ってから警報を解除し、その旨を監視モニター１１に表
示する。

【００６４】一方、かかる接触回避操作が行われずにバ
ケット２４が横行制限ゾーンまで進んだとき、あるいは
軌索式の横方向索が走行制限ゾーンまで進んだとき、監
視制御部６は、各ケーブルクレーン２、４の制御盤７、
９に非常停止信号を送り出し、該制御盤は、これに応答
する形で各ケーブルクレーン２、４の横行あるいは走行
動作をすみやかに停止する。一方、監視制御部６は、横
行あるいは走行動作が停止されたことを知らせる動作状
況信号を各制御盤７、９から受け取った後、非常停止さ
れた旨を監視モニター１１に表示する。

【００６５】以上説明したように、本実施形態に係るケ
ーブルクレーンの接触防止システム１によれば、固定式
ケーブルクレーン２と軌索式ケーブルクレーン４との同
一座標系での位置情報をもとに相互の接触可能性を判断
し、その内容に応じて警報を出力するようにしたので、
天候が悪くて見通しがきかない場合や夜間作業の場合で
あっても、各ケーブルクレーンの運転効率を犠牲にする
ことなく、ケーブルクレーン同士の接触を防止して堤体
内労務者への重大災害を回避することが可能となるとと
もに、ダム工事の工期を大幅に短縮することも可能とな
る。特に、各ケーブルクレーンを自動運転モードで運転
する際にも上述の警報が出力されるので、従来のように
効率の悪い手動運転に切り替える必要がなくなり、クレ
ーンの運転能力を最大限引き出すことが可能となる。

【００６６】また、本実施形態によれば、出力手段の一
つとして監視用モニタ１１を備え、該モニタにケーブル
クレーン２、４の監視データを表示するようにしたの
で、ケーブルクレーン同士の相対位置関係が一目でかつ
リアルタイムに確認することが可能となる。

【００６７】また、本実施形態によれば、非常停止スイ
ッチ１４の操作に応答して監視制御部６が各ケーブルク
レーン２、４の制御盤７、９を制御し、各ケーブルクレ
ーン２、４を安全側に動作させるので、警報が出された
ときにオペレータが誤って危険側の操作を行うおそれが
なくなる。

【００６８】また、本実施形態によれば、バケット２４
若しくは横方向索が予め定められた制限ゾーンに進入し
たときに監視制御部６が各ケーブルクレーン２、４の制
御盤７、９を制御して各ケーブルクレーン２、４を安全
側に動作させるので、オペレータが警報を看過したり接
触回避操作が間に合わなかったりした場合であっても、
ケーブルクレーン２、４同士の接触を未然に防止するこ
とが可能となる。

【００６９】本実施形態では、バケット２４を用いてコ
ンクリートを運搬することを前提としたが、該バケット
で運搬する対象物は、かかるコンクリートに限定される
ものではなく、他の資材や所定の機材を運搬するのにバ
ケット２４を使用するようにしてもよい。

【００７０】また、本実施形態では、複数のケーブルク
レーンとして固定式ケーブルクレーン２と軌索式ケーブ
ルクレーン４とを併用する場合について説明したが、ケ
ーブルクレーンの併用の組み合わせは任意であり、固定
式、軌索式、走行式、孤動式といったさまざまな形式か
ら同一形式同士も含めて任意に組み合わせてよいし、３
以上のケーブルクレーンを併用する場合にも本発明を適
用することができることは言うまでもない。

【００７１】また、本実施形態では、監視制御部６に各
ケーブルクレーン２、４の制御盤７、９を制御して該ク
レーンを安全側に動作させる監視制御手段としての機能
を持たせたが、場合によっては、かかる機能を省略して
警報出力機能のみに限定してもよい。かかる構成におい
ては、警報に応答して、各ケーブルクレーン２、４の制
御盤７、９を個別に操作し、それぞれのケーブルクレー
ンを安全側に動作させる必要があるが、警報が出力され
ることによる作用効果については、上述したと同様に享
受することができる。

【００７２】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１に係る本発
明のケーブルクレーンの接触防止システムによれば、複
数のケーブルクレーンの同一座標系での位置情報をもと
にケーブルクレーン同士の接触可能性を判断し、その内
容に応じて警報を出力するようにしたので、天候が悪く
て見通しがきかない場合や夜間作業の場合であっても、
各ケーブルクレーンの運転効率を犠牲にすることなく、
ケーブルクレーン同士の接触を防止することができる。

【００７３】また、請求項２に係る本発明のケーブルク
レーンの接触防止システムによれば、請求項１の効果に
加えて、警報が出されたときにオペレータが誤って危険
側の操作を行うおそれがなくなるという効果も奏する。

【００７４】また、請求項３に係る本発明のケーブルク
レーンの接触防止システムによれば、請求項１の効果に
加えて、オペレータが警報を看過したり接触回避操作が
間に合わなかったりした場合であっても、ケーブルクレ
ーン同士の接触を未然に防止することが可能となるとい
う効果も奏する。

【００７５】また、請求項４に係る本発明のケーブルク
レーンの接触防止システムによれば、請求項１の効果に
加えて、ケーブルクレーン同士の相対位置関係が一目で
かつリアルタイムに確認することが可能となるという効
果も奏する。

【００７６】

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態に係るケーブルクレーンの接触防止
システムの全体ブロック図。

【図２】本実施形態に係るケーブルクレーンの接触防止
システムを適用した固定式ケーブルクレーン及び軌索式
ケーブルクレーンの配置断面図。

【図３】同じく軌索式ケーブルクレーンの平面図。

【図４】監視モニターの正面図。

【図５】固定式ケーブルクレーンを自動運転、軌索式ケ
ーブルクレーンを手動運転した場合の各ゾーンの設定手
順を示した平面図。

【図６】固定式ケーブルクレーンを手動運転、軌索式ケ
ーブルクレーンを自動運転した場合の各ゾーンの設定手
順を示した平面図。

【図７】固定式ケーブルクレーンを自動運転、軌索式ケ
ーブルクレーンを自動運転した場合の各ゾーンの設定手
順を示した平面図。

【図８】固定式ケーブルクレーンを手動運転、軌索式ケ
ーブルクレーンを手動運転した場合の各ゾーンの設定手
順を示した平面図。

【符号の説明】

１ ケーブルクレーンの接触防止シス
テム ２ 固定式ケーブルクレーン（第１の
ケーブルクレーン） ３ 位置計測部（位置計測手段） ４ 軌索式ケーブルクレーン（第２の
ケーブルクレーン） ５ 位置計測部（位置計測手段） ６ 監視制御部（演算手段、監視制御
手段） ７、９ 制御盤（駆動制御手段） １１ 監視モニター（出力手段） １２ プリンタ（出力手段） １３ スピーカー（出力手段） １４ 非常停止スイッチ（入力操作手
段） ２４ コンクリートバケット（バケット
手段） ２８―２９ エンコーダ（位置計測手段） ３０ 主索傾斜計（位置計測手段） ３３ 主索（横方向索） ３４ 巻上げ索（横方向索） ３６ 横行索 ４８―５１ エンコーダ（位置計測手段）

フロントページの続き (72)発明者 中尾 通夫 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株 式会社大林組東京本社内 (72)発明者 大庭 成元 埼玉県大宮市大和田町２丁目1260番地 ユ ー・エム・シー・エレクトロニクス株式会 社内 (72)発明者 会田 宏志 埼玉県大宮市大和田町２丁目1260番地 ユ ー・エム・シー・エレクトロニクス株式会 社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１のケーブルクレーンに属するバケッ
   ト手段の位置と第２のケーブルクレーンに属する横方向
   索の位置とをそれぞれ計測する位置計測手段と、該位置
   計測手段で計測された計測データを用いて前記バケット
   手段の位置及び前記横方向索の位置を同一座標で算出す
   るとともに該算出結果を用いて前記バケット手段と前記
   横方向索との相互接触可能性を判断する演算手段と、該
   判断の内容に応じて所定の監視情報を出力する出力手段
   とからなり、該出力手段は、前記バケット手段若しくは
   前記横方向索が予め定められた警報ゾーンに進入したと
   きに所定の警報を出力するようになっていることを特徴
   とするケーブルクレーンの接触防止システム。
2. 【請求項２】 前記各ケーブルクレーンを個別に駆動制
   御する駆動制御手段を監視制御する監視制御手段と、所
   定の入力操作を行う入力操作手段とを備え、前記監視制
   御手段は、前記入力操作手段での入力操作に応答して、
   前記各ケーブルクレーンの少なくともいずれかが安全側
   に動作するように前記駆動制御手段を制御する請求項１
   記載のケーブルクレーンの接触防止システム。
3. 【請求項３】 前記各ケーブルクレーンを個別に駆動制
   御する駆動制御手段を監視制御する監視制御手段を備
   え、該監視制御手段は、前記バケット手段若しくは前記
   横方向索が予め定められた制限ゾーンに進入したときに
   前記各ケーブルクレーンの少なくともいずれかが安全側
   に動作するように前記駆動制御手段を制御する請求項１
   記載のケーブルクレーンの接触防止システム。
4. 【請求項４】 前記出力手段に監視用モニタを備え、該
   モニタに前記ケーブルクレーンの監視データを表示する
   ようにした請求項１記載のケーブルクレーンの接触防止
   システム。