JPS61146929A - バツクホウ作業車 - Google Patents
バツクホウ作業車Info
- Publication number
- JPS61146929A JPS61146929A JP27004784A JP27004784A JPS61146929A JP S61146929 A JPS61146929 A JP S61146929A JP 27004784 A JP27004784 A JP 27004784A JP 27004784 A JP27004784 A JP 27004784A JP S61146929 A JPS61146929 A JP S61146929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- arm
- overload
- tip
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ブームの対車体上下角を検出する第１センサ
ー、及び、アームの対ブーム角を検出する第２センサー
を設けると共・に、それら第１及び第２センサーからの
情報に基いて、アーム又はバケットの先端の対車体位置
を演算する演算器を設け、前記演算器からの情報と設定
器からの情報とを比較して前記アーム又はバケットの先
（１６）を所定の軌跡に沿わせるように各アクチュエー
タを作動させる信号を発する出力器を設けであるパツク
ホク作業車に関する。
ー、及び、アームの対ブーム角を検出する第２センサー
を設けると共・に、それら第１及び第２センサーからの
情報に基いて、アーム又はバケットの先端の対車体位置
を演算する演算器を設け、前記演算器からの情報と設定
器からの情報とを比較して前記アーム又はバケットの先
（１６）を所定の軌跡に沿わせるように各アクチュエー
タを作動させる信号を発する出力器を設けであるパツク
ホク作業車に関する。
従来、上記バツクホク作業車では、掘削中にバケット先
端が土中の障害物等に接当して生じる過負荷を検出する
ために、過負荷検出専用の圧力センサーを設けていた。
端が土中の障害物等に接当して生じる過負荷を検出する
ために、過負荷検出専用の圧力センサーを設けていた。
しかし、過負荷を検出するために、専用の圧力センサー
を設けると、全体の構造が複雑になる欠点があった。
を設けると、全体の構造が複雑になる欠点があった。
本発明の目的は、簡単な構造で過負荷を検出できるよう
にする点にある。
にする点にある。
本発明のバックホク作業車の特徴構成は、演算器からの
情報に基づいて、１−ム又はバケットの先端が設定時間
内に設定距離以上動いてない場合は過負荷であると判定
する過負荷判定器を設けであることにあり、その作用効
果は、次の通りである。
情報に基づいて、１−ム又はバケットの先端が設定時間
内に設定距離以上動いてない場合は過負荷であると判定
する過負荷判定器を設けであることにあり、その作用効
果は、次の通りである。
つまり、掘削中にバケット先端が土中の大きな石や障害
物等に接当した場合に過負荷が生じると、ブームが動い
ていてもアーム又はバケットの先端の位置はあまシ変化
せず、この場合、本来機体に備わった演算器からの情報
を利用して判定される過負荷判定器からは、過負荷と判
定される。
物等に接当した場合に過負荷が生じると、ブームが動い
ていてもアーム又はバケットの先端の位置はあまシ変化
せず、この場合、本来機体に備わった演算器からの情報
を利用して判定される過負荷判定器からは、過負荷と判
定される。
従って、過負荷検出専用の圧力センサーを投ける仁とな
く、本来の機体に備えられた演算器からの情報を、過負
荷判定に兼用化させることで、構成を簡単にしかも全体
を安価に製作できるようになった。
く、本来の機体に備えられた演算器からの情報を、過負
荷判定に兼用化させることで、構成を簡単にしかも全体
を安価に製作できるようになった。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。
第２図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機台に、旅回台（２）を油圧モータ（３）に
よシ縦軸芯ｔＰ１周シで駆動旅回操作自在に取付け、そ
の旅回台（２）に、搭乗運転部（４）、及び、原動部（
６）を設けると共に、油圧シリンダ（６）により上下揺
動操作自在に旅回台（２）に枢支連結したブーム（７）
に、アーム（８）を、かつ、そのアーム（８）にバケッ
ト（９）を、夫々油圧シリンダ（ｌｏｔ 、 （１１）
により揺動操作自在に枢支連結して掘削作業用アーム（
Ｉ匈を構成し、もって、バツクホク作業車を構成しであ
る。
）を備えた機台に、旅回台（２）を油圧モータ（３）に
よシ縦軸芯ｔＰ１周シで駆動旅回操作自在に取付け、そ
の旅回台（２）に、搭乗運転部（４）、及び、原動部（
６）を設けると共に、油圧シリンダ（６）により上下揺
動操作自在に旅回台（２）に枢支連結したブーム（７）
に、アーム（８）を、かつ、そのアーム（８）にバケッ
ト（９）を、夫々油圧シリンダ（ｌｏｔ 、 （１１）
により揺動操作自在に枢支連結して掘削作業用アーム（
Ｉ匈を構成し、もって、バツクホク作業車を構成しであ
る。
第１図に示すように、運転部（４）に設けた左右一対の
十字揺動操作車レバー（１８ｍ）、（１８ｂ）に、夫々
の前後揺動操作状態、及び、左右揺動操作状態を検出す
るポテンショメータ型の第１ないし第４検出器（１４ａ
、ｄ）を付設し、それら第１ないし第４検出器（１４ａ
−ｄ）からの情報に基づいて掘削作業用アーム（１２）
の各油圧シリンダＴ６１ 、１１０＋ 。
十字揺動操作車レバー（１８ｍ）、（１８ｂ）に、夫々
の前後揺動操作状態、及び、左右揺動操作状態を検出す
るポテンショメータ型の第１ないし第４検出器（１４ａ
、ｄ）を付設し、それら第１ないし第４検出器（１４ａ
−ｄ）からの情報に基づいて掘削作業用アーム（１２）
の各油圧シリンダＴ６１ 、１１０＋ 。
（１１） Ｋ対する操作）＜ ７Ｌ／グ（Ｖ６ ＊ Ｖ
ｎ ｅ ｖｔｌ ）、及び、旅回モータ（３）に対する
操作パルプ（Ｖｓ）ｔ−両レバー（１８ｍ）、（１８ｂ
）の前後・左右揺動操作に各別対応させた状態で自動操
作する制御装置（Ｉ５）を設け、もって、それらレバー
（１８ｇ）、（１８ｂ）の十字揺動操作で掘削作業を行
なうように構成しである。
ｎ ｅ ｖｔｌ ）、及び、旅回モータ（３）に対する
操作パルプ（Ｖｓ）ｔ−両レバー（１８ｍ）、（１８ｂ
）の前後・左右揺動操作に各別対応させた状態で自動操
作する制御装置（Ｉ５）を設け、もって、それらレバー
（１８ｇ）、（１８ｂ）の十字揺動操作で掘削作業を行
なうように構成しである。
他方、ブーム（７）の対車体上下′角（θ１）を検出す
る第１センサー（Ｓｌ）、アーム（８）の対ブーム角（
θ２）を検出する第２センサー（Ｓｔ） 、及び、バケ
ット（１０）の対アーム角（σ３）を検出する！８セン
サー（Ｓｓ）を、ブーム（７）、アーム（８）、及び、
バケット（９）の各枢支連結部に付投し、それら第１な
いし第８センサー（ｓ２） 、（Ｓり、、 （ｓｓ）
からの情報に基づいて、バケット（９）の掘削縁の対車
体位置を演算する演算器Ｈを設けである。
る第１センサー（Ｓｌ）、アーム（８）の対ブーム角（
θ２）を検出する第２センサー（Ｓｔ） 、及び、バケ
ット（１０）の対アーム角（σ３）を検出する！８セン
サー（Ｓｓ）を、ブーム（７）、アーム（８）、及び、
バケット（９）の各枢支連結部に付投し、それら第１な
いし第８センサー（ｓ２） 、（Ｓり、、 （ｓｓ）
からの情報に基づいて、バケット（９）の掘削縁の対車
体位置を演算する演算器Ｈを設けである。
そして、演算器Ｈからの情報と水平掘削を行なうために
軌跡が設定された設定器（ｌηからの情報とを比較して
バケット（９）の先（１６）を所定の水平掘削軌跡に沿
わせるように制御装置ｔｔａに各油圧シリンダ＋６１
、 ＋１０１ 、帆）を作動させる信号を発する出力器
ａ＊ ｔ−設け、自動制御によって水平掘削が行なえる
ように構成しである。
軌跡が設定された設定器（ｌηからの情報とを比較して
バケット（９）の先（１６）を所定の水平掘削軌跡に沿
わせるように制御装置ｔｔａに各油圧シリンダ＋６１
、 ＋１０１ 、帆）を作動させる信号を発する出力器
ａ＊ ｔ−設け、自動制御によって水平掘削が行なえる
ように構成しである。
また更に、演算器（Ｉ樽からの情報に基づいて、バケッ
ト（９）の先端が設定時間内に設定距離以上動いてない
場合は過負荷であると判定する過負荷判定器−を設け、
過負荷判定器−による過負荷検出に基づいて、過負荷を
解消すべくバケット（９）を一定角度自動的に掻込み操
作を行なう信号を制御装置（１〜に発し、且つ、警報器
−を作動させる発信器体りを設けて構成しである。
ト（９）の先端が設定時間内に設定距離以上動いてない
場合は過負荷であると判定する過負荷判定器−を設け、
過負荷判定器−による過負荷検出に基づいて、過負荷を
解消すべくバケット（９）を一定角度自動的に掻込み操
作を行なう信号を制御装置（１〜に発し、且つ、警報器
−を作動させる発信器体りを設けて構成しである。
尚、出力器−と制御装置（１〜及び発信器（２カと制御
装置１α句との間には、同時に人為的に断続操作するス
イッチ（ＳＷ）を介在し、自動水平掘削と、人為操作に
よる掘削操作とが、スイッチ（ＳＷ）の操作によって、
切換え自在に構成しである。
装置１α句との間には、同時に人為的に断続操作するス
イッチ（ＳＷ）を介在し、自動水平掘削と、人為操作に
よる掘削操作とが、スイッチ（ＳＷ）の操作によって、
切換え自在に構成しである。
前記バケット（９）に対しては、第８センサー（Ｓ２）
を設けない場合であっても良く、演算器ＱＱによって演
算されるものは、バケット（９）の掘削縁の対車体位置
に代え、アーム（８）先端の対車体位置であっても良く
、この場合は、アーム（８）先端の位置が設定時間内に
設定距離以上動いていない状態を、過負荷状態と過負荷
判定器−で判定する。
を設けない場合であっても良く、演算器ＱＱによって演
算されるものは、バケット（９）の掘削縁の対車体位置
に代え、アーム（８）先端の対車体位置であっても良く
、この場合は、アーム（８）先端の位置が設定時間内に
設定距離以上動いていない状態を、過負荷状態と過負荷
判定器−で判定する。
前記油圧シリンダ（６＋ 、 ＋１０１゜（１すは、夫
々単に、アクチュエータと称する。
々単に、アクチュエータと称する。
図面は本発明に係るパツクホク作業車の実施例を示し、
第１図は掘削操作構造を示す概略系統図、第２図は水平
掘削状態を示す全体側面図である。 （６）、（１０）、（川・・・・・・アクチュエータ、
（７）・・・・・・ブーム、（８）・・・・・・アーム
、（９）・・・・・・バケット、輛・・・・・・演算器
、Ｑ７＋・・・・・・設定器、α樽・・・・・・判定器
、翰・・・・・・出力器、−・・・・・・過負荷判定器
、 （Ｓｌ）、（５２）、（Ｓ３）・・・・・・センサー、
（θ１）、（θ２）・・・・・・角。
第１図は掘削操作構造を示す概略系統図、第２図は水平
掘削状態を示す全体側面図である。 （６）、（１０）、（川・・・・・・アクチュエータ、
（７）・・・・・・ブーム、（８）・・・・・・アーム
、（９）・・・・・・バケット、輛・・・・・・演算器
、Ｑ７＋・・・・・・設定器、α樽・・・・・・判定器
、翰・・・・・・出力器、−・・・・・・過負荷判定器
、 （Ｓｌ）、（５２）、（Ｓ３）・・・・・・センサー、
（θ１）、（θ２）・・・・・・角。
Claims (1)
- ブーム（７）の対車体上下角（θ＿１）を検出する第１
センサー（Ｓ＿１）、及び、アーム（８）の対ブーム角
（θ＿２）を検出する第２センサー（Ｓ＿２）を設ける
と共に、それら第１及び第２センサー（Ｓ＿１）、（Ｓ
＿２）からの情報に基いて、アーム（８）又はバケット
（９）の先端の対車体位置を演算する演算器（１６）を
設け、前記演算器（１６）からの情報と設定器（１７）
からの情報とを比較して前記アーム（８）又はバケット
（９）の先端を所定の軌跡に沿わせるように各アクチュ
エータ（６）、（１０）、（１１）を作動させる信号を
発する出力器（１９）を設けてあるバツクホウ作業車で
あつて、前記演算器（１６）からの情報に基づいて、前
記アーム（８）又はバケット（９）の先端が設定時間内
に設定距離以上動いていない場合は過負荷であると判定
する過負荷判定器（２０）を設けてあるバツクホウ作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27004784A JPS61146929A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | バツクホウ作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27004784A JPS61146929A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | バツクホウ作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146929A true JPS61146929A (ja) | 1986-07-04 |
| JPH0526897B2 JPH0526897B2 (ja) | 1993-04-19 |
Family
ID=17480783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27004784A Granted JPS61146929A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | バツクホウ作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146929A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4009163A1 (de) * | 1990-03-02 | 1991-09-05 | Schwing Gmbh F | Bagger mit automatischer parallelhaltung seines von hand steuerbaren arbeitswerkzeuges und armsystem durch sensoren |
| JP2011252338A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械 |
| JP4843749B2 (ja) * | 2009-11-20 | 2011-12-21 | 三菱電機株式会社 | 変圧器 |
| JP2013002058A (ja) * | 2011-06-13 | 2013-01-07 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ショベル |
| CN103321269A (zh) * | 2013-06-26 | 2013-09-25 | 合肥振宇工程机械有限公司 | 挖掘机平地模式的控制方法 |
| CN105804137A (zh) * | 2014-12-31 | 2016-07-27 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种液压挖掘机及其进行平地控制的方法 |
| JP2017223096A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5411601A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-27 | Nec Home Electronics Ltd | Digital display unit |
| JPS54110601A (en) * | 1978-02-20 | 1979-08-30 | Komatsu Mfg Co Ltd | Plate automatic controller of bulldozer |
| JPS56150227A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Komatsu Ltd | Controller for excavation of trench by oil-pressure excavator |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP27004784A patent/JPS61146929A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5411601A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-27 | Nec Home Electronics Ltd | Digital display unit |
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| JP2011252338A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0526897B2 (ja) | 1993-04-19 |
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