CN114577207A - 一种掘进自移机尾定位导航系统及运行方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种掘进自移机尾定位导航系统及运行方法，系统包括绝对位置定位导航部分、相对位姿定位部分以及运动控制部分；绝对位置定位导航部分实时检测自移机尾的绝对位置和行进导航信息，相对位姿定位部分实时检测自移机尾是否发生偏转，运动控制部分对自移机尾进行调偏控制，通过定位、导航与运动控制的有机结合，可实现自移机尾的自动行走、自动跟机。

Description

一种掘进自移机尾定位导航系统及运行方法
技术领域
本发明涉及井下煤矿智能采掘装备定位导航领域，具体涉及一种掘进自移机尾定位导航系统及运行方法。
背景技术
煤矿智能化建设的新高潮正在全国兴起，尤其是煤矿综采技术装备与矿井配套设施的快速发展，加剧了采掘失衡的矛盾，发展巷道快速掘进成套技术装备、提高掘进智能化水平已经成为保障煤炭生产企业安全高效生产的先决条件，这既是适应我国煤炭行业智能化发展新形势的迫切需要，又是我国千万吨级矿井实现高质量发展目标的必然选择。要实现采掘作业的智能化和无人化，完成巷道快速掘进成套技术装备开发，需要精确的定位与导航。但现有的煤矿井下巷道定位技术一般使用人工全站仪来进行测量调整，因此在掘进与支护作业中随时需要暂停来进行方向调整，不仅影响掘进作业的效率，同时人工测量又增加了不必要的定位导航与测量误差。
目前，井下煤矿智能采掘装备定位导航领域相关专利较多。中国专利“一种煤矿井下多功能定位终端”，公开号CN212785863U，通过Zigbee技术和UWB定位技术实现煤矿下人员和设备的多功能定位，具有可靠性好、点定位精度高、覆盖全的优点；中国专利申请“一种基于多传感器融合的煤矿巷道钻锚机器人精确定位方法及系统”，公开号CN112114327A，通过激光位移传感器和激光雷达实现了钻锚机器人与巷道掘进面的相对位置与姿态关系测定，实现了钻锚机器人在煤矿巷道的相位精确定位。上述两种定位导航技术，或只能实现大范围内的精确点位置定位，或仅能实现采掘装备与巷道环境的相对位姿定位，无法同时具备两种导航定位功能，实现真正的全自动化精确导航定位，同时也不具备运动控制功能，无法满足当前采掘设备无人化和智能化的需求。
发明内容
针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种掘进自移机尾定位导航系统及运行方法，其能够实现智能掘进自移机尾的准确定位与导航，同时结合运动控制系统，实现智能掘进自移机尾的自动行进功能。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
本发明提供一种掘进自移机尾定位导航系统，包括绝对位置定位导航部分、相对位姿定位部分以及运动控制部分；
所述绝对位置定位导航部分包括安装于自移机尾顶部的车载电台、安装于自移机尾其中一侧面的惯性单元与里程计、安装在巷道壁上并沿着掘进方向均布的若干无线基站；
所述相对位姿定位部分包括分别布置在自移机尾底盘四个角上的若干激光位移传感器、安装在自移机尾底盘中部用于实时检测自移机尾在X方向与Y方向上瞬时倾角的倾角传感器以及布置在自移机尾前端用于实时监测自移机尾与前方智能采掘机械间距离的激光雷达；
所述Y方向为自移机尾底盘瞬时前进方向，所述X方向与Y方向垂直，激光位移传感器的激光照射测距方向平行于X方向并朝向巷道壁，实时检测四个角和巷道之间的距离，确保自移机尾两侧相对巷道能够保持规定的距离；
所述惯性单元、里程计、无线基站、车载电台、全站仪、激光位移传感器、倾角传感器、激光雷达均与控制中心通讯连接，控制中心与自移机尾的工控机通讯连接。
本发明还提供一种掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，包括以下步骤：
S1、自移机尾采掘行驶到采掘位置进行采掘前，利用全站仪人工测得自移机尾的位置作为初始位置；
S2、自移机尾采掘时利用惯性单元获取速度参数，里程计获取位移参数，联合获得实时的定位与航向信息并上传控制中心；
S3、采掘时倾角传感器实时检测自移机尾是否发生倾斜，并将检测的倾斜角度α传至控制中心；
S4、采掘时自移机尾四角的激光位移传感器实时测得各个边角沿X方向距离壁面的距离L，并将数据L传输至控制中心，控制中心利用数据L结合倾斜角度α计算得出自移机尾四个边角距离同侧巷道的垂直距离；
S5、控制中心结合步骤S3-S4获得的数据通过工控机控制自移机尾调整前进方向进而调整四角距离壁面距离；
S6、采掘一定时间T后，车载电台接收无线基站的无线载波信号确定自移机尾位置，车载电台通过接收已知位置的无线基站的信号传输给控制中心，控制中心通过工控机对自移机尾进行位置校正；
优选地，步骤S3中取自移机尾右前端角为例，右前端角上的激光位移传感器测量其沿X方向距离壁面距离L，由倾角传感器可知自移机尾与巷道方向偏斜成α角度，控制中心通过余弦公式b＝Lcosα，得出该激光位移传感器与右侧巷道壁面的距离b，同理分别得到其他三角距离各自同侧巷道壁面的垂直距离a、c、d，根据上述算出的数据，控制中心通过工控机自动调整自移机尾前进角度，调节四角距离巷道壁面的距离。
优选地，倾角传感器实时检测自移机尾底板的X方向、Y方向的倾角信息，但是由于掘进工作面必然存在不平整、欠挖超挖的情况导致自移机尾车姿产生变化，因此通过倾角传感器和激光测距传感器在一定时间t内多次测量取平均值的方式来降低进一步降低位姿定位误差。
优选地，步骤S5中，工作人员同时定期使用全站仪对自移机尾的位置信息和航向信息进行人工手动校正，从而减少定位误差，获得精准的自移机尾点定位和导航信息。
优选地，自移机尾前端设置的激光雷达实时监测距离前面掘进机的距离，防止发生碰撞。
本发明的有益效果在于：
1、本发明通过惯性单元、里程计等设备，能够实现对自移机尾在整个掘进巷道中绝对位置的点定位与掘进方向导航。
2、本发明通过激光测距传感器、倾角传感器和激光雷达等设备实现自移机尾前后距离定位和偏航夹角计算，进一步提高了定位与导航精度。
3、本发明同时建立了自移机尾与巷道煤壁之间位姿关系的判断，辅助自移机尾进行左右调偏；通过定位、导航与运动控制的有机结合，可实现自移机尾的自动行走、自动跟机。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种掘进自移机尾定位导航系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的激光位移传感器、倾角传感器、激光雷达的安装位置示意图；
图3为本发明实施例提供的实时检测自移机尾是否发生倾斜的原理图。
附图标记说明：
1-惯性单元、2-里程计、3-无线基站、4-车载电台、5-全站仪、6-激光位移传感器、7-倾角传感器、8-激光雷达。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图3所示，一种掘进自移机尾定位导航系统，包括绝对位置定位导航部分、相对位姿定位部分以及运动控制部分；
所述绝对位置定位导航部分包括安装于自移机尾顶部的车载电台4、安装于自移机尾其中一侧面的惯性单元1与里程计2、安装在巷道壁上并沿着掘进方向均布的若干无线基站3；
所述相对位姿定位部分包括分别布置在自移机尾底盘四个角上的若干激光位移传感器6、安装在自移机尾底盘中部用于实时检测自移机尾在X方向与Y方向上瞬时倾角的倾角传感器7以及布置在自移机尾前端用于实时监测自移机尾与前方智能采掘机械间距离的激光雷达8；
所述Y方向为自移机尾底盘瞬时前进方向，所述X方向与Y方向垂直，激光位移传感器6的激光照射测距方向平行于X方向并朝向巷道壁，实时检测四个角和巷道之间的距离，确保自移机尾两侧相对巷道能够保持规定的距离；
所述惯性单元1、里程计2、无线基站3、车载电台4、全站仪5、激光位移传感器6、倾角传感器7、激光雷达8均与控制中心通讯连接，控制中心与自移机尾的工控机通讯连接。
惯性单元1可以实时获取设备加速度，通过积分方式获得速度。其为现有技术，可以直接把速度参数发送到控制中心，类似于手机导航可以实时显示行进速度一样。
本发明还提供一种掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，包括以下步骤：
S1、自移机尾采掘行驶到采掘位置进行采掘前，利用全站仪5人工测得自移机尾的位置作为初始位置；
S2、自移机尾采掘时利用惯性单元1获取速度参数，里程计2获取位移参数，联合获得实时的定位与航向信息并上传控制中心；
S3、采掘时倾角传感器7实时检测自移机尾是否发生倾斜，并将检测的倾斜角度α传至控制中心；
取自移机尾右前端角为例，右前端角上的激光位移传感器6测量其沿X方向距离壁面距离L，由倾角传感器7可知自移机尾与巷道方向偏斜成α角度，控制中心通过余弦公式b＝Lcosα，得出该激光位移传感器6与右侧巷道壁面的距离b，同理分别得到其他三角距离各自同侧巷道壁面的垂直距离a、c、d，根据上述算出的数据，控制中心通过工控机自动调整自移机尾前进角度，调节四角距离巷道壁面的距离；控制中心与工控机负责对各个传感器采集到的信号和数据进行处理，并对自移机尾各油路开关进行控制(机尾的所有动作都是油缸动作实现的)，从而实现机尾动作，为现有技术；
S4、采掘时自移机尾四角的激光位移传感器6实时测得各个边角沿X方向距离壁面的距离L，并将数据L传输至控制中心，控制中心利用数据L结合倾斜角度α计算得出自移机尾四个边角距离同侧巷道的垂直距离；
倾角传感器7实时检测自移机尾底板的X方向、Y方向的倾角信息，但是由于掘进工作面必然存在不平整、欠挖超挖的情况导致自移机尾车姿产生变化，因此通过倾角传感器7和激光测距传感器6在一定时间t内多次测量取平均值的方式来降低进一步降低位姿定位误差，t取值1秒。
S5、控制中心结合步骤S3-S4获得的数据通过工控机控制自移机尾调整前进方向进而调整四角距离壁面距离；
S6、采掘一定时间T后，T取值半小时，车载电台4接收无线基站3的无线载波信号确定自移机尾位置，车载电台4通过接收已知位置的无线基站3的信号传输给控制中心，控制中心通过工控机对自移机尾进行位置校正；
工作人员同时定期12小时一个循环使用全站仪5对自移机尾的位置信息和航向信息进行人工手动校正，从而减少定位误差，获得精准的自移机尾点定位和导航信息。
本系统对自移机尾的运动控制分为手动模式和自动模式两种，其中手动模式是指员工操作控制中心，手动控制自移机尾前进后退和调偏操作。而自动模式是通过绝对位置定位导航部分获得精确的点位置和导航信息，然后由相对位姿定位部分获得更为精确地自移机尾与巷道环境位姿信息，最终由控制中心进行逻辑判断来最终实现自动调偏、自动行进和自动跟机作业。
自移机尾前端设置的激光雷达8实时监测距离前面掘进机的距离，防止发生碰撞。
本发明实施例还另外提供一种自移机尾的智能化行进方法，主要步骤包括：
1、首先由绝对位置定位导航部分获取当前位置的位置与姿态信息，然后进行位置判断，判断是否到达预设作业位置；
2、若判断为否，则由控制中心计算现有位置距离掘进位置的距离，并通过工控机控制自移机尾的液压马达和行走机构抵达目标位置；在此过程中，控制中心不断的进行闭环反馈，判断是否到达目标位置；
3、如过抵达目标位置，则再次通过绝对位置定位导航部分进行自移机尾与巷道的位姿关系判断，即纠偏判断；若需要进行纠偏，首先计算纠偏量，然后原地旋转至纠偏方向，工控机控制行走机构进行纠偏，同时不断进行闭环反馈判断；
4、完成纠偏作业后，自移机尾则进行皮带运输作业，直至再次进行自动行进和自动纠偏作业，从而实现了智能掘进自移机尾的智能化和自动化运行。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种掘进自移机尾定位导航系统，其特征在于，包括绝对位置定位导航部分、相对位姿定位部分；
所述绝对位置定位导航部分包括安装于自移机尾顶部的车载电台(4)、安装于自移机尾其中一侧面的惯性单元(1)与里程计(2)、安装在巷道壁上并沿着掘进方向均布的若干无线基站(3)；
所述相对位姿定位部分包括分别布置在自移机尾底盘四个角上的若干激光位移传感器(6)、安装在自移机尾底盘中部用于实时检测自移机尾在X方向与Y方向上瞬时倾角的倾角传感器(7)以及布置在自移机尾前端用于实时监测自移机尾与前方智能采掘机械间距离的激光雷达(8)；
所述Y方向为自移机尾底盘瞬时前进方向，所述X方向与Y方向垂直，激光位移传感器(6)的激光照射测距方向平行于X方向并朝向巷道壁，实时检测四个角和巷道之间的距离，确保自移机尾两侧相对巷道能够保持规定的距离；
所述惯性单元(1)、里程计(2)、无线基站(3)、车载电台(4)、激光位移传感器(6)、倾角传感器(7)、激光雷达(8)均与控制中心通讯连接，控制中心与自移机尾的工控机通讯连接。
2.一种如权利要求1所述的掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、自移机尾采掘行驶到采掘位置进行采掘前，利用巷道内设置的全站仪(5)人工测得自移机尾的位置作为初始位置；
S2、自移机尾采掘时利用惯性单元(1)获取速度参数，里程计(2)获取位移参数，联合获得实时的定位与航向信息并上传控制中心；
S3、采掘时倾角传感器(7)实时检测自移机尾是否发生倾斜，并将检测的倾斜角度α传至控制中心；
S4、采掘时自移机尾四角的激光位移传感器(6)实时测得各个边角沿X 方向距离壁面的距离L，并将数据L传输至控制中心，控制中心利用数据L结合倾斜角度α计算得出自移机尾四个边角距离同侧巷道的垂直距离；
S5、控制中心结合步骤S3-S4获得的数据通过工控机控制自移机尾调整前进方向进而调整四角距离壁面距离；
S6、采掘一定时间T后，车载电台(4)接收无线基站(3)的无线载波信号确定自移机尾位置，车载电台(4)通过接收已知位置的无线基站(3)的信号传输给控制中心，控制中心通过工控机对自移机尾进行位置校正。
3.如权利要求2所述的一种掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，其特征在于，
步骤S3中取自移机尾右前端角为例，右前端角上的激光位移传感器(6)测量其沿X方向距离壁面距离L，由倾角传感器(7)可知自移机尾与巷道方向偏斜成α角度，控制中心通过余弦公式b＝Lcosα，得出该激光位移传感器(6)与右侧巷道壁面的距离b，同理分别得到其他三角距离各自同侧巷道壁面的垂直距离a、c、d，根据上述算出的数据，控制中心通过工控机自动调整自移机尾前进角度，调节四角距离巷道壁面的距离。
4.如权利要求3所述的一种掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，其特征在于，
倾角传感器(7)实时检测自移机尾底板的X方向、Y方向的倾角信息，但是由于掘进工作面必然存在不平整、欠挖超挖的情况导致自移机尾车姿产生变化，因此通过倾角传感器(7)和激光测距传感器(6)在一定时间t内多次测量取平均值的方式来降低进一步降低位姿定位误差。
5.如权利要求4所述的一种掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，其特征在于，
步骤S5中，工作人员同时定期使用全站仪(5)对自移机尾的位置信息和航向信息进行人工手动校正，从而减少定位误差，获得精准的自移机尾点定位和导航信息。
6.如权利要求5所述的一种掘进自移机尾定位导航系统的运行方法，其特征在于，自移机尾前端设置的激光雷达(8)实时监测距离前面掘进机的距离，防止发生碰撞。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114955448A (zh) * 2022-08-01 2022-08-30 山东新矿信息技术有限公司 一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法
CN114955448B (zh) * 2022-08-01 2022-11-11 山东新矿信息技术有限公司 一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法

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