CN114955448B - 一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法，属于煤矿电气及机械技术领域。包括传感器单元、可编程逻辑控制器和电磁阀组，传感器单元用于采集自移机尾在前移和纠偏过程中的状态信息，可编程逻辑控制器用于根据自移机尾的状态信息发出操作指令；电磁阀组用于接收操作指令并根据操作指令控制自移机尾的升降油缸、推移油缸、纠偏油缸和张紧油缸的工作状态，以实现自移机尾的智能前移、纠偏和皮带张紧。能够实现自移机尾的智能前移、纠偏和皮带张紧。解决现有技术中的人工操作存在视觉盲区、不准确和存在安全隐患的问题。

Description

一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法

技术领域

本申请涉及煤矿电气及机械技术领域，特别是涉及一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提到了与本申请相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

掘进工作面自移机尾是掘进机配套的二运皮带与带式输送机的重要连接枢纽，在生产过程中掘进机每向前掘进一段距离，自移机尾也需要跟着向前移动一段距离。

目前自移机尾的操作均由操作人员站在自移机尾后部一个固定的位置，通过手动扳动操作阀组的手把来调整自移机尾的各个油缸进行动作，从而实现自移机尾的抬升、推移前进、下降等一系列的机身前移动作和自移机尾的抬升、左右推移、下降等一系列的机身纠偏动作。

由于机身前移路径和纠偏路径主要依靠操作人员目测和经验控制，在操作过程中视野受限，有操作盲区，存在安全隐患。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本申请提供了一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法，能够根据掘进机推进进尺的情况来实现自移机尾的机身智能前移，根据自移机尾机身和巷道两帮的位置关系来实现自移机尾的机身智能纠偏。

第一方面，本申请提供了一种掘进工作面自移机尾智能控制系统；

一种掘进工作面自移机尾智能控制系统，包括：

传感器单元，用于采集自移机尾的机身到巷道左帮的距离信息、机身到巷道右帮的距离信息、推移油缸的行程信息、纠偏油缸的行程信息、液压泵站的总出口压力信息和皮带的张紧力信息；

可编程逻辑控制器，用于获取自移机尾的机身到巷道左帮的距离信息、机身到巷道右帮的距离信息、推移油缸的行程信息、纠偏油缸的行程信息、液压泵站的总出口压力信息和皮带的张紧力信息，并根据自移机尾的机身到巷道左帮的距离信息、机身到巷道右帮的距离信息、推移油缸的行程信息、纠偏油缸的行程信息、液压泵站的总出口压力信息和皮带的张紧力信息发出操作指令；

电磁阀组，用于接收操作指令并根据操作指令控制升降油缸、推移油缸、纠偏油缸和张紧油缸的工作状态，以实现自移机尾的智能前移、纠偏和皮带张紧。

第二方面，本申请提供了一种掘进工作面自移机尾智能前移方法；

一种掘进工作面自移机尾智能前移方法，包括：

获取掘进机沿巷道施工方向前进的距离，根据掘进机沿巷道施工方向前进的距离，获取自移机尾推移油缸需推移次数和剩余行程；

根据自移机尾推移油缸需推移次数和剩余行程，发出操作指令以控制自移机尾前移。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

1、能够根据掘进机推进进尺的情况来实现自移机尾的机身智能前移，根据自移机尾机身和巷道两帮的位置关系来实现自移机尾的机身智能纠偏，智能前移和智能纠偏更精确；

2、减少对操作人员的经验依赖，避免因视野受限和操作盲区而存在安全隐患，提高了安全性；

3、降低了人力成本，减少了工作人员的工作强度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本申请实施例中掘进工作面自移机尾的工作状态示意图；

图2为本申请实施例中掘进工作面自移机尾智能控制系统的控制连接示意图；

图3为本申请实施例中掘进工作面自移机尾智能前移方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中掘进工作面自移机尾智能纠偏的流程示意图；

图5为本申请实施例中掘进工作面自移机尾偏移状态示意图；

图6为本申请实施例中掘进工作面自移机尾偏移状态对照示意图。

其中，1、巷道右帮；2、巷道左帮；3、自移机尾。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

由于现有技术中掘进工作面自移机尾只能人工手动操作进行前移和纠偏的问题，本实施例提供了一种掘进工作面自移机尾智能控制系统，能够实现自移机尾3的机身智能前移和机身智能纠偏。

该掘进工作面自移机尾智能控制系统，包括自移机尾3和智能控制装置；智能控制装置包括可编程逻辑控制器、输入/输出控制单元、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、智能压力表、激光测距仪和皮带张力计；可编程逻辑控制器设置有人机交互界面，通过人机交互界面输入掘进机沿巷道施工方向前进的距离等参数；自移机尾3的结构和工作原理均为现有技术，在此不再赘述。

如图2所示，第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、智能压力表、激光测距仪和皮带张力计分别与输入/输出控制单元电连接，输入/输出控制单元与可编程逻辑控制器电连接，输入/输出控制单元分别与第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀电连接。

第一电磁阀与安装于自移机尾3机身沿长度方向的两侧的升降油缸的液压管路连通，第二电磁阀与安装于自移机尾3机身沿长度方向的两侧的推移油缸的液压管路连通，第三电磁阀与安装于自移机尾3机身首端的升降油缸的液压管路连通，第四电磁阀与安装于自移机尾3机身首端的纠偏油缸的液压管路连通，第五电磁阀与安装于机身尾端的张紧油缸的液压管路连通。

第一位移传感器安装于机身沿长度方向的一侧的推移油缸，用于采集该推移油缸的行程信息；第二位移传感器安装于机身沿长度方向的另一侧的推移油缸，用于采集该推移油缸的行程信息；第三位移传感器安装于机身首端一侧的纠偏油缸，用于采集该纠偏油缸的行程信息；第四位移传感器安装于机身首端另一侧的纠偏油缸，用于采集该纠偏油缸的行程信息；智能压力表安装于机身尾部的液压泵站的总出口处、用于采集液压泵站的总出口压力信息；皮带张力计安装于机身尾部的张紧油缸处、用于采集皮带的张紧力信息；激光测距仪数量为2，分别安装于机身首端沿宽度方向的两端，分别用于采集机身到巷道左帮2的距离和机身到巷道右帮1的距离。

掘进工作面自移机尾的工作状态如图1所示，该掘进工作面自移机尾智能控制系统的工作方式如下：

在人机交互界面中输入（或从其他系统中获取）掘进机沿巷道施工方向前进的距离，可编程逻辑控制器根据“掘进机沿巷道施工方向前进的距离=推移油缸单次推移最大行程*根据推移油缸角度换算到水平方向的系数*次数+剩余行程*根据推移油缸角度换算到水平方向的系数”计算出自移机尾3推移油缸需推移的次数和剩余行程。当次数大于等于1时，可编程逻辑控制器对输入/输出控制单元发出操作指令，第一步，控制第一电磁阀驱动升降油缸活塞杆伸出，使自移机尾3机体整体抬起，两侧行走轨道承重，当获取的智能压力表采集的液压泵站总出口压力到达设定数值S1（液压泵站憋死时溢流状态下的总出口压力）后停止升起动作；第二步，控制第二电磁阀驱动推移油缸活塞杆伸出，使自移机尾3机体向前推移一个最大行程，当获取的智能压力表采集的液压泵站总出口压力到达设定数值S1后停止推移动作；第三步，控制第一电磁阀驱动升降油缸活塞杆收缩，使自移机尾3机体整体下降，当获取的智能压力表采集的液压泵站总出口压力到达设定数值S1后停止下降动作，机体落地。上述动作循环执行，直到次数小于1，然后执行第一步动作使自移机尾3机体整体抬起后，控制第二电磁阀驱动推移油缸活塞杆伸出，根据第一位移传感器和第二位移传感器实时测量的数据伸出到剩余行程后停止，再执行第三步使自移机尾3机体落地。

在自移机尾3机身智能前移动作完成后，当自移机尾机身方向与巷道施工方向不一致时，需要调整自移机尾3机身的位置，使其与巷道施工方向基本一致。

如图5所示，可编程逻辑控制器根据激光测距仪测量机身到巷道左帮2的距离A和 激光测距仪测量机身到巷道右帮1的距离B来判断自移机尾3机身的位置，当A+ B+C（机身宽 度）＞D（巷道宽度）时，机身方向和巷道施工方向不一致，可编程逻辑控制器自动计算出自 移机尾3机身方向与巷道施工方向的偏移角度

。

如图6所示，由于偏移角度α存在两种状态，因此在自移机尾3机身智能纠偏前必须先确定自移机尾3机身处于哪种状态下。

采用试移的方式进行判断，可编程逻辑控制器对输入/输出控制单元发出操作指令，控制第三电磁阀驱动升降油缸活塞杆伸出，使自移机尾3机体前部抬起，当智能压力表采集的液压泵站总出口压力到达设定数值S1后停止升起动作，控制第四电磁阀驱动纠偏油缸左右移动几次，可编程逻辑控制器根据偏移角度α的变化判断出自移机尾3机身处于哪种状态下，从而确定纠偏油缸的推移方向，控制纠偏油缸进行推移。

可采用类似自移机尾3实现机身智能前移的方法先由可编程逻辑控制器计算出自移机尾3纠偏油缸需推移的次数和剩余行程后，根据第三位移传感器和第四位移传感器采集的纠偏油缸行程信息，发出操作指令驱动第四电磁阀控制纠偏油缸调整自移机尾3机身方向；也可采用闭环控制的方式通过可编程逻辑控制器实时计算偏移角度α来控制纠偏油缸调整自移机尾3机身方向。最终将偏移角度α调整到一个较小的数值范围内即可，从而完成自移机尾3机身智能纠偏动作。

在自移机尾3机身智能前移动作和机身智能纠偏动作全部完成后，可编程逻辑控制器通过输入/输出控制单元发出操作指令，控制第五电磁阀驱动张紧油缸（也可采用其他张紧装置）对皮带进行张紧，根据皮带张力计实时采集的皮带张力数据，最终将皮带张紧。

该掘进工作面自移机尾智能控制系统通过自移机尾3和智能控制装置的配合，通过传感器采集自移机尾3的运动状态信息，通过可编程逻辑控制器发出操作指令控制自移机尾3的运动状态，实现自移机尾3的智能前移和智能纠偏，减少了对人工的依赖，提高了安全性。

实施例二

如图3所示，本实施例公开了一种掘进工作面自移机尾智能前移方法，包括：

步骤1、获取掘进机沿巷道施工方向前进的距离，根据掘进机沿巷道施工方向前进的距离，获取自移机尾3的推移油缸需推移次数和剩余行程；具体的，掘进机沿巷道施工方向前进的距离由工作人员通过可编程逻辑控制器的人机交互界面输入（或从其他系统中获取），根据“掘进机沿巷道施工方向前进的距离=推移油缸单次推移最大行程*根据推移油缸角度换算到水平方向的系数*次数+剩余行程*根据推移油缸角度换算到水平方向的系数”，计算出自移机尾3推移油缸需推移次数和剩余行程；

步骤2、根据自移机尾3推移油缸需推移次数和剩余行程，发出操作指令以控制自移机尾3前移；

当推移次数大于等于1时，发出操作指令以使自移机尾3前行推移油缸单次推移最大行程，推移次数减1；若推移次数大于等于1，重复执行上述操作；具体包括：

发出操作指令以使自移机尾3整体抬起；具体的，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸上升，实现自移机尾3整体抬起；

实时获取液压泵站的总出口压力，判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1；其中，液压泵站的总出口压力由智能压力表采集，数值S1为预设的液压泵站憋死时溢流状态下的总出口压力；

若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令以使自移机尾3停止抬起、控制推移油缸伸出到单次推移最大行程；具体的，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸停止上升，发出操作指令驱动第二电磁阀控制推移油缸伸出；

判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令以使自移机尾3推移油缸停止伸出、整体下降；具体的，发出操作指令驱动第二电磁阀控制推移油缸停止伸出，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸下降；

判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令使自移机尾3停止下降；具体的，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸停止下降；

若推移次数小于1，发出操作指令以使自移机尾3前行剩余行程；具体包括：

发出操作指令以使自移机尾3整体抬起；具体的，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸上升，实现自移机尾3整体抬起；

实时获取液压泵站的总出口压力；判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令以使自移机尾3停止抬起、向前推移；具体的，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸停止上升，发出操作指令驱动第二电磁阀控制推移油缸伸出；

获取推移油缸的行程数据；若推移油缸的行程数据等于剩余行程，发出操作指令以使自移机尾3停止推移、整体下降；具体的，发出操作指令驱动第二电磁阀控制推移油缸停止伸出，发出操作指令驱动第一电磁阀以控制升降油缸下降；其中，推移油缸的行程数据由第一位移传感器和第二位移传感器获取；

判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令使自移机尾3停止下降；具体的，发出操作指令驱动第一电磁阀控制升降油缸停止下降。

实施例三

如图4所示，掘进工作面自移机尾3智能前移完成后，获取沿自移机尾3机身的宽度方向的机身到巷道左帮2的距离和机身到巷道右帮1的距离，根据沿自移机尾3机身的宽度方向的机身到巷道左帮2的距离、机身到巷道右帮1的距离、机身宽度和巷道宽度，判断自移机尾3机身的方向与巷道施工方向是否一致；如果自移机尾3的机身方向和巷道施工方向不一致，即沿自移机尾3机身的宽度方向的机身到巷道左帮2的距离、机身到巷道右帮1的距离和机身宽度之和大于巷道宽度时，则进行智能纠偏，步骤包括：

步骤1、根据自移机尾3的机身到巷道左帮2的距离和机身到巷道右帮1的距离，判断自移机尾3机身的位置；沿自移机尾3机身的宽度方向的机身到巷道左帮2的距离和机身到巷道右帮1的距离由激光测距仪采集，如图4所示，设机身到巷道左帮2的距离为A，机身到巷道右帮1的距离为B，机身宽度为C，巷道宽度为D；

步骤2、根据自移机尾3的机身到巷道左帮2的距离、机身到巷道右帮1的距离、机身 宽度和巷道宽度，获取自移机尾3机身的偏移角度；当A+ B+C（机身宽度）＞D（巷道宽度）时， 可编程逻辑控制器自动计算出自移机尾3机身方向与巷道施工方向的偏移角度

；

步骤3、发出操作指令以使自移机尾3左右推移，获取偏移角度的变化量；根据偏移角度的变化量，获取自移机尾3机身的偏移方向；由于偏移角度α存在两种状态，如图5，因此在自移机尾3机身智能纠偏前必须先确定自移机尾3机身处于哪种状态下；具体的，发出操作指令以使第三电磁阀控制升降油缸的活塞杆伸出，当液压泵站总出口压力到达设定数值S1后停止升起动作，发出操作指令驱动第四电磁阀控制纠偏油缸左右移动，根据偏移角度α的变化判断出自移机尾3机身处于哪种状态下，从而确定纠偏油缸的推移方向；

步骤4、根据自移机尾3机身的偏移方向，发出操作指令控制纠偏油缸调整自移机尾3机身方向；包括：根据自移机尾3的机身到巷道左帮2的距离、机身到巷道右帮1的距离、机身宽度和巷道宽度计算出自移机尾3首端沿巷道宽度方向移动的距离，获取自移机尾3纠偏油缸的推移次数和剩余行程；具体的步骤与计算自移机尾3的前移的推移次数和剩余行程的方法相同；

获取纠偏油缸的行程数据，根据推移次数、剩余行程和纠偏油缸的行程数据，发出操作指令以控制自移机尾3调整机身方向；其中，纠偏油缸的行程数据由第三位移传感器和第四位移传感器采集；具体的，发出操作指令驱动第四电磁阀控制纠偏油缸的工作状态；

步骤5、获取自移机尾3的皮带张紧力数据；根据皮带张紧力数据，发出操作指令以控制皮带张紧；具体的，发出操作指令控制第五电磁阀驱动张紧油缸对皮带进行张紧。

实施例四

本实施例与实施例三的不同之处在于，根据自移机尾3机身的偏移方向，发出操作指令以使自移机尾3调整机身方向，具体包括：实时获取偏移角度，根据偏移角度，发出操作指令以控制自移机尾3调整机身方向；具体的，发出操作指令驱动第四电磁阀控制纠偏油缸调整自移机尾3机身方向。

上述实施例中对各个实施例的描述各有侧重，某个实施例中没有详述的部分可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种掘进工作面自移机尾智能控制系统，其特征是，包括：

传感器单元，用于采集自移机尾的机身到巷道左帮的距离信息、机身到巷道右帮的距离信息、推移油缸的行程信息、纠偏油缸的行程信息、液压泵站的总出口压力信息和皮带的张紧力信息；其中，所述传感器单元包括激光测距仪、位移传感器、智能压力表和皮带张力计；

所述激光测距仪分别设置于机身顶端沿宽度方向的两端；位移传感器分别设置于机身沿长度方向的一侧的推移油缸、机身沿长度方向的另一侧的推移油缸、机身首端一侧的纠偏油缸和机身首端另一侧的纠偏油缸；智能压力表设置于机身尾端的液压泵站；皮带张力计设置于机身尾端的张紧油缸；

可编程逻辑控制器，用于获取自移机尾的机身到巷道左帮的距离信息、机身到巷道右帮的距离信息、推移油缸的行程信息、纠偏油缸的行程信息、液压泵站的总出口压力信息和皮带的张紧力信息，并根据自移机尾的机身到巷道左帮的距离信息、机身到巷道右帮的距离信息、推移油缸的行程信息、纠偏油缸的行程信息、液压泵站的总出口压力信息和皮带的张紧力信息发出操作指令；

电磁阀组，用于接收操作指令并根据操作指令控制自移机尾的升降油缸、推移油缸、纠偏油缸和张紧油缸的工作状态，以实现自移机尾的智能前移、纠偏和皮带张紧；

获取沿自移机尾机身的宽度方向的机身到巷道左帮的距离和机身到巷道右帮的距离，根据沿自移机尾机身的宽度方向的机身到巷道左帮的距离、机身到巷道右帮的距离、机身宽度和巷道宽度，判断自移机尾机身的方向与巷道施工方向是否一致；

当自移机尾机身的方向与巷道施工方向不一致时，执行掘进工作面自移机尾智能纠偏，步骤包括：

根据自移机尾的机身到巷道左帮的距离和机身到巷道右帮的距离，判断自移机尾机身的位置；

根据自移机尾的机身到巷道左帮的距离、机身到巷道右帮的距离、机身宽度和巷道宽度，获取自移机尾机身的偏移角度；

发出操作指令以使自移机尾左右推移，获取偏移角度的变化量；根据偏移角度的变化量，获取自移机尾机身的偏移方向；其中，可编程逻辑控制器根据激光测距仪测量机身到巷道左帮的距离和激光测距仪测量机身到巷道右帮的距离来判断自移机尾机身的位置，当机身到巷道左帮的距离+机身到巷道右帮的距离+机身宽度＞巷道宽度时，机身方向和巷道施工方向不一致，可编程逻辑控制器自动计算出自移机尾机身方向与巷道施工方向的偏移角度

其中，A为机身到巷道左帮的距离，B为机身到巷道右帮的距离，C为机身宽度，D为巷道宽度；

采用试移的方式进行判断偏移角度α的状态，可编程逻辑控制器对输入/输出控制单元发出操作指令，控制第三电磁阀驱动升降油缸活塞杆伸出，使自移机尾机体前部抬起，当智能压力表采集的液压泵站总出口压力到达设定数值S1后停止升起动作，控制第四电磁阀驱动纠偏油缸左右移动，可编程逻辑控制器根据偏移角度α的变化判断出自移机尾机身的状态，确定纠偏油缸的推移方向；

根据自移机尾机身的偏移方向，发出操作指令控制纠偏油缸调整自移机尾机身方向；

根据自移机尾机身的偏移方向，发出操作指令控制纠偏油缸调整自移机尾机身方向具体包括：

根据自移机尾的机身到巷道左帮的距离、机身到巷道右帮的距离、机身宽度和巷道宽度计算出自移机尾顶端沿巷道宽度方向移动的距离，获取自移机尾纠偏油缸的推移次数和剩余行程；

获取纠偏油缸的行程数据，根据推移次数、剩余行程和纠偏油缸的行程数据，发出操作指令以控制自移机尾调整机身方向。

2.应用权利要求1所述的掘进工作面自移机尾智能控制系统的掘进工作面自移机尾智能前移方法，其特征是，包括：

获取掘进机沿巷道施工方向前进的距离，根据掘进机沿巷道施工方向前进的距离，获取自移机尾推移油缸需推移次数和剩余行程；

根据自移机尾推移油缸需推移次数和剩余行程，发出操作指令以控制自移机尾前移。

3.如权利要求2所述的掘进工作面自移机尾智能前移方法，其特征是，

当推移次数大于等于1时，发出操作指令以使自移机尾前行推移油缸单次推移最大行程，推移次数减1；若推移次数大于等于1，重复执行上述操作；

若推移次数小于1，发出操作指令以使自移机尾前行剩余行程。

4.如权利要求2所述的掘进工作面自移机尾智能前移方法，其特征是，发出操作指令以使自移机尾前行推移油缸单次推移最大行程包括：

发出操作指令以使自移机尾整体抬起；

实时获取液压泵站的总出口压力，判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1；

若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令以使自移机尾停止抬起、控制推移油缸伸出到单次最大行程；

判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令以使自移机尾停止推移、整体下降；

判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令使自移机尾停止下降。

5.如权利要求2所述的掘进工作面自移机尾智能前移方法，其特征是，所述发出操作指令以使自移机尾前行剩余行程具体包括：

发出操作指令以使自移机尾整体抬起；

实时获取液压泵站的总出口压力；判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令以使自移机尾停止抬起、向前推移；

获取推移油缸的行程数据；若推移油缸的行程数据等于剩余行程，发出操作指令以使自移机尾停止推移、整体下降；

判断液压泵站的总出口压力是否等于设定数值S1，若液压泵站的总出口压力等于S1，则发出操作指令使自移机尾停止下降。

6.如权利要求2所述的掘进工作面自移机尾智能前移方法，其特征是，还包括：

获取自移机尾的皮带张紧力数据；根据所述皮带张紧力数据，发出操作指令以控制皮带张紧。

7.如权利要求2所述的掘进工作面自移机尾智能前移方法，其特征是，所述根据自移机尾机身的偏移方向，发出操作指令以使自移机尾调整机身方向，具体包括：

实时获取偏移角度，根据偏移角度，发出操作指令以控制自移机尾调整机身方向。

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