CN112761717A - 一种可视化智能自移机尾及其操作方法 - Google Patents

一种可视化智能自移机尾及其操作方法 Download PDF

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CN112761717A CN202110113411.1A CN202110113411A CN112761717A CN 112761717 A CN112761717 A CN 112761717A CN 202110113411 A CN202110113411 A CN 202110113411A CN 112761717 A CN112761717 A CN 112761717A
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兰春森
冯宝忠
王荣国
蔡瑞坤
罗廷峰
赵峰
买林
杨海
佟建中
马玉鹏
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Ningxia Tiandi Northwest Coal Machinery Co ltd
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Ningxia Tiandi Northwest Coal Machinery Co ltd
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    • E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices

Abstract

本公开关于一种可视化智能自移机尾及其操作方法，所述可视化智能自移机尾包括可视化综合智能分析仪(9)、七联电磁换向阀、第一推移油缸(1)、第二推移油缸(2)、第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)、第四调平油缸(6)、第一调偏油缸(7)、第二调偏油缸(8)、游动小车架(10)、前滑靴(11)、后滑靴(12)和自移机尾架体(13)。根据本公开的可视化智能自移机尾及其操作方法能够实现自移机尾无人化推进与姿态智能调整，不仅实现了减员增效、调整及时、避免跑偏、安全生产，而且可视化综合智能分析仪视觉采集的图像可以被保存并上传到故障诊断系统，为设备管理、产品升级等提供技术支撑。

Description

一种可视化智能自移机尾及其操作方法
技术领域
本公开涉及煤炭技术装备领域，尤其涉及一种可视化智能自移机尾。
背景技术
煤矿井下顺槽可伸缩带式输送机配套的马蹄儿自移机尾由于具备自移、调平、调偏功能，被广泛应用于井下采煤输送系统中，但目前马蹄儿自移机尾仍然采用人工手动操作控制，仅实现了半自动化。由于马蹄儿自移机尾和桥式转载机搭接连接，是顺槽可伸缩带式输送机的受料点，在人工操作过程中物料可能溅落，不仅存在一定的安全隐患，而且每次移动时需要专人操作，对人员依赖程度较高，距离我国智能化矿井建设还存在一定的差距。
发明内容
为此，本公开提出一种可视化智能自移机尾及其操作方法。
根据本公开的一个方面，提供一种可视化智能自移机尾的操作方法，所述可视化智能自移机尾包括可视化综合智能分析仪(9)、七联电磁换向阀、第一推移油缸(1)、第二推移油缸(2)、第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)、第四调平油缸(6)、第一调偏油缸(7)、第二调偏油缸(8)、游动小车架(10)、前滑靴(11)、后滑靴(12)和自移机尾架体(13)，其特征在于，所述方法包括步骤：确定所述游动小车架(10)到所述可视化综合智能分析仪(9)的距离达到最小值；通过所述第一推移油缸(1)和所述第二推移油缸(2)来调整x值，即进行自移；通过所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)、所述前滑靴(11)、所述后滑靴(12)以及所述第一调偏油缸(7)和第二调偏油缸(8)调整β值，即进行调正；通过所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)、所述前滑靴(11)、所述后滑靴(12)以及所述第一调偏油缸(7)和第二调偏油缸(8)调整y值，即进行调偏；通过所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)调整α值，即进行调平。
在一个示例中，所述自移包括：若x值达到最小值时，所述第一推移油缸(1)与所述第二推移油缸(2)以所述游动小车架(10)为支点推动所述自移机尾架体(13)前移，所述可视化综合智能分析仪(9)安装于所述自移机尾架体(13)之上，所述游动小车架(10)与所述可视化综合智能分析仪(9)的距离越来越大，直至最大极限。
在一个示例中，所述调正包括：若β值为正，则首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测β值是否为0；若β值为负，则首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测β值是否为0。
在一个示例中，所述调偏包括：若y值为正，则首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测y值是否为0，进行下一步调整；若y值为负，首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测y值是否为0。
在一个示例中，所述调平包括：若α值为正，则让所述第二调平油缸(4)和所述第四调平油缸(6)伸出，所述第一调平油缸(3)和所述第三调平油缸(5)不动；若α值为负，则让所述第一调平油缸(3)和所述第三调平油缸(5)伸出，所述第二调平油缸(4)和所述第四调平油缸(6)不动。
在一个示例中，所述可视化智能综合分析仪(9)自动感知与所述游动小车架(10)的距离。
在一个示例中，采集的图像被保存并上传到故障诊断系统。
在一个示例中，自移机尾姿态调整是通过图像智能识别的。
根据本公开的可视化智能自移机尾的操作方法，能够实现自移机尾无人化推进与姿态智能调整，不仅实现了减员增效、调整及时、避免跑偏、安全生产，而且可视化综合智能分析仪视觉采集的图像可以被保存并上传到故障诊断系统，为设备管理、产品升级等提供技术支撑。
根据本公开的第二方面，提供一种可视化智能自移机尾，包括可视化综合智能分析仪(9)、用于驱动各油缸的七联电磁换向阀、第一推移油缸(1)、第二推移油缸(2)、第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)、第四调平油缸(6)、第一调偏油缸(7)、第二调偏油缸(8)、游动小车架(10)、前滑靴(11)、后滑靴(12)和自移机尾架体(13)，所述第一推移油缸(1)和所述第二推移油缸(2)用于所述游动小车架(10)的自移，所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)、所述前滑靴(11)、所述后滑靴(12)以及所述第一调偏油缸(7)和第二调偏油缸(8)用于调正和调偏，并且所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)用于调平，所述可视化智能自移机尾与外部桥式转载机(15)搭接连接，所述外部桥式转载机(15)能够在所述可视化智能自移机尾的轨道上来回移动，所述可视化综合智能分析仪(9)通过视觉采集图像，在系统内部智能分析自移机尾的瞬时姿态并完成数据转化，并且将结果直接传输给控制箱，所述控制箱按照对应控制逻辑对不同的电磁阀发出指令，控制相应的油缸进行姿态调整。
在一个示例中，自移机尾姿态调整顺序为自移、调正、调偏、调平。
根据本公开的可视化智能自移机尾，能够实现自移机尾无人化推进与姿态智能调整，不仅实现了减员增效、调整及时、避免跑偏、安全生产，而且可视化综合智能分析仪视觉采集的图像可以被保存并上传到故障诊断系统，为设备管理、产品升级等提供技术支撑。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统总图。
图2示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的自移控制逻辑图。
图3示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的调正控制逻辑图。
图4示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的调偏控制逻辑图。
图5示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的调平控制逻辑图。
在附图中：1-推移油缸1、2-推移油缸、3-调平油缸、4-调平油缸、5-调平油缸、6-调平油缸、7-调偏油缸、8-调偏油缸、9-可视化综合智能分析仪、10-游动小车架、11-前滑靴、12-后滑靴、13-自移机尾架体、14-外部输送机纵梁、15-外部桥式转载机。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
下面结合附图来对本发明做进一步的详细说明。图1示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统总图。根据本公开的可视化智能自移机尾主要包括推移油缸1、推移油缸2、调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6、调偏油缸7、调偏油缸8、可视化综合智能分析仪9、游动小车架10、前滑靴11、后滑靴12、自移机尾架体13、外部输送机纵梁14、外部桥式转载机15。可视化综合智能分析仪9通过视觉采集图像，在系统内部能够智能分析出自移机尾的瞬时姿态并完成数据转化，直接传输给控制箱，控制箱按照图2逻辑控制图对不同的电磁阀发出指令，控制相应的油缸进行姿态调整。
根据本公开的示例，可视化综合智能分析仪9不仅能够自动采集图像并识别控制对象姿态，感知游动小车架距离可视化综合智能分析仪9的距离，而且可以将采集到的图像和距离等信息自动转化成自移机尾x、y、z、α、β五个自由度参数，进行矢量控制，可视化综合智能分析仪9之中植入相对坐标。
根据本公开的示例，可视化智能自移机尾姿态调整顺序为自移、调正、调偏、调平。
图2示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的自移控制逻辑图。
如图所示，自移时，通过感知游动小车架10到可视化综合智能分析仪9的距离进行控制，即x值，当没有达到最小值时，程序在最外层循环，自移机尾不移动，当距离达到最小值时，开始启动自移模块，首先让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，让滑靴11、滑靴12脱离地面，然后使推移油缸1与推移油缸2以游动小车架10为支点推动自移机尾架体13前移，可视化综合智能分析仪9安装于自移机尾架体13之上，游动小车架10与可视化综合智能分析仪9的距离越来越大，直至最大极限，停止自移进行下一程序，最后让让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都伸长，让滑靴11、滑靴12着地。在自移程序运行过程中，除非遇到粗大偏差时，程序才会跳出执行其他模块。
根据本公开的示例，自移完成之后需要调正，即调整β值，让自移机尾的中心线与带式输送机的中心线平行。
图3示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的调正控制逻辑图。
参照图3，若β值为正，首先让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，让滑靴11、滑靴12脱离地面，再控制调偏油缸7向-y方向运行，调偏油缸8向+y方向运行，之后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都伸长，滑靴11、滑靴12着地，再控制调偏油缸7向+y方向运行，调偏油缸8向-y方向运行，最后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，滑靴11、滑靴12脱离地面，并检测β值是否为0，进行下一步调整；若β值为负，首先让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，让滑靴11、滑靴12脱离地面，再控制调偏油缸7向+y方向运行，调偏油缸8向-y方向运行，之后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都伸长，滑靴11、滑靴12着地，再控制调偏油缸7向-y方向运行，调偏油缸8向+y方向运行，最后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，滑靴11、滑靴12脱离地面，并检测β值是否为0，进行下一步调整。
根据本公开的示例，调正完成之后需要调偏，即调整y值，让自移机尾的中心线与带式输送机的中心线重合。
图4示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的调偏控制逻辑图。
如图所示，若y值为正，首先让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，让滑靴11、滑靴12脱离地面，再控制调偏油缸7向-y方向运行，调偏油缸8向-y方向运行，之后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都伸长，滑靴11、滑靴12着地，再控制调偏油缸7向+y方向运行，调偏油缸8向+y方向运行，最后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，滑靴11、滑靴12脱离地面，并检测y值是否为0，进行下一步调整；若y值为负，首先让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，让滑靴11、滑靴12脱离地面，再控制调偏油缸7向+y方向运行，调偏油缸8向+y方向运行，之后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都伸长，滑靴11、滑靴12着地，再控制调偏油缸7向-y方向运行，调偏油缸8向-y方向运行，最后让调平油缸3、调平油缸4、调平油缸5、调平油缸6都缩回，滑靴11、滑靴12脱离地面，并检测y值是否为0，进行下一步调整。
根据本公开的示例，调偏完成之后需要调平，即调整α值，让自移机尾左右两侧上轨面高度一致。
图5示出了根据本公开实施例的可视化智能自移机尾系统的调平控制逻辑图。
参照图5，若α值为正，让调平油缸4、调平油缸6伸出，调平油缸3、调平油缸5不动；若α值为负，让调平油缸3、调平油缸5伸出，调平油缸4、调平油缸6不动。
进一步，循环检测游动小车架10与可视化综合智能分析仪9的距离，当距离达到最小值时，按照以上步骤循环执行。
根据本公开的可视化智能自移机尾机器操作方法，能够实现自移机尾无人化推进与姿态智能调整，不仅实现了减员增效、调整及时、避免跑偏、安全生产，而且可视化综合智能分析仪视觉采集的图像可以被保存并上传到故障诊断系统，为设备管理、产品升级等提供技术支撑。
以上所揭露的仅为本专利文件较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
需要说明的是，前述对计算快速评估地震作用下非饱和边坡永久变形的方法实施例的解释说明也适用于该实施例的用于对计算快速评估地震作用下非饱和边坡永久变形的装置实施例，此处不再赘述。
根据本公开的装置，基于转动平衡法进行了边坡在地震作用下的永久位移计算，并将地震作用下动孔隙水压力的影响代入永久位移计算式中，建立了在地震作用下考虑动孔隙水压力影响的边坡永久位移简便计算方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
在本公开的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本公开中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实时或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种可视化智能自移机尾的操作方法，所述可视化智能自移机尾包括可视化综合智能分析仪(9)、七联电磁换向阀、第一推移油缸(1)、第二推移油缸(2)、第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)、第四调平油缸(6)、第一调偏油缸(7)、第二调偏油缸(8)、游动小车架(10)、前滑靴(11)、后滑靴(12)和自移机尾架体(13)，其特征在于，所述方法包括步骤：
确定所述游动小车架(10)到所述可视化综合智能分析仪(9)的距离达到最小值；
通过所述第一推移油缸(1)和所述第二推移油缸(2)来调整x值，即进行自移；
通过所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)、所述前滑靴(11)、所述后滑靴(12)以及所述第一调偏油缸(7)和第二调偏油缸(8)调整β值，即进行调正；
通过所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)、所述前滑靴(11)、所述后滑靴(12)以及所述第一调偏油缸(7)和第二调偏油缸(8)调整y值，即进行调偏；
通过所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)调整α值，即进行调平。
2.根据权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，所述自移包括：
若x值达到最小值时，所述第一推移油缸(1)与所述第二推移油缸(2)以所述游动小车架(10)为支点推动所述自移机尾架体(13)前移，所述可视化综合智能分析仪(9)安装于所述自移机尾架体(13)之上，所述游动小车架(10)与所述可视化综合智能分析仪(9)的距离越来越大，直至最大极限。
3.根据权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，所述调正包括：
若β值为正，则首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测β值是否为0；若β值为负，则首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测β值是否为0。
4.根据权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，所述调偏包括：
若y值为正，则首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测y值是否为0，进行下一步调整；若y值为负，首先让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，让所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，再控制所述第一调偏油缸(7)向+y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向+y方向运行，之后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都伸长，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)着地，再控制所述第一调偏油缸(7)向-y方向运行，所述第二调偏油缸(8)向-y方向运行，最后让所述第一调平油缸(3)、所述第二调平油缸(4)、所述第三调平油缸(5)和所述第四调平油缸(6)都缩回，所述前滑靴(11)和所述后滑靴(12)脱离地面，并检测y值是否为0。
5.根据权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，所述调平包括：
若α值为正，则让所述第二调平油缸(4)和所述第四调平油缸(6)伸出，所述第一调平油缸(3)和所述第三调平油缸(5)不动；若α值为负，则让所述第一调平油缸(3)和所述第三调平油缸(5)伸出，所述第二调平油缸(4)和所述第四调平油缸(6)不动。
6.如权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，所述可视化智能综合分析仪(9)自动感知与所述游动小车架(10)的距离。
7.如权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，采集的图像被保存并上传到故障诊断系统。
8.如权利要求1所述的可视化智能自移机尾的操作方法，其特征在于，自移机尾姿态调整是通过图像智能识别的。
9.一种可视化智能自移机尾，包括可视化综合智能分析仪(9)、用于驱动各油缸的七联电磁换向阀、第一推移油缸(1)、第二推移油缸(2)、第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)、第四调平油缸(6)、第一调偏油缸(7)、第二调偏油缸(8)、游动小车架(10)、前滑靴(11)、后滑靴(12)和自移机尾架体(13)，所述第一推移油缸(1)和所述第二推移油缸(2)用于所述游动小车架(10)的自移，所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)、所述前滑靴(11)、所述后滑靴(12)以及所述第一调偏油缸(7)和第二调偏油缸(8)用于调正和调偏，并且所述第一调平油缸(3)、第二调平油缸(4)、第三调平油缸(5)和第四调平油缸(6)用于调平，所述可视化智能自移机尾与外部桥式转载机(15)搭接连接，所述外部桥式转载机(15)能够在所述可视化智能自移机尾的轨道上来回移动，所述可视化综合智能分析仪(9)通过视觉采集图像，在系统内部智能分析自移机尾的瞬时姿态并完成数据转化，并且将结果直接传输给控制箱，所述控制箱按照对应控制逻辑对不同的电磁阀发出指令，控制相应的油缸进行姿态调整。
10.如权利要求9所述的可视化智能自移机尾，其特征在于，自移机尾姿态调整顺序为自移、调正、调偏、调平。
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