JPS5921836A - 地面を所定の形状に仕上げる施工法 - Google Patents
地面を所定の形状に仕上げる施工法Info
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- JPS5921836A JPS5921836A JP13116982A JP13116982A JPS5921836A JP S5921836 A JPS5921836 A JP S5921836A JP 13116982 A JP13116982 A JP 13116982A JP 13116982 A JP13116982 A JP 13116982A JP S5921836 A JPS5921836 A JP S5921836A
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
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- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明け、土地開発、道路建設等において、地面を所定
の形状に仕上げる施工方法、特にその自動化に関する。
の形状に仕上げる施工方法、特にその自動化に関する。
従来の施工方法においては、あらかじめ測Ｉを行ない、
それに従って杭打ちや丁張りを行ない、これを基準とし
て建設機械、特に土工機械によって整地作業ないし地面
形成作業を行なってきた。
それに従って杭打ちや丁張りを行ない、これを基準とし
て建設機械、特に土工機械によって整地作業ないし地面
形成作業を行なってきた。
従って測量を行ない杭打ちや丁張りを行なうのに多くの
時間を必要とし、また杭打ちや丁張りにあわせて整地や
地面形成作業を遂行する土工機械のオペレータは高度の
技能を必要とした。
時間を必要とし、また杭打ちや丁張りにあわせて整地や
地面形成作業を遂行する土工機械のオペレータは高度の
技能を必要とした。
特に道路工事の仕上げ工程等では地上にいる補助員が丁
張りの間に糸を張って、現在のレベルと仕−１−げるべ
きレベルの偏差を測定してその値を土工機械の４゛ペレ
ータに告げ、オペレータはその偏差に従つ゛Ｃ微少敞の
作業機操作を行なう、というように、熟練したオペレー
タと、多くの補助人員、多くの時間を必砦とした。この
明細書で用いる「レベル」という言葉＆１ある所定の水
平面からの高度をさすものとする。
張りの間に糸を張って、現在のレベルと仕−１−げるべ
きレベルの偏差を測定してその値を土工機械の４゛ペレ
ータに告げ、オペレータはその偏差に従つ゛Ｃ微少敞の
作業機操作を行なう、というように、熟練したオペレー
タと、多くの補助人員、多くの時間を必砦とした。この
明細書で用いる「レベル」という言葉＆１ある所定の水
平面からの高度をさすものとする。
この対策として自動レベリング装置を備えた土工機械例
えば水路造成機械やモータグレーダが提案さねできた。
えば水路造成機械やモータグレーダが提案さねできた。
それによれば、道路工事に際して、側路部に丁張りに合
わせて糸を張り水路造成機械やモータグレーダの作業機
につけたセンサによってこれにならい自動的に作業機の
センサ側のリフトシリンダを昇降させる。横断勾配に対
しては、オペレータが丁張りに記入された傾斜値にあわ
せて作業機の所望傾斜値を設定し、作業機にとりつけた
傾斜計による測定値がこの設定値に一致するように自動
的に他方のリフトシリンダを昇降させるようになってい
る。このためには糸を正しく張る必要があり、それに多
くの工数を必要とした。
わせて糸を張り水路造成機械やモータグレーダの作業機
につけたセンサによってこれにならい自動的に作業機の
センサ側のリフトシリンダを昇降させる。横断勾配に対
しては、オペレータが丁張りに記入された傾斜値にあわ
せて作業機の所望傾斜値を設定し、作業機にとりつけた
傾斜計による測定値がこの設定値に一致するように自動
的に他方のリフトシリンダを昇降させるようになってい
る。このためには糸を正しく張る必要があり、それに多
くの工数を必要とした。
またこのために、路肩を予め正しいレベルに仕上げてお
いて、これをセンサにつけたシューでならうことも行な
われているが、石や土のかたまりのために、精度を出す
という点では糸を張るよりもなお困難があった。
いて、これをセンサにつけたシューでならうことも行な
われているが、石や土のかたまりのために、精度を出す
という点では糸を張るよりもなお困難があった。
また幅の広い道路を整地するときは、−回の作業で全体
を整地することが出来ず、初めに整地した地面を基準に
してその隣りを整地することになり、それだけ精度が落
ちることになる。
を整地することが出来ず、初めに整地した地面を基準に
してその隣りを整地することになり、それだけ精度が落
ちることになる。
また広い面積のところを整地する場合、糸を張る等の手
段で予め基準を設け、これに々らって整地作業を行なう
ことは困難であるため、レーザ光線を基準とすることも
提案されている。すなわち、レーザビームを旋回投射す
ることによって光の面をつくり出し、水平面に対するこ
の光の面の傾斜を予め仕上げるべき土地の傾斜にあわせ
ておき、先端に受光装置を設けたボールを土工機械の作
業機に立て、受光装置の特定の位置に常にレーザビーム
を受光するように作業機を自動的に昇降させるよう構成
されている。
段で予め基準を設け、これに々らって整地作業を行なう
ことは困難であるため、レーザ光線を基準とすることも
提案されている。すなわち、レーザビームを旋回投射す
ることによって光の面をつくり出し、水平面に対するこ
の光の面の傾斜を予め仕上げるべき土地の傾斜にあわせ
ておき、先端に受光装置を設けたボールを土工機械の作
業機に立て、受光装置の特定の位置に常にレーザビーム
を受光するように作業機を自動的に昇降させるよう構成
されている。
（５）
このようにレーザビームによる光の面を基準とする工法
は、広場開発のように広い土地を正しく平坦に仕上げる
ためには有効であるが、道路のように、仕上げるべき土
地が狭長でしかも曲がっており、また傾斜も一様でない
というような場合や、工場用あるいは運動場のように排
水効果をもたすために周辺が低く々つた曲面状の土地造
成のような場合には利用することが出来ないという欠点
がある。
は、広場開発のように広い土地を正しく平坦に仕上げる
ためには有効であるが、道路のように、仕上げるべき土
地が狭長でしかも曲がっており、また傾斜も一様でない
というような場合や、工場用あるいは運動場のように排
水効果をもたすために周辺が低く々つた曲面状の土地造
成のような場合には利用することが出来ないという欠点
がある。
本発明の目的は従来技術の欠点を除き、地面を所定の形
状に仕上げる新規な自動化施工方法を提供することであ
る。
状に仕上げる新規な自動化施工方法を提供することであ
る。
本発明の目的は未熟なオペレータによっても容易に正し
く設計通９に地面を所定の形状に仕上げることができる
施工方法を提供することである。
く設計通９に地面を所定の形状に仕上げることができる
施工方法を提供することである。
本発明の構成、作用効果は以下添付の図面を参照しつつ
行なう本発明の詳細な説明によって明らかにされる。
行なう本発明の詳細な説明によって明らかにされる。
第１図は本発明に用いる受光装置の一例であって、受光
装置１０はｎ個の独立した光電変換素子（６） １０、 、１．０． 、−・・・・’ 、１０ｎ＋＋
／２９．−、 Ｉｏｎの列によって構成されている。後
述する自動制御装置は、つねに特定の光電変換素子、例
えば中央の光電変換素子１０ｎ＋１／２ がレーザビー
ムを受光するように作業機の動作を制御する。
装置１０はｎ個の独立した光電変換素子（６） １０、 、１．０． 、−・・・・’ 、１０ｎ＋＋
／２９．−、 Ｉｏｎの列によって構成されている。後
述する自動制御装置は、つねに特定の光電変換素子、例
えば中央の光電変換素子１０ｎ＋１／２ がレーザビー
ムを受光するように作業機の動作を制御する。
第２図は本発明に用いる受光装置の池の一例であって、
受光装置２０には２つの光電変換素子２０、、 ２０２
が中央の不感帯２１をはさんで整列されている。２
つの光電変換素子２０．．２０２ はそれぞれレーザ
ビームの入射する部位が中央の不感帯２１から遠ざかる
につれて受光感度が上がるよう、不感帯２１に関して対
称的に変化する受光働出力が零になるように、すなわち
レージ８ビームがつねに中央不感帯２１のところにあた
るように自動制御装置は作業機の姿勢を制御する。
受光装置２０には２つの光電変換素子２０、、 ２０２
が中央の不感帯２１をはさんで整列されている。２
つの光電変換素子２０．．２０２ はそれぞれレーザ
ビームの入射する部位が中央の不感帯２１から遠ざかる
につれて受光感度が上がるよう、不感帯２１に関して対
称的に変化する受光働出力が零になるように、すなわち
レージ８ビームがつねに中央不感帯２１のところにあた
るように自動制御装置は作業機の姿勢を制御する。
第１図１たけ第２図に示す受光装置の光電変換素子の列
は、作業機の姿勢制御に関しては鉛直方向に設置し、操
向すなわちステアリング制御に関しては水平方向に設置
する。第３図において、３８゜４０は土工機械３０の作
業機３２の両端部分にとりつけたボール３４ 、 ニー
１６に支持される受光装置であり、４２は同じく作業機
にとりつけたボールで支持される受光装置であって、こ
れら受光装置は第１図またｒ１第２図に示したものが用
いられる。
は、作業機の姿勢制御に関しては鉛直方向に設置し、操
向すなわちステアリング制御に関しては水平方向に設置
する。第３図において、３８゜４０は土工機械３０の作
業機３２の両端部分にとりつけたボール３４ 、 ニー
１６に支持される受光装置であり、４２は同じく作業機
にとりつけたボールで支持される受光装置であって、こ
れら受光装置は第１図またｒ１第２図に示したものが用
いられる。
一般的に−１って土工機械の走行方向制御又はステアリ
ング制御は作業機の灸勢制御に較べて左程高い精度を必
要とせず、オペレータによる手動ステアリングもｄ］能
である。従って作業機の姿勢制御のみを行なう実施例を
先ず説明することにする。
ング制御は作業機の灸勢制御に較べて左程高い精度を必
要とせず、オペレータによる手動ステアリングもｄ］能
である。従って作業機の姿勢制御のみを行なう実施例を
先ず説明することにする。
第４図は第３図に示したような土工機械３０の作業機３
２の姿勢制御方法を概略的に説明するための平面図であ
る。作業機３２には第３図と同様に姿勢側斜用の受光装
置１３８ 、４０がとりつけられているが、これは作業
機′、１２のレベルが左右両■シＣ異ならせることがあ
るためそれぞれ別々にレベル制御を行なうためであり、
所望整地面が一様な水平向、あるいは水平向に対して一
定の角度をもつ平坦面であり、かつ作業機が左右並行移
動できるようになっておれば、受光装置は何れか一方の
みであってよい。４２は第３白で示した操向、すなわち
ステアリング制御のためのレーザビームを受けるための
受光装置であるが、このステアリング制御については後
述する。また４４け土工機械３０にとりつけた走行距離
測定装置である。
２の姿勢制御方法を概略的に説明するための平面図であ
る。作業機３２には第３図と同様に姿勢側斜用の受光装
置１３８ 、４０がとりつけられているが、これは作業
機′、１２のレベルが左右両■シＣ異ならせることがあ
るためそれぞれ別々にレベル制御を行なうためであり、
所望整地面が一様な水平向、あるいは水平向に対して一
定の角度をもつ平坦面であり、かつ作業機が左右並行移
動できるようになっておれば、受光装置は何れか一方の
みであってよい。４２は第３白で示した操向、すなわち
ステアリング制御のためのレーザビームを受けるための
受光装置であるが、このステアリング制御については後
述する。また４４け土工機械３０にとりつけた走行距離
測定装置である。
車輛の走行距離を計測する手段は種々公知である。例え
ばマイクロ波を使ったドプラレーダによる車速測定値を
積分することによって積分開始点からの距離を知ること
ができる。また別の手段としては、道路わきに位置表示
用の発信器または光源を設け、これを土工機械３０に設
けた検知器によって検出する方式がある。さらにまた別
の方法としては、土工機械の走行輪とは別にフリーに回
転する車輪をとりつけ、その車輪の回転数から距離を知
ることもできる。
ばマイクロ波を使ったドプラレーダによる車速測定値を
積分することによって積分開始点からの距離を知ること
ができる。また別の手段としては、道路わきに位置表示
用の発信器または光源を設け、これを土工機械３０に設
けた検知器によって検出する方式がある。さらにまた別
の方法としては、土工機械の走行輪とは別にフリーに回
転する車輪をとりつけ、その車輪の回転数から距離を知
ることもできる。
土工機械によって作業を行ない整地して仕上げる地表面
は一定の平面ではなく曲面をなしているのが普通である
。このために地表面をあらかじめ定められた設計に従っ
た形状に仕上げるために、（９） 基準地点にレーザビーム射出装置５０を設け、基準地点
から土工機械３０までの距離が測定できれば、その土工
機械が現在いる地点の所望仕上り面が基準地点に対して
どれだけ異なるべきであるかを設計図の上から決定し、
受光装置３８．４０と作業機３２の間の長さをこのレベ
ル差と逆方向に伸縮させれば、自動制御機構によって受
光装置３８゜４０の中央にレーザビームが入射するよう
に作業機３２が昇降して整地面が設計された所望仕上り
面に仕上げられる。
は一定の平面ではなく曲面をなしているのが普通である
。このために地表面をあらかじめ定められた設計に従っ
た形状に仕上げるために、（９） 基準地点にレーザビーム射出装置５０を設け、基準地点
から土工機械３０までの距離が測定できれば、その土工
機械が現在いる地点の所望仕上り面が基準地点に対して
どれだけ異なるべきであるかを設計図の上から決定し、
受光装置３８．４０と作業機３２の間の長さをこのレベ
ル差と逆方向に伸縮させれば、自動制御機構によって受
光装置３８゜４０の中央にレーザビームが入射するよう
に作業機３２が昇降して整地面が設計された所望仕上り
面に仕上げられる。
第５図は受光装置３８と作業機３２との間の長さを変え
るための機構を示すものである（受光装置４０について
も全く同様であり説明は省略する）。
るための機構を示すものである（受光装置４０について
も全く同様であり説明は省略する）。
図において、受光装置３８けボール３４を介して作業機
３２に支持′されているが、ボール３４は昇降部６０、
固定部６２、昇降部６０を昇降させるためのラック６４
とビニオン６６、ピニオン駆動用のモータ６８、モータ
６８を制御するための制御回路７０．モータ周辺機構を
保護するためのカバー７２で構成される。モータ６８は
ブレーキ装（１０） 置、位置検出用エンコーダを備えたものであるが、ラッ
ク６４とピニオン６６の組をウオームギヤの組に変えれ
ばブレーキ装置は必ずしも必要ではない。
３２に支持′されているが、ボール３４は昇降部６０、
固定部６２、昇降部６０を昇降させるためのラック６４
とビニオン６６、ピニオン駆動用のモータ６８、モータ
６８を制御するための制御回路７０．モータ周辺機構を
保護するためのカバー７２で構成される。モータ６８は
ブレーキ装（１０） 置、位置検出用エンコーダを備えたものであるが、ラッ
ク６４とピニオン６６の組をウオームギヤの組に変えれ
ばブレーキ装置は必ずしも必要ではない。
次に第６図を参照して制御回路７０の構成、機能を説明
する。制御回路７０は後で説明するメモリ装置８０と、
受光装置レベル算出回路８２と、比較回路８４とを含み
、比較回路８４は受光装置レベル算出回路８２から出力
される受光装置レベル指令値信号８６と受光装置位置セ
ンサ８８からの受光装置レベル実測値信号９０とを比較
してそれらの間の偏差を表わす信号９２を出力する。受
光装置位置センサ８８はモータ６８に付属する位置検出
用エンコーダであってよい。モータ６Ｂは上記偏差が零
になるように、受光装置ボールの昇降部６０を昇降させ
る。受光装置レベル算出回路８２は、走行距離測定装置
または自動測距儀４４で測定した基準地点から土工機械
３０までの距離に対応する座標値を、予め設計値に基づ
いてメモリ装置８０に記憶されている多数の座標値の中
から選Ａ７で読み出し、それを受光装置のレベル値を表
わす信号に変換してこれを指令値信号８６として出力す
る。従って受光装置３８（４０）の中心にレーザビーム
を入射するように別に設けた自動制御装置（図示せず）
によって作業機３２を昇降させながら土工機械３０を走
行させて整地すれば、仕上り面は設計通りの形状にする
ことができる。なおこの制御回路７０目−マイクロコン
ピュータで構成してもよいことＯいうまでもない。
する。制御回路７０は後で説明するメモリ装置８０と、
受光装置レベル算出回路８２と、比較回路８４とを含み
、比較回路８４は受光装置レベル算出回路８２から出力
される受光装置レベル指令値信号８６と受光装置位置セ
ンサ８８からの受光装置レベル実測値信号９０とを比較
してそれらの間の偏差を表わす信号９２を出力する。受
光装置位置センサ８８はモータ６８に付属する位置検出
用エンコーダであってよい。モータ６Ｂは上記偏差が零
になるように、受光装置ボールの昇降部６０を昇降させ
る。受光装置レベル算出回路８２は、走行距離測定装置
または自動測距儀４４で測定した基準地点から土工機械
３０までの距離に対応する座標値を、予め設計値に基づ
いてメモリ装置８０に記憶されている多数の座標値の中
から選Ａ７で読み出し、それを受光装置のレベル値を表
わす信号に変換してこれを指令値信号８６として出力す
る。従って受光装置３８（４０）の中心にレーザビーム
を入射するように別に設けた自動制御装置（図示せず）
によって作業機３２を昇降させながら土工機械３０を走
行させて整地すれば、仕上り面は設計通りの形状にする
ことができる。なおこの制御回路７０目−マイクロコン
ピュータで構成してもよいことＯいうまでもない。
記憶された座標値間の座標のデータはその前後の座標値
間を例えば直線補間法によって算出できるようになって
いる。
間を例えば直線補間法によって算出できるようになって
いる。
レーザビームの投射を水平方向に高速度でふらせ、ある
いけ回転させてレーザ光面な形成すると、土工機械３０
がどこにいても自動制御することができる。また、上述
したように作業機３２の左右両側にそれぞれ受光装置３
８．４０をつけることによって進行方向横断面の傾斜も
自由に仕上げることができる。
いけ回転させてレーザ光面な形成すると、土工機械３０
がどこにいても自動制御することができる。また、上述
したように作業機３２の左右両側にそれぞれ受光装置３
８．４０をつけることによって進行方向横断面の傾斜も
自由に仕上げることができる。
次に第７図を参照してＶ−ザビーム射出装置５゜を説明
する。図で９６は鉛直に維持したレーザ管、９８ 、１
００はレンズ系である。レーザ管９６から鉛直方向に射
出されたレーザビームはレンズ系９８で１／２がそのま
ま上方に透過され、１／２け水平方向に屈折されて作業
地域に投射され、作業機の姿勢調節用に用いられる。上
方に透過されたレーザビームはレンズ系１００で水平方
向に屈折され、ステアリング制御用に用いられる。
する。図で９６は鉛直に維持したレーザ管、９８ 、１
００はレンズ系である。レーザ管９６から鉛直方向に射
出されたレーザビームはレンズ系９８で１／２がそのま
ま上方に透過され、１／２け水平方向に屈折されて作業
地域に投射され、作業機の姿勢調節用に用いられる。上
方に透過されたレーザビームはレンズ系１００で水平方
向に屈折され、ステアリング制御用に用いられる。
レンズ系９８で水平方向に屈折されたレーザビームは、
作業機の姿勢制御用の受光装置が３８かあるいは４０の
何れか１個のときけその受光装置に必要な方向に方向づ
けて投射してよいが、受光装置３８．４０が両方とも用
いられるときは、上述したように必要な俯角（又は仰角
）をもって高速で水平方向にふらせてもよい。
作業機の姿勢制御用の受光装置が３８かあるいは４０の
何れか１個のときけその受光装置に必要な方向に方向づ
けて投射してよいが、受光装置３８．４０が両方とも用
いられるときは、上述したように必要な俯角（又は仰角
）をもって高速で水平方向にふらせてもよい。
レンズ系１００によって水平方向に屈折されるレーザビ
ームはステアリング制御用受光装置４２に向けられるが
、このレーザビームは高速で上下方向にふらせることに
よって受光装置４２による検知が容易になる。所定の水
平方向直線を基準とす（１３） るレーザビームの旋回角は、作業開始時は測量に従って
設定することが必要であるが、作業の進行に従い土工機
械の位置に従って手動で制御してもよく、筐た土工機械
から無１Ｉｉｌｉ！信号を発してそれによって自動的に
制御するようにしてもよい。
ームはステアリング制御用受光装置４２に向けられるが
、このレーザビームは高速で上下方向にふらせることに
よって受光装置４２による検知が容易になる。所定の水
平方向直線を基準とす（１３） るレーザビームの旋回角は、作業開始時は測量に従って
設定することが必要であるが、作業の進行に従い土工機
械の位置に従って手動で制御してもよく、筐た土工機械
から無１Ｉｉｌｉ！信号を発してそれによって自動的に
制御するようにしてもよい。
レーザビームをレンズ系によって水平方向に高速で旋回
させたり上下にふらせたりすることは現在の技術によっ
て容易に実現することができる。
させたり上下にふらせたりすることは現在の技術によっ
て容易に実現することができる。
以」−の実施例においては、作業機の姿勢制御用の１７
−ザビームと土工機械のステアリング制御用のレーザビ
ームとは別々に投射するよう説明したが、作業機の姿勢
制御用の受光装置が１個でよいとき＆ｉ、この姿勢制御
用の受光装置とステアリング制御用の受光装置とを一体
構造にすることによって一本のレーザビームで両方の制
御を行なうことができる。
−ザビームと土工機械のステアリング制御用のレーザビ
ームとは別々に投射するよう説明したが、作業機の姿勢
制御用の受光装置が１個でよいとき＆ｉ、この姿勢制御
用の受光装置とステアリング制御用の受光装置とを一体
構造にすることによって一本のレーザビームで両方の制
御を行なうことができる。
また各受光装置は、レーザビームの受光量が常に最大と
なるようにその面がレーザビームの入射方向に正対する
よう自動的に方向づけするようにしてもよく、あるいは
また曲面形状とすることも（１４） できる。
なるようにその面がレーザビームの入射方向に正対する
よう自動的に方向づけするようにしてもよく、あるいは
また曲面形状とすることも（１４） できる。
以上のように構成したので、本発明によれば未熟なオペ
レータによっても設計通り地面を平坦な水平面にするこ
とは勿論、傾斜した平面にも、あるいｉｔ：曲面にも自
動的に仕上げることができ、さらにこの方法は曲がった
道路にも適用できるという効果を発揮する。
レータによっても設計通り地面を平坦な水平面にするこ
とは勿論、傾斜した平面にも、あるいｉｔ：曲面にも自
動的に仕上げることができ、さらにこの方法は曲がった
道路にも適用できるという効果を発揮する。
第１図は本発明による方法を実施するのに用いる受光装
置の一例を示す平面図、第２図は同じく受光装置の他の
例を示す平面図、第３図は本発明の方法を実施する土工
機械を例示的概略的に示す斜視図、第４図は本発明によ
る方法を実施する一例として土工機械とＶ−ザピーム投
射装置どの関係を概略的に示す平面図、第５図はレベル
制御用受光装置の高さ調節機構を示す概略図、第６図は
レベル制御用受光装置の高さ調節方法を説明するだめの
ブロック図、第７図はレーザビーム投射装置の概略立面
図である。 符号の説明 １０．２０．３８．４０．４２・・−受光装置３０・・
・土工機械 ３２・−・作業機４４ ゛°距離測定
装置 ５０・・・レーザビーム射出装置６０・−；ｔ！
−ルノ昇降部 ６２・・・ボールの固定部６４・・・
ラック ６６・・・ピニオン６８・・・モータ
９６・・・レーザ管９８ 、１００・・・レンズ
系 代理人 弁理士 藤 本 礒 ２ −＋−どの 第５印 ヤ７１７
置の一例を示す平面図、第２図は同じく受光装置の他の
例を示す平面図、第３図は本発明の方法を実施する土工
機械を例示的概略的に示す斜視図、第４図は本発明によ
る方法を実施する一例として土工機械とＶ−ザピーム投
射装置どの関係を概略的に示す平面図、第５図はレベル
制御用受光装置の高さ調節機構を示す概略図、第６図は
レベル制御用受光装置の高さ調節方法を説明するだめの
ブロック図、第７図はレーザビーム投射装置の概略立面
図である。 符号の説明 １０．２０．３８．４０．４２・・−受光装置３０・・
・土工機械 ３２・−・作業機４４ ゛°距離測定
装置 ５０・・・レーザビーム射出装置６０・−；ｔ！
−ルノ昇降部 ６２・・・ボールの固定部６４・・・
ラック ６６・・・ピニオン６８・・・モータ
９６・・・レーザ管９８ 、１００・・・レンズ
系 代理人 弁理士 藤 本 礒 ２ −＋−どの 第５印 ヤ７１７
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）作業機を備えた土工機械において該作業機の土工
機械に対する姿勢を調節可能ならしめた土工機械を走行
させ該作業機によって地面を所定の形状に仕上げる施工
法であって、次の諸工程を含むもの、 （イ）土工機械を所定の方向に走行させる工程、（ロ）
基準地点に対する土工機械の現在位置に関するデータを
逐次測定する工程、 ←う 施工すべき地面の各地点における所望仕上り面に
関するデータを予め配憶しているメモリ装置から、前記
土工機械の現在位置に関するデータの逐次測定値に基づ
いて土工機械の現在位置における地面の所望仕上り面を
逐次読み出す工程、 に）高さを調節可能に前記作業機にとねつけた受光装置
の高さを前記逐次読み出した地面の所望仕上り面に対応
する値に逐次調節する工程、体）前記基準地点において
所定の高さのところから所定の方向に投射されるレーザ
ビームが前記受光装置の鉛直方向の所定の部位に入射す
るよう前記作業機の土工機械に対する姿勢を逐次調節す
る工程。 （２、特許請求の範囲第１項において、前記受光装置は
作業機の横方向両端部にそれぞれ１個ずつ設けられてお
り、前記基準地点から投射される前記レーザビームを受
光するよう構成されていて、それによって前記作業機の
水平方向に対する傾斜をも制御できるようにしたことを
特徴とする前記施工法。 （３）特許請求の範囲第１項または第２項において、前
記作業機にはさらに別のステアリング制御用受光装置が
固定した高さをもってとりつけられており、前記基準地
点から別に投射されるレーザビームを該ステアリング制
御用受光装置の水平方向の所定の部位に入射するよう土
工機械のステアリングの自動制御を行なうよう構成した
ことを特徴とする前記施工法。 （４）特許請求の範囲第１項から第３項までのうちの何
れか１つの項において、前記（ハ）から（ホ）までの諸
工程は前記メモリ装置を含むマイクロコンピュータによ
り遂行されることを特徴とする前記施工法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13116982A JPS5921836A (ja) | 1982-07-29 | 1982-07-29 | 地面を所定の形状に仕上げる施工法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13116982A JPS5921836A (ja) | 1982-07-29 | 1982-07-29 | 地面を所定の形状に仕上げる施工法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921836A true JPS5921836A (ja) | 1984-02-03 |
| JPH0316453B2 JPH0316453B2 (ja) | 1991-03-05 |
Family
ID=15051616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13116982A Granted JPS5921836A (ja) | 1982-07-29 | 1982-07-29 | 地面を所定の形状に仕上げる施工法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921836A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62101703A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-12 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 路盤レベル制御装置 |
| JPS62101704A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-12 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 路盤レベル制御装置 |
| JPS63142106A (ja) * | 1986-12-03 | 1988-06-14 | 三菱重工業株式会社 | 無人振動ロ−ラシステム |
| JPS6443108A (en) * | 1987-08-11 | 1989-02-15 | Kubota Ltd | Beam light detector for introducing rice transplanter |
| WO1991004378A1 (en) * | 1989-09-14 | 1991-04-04 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Blade controller of bulldozer |
| FR2701968A1 (fr) * | 1993-02-24 | 1994-09-02 | Screg Routes & Travaux | Dispositif de détermination en continu des déplacements d'une partie d'un engin de travaux publics sur un terrain. |
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| EP0811727A1 (en) * | 1996-06-05 | 1997-12-10 | Kabushiki Kaisha Topcon | Controller for construction machines |
| JP2012241468A (ja) * | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Nippo Corp | 基準線追跡装置 |
-
1982
- 1982-07-29 JP JP13116982A patent/JPS5921836A/ja active Granted
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| US5174385A (en) * | 1989-09-14 | 1992-12-29 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Blade control system for bulldozer |
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| JP2012241468A (ja) * | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Nippo Corp | 基準線追跡装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0316453B2 (ja) | 1991-03-05 |
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