JPS5835069A - 溶接トーチの位置制御方法 - Google Patents
溶接トーチの位置制御方法Info
- Publication number
- JPS5835069A JPS5835069A JP13464581A JP13464581A JPS5835069A JP S5835069 A JPS5835069 A JP S5835069A JP 13464581 A JP13464581 A JP 13464581A JP 13464581 A JP13464581 A JP 13464581A JP S5835069 A JPS5835069 A JP S5835069A
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- JP
- Japan
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- welding torch
- torch
- axis
- welding
- along
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接トーチの位置制御方式に関する。
先行技術では、−直線状の溶接線にほぼ平行なレールに
沿って溶接トーチを移動させるとともに、前記溶接線に
直角な平面内で前記だ接トーチを手動操作によりて溶接
線に近接および離反変位自在に構成し、溶接線から溶接
トーチの先端がずれるたびに溶接トーチを手動操作によ
って溶接線の近傍に位置決めさせていた。このような先
行技術では、溶接トーチの先端を常に監視している必要
があり、溶接トーチを位置決めのためにしばしば操作す
るのが面倒であった。
沿って溶接トーチを移動させるとともに、前記溶接線に
直角な平面内で前記だ接トーチを手動操作によりて溶接
線に近接および離反変位自在に構成し、溶接線から溶接
トーチの先端がずれるたびに溶接トーチを手動操作によ
って溶接線の近傍に位置決めさせていた。このような先
行技術では、溶接トーチの先端を常に監視している必要
があり、溶接トーチを位置決めのためにしばしば操作す
るのが面倒であった。
本発明は、上述の技術的髭題を解決し、溶接トーチの位
置決め操作回数を極力低減した溶接トーチの位置決め制
御方式を提供することを目的とする。
置決め操作回数を極力低減した溶接トーチの位置決め制
御方式を提供することを目的とする。
以下、図面によって本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例の簡略化した斜視図である。
溶接トーチｌは、は埋−直線の溶接線２１Ｃはぼ平行に
敷設されたレール３に沿りて駆動装置４によりて、Ｘ軸
方向に走行する。また溶接トーチＩＦｉ、前記Ｘ軸に直
角なＹ軸に沿って、溶接線２に近接および離反変位自在
である。溶接トーチｌの前記Ｙ＠に沿う変位は、駆動装
置５によって行なわれるが、手動操作によっても達成す
ることができる。
敷設されたレール３に沿りて駆動装置４によりて、Ｘ軸
方向に走行する。また溶接トーチＩＦｉ、前記Ｘ軸に直
角なＹ軸に沿って、溶接線２に近接および離反変位自在
である。溶接トーチｌの前記Ｙ＠に沿う変位は、駆動装
置５によって行なわれるが、手動操作によっても達成す
ることができる。
溶接トーチ１のＸ軸に沿う位置は、位置検出器６によっ
て検出され、前記Ｙｌｑｌｌに沿う位置は位置検出器７
によって検出される。これらの位置検出器６．７によっ
て検出された溶接トーチｌのＸ軸およびＹＩｌｌＩＫ沿
う各位置は、制御装置８に入力される。
て検出され、前記Ｙｌｑｌｌに沿う位置は位置検出器７
によって検出される。これらの位置検出器６．７によっ
て検出された溶接トーチｌのＸ軸およびＹＩｌｌＩＫ沿
う各位置は、制御装置８に入力される。
制御装置８は、溶接トーチ１が手動操作によって位置決
めされる度に、Ｘ軸およびＹ軸に沿う溶接トーチの位置
からレール３に対する溶接線の傾斜度を予測し、それに
応じて駆動装置５によって溶接トーチｌをＹ軸方向に変
位させる。
めされる度に、Ｘ軸およびＹ軸に沿う溶接トーチの位置
からレール３に対する溶接線の傾斜度を予測し、それに
応じて駆動装置５によって溶接トーチｌをＹ軸方向に変
位させる。
＠２図を参照して溶接線２の傾斜に伴なう沿接トーチ１
の位置制御方法を具体的に説明する。沿接トーチ１によ
るアーク放電開始後たとえば１０秒経過したときにおけ
る溶接トーチ１の位置を基準位置ＰＩＫ定める。この基
準位置Ｐ１の第２図における座標ｔｉ（ｘＯ，ｙＯ）
である６溶接トーチ１が基準位置Ｐ１からＸ軸方向に
沿って移動し、位置Ｐ２（ｘｉ、ｙＯ） に達したと
き溶接トーチ１をＹ軸方向に手動操作により位置決めし
、修正後の位置Ｐ３の座標が（ＸＩ 、 ｙｌ ）
であったとする。この場合において、制御装置８は、第
１式に基づいて、基準位置ＰＩと位置Ｐ３とを結ぶ直線
の勾配ｇ１を算出する。
の位置制御方法を具体的に説明する。沿接トーチ１によ
るアーク放電開始後たとえば１０秒経過したときにおけ
る溶接トーチ１の位置を基準位置ＰＩＫ定める。この基
準位置Ｐ１の第２図における座標ｔｉ（ｘＯ，ｙＯ）
である６溶接トーチ１が基準位置Ｐ１からＸ軸方向に
沿って移動し、位置Ｐ２（ｘｉ、ｙＯ） に達したと
き溶接トーチ１をＹ軸方向に手動操作により位置決めし
、修正後の位置Ｐ３の座標が（ＸＩ 、 ｙｌ ）
であったとする。この場合において、制御装置８は、第
１式に基づいて、基準位置ＰＩと位置Ｐ３とを結ぶ直線
の勾配ｇ１を算出する。
ｙｌ −ｙＯ
ｇｌ＝□ ・・・（１）
ｘｉ −ｘ。
制御装置８において前記勾配ｇｌが算出されると、制御
装置８は、溶接トーチ１が前記勾配ｇ１に従って移動す
るように駆動装置５を駆動する。
装置８は、溶接トーチ１が前記勾配ｇ１に従って移動す
るように駆動装置５を駆動する。
次いで、位置Ｐ４に達したときに溶接トーチ１を手動操
作によって位置Ｐ５まで変位させて位置決めしたとす石
。このとき、制御装置８においては、位置Ｐ５と基準位
置Ｐ１とを結ぶ直線の勾配ｇ２が第２式に基づいて算出
される。
作によって位置Ｐ５まで変位させて位置決めしたとす石
。このとき、制御装置８においては、位置Ｐ５と基準位
置Ｐ１とを結ぶ直線の勾配ｇ２が第２式に基づいて算出
される。
ｙ２− ｙ。
ｇ２＝□ ・・・（２）
２−ＮＯ
このようにして、溶接トーチ１を手動操作によ［ｉ回位
置決めしたときにおける溶接トーチ１の予測移動線の勾
配ｇｉが第３式のように予測される。
置決めしたときにおける溶接トーチ１の予測移動線の勾
配ｇｉが第３式のように予測される。
したがって溶接ト）−チ１がｘｉ≦Ｘ＜Ｘｌ−１−１の
区間においては、溶接トーチ１のＹ軸方向に沿う位置が
第４式のように算出される。
区間においては、溶接トーチ１のＹ軸方向に沿う位置が
第４式のように算出される。
ｙ＝ｙＯ＋（ｘ−ｘＯ） Ｘｇｉ
このようにして算出された溶接トーチ１のＹ軸方向に沿
う位置に基づいて、溶接トーチ１が駆動装置５によって
Ｙ軸方向に駆動される。
う位置に基づいて、溶接トーチ１が駆動装置５によって
Ｙ軸方向に駆動される。
上述のように本発明によれば、溶接トーチを手動操作に
よって位置決めする毎に、基準位置との勾配に基づいて
溶接線に直角な方向に変位されるので、溶接トーチが順
次溶接線に近接されていき、したがって手動操作による
位置決め回数を極力低減することができる。
よって位置決めする毎に、基準位置との勾配に基づいて
溶接線に直角な方向に変位されるので、溶接トーチが順
次溶接線に近接されていき、したがって手動操作による
位置決め回数を極力低減することができる。
第１図は本発明の一実施例の簡略化した斜視図、＠２図
は位置制御の状態を具体的に示すだめの図である。 １・・・溶接トーチ、２・・・溶接線、３・・・レール
、４゜５・・・駆動装置、８・・・制御装置 代理人 弁理士 西教圭一部
は位置制御の状態を具体的に示すだめの図である。 １・・・溶接トーチ、２・・・溶接線、３・・・レール
、４゜５・・・駆動装置、８・・・制御装置 代理人 弁理士 西教圭一部
Claims (1)
- はぼ−直線状の溶接線とほぼ平行なレールに沿って溶接
トーチを移動させるとともに前記溶接線に直角な平面内
で前記溶接トーチを手動操作によって前記溶接線に近接
、離反させ得るようにした自動溶接機における溶接トー
チの位置制御方式において、前記手動操作によって溶接
トーチの位置を修正する＠に、その修正後の溶接トーチ
の位置と、予め定めた基準位置との前記レールに対する
勾配とから、前記レールに対する溶接線の傾斜度を予測
し、その予測された傾斜度に基づいて前記溶接トーチを
駆動するようにしたことを特徴とする溶接トーチの位置
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13464581A JPS5835069A (ja) | 1981-08-26 | 1981-08-26 | 溶接トーチの位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13464581A JPS5835069A (ja) | 1981-08-26 | 1981-08-26 | 溶接トーチの位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5835069A true JPS5835069A (ja) | 1983-03-01 |
| JPH0113958B2 JPH0113958B2 (ja) | 1989-03-08 |
Family
ID=15133203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13464581A Granted JPS5835069A (ja) | 1981-08-26 | 1981-08-26 | 溶接トーチの位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5835069A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05168422A (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-02 | Masao Kusano | 醗酵食品の製造方法 |
-
1981
- 1981-08-26 JP JP13464581A patent/JPS5835069A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05168422A (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-02 | Masao Kusano | 醗酵食品の製造方法 |
| JPH0746970B2 (ja) * | 1991-12-25 | 1995-05-24 | 征夫 草野 | 醗酵食品の製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0113958B2 (ja) | 1989-03-08 |
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