JPH0113958B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0113958B2 JPH0113958B2 JP13464581A JP13464581A JPH0113958B2 JP H0113958 B2 JPH0113958 B2 JP H0113958B2 JP 13464581 A JP13464581 A JP 13464581A JP 13464581 A JP13464581 A JP 13464581A JP H0113958 B2 JPH0113958 B2 JP H0113958B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding torch
- welding
- line
- rail
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010891 electric arc Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接トーチの位置制御方法に関す
る。
る。
先行技術では、一直線状の溶接線にほぼ平行な
レールに沿つて溶接トーチを移動させるととも
に、前記溶接線に直角な平面内で前記溶接トーチ
を手動操作によつて溶接線に近接および離反変位
自在に構成に、溶接線から溶接トーチの先端がず
れるたびに溶接トーチを手動操作によつて溶接線
の近傍に位置決めさせていた。このような先行技
術では、溶接トーチの先端を常に監視している必
要があり、溶接トーチを位置決めのためにしばし
ば操作するのが面倒であつた。
レールに沿つて溶接トーチを移動させるととも
に、前記溶接線に直角な平面内で前記溶接トーチ
を手動操作によつて溶接線に近接および離反変位
自在に構成に、溶接線から溶接トーチの先端がず
れるたびに溶接トーチを手動操作によつて溶接線
の近傍に位置決めさせていた。このような先行技
術では、溶接トーチの先端を常に監視している必
要があり、溶接トーチを位置決めのためにしばし
ば操作するのが面倒であつた。
本発明は、上述の技術的課題を解決し、溶接ト
ーチの位置決め操作回数を極力低減した溶接トー
チの位置決め制御方法を提供することを目的とす
る。
ーチの位置決め操作回数を極力低減した溶接トー
チの位置決め制御方法を提供することを目的とす
る。
本発明は、ほぼ一直線上の溶接線とほぼ平行な
レールに沿つて溶接トーチを移動させるとともに
前記レールに直角方向に前記溶接トーチを手動操
作によつて前記溶接線に近接、離反させ得るよう
にした自動溶接機における溶接トーチの位置制御
方法において、 前記手動操作によつて溶接トーチの位置を修正
する毎に、その修正後の溶接トーチの位置と、前
記溶接線上の予め定めた基準位置とを結ぶ直線の
前記レールに対する勾配を求め、 修正後の溶接トーチの位置から前記勾配で前記
溶接トーチを駆動するようにしたことを特徴とす
る溶接トーチの位置制御方法である。
レールに沿つて溶接トーチを移動させるとともに
前記レールに直角方向に前記溶接トーチを手動操
作によつて前記溶接線に近接、離反させ得るよう
にした自動溶接機における溶接トーチの位置制御
方法において、 前記手動操作によつて溶接トーチの位置を修正
する毎に、その修正後の溶接トーチの位置と、前
記溶接線上の予め定めた基準位置とを結ぶ直線の
前記レールに対する勾配を求め、 修正後の溶接トーチの位置から前記勾配で前記
溶接トーチを駆動するようにしたことを特徴とす
る溶接トーチの位置制御方法である。
以下、図面によつて本発明の実施例を説明す
る。第１図は本発明の一実施例の簡略化した斜視
図である。溶接トーチ１は、ほぼ一直線の溶接線
２にほぼ平行に敷設されたレール３に沿つて駆動
装置４によつて、Ｘ軸方向に走行する。また溶接
トーチ１は、前記Ｘ軸に直角なＹ軸に沿つて、溶
接線２に近接および離反変位自在である。溶接ト
ーチ１の前記Ｙ軸に沿う変位は、駆動装置５によ
つて行なわれるが、手動操作によつても達成する
ことができる。
る。第１図は本発明の一実施例の簡略化した斜視
図である。溶接トーチ１は、ほぼ一直線の溶接線
２にほぼ平行に敷設されたレール３に沿つて駆動
装置４によつて、Ｘ軸方向に走行する。また溶接
トーチ１は、前記Ｘ軸に直角なＹ軸に沿つて、溶
接線２に近接および離反変位自在である。溶接ト
ーチ１の前記Ｙ軸に沿う変位は、駆動装置５によ
つて行なわれるが、手動操作によつても達成する
ことができる。
溶接トーチ１のＸ軸に沿う位置は、位置検出器
６によつて検出され、前記Ｙ軸に沿う位置は位置
検出器７によつて検出される。これらの位置検出
器６，７によつて検出された溶接トーチ１のＸ軸
およびＹ軸に沿う各位置は、制御装置８に入力さ
れる。
６によつて検出され、前記Ｙ軸に沿う位置は位置
検出器７によつて検出される。これらの位置検出
器６，７によつて検出された溶接トーチ１のＸ軸
およびＹ軸に沿う各位置は、制御装置８に入力さ
れる。
制御装置８は、溶接トーチ１が手動操作によつ
て位置決めされる度に、Ｘ軸およびＹ軸に沿う溶
接トーチの位置からレール３に対する溶接線の傾
斜度を予測し、それに応じて駆動装置５によつて
溶接トーチ１をＹ軸方向に変位させる。
て位置決めされる度に、Ｘ軸およびＹ軸に沿う溶
接トーチの位置からレール３に対する溶接線の傾
斜度を予測し、それに応じて駆動装置５によつて
溶接トーチ１をＹ軸方向に変位させる。
第２図を参照して溶接線２の傾斜に伴なう溶接
トーチ１の位置制御方法を具体的に説明する。溶
接トーチ１によるアーク放電開始後たとえば10秒
経過したときにおける溶接トーチ１の位置を基準
位置Ｐ１に定める。この基準位置Ｐ１の第２図に
おける座標は（x0、y0）である。溶接トーチ１
が基準位置Ｐ１からＸ軸方向に沿つて移動し、位
置Ｐ２（x1、y0）に達したとき溶接トーチ１を
Ｙ軸方向に手動操作により位置決めし、修正後の
位置Ｐ３の座標が（x1、y1）であつたとする。
この場合において、制御装置８は、第１式に基づ
いて、基準位置Ｐ１と位置Ｐ３とを結ぶ直線の勾
配g1を算出する。
トーチ１の位置制御方法を具体的に説明する。溶
接トーチ１によるアーク放電開始後たとえば10秒
経過したときにおける溶接トーチ１の位置を基準
位置Ｐ１に定める。この基準位置Ｐ１の第２図に
おける座標は（x0、y0）である。溶接トーチ１
が基準位置Ｐ１からＸ軸方向に沿つて移動し、位
置Ｐ２（x1、y0）に達したとき溶接トーチ１を
Ｙ軸方向に手動操作により位置決めし、修正後の
位置Ｐ３の座標が（x1、y1）であつたとする。
この場合において、制御装置８は、第１式に基づ
いて、基準位置Ｐ１と位置Ｐ３とを結ぶ直線の勾
配g1を算出する。
g1＝y1−y0／x1−x0 ……(1)
制御装置８において前記勾配g1が算出される
と、制御装置８は、溶接トーチ１が前記勾配g1
に従つて移動するように駆動装置５を駆動する。
次いで、位置Ｐ４に達したときに溶接トーチ１を
手動操作によつて位置Ｐ５まで変位させて位置決
めしたとする。このとき、制御装置８において
は、位置Ｐ５と基準位置Ｐ１とを結ぶ直線の勾配
g2が第２式に基づいて算出される。
と、制御装置８は、溶接トーチ１が前記勾配g1
に従つて移動するように駆動装置５を駆動する。
次いで、位置Ｐ４に達したときに溶接トーチ１を
手動操作によつて位置Ｐ５まで変位させて位置決
めしたとする。このとき、制御装置８において
は、位置Ｐ５と基準位置Ｐ１とを結ぶ直線の勾配
g2が第２式に基づいて算出される。
g2＝y2−y0／x2−x0 ……(2)
このようにして、溶接トーチ１を手動操作によ
りｉ回位置決めしたときにおける溶接トーチ１の
予測移動線の勾配giが第３式のように予測され
る。
りｉ回位置決めしたときにおける溶接トーチ１の
予測移動線の勾配giが第３式のように予測され
る。
gi＝yi−y0／xi−x0 ……(3)
したがつて溶接トーチ１がxi≦ｘ＜xi＋１区間
においては、溶接トーチ１のＹ軸方向に沿う位置
が第４式のように算出される。
においては、溶接トーチ１のＹ軸方向に沿う位置
が第４式のように算出される。
ｙ＝y0＋（ｘ−x0）×gi
＝y0＋ｘ−x0／xi−x0×（yi−y0） ……(4)
このようにして算出された溶接トーチ１のＹ軸
方向に沿う位置に基づいて、溶接トーチ１が駆動
装置５によつてＹ軸方向に駆動される。
方向に沿う位置に基づいて、溶接トーチ１が駆動
装置５によつてＹ軸方向に駆動される。
上述のように本発明によれば、溶接トーチを手
動操作によつて位置決めする毎に、基準位置との
勾配に基づいてレールに直角な方向に変位される
ので、溶接トーチが順次溶接線に近接されてい
き、したがつて手動操作による位置決め回数を極
力低減することができる。
動操作によつて位置決めする毎に、基準位置との
勾配に基づいてレールに直角な方向に変位される
ので、溶接トーチが順次溶接線に近接されてい
き、したがつて手動操作による位置決め回数を極
力低減することができる。
第１図は本発明の一実施例の簡略化した斜視
図、第２図は位置制御の状態を具体的に示すため
の図である。 １……溶接トーチ、２……溶接線、３……レー
ル、４，５……駆動装置、８……制御装置。
図、第２図は位置制御の状態を具体的に示すため
の図である。 １……溶接トーチ、２……溶接線、３……レー
ル、４，５……駆動装置、８……制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ほぼ一直線状の溶接線とほぼ平行なレールに
沿つて溶接トーチを移動させるとともに前記レー
ルに直角方向に前記溶接トーチを手動操作によつ
て前記溶接線に近接、離反させ得るようにした自
動溶接機における溶接トーチの位置制御方法にお
いて、 前記手動操作によつて溶接トーチの位置を修正
する毎に、その修正後の溶接トーチの位置と、前
記溶接線上の予め定めた基準位置とを結ぶ直線の
前記レールに対する勾配を求め、 修正後の溶接トーチの位置から前記勾配で前記
溶接トーチを駆動するようにしたことを特徴とす
る溶接トーチの位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13464581A JPS5835069A (ja) | 1981-08-26 | 1981-08-26 | 溶接トーチの位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13464581A JPS5835069A (ja) | 1981-08-26 | 1981-08-26 | 溶接トーチの位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5835069A JPS5835069A (ja) | 1983-03-01 |
| JPH0113958B2 true JPH0113958B2 (ja) | 1989-03-08 |
Family
ID=15133203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13464581A Granted JPS5835069A (ja) | 1981-08-26 | 1981-08-26 | 溶接トーチの位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5835069A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746970B2 (ja) * | 1991-12-25 | 1995-05-24 | 征夫 草野 | 醗酵食品の製造方法 |
-
1981
- 1981-08-26 JP JP13464581A patent/JPS5835069A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5835069A (ja) | 1983-03-01 |
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