JPS60130473A - Νｃ自動溶接方法 - Google Patents
Νｃ自動溶接方法Info
- Publication number
- JPS60130473A JPS60130473A JP23761183A JP23761183A JPS60130473A JP S60130473 A JPS60130473 A JP S60130473A JP 23761183 A JP23761183 A JP 23761183A JP 23761183 A JP23761183 A JP 23761183A JP S60130473 A JPS60130473 A JP S60130473A
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- JP
- Japan
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- welding
- magnetic sensor
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- sensor
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＮＣ自動浴接方方法こ関するものである。
例えばパネル材等の隅肉溶接法としては、グラビイティ
ー溶接法がある。第１図において１は溶接対象物、２は
溶接棒、３はガイド、４は脚、５はスライドバー、６は
スライダー、７はホルダーである。この方法は、ガイド
３を溶接対象物１に接触させ、ホルダー７に溶接棒２を
はさみ１＠接棒２の先端が播接紛−ヒにくるように脚４
の位置を決める。そして、溶接棒２の先端を溶接対象物
１に接触さセ°てアークを発生させて、溶接する方法で
ある。浴接中は自重によって、スライダー６かスライド
パー５上をすべり降り、溶接棒２の先端が溶接線上を移
動し溶接が行なわれるものである。
ー溶接法がある。第１図において１は溶接対象物、２は
溶接棒、３はガイド、４は脚、５はスライドバー、６は
スライダー、７はホルダーである。この方法は、ガイド
３を溶接対象物１に接触させ、ホルダー７に溶接棒２を
はさみ１＠接棒２の先端が播接紛−ヒにくるように脚４
の位置を決める。そして、溶接棒２の先端を溶接対象物
１に接触さセ°てアークを発生させて、溶接する方法で
ある。浴接中は自重によって、スライダー６かスライド
パー５上をすべり降り、溶接棒２の先端が溶接線上を移
動し溶接が行なわれるものである。
しかし、この方法は
ｍ 溶接線上の障害物を飛び越したり、もぐり込んだり
して溶接できない。
して溶接できない。
（２） パネル材において、別の溶接位ｉｔこ移るごと
に溶接開始位置をセットする必要がある。
に溶接開始位置をセットする必要がある。
等の欠点がある。
上記欠点を解消するために溶接手順をあらかじめプログ
ラムしてお（ＮＣ溶接ロボット、ティーチングロボット
等が考えられるが、前者は取付誤差や溶接中のヒズミζ
こよる誤差に対応できないという欠点があり、後者は橋
梁パネル材のように、同じ形状のパネル材がほとんどな
いものに関しては非常に効率が悪いといった欠点がある
。
ラムしてお（ＮＣ溶接ロボット、ティーチングロボット
等が考えられるが、前者は取付誤差や溶接中のヒズミζ
こよる誤差に対応できないという欠点があり、後者は橋
梁パネル材のように、同じ形状のパネル材がほとんどな
いものに関しては非常に効率が悪いといった欠点がある
。
本発明は上記の事情に産みて提案されたもので、その目
的とするところは、取付誤差や浴接中のヒズミによる誤
差を修正し、種々雑多な形状の溶潜に関しても効率の良
い浴接を行ない得るＮＣＣ自動接接方法提供するにある
。
的とするところは、取付誤差や浴接中のヒズミによる誤
差を修正し、種々雑多な形状の溶潜に関しても効率の良
い浴接を行ない得るＮＣＣ自動接接方法提供するにある
。
本発明ｌこよるＮＣ自動溶接方法はＮＣ情報を基準とし
て動作し、磁気センサおよび振動センサにより始終端位
置、板厚変化部の位置、もぐり込み開始位置、飛び越し
開始位置、浴接経路途中等のＮＣ１ｆＮ４を補正して自
動的に溶接を行なうことを％徴とし、溶接対象物の始端
、終端を磁気センサによって横筒１することによりＮＣ
「青報を抽圧し、取付誤差や溶接中のヒズミによる誤差
を吸収し１．１巻き溶接を正常に行なえるようにし、ま
た振動センサによりｍ接方向前方の障害物を検知し、Ｎ
Ｃ情報のもぐり込み開始位置を仙正し、もぐり込みを行
ない、さらに溶接中は磁気センサを周期的に出し入れし
て、ＮＣ情報を抽圧すると共に磁気センサの寿命を延ば
すようにし、さらに才た溶接対象物の板厚の変化をこ対
しても磁気センサによって検知しスムーズに対応できる
ようにして従来の欠点を解消し得るようにしたものであ
る。
て動作し、磁気センサおよび振動センサにより始終端位
置、板厚変化部の位置、もぐり込み開始位置、飛び越し
開始位置、浴接経路途中等のＮＣ１ｆＮ４を補正して自
動的に溶接を行なうことを％徴とし、溶接対象物の始端
、終端を磁気センサによって横筒１することによりＮＣ
「青報を抽圧し、取付誤差や溶接中のヒズミによる誤差
を吸収し１．１巻き溶接を正常に行なえるようにし、ま
た振動センサによりｍ接方向前方の障害物を検知し、Ｎ
Ｃ情報のもぐり込み開始位置を仙正し、もぐり込みを行
ない、さらに溶接中は磁気センサを周期的に出し入れし
て、ＮＣ情報を抽圧すると共に磁気センサの寿命を延ば
すようにし、さらに才た溶接対象物の板厚の変化をこ対
しても磁気センサによって検知しスムーズに対応できる
ようにして従来の欠点を解消し得るようにしたものであ
る。
本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説明する
。
。
第２図および第３図はそれぞれ本発明方法を実施するた
め（ご用いられる一実施例の装置の構成を示す図、第４
図および第５図は本発明方法による始端検知の手順を示
す図、第６図および第７図は本発明方法による終端検知
の手順を示す図、第８図は本発明方法による板厚変化部
の手順を示す南、第９図は本発明方法による溶接トーチ
の狙い位置修正の手順を示す図、第１０図は本発明方法
によるもぐり込み開始位置をめる手１１１を示す図であ
る。
め（ご用いられる一実施例の装置の構成を示す図、第４
図および第５図は本発明方法による始端検知の手順を示
す図、第６図および第７図は本発明方法による終端検知
の手順を示す図、第８図は本発明方法による板厚変化部
の手順を示す南、第９図は本発明方法による溶接トーチ
の狙い位置修正の手順を示す図、第１０図は本発明方法
によるもぐり込み開始位置をめる手１１１を示す図であ
る。
第２１凶および第３図ζこおいて、１は溶接対象物、８
（４溶接トーチ、磁気センサ９は始終端等の端部の検知
、溶接対象物１の板厚変化の検知浴接トーチ８の狙い位
置を定める等のために使用するセンサであり、振動セン
サ１Ｏは溶接方向前方の障害物を検知し、もぐり込み開
始位置を設足するために使用するセンサである。また、
シリンダ１１により進行方間によって、振動センサ１０
の向きを変えることができるようになされている。シリ
ンダ１１け磁気センサ９．振動センサ１０を退避または
復帰させるために使用するものである。第２図および１
ｇ３図に示された装置はフランジ１２によりロボット等
に接続される。
（４溶接トーチ、磁気センサ９は始終端等の端部の検知
、溶接対象物１の板厚変化の検知浴接トーチ８の狙い位
置を定める等のために使用するセンサであり、振動セン
サ１Ｏは溶接方向前方の障害物を検知し、もぐり込み開
始位置を設足するために使用するセンサである。また、
シリンダ１１により進行方間によって、振動センサ１０
の向きを変えることができるようになされている。シリ
ンダ１１け磁気センサ９．振動センサ１０を退避または
復帰させるために使用するものである。第２図および１
ｇ３図に示された装置はフランジ１２によりロボット等
に接続される。
以上の構成は、ロボット等の両側ｌこ取り付けられ、１
枚の立板を両側から同時に溶接できるようになっており
、且つＮＣ情報、磁気センサ９、振動センサＩ０等の出
力を制御装置（マイクロコンピータ等で図示せず）に入
力し、各モータ（図示せず）を制御することにより自動
で溶接を行なうようになされている。
枚の立板を両側から同時に溶接できるようになっており
、且つＮＣ情報、磁気センサ９、振動センサＩ０等の出
力を制御装置（マイクロコンピータ等で図示せず）に入
力し、各モータ（図示せず）を制御することにより自動
で溶接を行なうようになされている。
上記本発明の一実施例の作用について説明する。
磁気センサ９は溶接対象物１１こ近づくと電圧が下がり
遠さかると電圧が上がる。したがってｊｉｆｆ気センサ
９の出力を制御装置ｆこ入力することにより、溶接トー
チ８の狙い位置を制御できる。
遠さかると電圧が上がる。したがってｊｉｆｆ気センサ
９の出力を制御装置ｆこ入力することにより、溶接トー
チ８の狙い位置を制御できる。
また、始終端においては、磁気センサ９が溶接対象物１
から遠ざかるのと同様の現象となり、磁気センサ９の電
圧が上がる。したがって端部における磁気センサ９の特
性をあらかじめ実験等により把握しておけば端部位置の
判断が可能となる。
から遠ざかるのと同様の現象となり、磁気センサ９の電
圧が上がる。したがって端部における磁気センサ９の特
性をあらかじめ実験等により把握しておけば端部位置の
判断が可能となる。
溶接対象物１の板厚変化部においても同様をこ磁気セン
サ９の出力電圧船こより溶接トーチ８と溶接対象物１と
の距離を制御し、溶接トーチ８の狙い位置を定めること
ができる。
サ９の出力電圧船こより溶接トーチ８と溶接対象物１と
の距離を制御し、溶接トーチ８の狙い位置を定めること
ができる。
振動センサＩ０は前方の障害物に当たると、その固有振
動数が変化することにより障害物を検知できる。したが
って、振動センサ１０が障１２１に当たった時の溶接ト
ーチ８の位置が一定となるように振動センサ１０を取付
けておけばもぐり込み開始位置、飛び越し位置等を制御
できる。
動数が変化することにより障害物を検知できる。したが
って、振動センサ１０が障１２１に当たった時の溶接ト
ーチ８の位置が一定となるように振動センサ１０を取付
けておけばもぐり込み開始位置、飛び越し位置等を制御
できる。
次Ｏこ磁気センサ９による始終端検知の手順を第４図〜
第７図について説明する。
第７図について説明する。
第４図および第５図は始端検知の手＋ａを示したもので
あり、才ず、始端部に移動した除に磁気センサ９を復帰
させておき、始端部を検知するために始端方向へ移動す
る磁気センサ９の電圧が端部と判定される電圧を超えた
所を端部と判断し、ＮＣ情報を補正し、才だ磁気センサ
９を退避させる。そのま才数１行き過き始端部を角巻き
溶接するため、角を曲がり、両側の溶接トーチ８からア
ークを発生して始端部溶接を開始する。その位１．４か
ら、介、来た方向に戻り、角部ではピードが追いつくの
を待つため数秒停止し、角を曲がって溶接を続けていく
。
あり、才ず、始端部に移動した除に磁気センサ９を復帰
させておき、始端部を検知するために始端方向へ移動す
る磁気センサ９の電圧が端部と判定される電圧を超えた
所を端部と判断し、ＮＣ情報を補正し、才だ磁気センサ
９を退避させる。そのま才数１行き過き始端部を角巻き
溶接するため、角を曲がり、両側の溶接トーチ８からア
ークを発生して始端部溶接を開始する。その位１．４か
ら、介、来た方向に戻り、角部ではピードが追いつくの
を待つため数秒停止し、角を曲がって溶接を続けていく
。
第６図および第７図は終端検知の手順を示したものであ
り、才ず、ＮＣ情報により、終端より一定距離手前で磁
気センサ９を復帰させておく。磁気センサ９の電圧が端
部と判定される′電圧を超えた所を端部と判断し、ＮＣ
情報を補正し、また、磁気センサ９を退避させる。その
まま敬語行き過ぎて数秒停止した後、終端部の角巻き溶
接を行なう。角を曲がって両側の溶接トーチ８ともをこ
クレータ処理を行ない次の溶接部へ移動する。
り、才ず、ＮＣ情報により、終端より一定距離手前で磁
気センサ９を復帰させておく。磁気センサ９の電圧が端
部と判定される′電圧を超えた所を端部と判断し、ＮＣ
情報を補正し、また、磁気センサ９を退避させる。その
まま敬語行き過ぎて数秒停止した後、終端部の角巻き溶
接を行なう。角を曲がって両側の溶接トーチ８ともをこ
クレータ処理を行ない次の溶接部へ移動する。
第８図は板厚変化部の手順を示したものであり、ＮＣ情
報により、板厚変化部から一定距離手前で、磁気センサ
９を復帰し磁気センサ９の電圧が一定範囲内から外れた
ら溶接トーチ８の狙い位置を修正する。この処理を板厚
変化部を一定距離過ぎるまで行ないその後、磁気センサ
９を退避し、溶接はその才ま継続する。
報により、板厚変化部から一定距離手前で、磁気センサ
９を復帰し磁気センサ９の電圧が一定範囲内から外れた
ら溶接トーチ８の狙い位置を修正する。この処理を板厚
変化部を一定距離過ぎるまで行ないその後、磁気センサ
９を退避し、溶接はその才ま継続する。
第９図は磁気センサ９による浴接トーチ８の狙い位置の
周期的な１ｉ正の手順を示すものであり、まず、磁気セ
ンサ９が復帰している時間をセットし磁気センサ９を復
帰させる。磁気センサ９の出力電圧が一定範囲内から外
れると溶接トーチ８の狙い位置を修正し、ＮＣ情報も補
正する。この処理を磁気センサ９が復帰して（、Ｎる時
間がタイムアツプするまで続け、タイムアツプすると磁
気センサ９を一定時間退避させる。
周期的な１ｉ正の手順を示すものであり、まず、磁気セ
ンサ９が復帰している時間をセットし磁気センサ９を復
帰させる。磁気センサ９の出力電圧が一定範囲内から外
れると溶接トーチ８の狙い位置を修正し、ＮＣ情報も補
正する。この処理を磁気センサ９が復帰して（、Ｎる時
間がタイムアツプするまで続け、タイムアツプすると磁
気センサ９を一定時間退避させる。
そして、以上の処理を繰り返す。
第１０図は撮動センサＩ０によりもぐり込み開始位置を
める手順を示すものであり、まず、ＮＣ情報によりもぐ
り込み開始位置より手前で振動センサ１０を進行方向に
対してセットする。
める手順を示すものであり、まず、ＮＣ情報によりもぐ
り込み開始位置より手前で振動センサ１０を進行方向に
対してセットする。
振動センサ１０の出力がφＮになったら揚動センサ１０
７ｉｌ−退避し、ＮＣ情報のもぐり込み開始位置を修正
する。修正されたもぐり込み位置に到達したらもぐり込
みを開始する。以上の手順は、飛び越し開始位置をめる
手順にも適用できる。
７ｉｌ−退避し、ＮＣ情報のもぐり込み開始位置を修正
する。修正されたもぐり込み位置に到達したらもぐり込
みを開始する。以上の手順は、飛び越し開始位置をめる
手順にも適用できる。
以上により不発明方法によれば以下の如き曖れた効果が
秦せられるものである。
秦せられるものである。
（１）磁気センサ、振動センサによりＮＣ情報の始終端
の位置、板厚変化部の位置、もぐり込み開始位置、飛び
越し開始位置等が修正できるため、溶接精度が向上する
。
の位置、板厚変化部の位置、もぐり込み開始位置、飛び
越し開始位置等が修正できるため、溶接精度が向上する
。
（２）磁気センサを周期的に出し入れすることにより、
溶接経路途中の溶接精度が向上し、磁気センサの寿命を
延ばすことができる。
溶接経路途中の溶接精度が向上し、磁気センサの寿命を
延ばすことができる。
（３） 基本的には、ＮＣ情報にしたがって動作するた
め、同じパネル材上の溶接であれば、開始時に一度開始
点をセットするだけで、残りの溶接部は自動的に開始位
置を探索できるため、操作性および効率が向上する。
め、同じパネル材上の溶接であれば、開始時に一度開始
点をセットするだけで、残りの溶接部は自動的に開始位
置を探索できるため、操作性および効率が向上する。
第１１図は従来装置の構成を示す図、第２図および第３
図はそれぞれ本発明方法を実施するために用いられる一
実施例の装置の構成を示す図、第４図および第５図は本
発明方法による始端検知の手順を示す図、第６図および
第７図は本発明方法による終端検知の手順を示す図、第
８図は本発明方法による板厚変化部の手順を示す図、第
９図は本発明方法をこよる溶接トーチの狙い位置修正の
手順を示す囚、第１０ｅは本発明方法によるもぐり込み
開始位置をめる手順を示す図である。 １・・・溶接対象物、８・・・溶接トーチ、９・・・磁
気センサ、１０・・・振動センサ、１１・・・シリンダ
、１２・・・フランジ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第６図 一〒 第８図 第７薗 特開昭Ｇｏ−１３０４７３（力 第１０図
図はそれぞれ本発明方法を実施するために用いられる一
実施例の装置の構成を示す図、第４図および第５図は本
発明方法による始端検知の手順を示す図、第６図および
第７図は本発明方法による終端検知の手順を示す図、第
８図は本発明方法による板厚変化部の手順を示す図、第
９図は本発明方法をこよる溶接トーチの狙い位置修正の
手順を示す囚、第１０ｅは本発明方法によるもぐり込み
開始位置をめる手順を示す図である。 １・・・溶接対象物、８・・・溶接トーチ、９・・・磁
気センサ、１０・・・振動センサ、１１・・・シリンダ
、１２・・・フランジ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第６図 一〒 第８図 第７薗 特開昭Ｇｏ−１３０４７３（力 第１０図
Claims (1)
- ＮＣ情報を基準として動作し、磁気センサおよび振動セ
ンサにより始終端位置、板厚変化部の位置、もぐり込み
開始位置、飛び越し開始位置、！！経路途中等のＮＣ情
報を補正して自動的をこ溶接を行なうことを％徴とする
Ｈｅ自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23761183A JPS60130473A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | Νｃ自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23761183A JPS60130473A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | Νｃ自動溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60130473A true JPS60130473A (ja) | 1985-07-11 |
| JPH0530553B2 JPH0530553B2 (ja) | 1993-05-10 |
Family
ID=17017877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23761183A Granted JPS60130473A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | Νｃ自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60130473A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991010531A1 (en) * | 1990-01-15 | 1991-07-25 | Jury Sergeevich Titkov | Method for determining location of a sheet edge |
| CN105728903A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-06 | 湘潭大学 | 一种激光式复杂轨迹焊缝的障碍物识别方法 |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP23761183A patent/JPS60130473A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991010531A1 (en) * | 1990-01-15 | 1991-07-25 | Jury Sergeevich Titkov | Method for determining location of a sheet edge |
| GB2246967A (en) * | 1990-01-15 | 1992-02-19 | Jury Sergeevich Titkov | Method for determining location of a sheet edge |
| CN105728903A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-06 | 湘潭大学 | 一种激光式复杂轨迹焊缝的障碍物识别方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0530553B2 (ja) | 1993-05-10 |
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