JP2875719B2 - 連続式アンローダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法 - Google Patents
連続式アンローダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法Info
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- JP2875719B2 JP2875719B2 JP5231565A JP23156593A JP2875719B2 JP 2875719 B2 JP2875719 B2 JP 2875719B2 JP 5231565 A JP5231565 A JP 5231565A JP 23156593 A JP23156593 A JP 23156593A JP 2875719 B2 JP2875719 B2 JP 2875719B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続式アンローダにお
けるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法に関す
るものである。
けるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】船艙内の撒物を掻取り、荷揚げするため
の装置として、従来から連続式アンローダが使用されて
いる。
の装置として、従来から連続式アンローダが使用されて
いる。
【０００３】斯かる連続式アンローダの一例を図２及び
図３により説明すると、図中、１は岸壁２に敷設したレ
ール３上を走行する走行フレーム、４は走行フレーム１
上に設置され且つ水平旋回し得るようにした旋回フレー
ム、５は旋回フレーム４に起伏自在に枢支されたブー
ム、６はブーム５の先端に設置された支持フレーム、７
は支持フレーム６に水平旋回自在に支承されると共に鉛
直方向に垂下された旋回マスト、８は旋回マスト７を貫
通するよう配設され且つ旋回マスト７と一体的に水平旋
回し得るようにしたバケットエレベータ、９はバケット
エレベータ８により送給された撒物をブーム５上に配設
したブームコンベヤ１０に供給する回転フィーダ、１１
はブームコンベヤ１０から供給された撒物を機外コンベ
ヤ１２に送給するコンベヤ、１３は荷揚げされる撒物の
重量を測定するための計重機、１４は船艙である。
図３により説明すると、図中、１は岸壁２に敷設したレ
ール３上を走行する走行フレーム、４は走行フレーム１
上に設置され且つ水平旋回し得るようにした旋回フレー
ム、５は旋回フレーム４に起伏自在に枢支されたブー
ム、６はブーム５の先端に設置された支持フレーム、７
は支持フレーム６に水平旋回自在に支承されると共に鉛
直方向に垂下された旋回マスト、８は旋回マスト７を貫
通するよう配設され且つ旋回マスト７と一体的に水平旋
回し得るようにしたバケットエレベータ、９はバケット
エレベータ８により送給された撒物をブーム５上に配設
したブームコンベヤ１０に供給する回転フィーダ、１１
はブームコンベヤ１０から供給された撒物を機外コンベ
ヤ１２に送給するコンベヤ、１３は荷揚げされる撒物の
重量を測定するための計重機、１４は船艙である。
【０００４】バケットエレベータ８の下端はＬ字状に折
曲ってバケットエレベータ掻取り部８ａが構成され、該
バケットエレベータ掻取り部８ａは流体圧シリンダ８ｂ
により前後に伸縮すると共に流体圧シリンダ８ｃにより
上下へ傾動し得るようになっている。又８ｄはバケット
エレベータ掻取り部８ａの先端、８ｅはバケットエレベ
ータ８の下降側のチェーン、８ｆはバケットエレベータ
８の上昇側のチェーン、Ｐはチェーン８ｅと８ｆとの間
に位置するバケットエレベータ旋回中心である。
曲ってバケットエレベータ掻取り部８ａが構成され、該
バケットエレベータ掻取り部８ａは流体圧シリンダ８ｂ
により前後に伸縮すると共に流体圧シリンダ８ｃにより
上下へ傾動し得るようになっている。又８ｄはバケット
エレベータ掻取り部８ａの先端、８ｅはバケットエレベ
ータ８の下降側のチェーン、８ｆはバケットエレベータ
８の上昇側のチェーン、Ｐはチェーン８ｅと８ｆとの間
に位置するバケットエレベータ旋回中心である。
【０００５】通常の撒物掻取り時には、バケットエレベ
ータ掻取り部８ａを略水平状態に保持し、機外コンベヤ
１２、コンベヤ１１、ブームコンベヤ１０、回転フィー
ダ９、バケットエレベータ８を駆動すると共に、必要に
応じ走行フレーム１を走行させ、旋回フレーム４を旋回
させ、ブーム５を起伏させ、バケットエレベータ８を旋
回させる等して撒物の荷揚げを行う。
ータ掻取り部８ａを略水平状態に保持し、機外コンベヤ
１２、コンベヤ１１、ブームコンベヤ１０、回転フィー
ダ９、バケットエレベータ８を駆動すると共に、必要に
応じ走行フレーム１を走行させ、旋回フレーム４を旋回
させ、ブーム５を起伏させ、バケットエレベータ８を旋
回させる等して撒物の荷揚げを行う。
【０００６】又、バケットエレベータ掻取り部８ａの先
端８ｄを船艙１４の壁面に沿い移動させるためにバケッ
トエレベータ掻取り部８ａをレール３の走行軸３ａに対
し直交する方向へ移動させる場合には、バケットエレベ
ータ掻取り部８ａはレール３に対し平行な姿勢を保って
横行させる必要があり、この横行は、走行フレーム１の
走行及びブーム５の水平旋回並にバケットエレベータ８
の水平旋回の各動作を複合させることにより行う。
端８ｄを船艙１４の壁面に沿い移動させるためにバケッ
トエレベータ掻取り部８ａをレール３の走行軸３ａに対
し直交する方向へ移動させる場合には、バケットエレベ
ータ掻取り部８ａはレール３に対し平行な姿勢を保って
横行させる必要があり、この横行は、走行フレーム１の
走行及びブーム５の水平旋回並にバケットエレベータ８
の水平旋回の各動作を複合させることにより行う。
【０００７】すなわち、バケットエレベータ掻取り部８
ａの先端８ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方
向へレール３から離れるよう移動させるためにバケット
エレベータ掻取り部８ａを図２の点線位置（初期位置）
から実線位置へ矢印Ａ1に示すように横行させる場合に
は、走行フレーム１を点線位置から実線位置へ矢印Ｂ 1
に示すように前進させると共に、レール３に対するブー
ム５の角度（ブーム旋回角）がθ1からθ2へと大きくな
るようブーム５を旋回させ、ブーム５に対するバケット
エレベータ掻取り部８ａの角度（バケットエレベータ掻
取り部旋回角）がβ1からβ2へと大きくなるようバケッ
トエレベータ８を旋回させる。
ａの先端８ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方
向へレール３から離れるよう移動させるためにバケット
エレベータ掻取り部８ａを図２の点線位置（初期位置）
から実線位置へ矢印Ａ1に示すように横行させる場合に
は、走行フレーム１を点線位置から実線位置へ矢印Ｂ 1
に示すように前進させると共に、レール３に対するブー
ム５の角度（ブーム旋回角）がθ1からθ2へと大きくな
るようブーム５を旋回させ、ブーム５に対するバケット
エレベータ掻取り部８ａの角度（バケットエレベータ掻
取り部旋回角）がβ1からβ2へと大きくなるようバケッ
トエレベータ８を旋回させる。
【０００８】又、バケットエレベータ掻取り部８ａの先
端８ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へレ
ール３へ接近するよう移動させるためにバケットエレベ
ータ掻取り部８ａを図２の実線位置（初期位置）から点
線位置へ矢印Ａ2に示すように横行させる場合には、走
行フレーム１を実線位置から点線位置へ矢印Ｂ2に示す
ように後退させると共にレール３に対するブーム旋回角
がθ2からθ1へと小さくなるようブーム５を旋回させ、
ブーム５に対するバケットエレベータ掻取り部旋回角が
β2からβ1へと小さくなるようバケットエレベータ８を
旋回させる。
端８ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へレ
ール３へ接近するよう移動させるためにバケットエレベ
ータ掻取り部８ａを図２の実線位置（初期位置）から点
線位置へ矢印Ａ2に示すように横行させる場合には、走
行フレーム１を実線位置から点線位置へ矢印Ｂ2に示す
ように後退させると共にレール３に対するブーム旋回角
がθ2からθ1へと小さくなるようブーム５を旋回させ、
ブーム５に対するバケットエレベータ掻取り部旋回角が
β2からβ1へと小さくなるようバケットエレベータ８を
旋回させる。
【０００９】なお、バケットエレベータ掻取り部８ａの
先端８ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ
移動させる場合には、ブーム５の起伏角は一定の角度に
保持される。
先端８ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ
移動させる場合には、ブーム５の起伏角は一定の角度に
保持される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述の連続式アンロー
ダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法
にあっては、バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８
ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ移動さ
せる場合には、走行フレーム１の走行及びブーム５の水
平旋回並にバケットエレベータ８の水平旋回の３動作を
複合させる必要があるため各部の動きが複雑となり、従
って運転員の操作によるティーチングによりコンピュー
タに動きを記憶させ、プレイバック時に記憶させた動き
を自動的に再現させる、いわゆるティーチング・プレイ
バック方式の運転を行う場合には、制御装置に前述の３
動作に関するデータを記憶させる必要があり、操作が繁
雑であるという問題がある。
ダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法
にあっては、バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８
ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ移動さ
せる場合には、走行フレーム１の走行及びブーム５の水
平旋回並にバケットエレベータ８の水平旋回の３動作を
複合させる必要があるため各部の動きが複雑となり、従
って運転員の操作によるティーチングによりコンピュー
タに動きを記憶させ、プレイバック時に記憶させた動き
を自動的に再現させる、いわゆるティーチング・プレイ
バック方式の運転を行う場合には、制御装置に前述の３
動作に関するデータを記憶させる必要があり、操作が繁
雑であるという問題がある。
【００１１】本発明は、上述の実情に鑑みバケットエレ
ベータ掻取り部の先端をレールの走行軸に対し直交する
方向へ移動させる際に複合させる動作の数を減少させる
ことを目的としてなしたものである。
ベータ掻取り部の先端をレールの走行軸に対し直交する
方向へ移動させる際に複合させる動作の数を減少させる
ことを目的としてなしたものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、船の長さ方向
へ延在するよう敷設したレールに沿い走行し得る走行フ
レームに、ブームが搭載された旋回フレームを配置し、
前記ブームの先端部に、下端に略水平なバケットエレベ
ータ掻取り部が形成され且つブームに対し旋回し得るバ
ケットエレベータを配置した連続式アンローダにおい
て、前記バケットエレベータ掻取り部の先端をレールの
走行軸に対して直交する方向へ移動させる場合に、ブー
ム起伏角及びブーム旋回角を一定に保持したまま、走行
フレームをレールに沿い走行させると共に走行フレーム
の走行方向及び走行速度に対応してバケットエレベータ
を所定の方向へ所定の速度で旋回させるものである。
へ延在するよう敷設したレールに沿い走行し得る走行フ
レームに、ブームが搭載された旋回フレームを配置し、
前記ブームの先端部に、下端に略水平なバケットエレベ
ータ掻取り部が形成され且つブームに対し旋回し得るバ
ケットエレベータを配置した連続式アンローダにおい
て、前記バケットエレベータ掻取り部の先端をレールの
走行軸に対して直交する方向へ移動させる場合に、ブー
ム起伏角及びブーム旋回角を一定に保持したまま、走行
フレームをレールに沿い走行させると共に走行フレーム
の走行方向及び走行速度に対応してバケットエレベータ
を所定の方向へ所定の速度で旋回させるものである。
【００１３】
【作用】バケットエレベータ掻取り部の先端をレールの
走行軸に対し直交する方向へ移動させる場合には、走行
フレームの走行とバケットエレベータの旋回の２動作を
複合させれば良いから、動きが簡単で操作が容易とな
り、このため制御性の良い掻取り動作が可能となり、又
いわゆるティーチング・プレイバック方式の運転を行う
場合に制御装置に記憶させるデータが少くて良く、しか
も旋回させるのはバケットエレベータであり、バケット
エレベータの搭載されているブームは旋回させる必要が
ないため、旋回に要する動力が少くてすむ。
走行軸に対し直交する方向へ移動させる場合には、走行
フレームの走行とバケットエレベータの旋回の２動作を
複合させれば良いから、動きが簡単で操作が容易とな
り、このため制御性の良い掻取り動作が可能となり、又
いわゆるティーチング・プレイバック方式の運転を行う
場合に制御装置に記憶させるデータが少くて良く、しか
も旋回させるのはバケットエレベータであり、バケット
エレベータの搭載されているブームは旋回させる必要が
ないため、旋回に要する動力が少くてすむ。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつ
つ説明する。
つ説明する。
【００１５】図１は本発明の一実施例で、使用する連続
式アンローダは図２、図３に示すものと同一構造のもの
であり、図中、図２、図３に示すものと同一のものには
同一の符号が付してある。
式アンローダは図２、図３に示すものと同一構造のもの
であり、図中、図２、図３に示すものと同一のものには
同一の符号が付してある。
【００１６】バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８
ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ移動さ
せる場合には、走行フレーム１の走行及びバケットエレ
ベータ８の水平旋回の２動作を複合させることにより行
う。
ｄをレール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ移動さ
せる場合には、走行フレーム１の走行及びバケットエレ
ベータ８の水平旋回の２動作を複合させることにより行
う。
【００１７】すなわち、バケットエレベータ掻取り部８
ａの先端８ｄを図１の点線位置（初期位置）から実線位
置へ矢印Ａ1に示すように、レール３の走行軸３ａに対
し直交する方向へレール３から離れるよう移動させる場
合には、走行フレーム１を点線位置から実線位置へ矢印
Ｂ1に示すように後退させると共にブーム起伏角及びブ
ーム旋回角θは一定のままとし、バケットエレベータ掻
取り部旋回角がβ1からβ2へと小さくなるようバケット
エレベータ８を旋回させる。
ａの先端８ｄを図１の点線位置（初期位置）から実線位
置へ矢印Ａ1に示すように、レール３の走行軸３ａに対
し直交する方向へレール３から離れるよう移動させる場
合には、走行フレーム１を点線位置から実線位置へ矢印
Ｂ1に示すように後退させると共にブーム起伏角及びブ
ーム旋回角θは一定のままとし、バケットエレベータ掻
取り部旋回角がβ1からβ2へと小さくなるようバケット
エレベータ８を旋回させる。
【００１８】バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８
ｄを図１の実線位置（初期位置）から点線位置へ矢印Ａ
2に示すように、レール３の走行軸３ａに対し直交する
方向へレール３へ接近するよう移動させる場合には、走
行フレーム１を実線位置から点線位置へ矢印Ｂ2に示す
ように前進させると共にブーム起伏角及びブーム旋回角
θは一定のままとし、バケットエレベータ掻取り部旋回
角がβ2からβ1へと大きくなるようバケットエレベータ
８を旋回させる。
ｄを図１の実線位置（初期位置）から点線位置へ矢印Ａ
2に示すように、レール３の走行軸３ａに対し直交する
方向へレール３へ接近するよう移動させる場合には、走
行フレーム１を実線位置から点線位置へ矢印Ｂ2に示す
ように前進させると共にブーム起伏角及びブーム旋回角
θは一定のままとし、バケットエレベータ掻取り部旋回
角がβ2からβ1へと大きくなるようバケットエレベータ
８を旋回させる。
【００１９】本実施例のように２動作の複合によりバケ
ットエレベータ掻取り部８ａの先端８ｄをレール３の走
行軸３ａに対し直交する方向へΔｙだけレール３に接近
するよう移動させた場合の移動距離Δｙと走行フレーム
１の走行距離Δｘyとの関係は（ｉ）式で表わされる。
ットエレベータ掻取り部８ａの先端８ｄをレール３の走
行軸３ａに対し直交する方向へΔｙだけレール３に接近
するよう移動させた場合の移動距離Δｙと走行フレーム
１の走行距離Δｘyとの関係は（ｉ）式で表わされる。
【００２０】
【数１】 （Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β2）＋Δｙ）2＋（ｘ−Δｘy）2＝Ｌs2…（ｉ）
【００２１】ここで、Ｌsはバケットエレベータ掻取り
部長さ、すなわち、バケットエレベータ８の旋回中心Ｐ
（図３参照）からバケットエレベータ掻取り部８ａの先
端８ｄまでの長さであり、ｘは図１の実線位置にあるバ
ケットエレベータ掻取り部８ａのレール３と平行な面に
対する投影長さである。
部長さ、すなわち、バケットエレベータ８の旋回中心Ｐ
（図３参照）からバケットエレベータ掻取り部８ａの先
端８ｄまでの長さであり、ｘは図１の実線位置にあるバ
ケットエレベータ掻取り部８ａのレール３と平行な面に
対する投影長さである。
【００２２】又、（ｉ）式を解くと走行フレーム１の走
行距離Δｘyは（ｉｉ）式に示すようになる。
行距離Δｘyは（ｉｉ）式に示すようになる。
【００２３】
【数２】 Δｘy＝ｘ±［Ｌs2−（Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β2）＋Δｙ）2］1/2…（ｉｉ）
【００２４】バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８
ｄがレール３の走行軸３ａに対し直交するようレール３
に接近する場合の先端移動速度をＶyとし、時間ｔの間
にバケットエレベータ掻取り部８ａの先端８ｄが移動距
離Δｙだけ移動した場合には、Δｙ＝Ｖy・ｔで表わさ
れる。従って、これを（ｉｉ）式に代入すると、（ｉ
ｉ）式は（ｉｉｉ）式のように書き換えられる。
ｄがレール３の走行軸３ａに対し直交するようレール３
に接近する場合の先端移動速度をＶyとし、時間ｔの間
にバケットエレベータ掻取り部８ａの先端８ｄが移動距
離Δｙだけ移動した場合には、Δｙ＝Ｖy・ｔで表わさ
れる。従って、これを（ｉｉ）式に代入すると、（ｉ
ｉ）式は（ｉｉｉ）式のように書き換えられる。
【００２５】
【数３】 Δｘy＝ｘ±［Ｌs2−（Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β2）＋Ｖy・ｔ）2］1/2…（ｉｉｉ ）
【００２６】又、走行フレーム１の走行速度ＶΔｘy
は、（ｉｉｉ）式を微分することにより（ｉｖ）式で表
される。
は、（ｉｉｉ）式を微分することにより（ｉｖ）式で表
される。
【００２７】
【数４】 ＶΔｘy＝ｄΔｘy／ｄｔ ＝［（Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β2）＋Ｖy・ｔ）Ｖy］／［Ｌs2−（Ｌs・ｃ ｏｓ（θ＋β2）＋Ｖy・ｔ）2］1/2…（ｉｖ）
【００２８】バケットコンベア掻取り部旋回角β1，β2
は図１を参照して（ｖ）式のように表わされる。
は図１を参照して（ｖ）式のように表わされる。
【００２９】
【数５】 Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β2）＋Δｙ＝Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β1）…（ｖ）
【００３０】（ｖ）式を変形すると（ｖｉ）式のように
表わされる。
表わされる。
【００３１】
【数６】 ｃｏｓ（θ＋β1）＝ｃｏｓ（θ＋β2）＋Δｙ／Ｌs…（ｖｉ）
【００３２】又、β1とβ2との関係は、β1＝β2＋Δβ
y（Δβyはバケットエレベータ掻取り部旋回角変化量）
であるから、この関係を（ｖｉ）式に入れて整理し、バ
ケットエレベータ掻取り部旋回角変化量Δβyを求める
と、（ｖｉｉ）式で表わされる。
y（Δβyはバケットエレベータ掻取り部旋回角変化量）
であるから、この関係を（ｖｉ）式に入れて整理し、バ
ケットエレベータ掻取り部旋回角変化量Δβyを求める
と、（ｖｉｉ）式で表わされる。
【００３３】
【数７】 Δβy＝ｃｏｓ-1［ｃｏｓ（θ＋β2）＋Ｖy・ｔ／Ｌs］−θ−β2…（ｖｉｉ ）
【００３４】又、バケットコンベア旋回速度ωΔβyは
（ｖｉｉ）式を微分することにより（ｖｉｉｉ）式で表
わされる。
（ｖｉｉ）式を微分することにより（ｖｉｉｉ）式で表
わされる。
【００３５】
【数８】 ωΔβy＝ｄΔβy／ｄｔ ＝−Ｖy／［Ｌs2−（Ｌs・ｃｏｓ（θ＋β2）＋Ｖy・ｔ）2］1/2…（ ｖｉｉｉ）
【００３６】従って、バケットエレベータ掻取り部８ａ
の先端８ｄがレール３の走行軸３ａに対し交叉する方向
へ接近するよう移動する場合の任意のブーム旋回角θに
おける走行フレーム１の走行速度ＶΔｘy及びバケット
エレベータ旋回速度ωΔβyは、（ｉｖ）式及び（ｖｉ
ｉｉ）式においてｔ＝０とすることにより（ｉｘ）式及
び（ｘ）式で表わされる。
の先端８ｄがレール３の走行軸３ａに対し交叉する方向
へ接近するよう移動する場合の任意のブーム旋回角θに
おける走行フレーム１の走行速度ＶΔｘy及びバケット
エレベータ旋回速度ωΔβyは、（ｉｖ）式及び（ｖｉ
ｉｉ）式においてｔ＝０とすることにより（ｉｘ）式及
び（ｘ）式で表わされる。
【００３７】
【数９】 ＶΔｘy＝［ｃｏｓ（θ＋β2）／ｓｉｎ（θ＋β2）］・Ｖy…（ｉｘ） ωΔβy＝−Ｖy／［Ｌs・ｓｉｎ（θ＋β2）］…（ｘ）
【００３８】従って、（ｉｘ）式及び（ｘ）式の関係が
成立するように走行フレーム１を走行させ、バケットエ
レベータ８を旋回させれば、バケットエレベータ掻取り
部８ａの先端８ｄは、レール３の走行軸３ａに対し直交
する方向へレール３に向けて移動する。
成立するように走行フレーム１を走行させ、バケットエ
レベータ８を旋回させれば、バケットエレベータ掻取り
部８ａの先端８ｄは、レール３の走行軸３ａに対し直交
する方向へレール３に向けて移動する。
【００３９】本実施例では、走行フレーム１の走行とバ
ケットエレベータ８の旋回の２つの動作を複合すること
により、バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８ｄを
レール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ移動させる
ことができるため、従来のように３つの動作を複合させ
る場合よりも操作が簡単となり、ティーチング・プレイ
バック方式の運転を行う場合に制御装置に記憶させるデ
ータも少くて良い。
ケットエレベータ８の旋回の２つの動作を複合すること
により、バケットエレベータ掻取り部８ａの先端８ｄを
レール３の走行軸３ａに対し直交する方向へ移動させる
ことができるため、従来のように３つの動作を複合させ
る場合よりも操作が簡単となり、ティーチング・プレイ
バック方式の運転を行う場合に制御装置に記憶させるデ
ータも少くて良い。
【００４０】なお、本発明は上述の実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々
変更を加え得ること等は勿論である。
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々
変更を加え得ること等は勿論である。
【００４１】
【発明の効果】本発明の連続式アンローダにおけるバケ
ットエレベータ掻取り部先端の移動方法によれば、走行
フレームの走行とバケットエレベータの旋回の２つの動
作を複合することにより、バケットエレベータ掻取り部
の先端をレールの走行軸に対し直交する方向へ移動させ
ることができるため、３つの動作を複合させる場合より
も操作が簡単となって制御性の良い掻取り動作が可能と
なり、又いわゆるティーチング・プレイバック方式の運
転を行う場合に制御装置に記憶させるデータが少くて良
く、しかも旋回させるのはバケットエレベータであり、
バケットエレベータの搭載されているブームは旋回させ
る必要がないため、旋回に要する動力が少くてすむ等種
々の優れた効果を奏し得る。
ットエレベータ掻取り部先端の移動方法によれば、走行
フレームの走行とバケットエレベータの旋回の２つの動
作を複合することにより、バケットエレベータ掻取り部
の先端をレールの走行軸に対し直交する方向へ移動させ
ることができるため、３つの動作を複合させる場合より
も操作が簡単となって制御性の良い掻取り動作が可能と
なり、又いわゆるティーチング・プレイバック方式の運
転を行う場合に制御装置に記憶させるデータが少くて良
く、しかも旋回させるのはバケットエレベータであり、
バケットエレベータの搭載されているブームは旋回させ
る必要がないため、旋回に要する動力が少くてすむ等種
々の優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明の連続式アンローダにおけるバケットエ
レベータ掻取り部先端の移動方法の一実施例の平面図で
ある。
レベータ掻取り部先端の移動方法の一実施例の平面図で
ある。
【図２】従来の連続式アンローダにおけるバケットエレ
ベータ掻取り部先端の移動方法の一例の平面図である。
ベータ掻取り部先端の移動方法の一例の平面図である。
【図３】本発明方法や従来方法が適用される連続式アン
ローダの側面図である。
ローダの側面図である。
１ 走行フレーム ３ レール ３ａ 走行軸 ４ 旋回フレーム ５ ブーム ８ バケットエレベータ ８ａ バケットエレベータ掻取り部 ８ｄ 先端 θ ブーム旋回角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋葉 洋一 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 浜屋 正司 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−132152（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−323118（ＪＰ，Ａ) 実公 平３−30337（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 67/60 - 67/62
Claims (1)
- 【請求項１】 船の長さ方向へ延在するよう敷設したレ
ールに沿い走行し得る走行フレームに、ブームが搭載さ
れた旋回フレームを配置し、前記ブームの先端部に、下
端に略水平なバケットエレベータ掻取り部が形成され且
つブームに対し旋回し得るバケットエレベータを配置し
た連続式アンローダにおいて、前記バケットエレベータ
掻取り部の先端をレールの走行軸に対して直交する方向
へ移動させる場合に、ブーム起伏角及びブーム旋回角を
一定に保持したまま、走行フレームをレールに沿い走行
させると共に走行フレームの走行方向及び走行速度に対
応してバケットエレベータを所定の方向へ所定の速度で
旋回させることを特徴とする連続式アンローダにおける
バケットエレベータ掻取り部先端の移動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5231565A JP2875719B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 連続式アンローダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5231565A JP2875719B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 連続式アンローダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781770A JPH0781770A (ja) | 1995-03-28 |
| JP2875719B2 true JP2875719B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=16925506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5231565A Expired - Fee Related JP2875719B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 連続式アンローダにおけるバケットエレベータ掻取り部先端の移動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2875719B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0625870Y2 (ja) * | 1989-08-01 | 1994-07-06 | 株式会社キーエンス | 光電スイッチおよびそのユニット |
| JP2853363B2 (ja) * | 1991-04-19 | 1999-02-03 | 石川島播磨重工業株式会社 | アンローダの荷役方法 |
| JP2511217B2 (ja) * | 1991-11-06 | 1996-06-26 | 三菱重工業株式会社 | 連続式アンロ―ダの運転装置 |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP5231565A patent/JP2875719B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0781770A (ja) | 1995-03-28 |
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