JPH0930655A - アンローダおよびその制御方法 - Google Patents
アンローダおよびその制御方法Info
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- JPH0930655A JPH0930655A JP18309695A JP18309695A JPH0930655A JP H0930655 A JPH0930655 A JP H0930655A JP 18309695 A JP18309695 A JP 18309695A JP 18309695 A JP18309695 A JP 18309695A JP H0930655 A JPH0930655 A JP H0930655A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ホールドの角部に積載されたバラ荷を効率よ
く掻き取ることができるアンローダおよびその制御方法
を提供する。 【解決手段】 掻取部９による船倉内の掻き取り軌跡を
ＲＡＭ２８に記憶させ、ＣＰＵ２６は掻取部９が当該船
倉角部の荷を掻き取れるように、ＲＡＭ２８に記憶され
たバケットエレベータ８の回動時の掻取部９の長さを補
正して、該補正掻き取り軌跡をＲＡＭ２８に記憶させ、
制御装置２０が当該補正掻き取り軌跡を辿って各部を制
御する。
く掻き取ることができるアンローダおよびその制御方法
を提供する。 【解決手段】 掻取部９による船倉内の掻き取り軌跡を
ＲＡＭ２８に記憶させ、ＣＰＵ２６は掻取部９が当該船
倉角部の荷を掻き取れるように、ＲＡＭ２８に記憶され
たバケットエレベータ８の回動時の掻取部９の長さを補
正して、該補正掻き取り軌跡をＲＡＭ２８に記憶させ、
制御装置２０が当該補正掻き取り軌跡を辿って各部を制
御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、船倉内の荷を陸
揚げするアンローダおよびその制御方法に関する。
揚げするアンローダおよびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆるアンローダとは、鉱石や石炭あ
るいは穀物等を、バラ積み船のホールド（船倉）から荷
揚げする際に用いられる荷役装置である。このアンロー
ダとしては、例えば特開平６−１１５７１２号や特開平
６−１１５７１４号に示されたようなものがあるが、以
下に構成の一例を簡単に説明する。
るいは穀物等を、バラ積み船のホールド（船倉）から荷
揚げする際に用いられる荷役装置である。このアンロー
ダとしては、例えば特開平６−１１５７１２号や特開平
６−１１５７１４号に示されたようなものがあるが、以
下に構成の一例を簡単に説明する。
【０００３】図８は、アンローダ全体の概略構成を示す
図であり、図８（ａ）は正部分断面図、図８（ｂ）は上
面図である。アンローダ１は、バラ積み船２が横付けさ
れる埠頭３上に付設されたレール４、４上に、矢印Ａ、
Ｂ方向へ走行可能に載置される。即ちアンローダ１を構
成する走行台５は、これを走行可能とする車輪６、６…
を有している。
図であり、図８（ａ）は正部分断面図、図８（ｂ）は上
面図である。アンローダ１は、バラ積み船２が横付けさ
れる埠頭３上に付設されたレール４、４上に、矢印Ａ、
Ｂ方向へ走行可能に載置される。即ちアンローダ１を構
成する走行台５は、これを走行可能とする車輪６、６…
を有している。
【０００４】走行台５上には、ブーム７が矢印Ｃ、Ｄ方
向へ旋回可能、且つ矢印Ｅ、Ｆ方向へ俯仰可能に設置さ
れている。このブーム７の先端からは、矢印Ｇ、Ｈ方向
に回動可能なバケットエレベータ８が垂下している。バ
ケットエレベータ８の下部には、水平長Ｌが可変構造と
なっている掻取部９が取り付けられている。この掻取部
９は、多数のバケット９ａ、９ａ……が取り付けられた
コンベア９ｂから構成されており、バラ積み船２のホー
ルド１０から鉱石や石炭あるいは穀物等の荷を掻き取
る。
向へ旋回可能、且つ矢印Ｅ、Ｆ方向へ俯仰可能に設置さ
れている。このブーム７の先端からは、矢印Ｇ、Ｈ方向
に回動可能なバケットエレベータ８が垂下している。バ
ケットエレベータ８の下部には、水平長Ｌが可変構造と
なっている掻取部９が取り付けられている。この掻取部
９は、多数のバケット９ａ、９ａ……が取り付けられた
コンベア９ｂから構成されており、バラ積み船２のホー
ルド１０から鉱石や石炭あるいは穀物等の荷を掻き取
る。
【０００５】このようなアンローダ１にあっては、一般
にティーチングプレイバックによって荷を掻き取る。テ
ィーチングプレイバックとは、予め作業員が手動操作で
アンローダ１を動かし、アンローダ１が記憶部並びに各
部に取り付けられたセンサ（何れも図示省略）によって
その動きを記憶し、記憶した動きを辿って繰り返し掻き
取る方法である。
にティーチングプレイバックによって荷を掻き取る。テ
ィーチングプレイバックとは、予め作業員が手動操作で
アンローダ１を動かし、アンローダ１が記憶部並びに各
部に取り付けられたセンサ（何れも図示省略）によって
その動きを記憶し、記憶した動きを辿って繰り返し掻き
取る方法である。
【０００６】即ち作業員は、一例として図９に示すよう
に、まず掻取部９をホールド１０内に導入し、掻取部９
をａの位置に設定してティーチングを開始する。次に掻
取部９をａの位置からｂの位置へ移動させ、ここで掻取
部９を９０°回転させてｃの位置へ移動させる。同様の
操作を繰り返すことにより掻取部９をホールド１０内を
一周させ、ａの位置に戻し、ティーチングを完了する。
この際、アンローダ１は図示しない記憶部に、上述の動
作を逐次記憶し、記憶内容に従って繰り返しホールド１
０内の荷を掻き取る（プレイバック）。
に、まず掻取部９をホールド１０内に導入し、掻取部９
をａの位置に設定してティーチングを開始する。次に掻
取部９をａの位置からｂの位置へ移動させ、ここで掻取
部９を９０°回転させてｃの位置へ移動させる。同様の
操作を繰り返すことにより掻取部９をホールド１０内を
一周させ、ａの位置に戻し、ティーチングを完了する。
この際、アンローダ１は図示しない記憶部に、上述の動
作を逐次記憶し、記憶内容に従って繰り返しホールド１
０内の荷を掻き取る（プレイバック）。
【０００７】なお、このティーチング中にも、ホールド
１０内からの荷の掻き取り作業を同時に行っているが、
その説明は省略した。また、掻取部９がホールド１０内
を一周する際には、図８（ａ）、図８（ｂ）に示す走行
台５がレール４、４上を矢印Ａ、Ｂ方向に移動し、ブー
ム７が矢印Ｃ、Ｄ方向に回動する。さらにこれに合わせ
て、掻取部９の向きが変わらないように矢印Ｇ、Ｈ方向
に回動するが、これらの説明は省略した。
１０内からの荷の掻き取り作業を同時に行っているが、
その説明は省略した。また、掻取部９がホールド１０内
を一周する際には、図８（ａ）、図８（ｂ）に示す走行
台５がレール４、４上を矢印Ａ、Ｂ方向に移動し、ブー
ム７が矢印Ｃ、Ｄ方向に回動する。さらにこれに合わせ
て、掻取部９の向きが変わらないように矢印Ｇ、Ｈ方向
に回動するが、これらの説明は省略した。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図１０は、上述のよう
なアンローダ１によって正方形上断面を有するのホール
ド内の荷を掻き取った跡を示す図である。この図におい
て１１、１１……はホールドの壁面、また１２は掻取部
９による外側掻き取り軌跡である。この図から判るよう
に、従来のアンローダによる掻き取りでは、ホールドの
角部１３、１３……に荷の掻き残しを生じる。
なアンローダ１によって正方形上断面を有するのホール
ド内の荷を掻き取った跡を示す図である。この図におい
て１１、１１……はホールドの壁面、また１２は掻取部
９による外側掻き取り軌跡である。この図から判るよう
に、従来のアンローダによる掻き取りでは、ホールドの
角部１３、１３……に荷の掻き残しを生じる。
【０００９】即ち、アンローダ１による掻き取りが終了
した後、ホールド２内にブルドーザ等を入れて、角部１
３、１３……の荷を掻き取る必要がある。さらには、こ
の角部１３に生じる掻き残しは、掻取部９による掻き取
り軌跡部より荷が高く積まれているため、時折崩れ落
ち、アンローダによる適正且つ迅速な掻き取りの障害に
なるという問題が生じた。この発明は、このような背景
の下になされたもので、ホールドの角部に積載されたバ
ラ荷を効率よく掻き取ることができるアンローダおよび
その制御方法を提供することを目的としている。
した後、ホールド２内にブルドーザ等を入れて、角部１
３、１３……の荷を掻き取る必要がある。さらには、こ
の角部１３に生じる掻き残しは、掻取部９による掻き取
り軌跡部より荷が高く積まれているため、時折崩れ落
ち、アンローダによる適正且つ迅速な掻き取りの障害に
なるという問題が生じた。この発明は、このような背景
の下になされたもので、ホールドの角部に積載されたバ
ラ荷を効率よく掻き取ることができるアンローダおよび
その制御方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明にあっては、車輪を有
し、レール上に走行自在に載置された走行台と、前記走
行台の位置を検出する位置センサと、前記走行台上に旋
回自在且つ俯仰可能に取り付けられたブームと、前記ブ
ームの向きを検出する第１の回転センサと、前記ブーム
前端部に水平回動可能に取り付けられた荷揚げ手段と、
前記荷揚げ手段の向きを検出する第２の回転センサと、
前記荷揚げ手段の下端部に取り付けられ、水平方向に伸
縮自在の掻取部と、前記掻取部の長さを検出する長さセ
ンサと、前記位置センサと前記第１および第２の回転セ
ンサと前記伸縮センサによる各々検出結果に基づいて、
前記走行台の走行と前記ブーム旋回と前記荷揚げ手段の
回転と前記掻取部の伸縮を制御する制御手段とを具備
し、前記制御手段は、前記掻取部による船倉内の掻き取
り軌跡を記憶する記憶手段と、前記掻き取軌り跡をから
補正掻き取り軌跡を算出する演算手段と、前記演算手段
の演算結果に基づいて前記記憶手段の記憶内容を補正す
る補正手段とを有することを特徴とする。
ために、請求項１に記載の発明にあっては、車輪を有
し、レール上に走行自在に載置された走行台と、前記走
行台の位置を検出する位置センサと、前記走行台上に旋
回自在且つ俯仰可能に取り付けられたブームと、前記ブ
ームの向きを検出する第１の回転センサと、前記ブーム
前端部に水平回動可能に取り付けられた荷揚げ手段と、
前記荷揚げ手段の向きを検出する第２の回転センサと、
前記荷揚げ手段の下端部に取り付けられ、水平方向に伸
縮自在の掻取部と、前記掻取部の長さを検出する長さセ
ンサと、前記位置センサと前記第１および第２の回転セ
ンサと前記伸縮センサによる各々検出結果に基づいて、
前記走行台の走行と前記ブーム旋回と前記荷揚げ手段の
回転と前記掻取部の伸縮を制御する制御手段とを具備
し、前記制御手段は、前記掻取部による船倉内の掻き取
り軌跡を記憶する記憶手段と、前記掻き取軌り跡をから
補正掻き取り軌跡を算出する演算手段と、前記演算手段
の演算結果に基づいて前記記憶手段の記憶内容を補正す
る補正手段とを有することを特徴とする。
【００１１】また請求項２に記載の発明にあっては、請
求項１に記載のアンローダでは、前記車輪を駆動する第
１の油圧モータと、前記第１の油圧モータに供給される
圧油を制御する第１のバルブと、前記ブームを旋回させ
る第２の油圧モータと、前記第２の油圧モータに供給さ
れる圧油を制御する第２のバルブと、前記荷揚げ手段を
回動させる第３の油圧モータと、前記第３の油圧モータ
に供給される圧油を制御する第３のバルブと、前記掻取
部を伸縮させる第４の油圧モータと、前記第４の油圧モ
ータに供給される圧油を制御する第４のバルブと、前記
第１ないし第４の油圧モータに圧油を供給する油圧ポン
プとを具備し、前記第１ないし第４のバルブは前記制御
手段によって制御されることを特徴とする。
求項１に記載のアンローダでは、前記車輪を駆動する第
１の油圧モータと、前記第１の油圧モータに供給される
圧油を制御する第１のバルブと、前記ブームを旋回させ
る第２の油圧モータと、前記第２の油圧モータに供給さ
れる圧油を制御する第２のバルブと、前記荷揚げ手段を
回動させる第３の油圧モータと、前記第３の油圧モータ
に供給される圧油を制御する第３のバルブと、前記掻取
部を伸縮させる第４の油圧モータと、前記第４の油圧モ
ータに供給される圧油を制御する第４のバルブと、前記
第１ないし第４の油圧モータに圧油を供給する油圧ポン
プとを具備し、前記第１ないし第４のバルブは前記制御
手段によって制御されることを特徴とする。
【００１２】また請求項３に記載の発明にあっては、請
求項１あるいは請求項２の何れかに記載のアンローダで
は、前記演算手段は、前記掻き取り軌跡に基づいて、前
記船倉の内壁と平行する複数の接線を算出する接線算出
手段と、前記複数の接線に基づいて前記船倉の角部を算
出する角部算出手段とを有することを特徴とする。
求項１あるいは請求項２の何れかに記載のアンローダで
は、前記演算手段は、前記掻き取り軌跡に基づいて、前
記船倉の内壁と平行する複数の接線を算出する接線算出
手段と、前記複数の接線に基づいて前記船倉の角部を算
出する角部算出手段とを有することを特徴とする。
【００１３】また請求項４に記載の発明にあっては、請
求項３に記載のアンローダでは、前記演算手段は、前記
角部における前記荷揚げ手段の回動の際の、前記掻取部
の長さを算出する長さ算出手段を有することを特徴とす
る。
求項３に記載のアンローダでは、前記演算手段は、前記
角部における前記荷揚げ手段の回動の際の、前記掻取部
の長さを算出する長さ算出手段を有することを特徴とす
る。
【００１４】また請求項５に記載の発明にあっては、掻
取部と前記掻取部が取り付けられた荷揚げ手段と前記掻
取部の掻き取り軌跡を記憶する記憶手段と前記記憶手段
の記憶内容を補正する補正手段と前記記憶手段の記憶内
容に基づいて各部を制御する制御手段とを有し、船倉内
の荷を掻き取るアンローダの制御方法であって、接線算
出手段が、前記記憶手段に記憶された前記船倉内におけ
る前記掻取部の掻き取り軌跡に基づいて、前記船倉の内
壁と平行する複数の接線を算出し、角部算出手段が、前
記複数の接線に基づいて前記船倉の角部を算出し、長さ
算出手段が、前記角部における前記荷揚げ手段の回動の
際の、前記掻取部手段の長さを算出し、前記補正手段
が、前記長さ算出結果に基づいて前記記憶手段の記憶内
容を補正し、前記制御手段が、前記記憶手段の記憶内容
に基づいて前記掻取部の長さを制御することを特徴とす
る。
取部と前記掻取部が取り付けられた荷揚げ手段と前記掻
取部の掻き取り軌跡を記憶する記憶手段と前記記憶手段
の記憶内容を補正する補正手段と前記記憶手段の記憶内
容に基づいて各部を制御する制御手段とを有し、船倉内
の荷を掻き取るアンローダの制御方法であって、接線算
出手段が、前記記憶手段に記憶された前記船倉内におけ
る前記掻取部の掻き取り軌跡に基づいて、前記船倉の内
壁と平行する複数の接線を算出し、角部算出手段が、前
記複数の接線に基づいて前記船倉の角部を算出し、長さ
算出手段が、前記角部における前記荷揚げ手段の回動の
際の、前記掻取部手段の長さを算出し、前記補正手段
が、前記長さ算出結果に基づいて前記記憶手段の記憶内
容を補正し、前記制御手段が、前記記憶手段の記憶内容
に基づいて前記掻取部の長さを制御することを特徴とす
る。
【００１５】
【作用】この発明によれば、掻取部による船倉内の掻き
取り軌跡を記憶手段に記憶させ、補正手段は掻取部が当
該船倉角部の荷を掻き取れるように、記憶手段に記憶さ
れた荷揚げ手段の回動時の掻取部の長さを補正して、該
補正掻き取り軌跡を記憶手段に記憶させ、制御手段が当
該補正掻き取り軌跡を辿って各部を制御する。
取り軌跡を記憶手段に記憶させ、補正手段は掻取部が当
該船倉角部の荷を掻き取れるように、記憶手段に記憶さ
れた荷揚げ手段の回動時の掻取部の長さを補正して、該
補正掻き取り軌跡を記憶手段に記憶させ、制御手段が当
該補正掻き取り軌跡を辿って各部を制御する。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に本発明のアンローダの一実
施の形態にかかるアンローダおよびその制御方法につい
て説明する。 Ａ．構成 図１は、本発明が適用されたアンローダ１ａの全体構成
を示す構成図である。なおこの図において、図８に示す
各部と対応する部分には同一の符号を付し、その説明は
省略する。
施の形態にかかるアンローダおよびその制御方法につい
て説明する。 Ａ．構成 図１は、本発明が適用されたアンローダ１ａの全体構成
を示す構成図である。なおこの図において、図８に示す
各部と対応する部分には同一の符号を付し、その説明は
省略する。
【００１７】図１において２１は油圧ポンプであり、こ
の油圧ポンプ２１により生成された圧油によって各部を
駆動する。同図では、一点鎖線によって圧油の流れを示
している。２２ａ、２２ｂ、２２ｃおよび２２ｄは油圧
モータ（第１〜第４の油圧モータ）であり、油圧ポンプ
２１から圧送される圧油によって動作する。同図では、
油圧モータ２２ａは車輪６、６・・・を駆動して走行台
５を移動させ、油圧モータ２２ｂはブーム７を旋回させ
る。また、油圧モータ２２ｃはバケットエレベータ（荷
揚げ手段）８および掻取部９を回転させ、油圧モータ２
２ｄは掻取部９の長さＬを長さを変える。
の油圧ポンプ２１により生成された圧油によって各部を
駆動する。同図では、一点鎖線によって圧油の流れを示
している。２２ａ、２２ｂ、２２ｃおよび２２ｄは油圧
モータ（第１〜第４の油圧モータ）であり、油圧ポンプ
２１から圧送される圧油によって動作する。同図では、
油圧モータ２２ａは車輪６、６・・・を駆動して走行台
５を移動させ、油圧モータ２２ｂはブーム７を旋回させ
る。また、油圧モータ２２ｃはバケットエレベータ（荷
揚げ手段）８および掻取部９を回転させ、油圧モータ２
２ｄは掻取部９の長さＬを長さを変える。
【００１８】２３ａは埠頭３上に設置された位置センサ
であり、例えば磁気等によって走行台５の位置を検出す
る。２３ｂおよび２３ｃはロータリーエンコーダ（第１
および第２の回転センサ）であり、それぞれブーム７あ
るいはバケットエレベータ８の回転角を検出する。２３
ｄは長さセンサであり、例えば摺動抵抗器の抵抗値等か
ら、掻取部９の長さＬを検出する。
であり、例えば磁気等によって走行台５の位置を検出す
る。２３ｂおよび２３ｃはロータリーエンコーダ（第１
および第２の回転センサ）であり、それぞれブーム７あ
るいはバケットエレベータ８の回転角を検出する。２３
ｄは長さセンサであり、例えば摺動抵抗器の抵抗値等か
ら、掻取部９の長さＬを検出する。
【００１９】２０は制御装置（制御手段）であり、その
構成を以下に説明する。図２は、図１におけるアンロー
ダ１ａの制御系統の構成を示すブロック図である。図２
において２５は、位置センサ２３ａ、ロータリーエンコ
ーダ２３ｂ、２３ｃおよび長さセンサ２３ｄ（以降これ
らを、単にセンサ２３ａ〜２３ｄと称す）から供給され
る信号を入力し、また油圧モータ２２ａ〜２２ｄが有す
る各々バルブ２４ａ〜２４ｄ（第１〜第４のバルブ）を
制御する信号を出力する。このインターフェイス２５
は、ＣＰＵ（補正手段）２６に接続されている。
構成を以下に説明する。図２は、図１におけるアンロー
ダ１ａの制御系統の構成を示すブロック図である。図２
において２５は、位置センサ２３ａ、ロータリーエンコ
ーダ２３ｂ、２３ｃおよび長さセンサ２３ｄ（以降これ
らを、単にセンサ２３ａ〜２３ｄと称す）から供給され
る信号を入力し、また油圧モータ２２ａ〜２２ｄが有す
る各々バルブ２４ａ〜２４ｄ（第１〜第４のバルブ）を
制御する信号を出力する。このインターフェイス２５
は、ＣＰＵ（補正手段）２６に接続されている。
【００２０】ＣＰＵ２６にはインターフェイス２５の他
に、ホールド１０内の荷を掻き取るための補正掻き取り
軌跡１２ａ（後述する）を演算する演算回路（演算手
段）２７、補正掻き取り軌跡等を記憶するＲＡＭ（記憶
手段）２８、および基本的な掻き取り手順や演算手順を
記憶したＲＯＭ２９が接続されている。
に、ホールド１０内の荷を掻き取るための補正掻き取り
軌跡１２ａ（後述する）を演算する演算回路（演算手
段）２７、補正掻き取り軌跡等を記憶するＲＡＭ（記憶
手段）２８、および基本的な掻き取り手順や演算手順を
記憶したＲＯＭ２９が接続されている。
【００２１】即ち、ＣＰＵ２６はインターフェイス２５
を介して、位置センサ２３ａ、ロータリーエンコーダ２
３ｂ、２３ｃおよび長さセンサ２３ｄから供給される信
号を入力し、これらに基づいて演算回路２７により補正
掻き取り軌跡１２ａを算出してＲＡＭ２８に記憶する。
またＲＡＭ２８に記憶された掻き取り軌跡ならびに掻き
取り手順に従い、インターフェイス２５を介してバルブ
２４ａ〜２４ｄに制御信号を供給してアンローダ１ａを
制御し、ホールド１０内の荷を掻き取る。
を介して、位置センサ２３ａ、ロータリーエンコーダ２
３ｂ、２３ｃおよび長さセンサ２３ｄから供給される信
号を入力し、これらに基づいて演算回路２７により補正
掻き取り軌跡１２ａを算出してＲＡＭ２８に記憶する。
またＲＡＭ２８に記憶された掻き取り軌跡ならびに掻き
取り手順に従い、インターフェイス２５を介してバルブ
２４ａ〜２４ｄに制御信号を供給してアンローダ１ａを
制御し、ホールド１０内の荷を掻き取る。
【００２２】Ｂ．動作 （ａ）ティーチング 図３は、本実施の形態のアンローダ１ａによる掻き取り
手順、即ちティーチングプレイバックの手順を示したフ
ローチャートである。なお同図において、細線枠で示す
部分は、作業員等による処理を示している。
手順、即ちティーチングプレイバックの手順を示したフ
ローチャートである。なお同図において、細線枠で示す
部分は、作業員等による処理を示している。
【００２３】作業員等は、まずアンローダ１ａの掻取部
９をバラ積み船２のホールド１０内に導入する（ステッ
プＳＴ１）。次に、ホールド１０の壁面１１に沿って掻
取部９を移動させる（ステップＳＴ２）。このとき制御
装置２０は、各センサ２３ａ〜２３ｄより供給される信
号を入力し、アンローダ１ａを各部の状態を逐次ＲＡＭ
２８に記録する（ステップＳＴ３）。
９をバラ積み船２のホールド１０内に導入する（ステッ
プＳＴ１）。次に、ホールド１０の壁面１１に沿って掻
取部９を移動させる（ステップＳＴ２）。このとき制御
装置２０は、各センサ２３ａ〜２３ｄより供給される信
号を入力し、アンローダ１ａを各部の状態を逐次ＲＡＭ
２８に記録する（ステップＳＴ３）。
【００２４】ステップＳＴ２およびＳＴ３を繰り返し、
掻取部９をホールド１０のコーナ（角部）まで移動させ
る。そして掻取部９がホールド１０のコーナまで移動し
たならば（ステップＳＴ４）、掻取部９を水平に９０°
回転させる（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ２〜ＳＴ
５を繰り返し、ホールド１０においてその壁面１１に沿
って掻取部９を一周させる。こうして掻取部９がホール
ド１０内を一周した時点で（ステップＳＴ６）、ティー
チングが完了する。
掻取部９をホールド１０のコーナ（角部）まで移動させ
る。そして掻取部９がホールド１０のコーナまで移動し
たならば（ステップＳＴ４）、掻取部９を水平に９０°
回転させる（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ２〜ＳＴ
５を繰り返し、ホールド１０においてその壁面１１に沿
って掻取部９を一周させる。こうして掻取部９がホール
ド１０内を一周した時点で（ステップＳＴ６）、ティー
チングが完了する。
【００２５】（ｂ）掻き取り軌跡補正 次にＣＰＵ２６は、ティーチングにより得られた掻き取
り軌跡を補正する。図４中に実線で示す１２は、ティー
チング時の掻取部９の端部の掻き取り軌跡であり、この
掻き取り軌跡１２がＲＡＭ２８に記憶されている。制御
装置２０が有するＣＰＵ２６は、ＲＡＭ２８に記憶され
た掻き取り軌跡１２を読み出し、演算回路２７によって
接線３２-1〜３２-4を算出する（ステップＳＴ７）。
り軌跡を補正する。図４中に実線で示す１２は、ティー
チング時の掻取部９の端部の掻き取り軌跡であり、この
掻き取り軌跡１２がＲＡＭ２８に記憶されている。制御
装置２０が有するＣＰＵ２６は、ＲＡＭ２８に記憶され
た掻き取り軌跡１２を読み出し、演算回路２７によって
接線３２-1〜３２-4を算出する（ステップＳＴ７）。
【００２６】図４において、接線３２-1〜３２-4は掻取
部９の端部の理想的な掻き取り軌跡である。従って、こ
の接線３２-1〜３２-4が算出されれば、このときにバケ
ットエレベータ８の中心が通るべきライン８ａも決ま
る。一方前述のように、バケットエレベータ８の中心か
ら掻取部９の端部までの長さはＬ（図１参照）である。
従ってライン８ａは、接線３２-1〜３２-4で囲まれて形
成される長方形の各辺から、距離Ｌだけ内側を通る。
部９の端部の理想的な掻き取り軌跡である。従って、こ
の接線３２-1〜３２-4が算出されれば、このときにバケ
ットエレベータ８の中心が通るべきライン８ａも決ま
る。一方前述のように、バケットエレベータ８の中心か
ら掻取部９の端部までの長さはＬ（図１参照）である。
従ってライン８ａは、接線３２-1〜３２-4で囲まれて形
成される長方形の各辺から、距離Ｌだけ内側を通る。
【００２７】上述のライン８ａは、角部８ａ-1〜８ａ-4
を有している。この角部８ａ-1〜８ａ-4は、ティーチン
グ時に掻取部９を９０°回転させた場所（ステップＳＴ
５）に対応している。本実施の形態では、この角部８ａ
-1〜８ａ-4の各々において、掻取部９の長さを変化させ
ることによって掻き取り軌跡１２を補正する（ステップ
ＳＴ８）。
を有している。この角部８ａ-1〜８ａ-4は、ティーチン
グ時に掻取部９を９０°回転させた場所（ステップＳＴ
５）に対応している。本実施の形態では、この角部８ａ
-1〜８ａ-4の各々において、掻取部９の長さを変化させ
ることによって掻き取り軌跡１２を補正する（ステップ
ＳＴ８）。
【００２８】図５は、掻き取り軌跡１２の角部における
補正の概略を説明する図である。なお同図では、接線３
２-1と３２-4により形成される角部、およびライン８ａ
の角部８ａ-4における補正を例に挙げて説明する。
補正の概略を説明する図である。なお同図では、接線３
２-1と３２-4により形成される角部、およびライン８ａ
の角部８ａ-4における補正を例に挙げて説明する。
【００２９】矢印Ａ方向から移動してきた掻取部９は、
角部８ａ-4において９０°回転する。この場合、掻取部
９が角部８ａに到達した時点では、バケットエレベータ
８の中心から掻取部９の端部までの長さはＬ0である。
掻取部９が回転（本実施の形態では時計回り）を開始
し、回転角（これ以降、回転角をθと表す）が４５°の
時点では、掻取部９の長さＬはＬ45になっている。
角部８ａ-4において９０°回転する。この場合、掻取部
９が角部８ａに到達した時点では、バケットエレベータ
８の中心から掻取部９の端部までの長さはＬ0である。
掻取部９が回転（本実施の形態では時計回り）を開始
し、回転角（これ以降、回転角をθと表す）が４５°の
時点では、掻取部９の長さＬはＬ45になっている。
【００３０】さらに掻取部９が回転して、回転開始から
９０°の回転が完了すると、掻取部９の長さＬはＬ90に
なる。この場合、図５からも理解できるように、θ＝４
５°の時に掻取部９の長さＬが最長のＬ45となり、θ＝
９０°では掻取部９の長さＬはＬ90となり、Ｌ90はＬ0
と等しい。これら回転角θと長さＬの間には、次の関係
式が成り立つ。なお、次の（１）式においてＬ0は、バ
ケットエレベータ８の中心から掻取部９の端部までの、
ティーチング時における長さである。 Ｌ＝Ｌ0・√２・ｃｏｓ（θ−４５°） ・・・（１）
９０°の回転が完了すると、掻取部９の長さＬはＬ90に
なる。この場合、図５からも理解できるように、θ＝４
５°の時に掻取部９の長さＬが最長のＬ45となり、θ＝
９０°では掻取部９の長さＬはＬ90となり、Ｌ90はＬ0
と等しい。これら回転角θと長さＬの間には、次の関係
式が成り立つ。なお、次の（１）式においてＬ0は、バ
ケットエレベータ８の中心から掻取部９の端部までの、
ティーチング時における長さである。 Ｌ＝Ｌ0・√２・ｃｏｓ（θ−４５°） ・・・（１）
【００３１】図６は、掻取部９の回転角θの変化に対す
る、バケットエレベータ８の中心から掻取部８の端部ま
での長さＬの変化を、上述（１）式に基づいて示した図
である。こうして、掻き取り軌跡補正時においてＣＰＵ
２６は、ＲＡＭ２８に書き込まれている掻き取り軌跡１
２中、掻取部９が回転する部位について、回転角θに応
じて長さＬを図６に示すように補正する。ＣＰＵ２６
は、その内容（補正掻き取り軌跡１２ａ）を再びＲＡＭ
２８に書き込む（ステップＳＴ９）。ここまでで、掻き
取り軌跡補正が完了する。
る、バケットエレベータ８の中心から掻取部８の端部ま
での長さＬの変化を、上述（１）式に基づいて示した図
である。こうして、掻き取り軌跡補正時においてＣＰＵ
２６は、ＲＡＭ２８に書き込まれている掻き取り軌跡１
２中、掻取部９が回転する部位について、回転角θに応
じて長さＬを図６に示すように補正する。ＣＰＵ２６
は、その内容（補正掻き取り軌跡１２ａ）を再びＲＡＭ
２８に書き込む（ステップＳＴ９）。ここまでで、掻き
取り軌跡補正が完了する。
【００３２】（ｃ）プレイバック この後、作業員は制御装置２０にプレイバック（掻き取
り）の指示をする（ステップＳＴ１０）。制御装置２０
は、このプレイバック指示を受けると、ＲＡＭ２８の内
容に基づいてアンローダ１ａの各部を制御する。これに
よって、掻取部９が補正掻き取り軌跡１２ａを辿って移
動する（ステップＳＴ１１）。また制御装置２０は、掻
取部９による掻き取りがホールド１０の底部に達するま
でＲＡＭ２８の内容に基づいてアンローダ１ａの各部を
制御し、掻取部９がホールド１０の底部に達したら掻き
取りを終了する（ステップＳＴ１２）。
り）の指示をする（ステップＳＴ１０）。制御装置２０
は、このプレイバック指示を受けると、ＲＡＭ２８の内
容に基づいてアンローダ１ａの各部を制御する。これに
よって、掻取部９が補正掻き取り軌跡１２ａを辿って移
動する（ステップＳＴ１１）。また制御装置２０は、掻
取部９による掻き取りがホールド１０の底部に達するま
でＲＡＭ２８の内容に基づいてアンローダ１ａの各部を
制御し、掻取部９がホールド１０の底部に達したら掻き
取りを終了する（ステップＳＴ１２）。
【００３３】図７は、以上のように掻き取り軌跡が補正
され、掻取部９が補正された掻き取り軌跡１２ａを辿っ
た結果と、このときの掻取部９の長さの変化の一例を示
す図である。この図から解るように本実施の形態によれ
ば、アンローダ１ａの掻取部９によってホールド１０内
の荷を掻き取る際に生じる掻き残しを著しく減少させる
ことができる。
され、掻取部９が補正された掻き取り軌跡１２ａを辿っ
た結果と、このときの掻取部９の長さの変化の一例を示
す図である。この図から解るように本実施の形態によれ
ば、アンローダ１ａの掻取部９によってホールド１０内
の荷を掻き取る際に生じる掻き残しを著しく減少させる
ことができる。
【００３４】なお本実施の形態では、掻取部９の長さを
変えることで掻き取り軌跡１２を補正した。しかしなが
ら本発明では、例えば走行台５の移動、ブーム７ならび
にバケットエレベータ８の回転によってホールド１０の
角部の荷が掻き取れるように掻き取り軌跡１２を補正す
ることも可能である。
変えることで掻き取り軌跡１２を補正した。しかしなが
ら本発明では、例えば走行台５の移動、ブーム７ならび
にバケットエレベータ８の回転によってホールド１０の
角部の荷が掻き取れるように掻き取り軌跡１２を補正す
ることも可能である。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、掻取部による船倉内の掻き取り軌跡を記憶手段に記
憶させ、補正手段は掻取部が当該船倉角部の荷を掻き取
れるように、記憶手段に記憶された荷揚げ手段の回動時
の掻取部の長さを補正して、該補正掻き取り軌跡を記憶
手段に記憶させ、制御手段が当該補正掻き取り軌跡を辿
って各部を制御するので、ホールドの角部に積載された
バラ荷を効率よく掻き取ることができるアンローダおよ
びその制御方法が実現可能であるという効果が得られ
る。
ば、掻取部による船倉内の掻き取り軌跡を記憶手段に記
憶させ、補正手段は掻取部が当該船倉角部の荷を掻き取
れるように、記憶手段に記憶された荷揚げ手段の回動時
の掻取部の長さを補正して、該補正掻き取り軌跡を記憶
手段に記憶させ、制御手段が当該補正掻き取り軌跡を辿
って各部を制御するので、ホールドの角部に積載された
バラ荷を効率よく掻き取ることができるアンローダおよ
びその制御方法が実現可能であるという効果が得られ
る。
【図１】本発明の一実施の形態にかかるアンローダの全
体構成を示す構成図である。
体構成を示す構成図である。
【図２】図１におけるアンローダ１ａの制御系統の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】同実施の形態におけるティーチングプレイバッ
クの手順を示したフローチャートである。
クの手順を示したフローチャートである。
【図４】同実施の形態におけるホールド内の掻き取り軌
跡と接線を示す図である。
跡と接線を示す図である。
【図５】同実施の形態における掻き取り軌跡１２の補正
の概略を説明する図である。
の概略を説明する図である。
【図６】同実施の形態において、掻取部９の回転角θの
変化に対する長さＬの変化を示した図である。
変化に対する長さＬの変化を示した図である。
【図７】同実施の形態において、掻取部９が補正された
掻き取り軌跡１２ａを辿った結果と、掻取部９の長さの
変化の一例を示す図である。
掻き取り軌跡１２ａを辿った結果と、掻取部９の長さの
変化の一例を示す図である。
【図８】従来のアンローダ全体の概略構成を示す図であ
る。
る。
【図９】従来のアンローダにおけるティーチングプレイ
バックの概略を説明する図である。
バックの概略を説明する図である。
【図１０】従来のアンローダによるホールド内の荷の掻
き取り軌跡を示す図である。
き取り軌跡を示す図である。
１ａ アンローダ ５ 走行台 ６ 車輪 ７ ブーム ８ バケットエレベータ ９ 掻取部 １３ 角部 ２０ 制御装置 ２１ 油圧ポンプ ２２ａ〜２２ｄ 油圧モータ ２３ａ 位置センサ ２３ｂ、２３ｃ ロータリーエンコーダ ２３ｄ 長さセンサ ２４ａ〜２４ｄ バルブ ２６ ＣＰＵ ２７ 演算回路 ２８ ＲＡＭ
Claims (5)
- 【請求項１】 車輪を有し、レール上に走行自在に載置
された走行台と、 前記走行台の位置を検出する位置センサと、 前記走行台上に旋回自在且つ俯仰可能に取り付けられた
ブームと、 前記ブームの向きを検出する第１の回転センサと、 前記ブーム前端部に水平回動可能に取り付けられた荷揚
げ手段と、 前記荷揚げ手段の向きを検出する第２の回転センサと、 前記荷揚げ手段の下端部に取り付けられ、水平方向に伸
縮自在の掻取部と、 前記掻取部の長さを検出する長さセンサと、 前記位置センサと前記第１および第２の回転センサと前
記伸縮センサによる各々検出結果に基づいて、前記走行
台の走行と前記ブーム旋回と前記荷揚げ手段の回転と前
記掻取部の伸縮を制御する制御手段とを具備し、前記制
御手段は、 前記掻取部による船倉内の掻き取り軌跡を記憶する記憶
手段と、 前記掻き取り軌跡をから補正掻き取り軌跡を算出する演
算手段と、 前記演算手段の演算結果に基づいて前記記憶手段の記憶
内容を補正する補正手段とを有することを特徴とするア
ンローダ。 - 【請求項２】 前記車輪を駆動する第１の油圧モータ
と、 前記第１の油圧モータに供給される圧油を制御する第１
のバルブと、 前記ブームを旋回させる第２の油圧モータと、 前記第２の油圧モータに供給される圧油を制御する第２
のバルブと、 前記荷揚げ手段を回動させる第３の油圧モータと、 前記第３の油圧モータに供給される圧油を制御する第３
のバルブと、 前記掻取部を伸縮させる第４の油圧モータと、 前記第４の油圧モータに供給される圧油を制御する第４
のバルブと、 前記第１ないし第４の油圧モータに圧油を供給する油圧
ポンプとを具備し、前記第１ないし第４のバルブは前記
制御手段によって制御されることを特徴とする請求項１
に記載のアンローダ。 - 【請求項３】 前記演算手段は、前記掻き取り軌跡に基
づいて、前記船倉の内壁と平行する複数の接線を算出す
る接線算出手段と、 前記複数の接線に基づいて前記船倉の角部を算出する角
部算出手段とを有することを特徴とする請求項１あるい
は請求項２の何れかに記載のアンローダ。 - 【請求項４】 前記演算手段は、前記角部における前記
荷揚げ手段の回動の際の、前記掻取部の長さを算出する
長さ算出手段を有することを特徴とする請求項３に記載
のアンローダ。 - 【請求項５】 掻取部と前記掻取部が取り付けられた荷
揚げ手段と前記掻取部の掻き取り軌跡を記憶する記憶手
段と前記記憶手段の記憶内容を補正する補正手段と前記
記憶手段の記憶内容に基づいて各部を制御する制御手段
とを有し、船倉内の荷を掻き取るアンローダの制御方法
であって、 接線算出手段が、前記記憶手段に記憶された前記船倉内
における前記掻取部の掻き取り軌跡に基づいて、前記船
倉の内壁と平行する複数の接線を算出し、 角部算出手段が、前記複数の接線に基づいて前記船倉の
角部を算出し、 長さ算出手段が、前記角部における前記荷揚げ手段の回
動の際の、前記掻取部手段の長さを算出し、 前記補正手段が、前記長さ算出結果に基づいて前記記憶
手段の記憶内容を補正し、 前記制御手段が、前記記憶手段の記憶内容に基づいて前
記掻取部の長さを制御することを特徴とするアンローダ
の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18309695A JPH0930655A (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | アンローダおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18309695A JPH0930655A (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | アンローダおよびその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0930655A true JPH0930655A (ja) | 1997-02-04 |
Family
ID=16129701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18309695A Withdrawn JPH0930655A (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | アンローダおよびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0930655A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104444449A (zh) * | 2013-09-24 | 2015-03-25 | 斗山重工业株式会社 | 连续式卸货机控制装置 |
| KR101537196B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2015-07-16 | 세방 주식회사 | 연속식 하역기를 이용한 유연탄 하역방법 |
| KR101538274B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2015-07-21 | 세방 주식회사 | 연속식 하역기를 이용한 분진탄 하역방법 |
-
1995
- 1995-07-19 JP JP18309695A patent/JPH0930655A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104444449A (zh) * | 2013-09-24 | 2015-03-25 | 斗山重工业株式会社 | 连续式卸货机控制装置 |
| JP2015063403A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | ドゥサン ヘヴィー インダストリーズ アンド コンストラクション カンパニー リミテッド | 制御装置、制御方法及び制御システム |
| KR101537196B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2015-07-16 | 세방 주식회사 | 연속식 하역기를 이용한 유연탄 하역방법 |
| KR101538274B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2015-07-21 | 세방 주식회사 | 연속식 하역기를 이용한 분진탄 하역방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |