JP2566646Y2

JP2566646Y2 - ブーム付き作業車の制御装置

Info

Publication number: JP2566646Y2
Application number: JP8911892U
Authority: JP
Inventors: 憲昭小西; 賢治横井
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1992-12-28
Filing date: 1992-12-28
Publication date: 1998-03-30
Anticipated expiration: 2007-12-28
Also published as: JPH0654697U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願考案（第１の考案及び第２の
考案）は、車輌フレーム上に設けられた旋回台に起伏自
在なブームをそなえ且つ適宜の走行モータによって駆動
される走行装置により前進又は後退可能とされたブーム
付き作業車の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記のようなブーム付き作業車は、ブー
ムの起伏及び伸縮によりブームの吊り荷や作業用バケッ
トなどを所望の位置(高度及び水平距離)へ移動させるよ
うにしているのがこれまでの一般的な制御方法である。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】ところが、たとえば図
４に示すように、ブーム付き作業車Ａを一定位置に停止
させた状態で、ブーム先端部Ｂaに装着したバケットＣ
などを前方の障害物(たとえば垂直壁面３など)の間際ま
で接近させ且つその状態でバケットＣなどを垂直方向に
上下させる(Ｃ′,Ｃ″)ような場合などは、運転者は、
ブームＢの起伏及び伸縮の同時微調整をともなった細心
の運転を行わなければならず、作業車の運転者として高
度の熟練者を必要としたり、あるいは必要以上に運転者
が疲労するという問題があった。

【０００４】本願各考案は、上記のような事情に鑑みて
なされたもので、ブーム付き作業車の運転方法の一部と
して、たとえば壁際でのブーム先端部の垂直上下操作な
どのようにブーム操作の微調整をともなう運転を行うよ
うな場合において、ブームの起伏と作業車の前進又は後
退とを組合わせることによりその運転方法を簡便化し得
るようにした制御装置を提供しようとしてなされたもの
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願考案（第１の考案及
び第２の考案）のブーム付き作業車の制御装置は、上記
の課題を達成するために、たとえば図１ないし図２に例
示するように、車輌フレーム１１上に設けられた旋回台
１２に起伏自在なブームＢをそなえ且つ適宜の走行モー
タによって駆動される走行装置Ｅにより後退可能（第１
の考案の場合）又は前進可能（第２の考案）とされたブ
ーム付き作業車Ａにおいて、前記ブームＢの起伏角度を
検出するブーム起伏角度検出手段２１と、前記ブームＢ
の起伏に合せて前記ブーム付き作業車Ａの前後進を制御
するコントローラ１６とを備え、前記コントローラ１６
は、該コントローラ１６による前記作業車の後退（第１
の考案の場合）又は前進（第２の考案の場合）の制御が
開始されたかどうかを判別するスタート判別手段２０
と、ブーム起伏角度とブーム長さとからブーム作業半径
を算出するブーム作業半径算出手段２２と、前記スター
ト判別手段２０で前記作業車の後退（第１の考案の場
合）又は前進（第２の考案の場合）の制御が開始された
と判別された時点でのブーム作業半径Ｒoを初期値とし
て記憶するブーム作業半径初期値記憶手段２４と、ブー
ム作業半径が変化した場合に前記ブーム作業半径初期値
Ｒoに対する現在のブーム作業半径Ｒnの変動量ΔＲを演
算するブーム作業半径変動量演算手段２５と、前記ブー
ムの起伏により前記ブーム作業半径が増大した場合（第
１の考案の場合）にはそのブーム作業半径の増大量に見
合う前記ブーム付き作業車Ａの後退方向移動量を算出し
これに対して前記ブームの起伏により該ブーム作業半径
が減少した場合（第２の考案の場合）にはそのブーム作
業半径の減少量に見合う前記ブーム付き作業車Ａの前進
方向移動量を算出する作業車移動量・ブーム作業半径変
動量・比較演算手段２６と、該作業車移動量・ブーム作
業半径変動量・比較演算手段２６で算出された前記ブー
ム付き作業車Ａの後退方向移動量又は前進方向移動量に
したがってブーム付き作業車Ａを走行駆動すべく該ブー
ム付き作業車Ａの走行制御装置２８へ走行操作信号を出
力する走行操作信号出力手段２７とを備えていることを
特徴とするものである。

【０００６】

【作用】本願各考案のブーム付き作業車の制御装置は、
上記の如く構成されていることにより次のように作用す
る。

【０００７】先ず、本願各考案のブーム付き作業車の制
御装置が使用される作業現場は、吊り荷を吊り下げてい
るブームＢの先端部、あるいはブーム先端部に装着され
ているバケットＣを、ブームＢを微調整起伏制御しなが
ら垂直方向に昇降させるような作業現場である。

【０００８】そして、本願各考案の制御装置は、ブーム
Ｂの起伏にともなってブームの作業半径Ｒが増大（第１
の考案の場合）又は減少（第２の考案の場合）すると
き、その増大量又は減少量ΔＲに見合った距離だけブー
ム付き作業車Ａそれ自体を後退（第１の考案の場合）又
は前進（第２の考案の場合）させ、それによってブーム
作業半径Ｒの変動を補正してブーム先端部Ｂaの垂直昇
降を維持することを基本的作用とするものである。

【０００９】これをさらに詳しく説明すると、本願各考
案のブーム付き作業車の制御装置では、ブームＢの起伏
に合わせてブーム付き作業車Ａの後退（第１の考案の場
合）又は前進（第２の考案の場合）を制御するためのコ
ントローラ１６を備えているが、該コントローラ１６は
次のような作用を行う。

【００１０】すなわち、コントローラ１６には該コント
ローラ１６による作業車の後退（第１の考案の場合）又
は前進（第２の考案の場合）の制御が開始されたかどう
かを判別するスタート判別手段２０がそなえられてお
り、同スタート判別手段２０により同作業車の後退（第
１の考案の場合）又は前進（第２の考案の場合）の制御
が開始されたことが判別されると、ブーム作業半径初期
値記憶手段２４がその時点でのブーム作業半径Ｒoを初
期値として記憶する。

【００１１】ブーム付き作業車Ａの作業にともなって、
ブームＢの起伏操作が行なわれると、ブームの作業半径
Ｒnに変動が生じるが、この現在のブーム作業半径Ｒnと
ブーム作業半径初期値Ｒoとの差、すなわちブーム作業
半径変動量ΔＲ(＝Ｒn−Ｒo)は作業車移動量・ブーム作
業半径変動量・比較演算手段２６に入力される。作業車
移動量・ブーム作業半径変動量・比較演算手段２６で
は、ブームが倒伏(ブームが水平より下向きの場合は起
仰、以下同じ)操作されてブーム作業半径が増大(ΔＲ＜
０)した場合にはそのブーム作業半径増大量に見合うだ
けの作業車Ａの後退方向移動量を算出するとともに、ブ
ームが起仰(ブームが水平より下向きの場合は倒伏、以
下同じ)操作されてブーム作業半径が減少(ΔＲ＞０)し
た場合にはそのブーム作業半径減少量に見合うだけの作
業車Ａの前進方向移動量を算出する。

【００１２】この作業車移動量・ブーム作業半径変動量
・比較演算手段で算出された作業車Ａの後退方向移動量
又は前進方向移動量は走行操作信号出力手段２７に出力
され、走行操作信号出力手段２７はその出力信号にした
がって走行制御装置２８を制御する。

【００１３】以上のようにして、ブームの起伏操作のた
びにその作業半径の増減量に見合った距離だけ作業車Ａ
の後退（第１の考案の場合）又は前進（第２の考案の場
合）の制御が自動的に行われ、ブーム先端部は運転者が
微調整操作を行うまでもなく自動的に垂直昇降する。

【００１４】

【考案の効果】本願各考案は上記の如き構成と作用とに
より次のような効果を奏するものである。

【００１５】すなわち、本願各考案によれば、ブーム付
き作業車Ａの運転者は、ブームの起伏操作とその安全性
に専念すれば、他にブームの伸縮操作等を行わなくても
自動的にブーム先端部Ｂaの垂直昇降を実現することが
でき、格別に高度な熟練者でなくてもこの種のブーム付
き作業車の運転が一層確実且つ簡便になる。

【００１６】又、本願各考案によれば、ブーム付き作業
車ＡはブームＢの起仰に際してはその作業半径の減少分
だけ前進するが、そうすると、もしブームＢの上方に梁
などの障害物があってブームの起仰角度が制限されてい
る場合などにおいても、ブーム付き作業車Ａの前進によ
ってブームＢをより大きい起仰角度まで起仰せしめるこ
とができ、図４に示すようなブーム付き作業車Ａを一定
位置に固定してブームの起伏・伸縮操作を行う場合に比
べて、ブームＢの上下方向作業範囲を拡大させることが
可能となる。

【００１７】

【実施例】図１には本願各考案を適用して構成されてい
るブーム付き作業車とその作業現場の一例が示されてい
る。

【００１８】この実施例のブーム付き作業車は、車輌フ
レーム１１上に設けられた旋回台１２に対して支軸４１
を支点として多段伸縮式のブームＢを起伏シリンダＤに
より起伏自在に枢着している。ブーム先端部Ｂaにはバ
ケットＣがバケット垂直支持装置Ｆを介して装着されて
いる。このバケットＣはブームＢが起伏操作されてもバ
ケット垂直支持装置Ｆによって垂直姿勢に保持されてブ
ームＢの起伏にしたがってＣ₁,Ｃ₂のように対向壁面３
に沿って昇降操作される。

【００１９】図１の実施例は、上方に障害物(梁)４があ
る狭小な屋内の作業空間１に高さの低い入口２からブー
ム付き作業車Ａを進入させ、ブームＢを全縮とした状態
でブーム先端部のバケットＣを対向する垂直壁面３に沿
って垂直昇降させるような作業現場を示している。

【００２０】図１に示す実施例のブーム付き作業車Ａ
は、前車輪１４を駆動する油圧式の走行モータ１３によ
って前後進せしめられる。前車輪１４(又は後車輪１５)
には車輪回転計１７が対設されていて該車輪回転計１７
で前車輪１４(又は後車輪１５)の回転量を計測すること
によってブーム付き作業車Ａの進退量を検出するように
されている。

【００２１】図１に示す実施例のブーム付き作業車Ａに
は、図２に示すように、種々の計器類、たとえばブーム
起伏角度検出手段２１、ブーム長さ検出手段２９、作業
車位置検出手段３１(車輪回転計１７)や、作業車が走行
操作中であるかどうかを検出する作業車走行操作検出手
段３２、ブームＢが伸縮操作中であるかどうかを検出す
るブーム伸縮操作検出手段等のセンサー類が付設されて
おり、さらにそれに加えて上記のような各種計器類やセ
ンサー類からの各種データの入力をうけてブーム付き作
業車Ａの走行制御装置２８へ走行制御信号を出力するコ
ントローラ１６と、該コントローラ１６をしてその制御
作用を開始させる操作スイッチ３０とが付設されてい
る。

【００２２】以下、図２に示す制御装置をさらに詳細に
説明すると、コントローラ１６には次の〜のような
演算又は制御手段が内包されている。

【００２３】スタート判別手段２０コントローラ１６による制御を行ってもよいかどうかを
判別するもので、操作スイッチ３０がＯＮとなったとき
にコントローラ１６による制御を開始させるものであ
る。一方、ブーム伸縮操作検出手段３３によりブームＢ
が伸縮操作中であることの信号が入力されたり、あるい
は作業車走行操作検出手段３２により作業車が手動で走
行操作されていることの信号が入力されたりした場合
は、操作スイッチ３０がＯＮ状態であってもコントロー
ラ１６による制御を停止させる。

【００２４】ブーム作業半径算出手段２２ブーム長さ検出手段２９から入力されるブーム長さＬと
ブーム起伏角度検出手段２１から入力されるブーム起伏
角度αによりその時々のブーム作業半径Ｒを算出する。

【００２５】ブーム作業半径初期値記憶手段２４操作スイッチ３０がＯＮとされてスタート判別手段２０
によりコントローラ１６による制御が開始されたと判別
されたその時点でのブーム作業半径Ｒoをブーム作業半
径初期値として記憶する。

【００２６】作業車位置初期値記憶手段３４操作スイッチ３０がＯＮとされてスタート判別手段２０
によりコントローラ１６による制御が開始されたと判別
されたその時点での作業車の位置(図１の実施例では車
輪回転計１７によって算出されるそのときの前車輪１４
の回転角βo)を初期値Ｋoとして記憶する。

【００２７】ブーム作業半径比較演算手段２５ブーム作業半径初期値記憶手段２４から入力されるブー
ム作業半径初期値Ｒoとブーム作業半径算出手段２２か
ら入力される現在のブーム作業半径Ｒnとの差、すなわ
ち、ブーム作業半径の変動量ΔＲ(＝Ｒn−Ｒo)を算出す
る。

【００２８】作業車移動量検出手段２３作業車位置検出手段３１から入力される現在の作業車位
置Ｋn(図１の実施例では車輪回転計１７によって算出さ
れるそのときどきの前車輪１４の回転角βn)と作業車位
置初期値記憶手段３４から入力される作業車位置初期値
Ｋo(図１の実施例における前車輪１４の回転角初期値β
o)との差、すなわち、作業車の（後退方向又は前進方
向）移動量ΔＫ(＝Ｋn−Ｋo)を算出する。

【００２９】作業車移動量・ブーム作業半径変動量
・比較演算手段２６ブーム作業半径比較演算手段２５から入力されるブーム
作業半径変動量ΔＲと、作業車移動量検出手段２３から
入力される作業車（後退方向又は前進方向）移動量ΔＫ
とを比較し、その演算の結果、すなわち、ΔＲ＋ΔＫ
(＝Ｘ)を走行操作信号出力手段２７へ出力する。

【００３０】この場合、この実施例では、前方の垂直壁
面３を基点(Ｐ)とし、ブーム先端部と前方の垂直壁面３
との間の水平距離が減少する方向、すなわちブームＢが
倒伏してブーム作業半径が増大する方向(又は、作業車
が前進する方向)を−(マイナス)とし、ブーム先端部と
前方の垂直壁面３との間の水平距離が増大する方向、す
なわちブームＢが起仰してブーム作業半径が減少する方
向(又は、作業車が後退する方向)を＋(プラス)としてい
る。したがって、図１の実施例において、もしそのとき
どきのブーム作業半径Ｒnがブーム作業半径初期値Ｒoに
対してＲn＞Ｒoの関係にあるときはΔＲ＜０となり、こ
れに対してＲn＜Ｒoの関係にあるときにはΔＲ＞０とな
る。一方、同様に図１の実施例においてブーム付作業車
Ａがその初期位置より前進するときはその前進方向移動
量(ΔＫ)はΔＫ＜０となり、これに対してブーム付作業
車Ａがその初期位置より後退するときにはその後退方向
移動(ΔＫ)はΔＫ＞０となる。以上のことから、図１の
実施例において、もしブームＢが倒伏(又は起仰)してブ
ーム作業半径ＲがΔＲだけ増大(又は減少)し、それに対
応して作業車ＡがΔＲと同量のΔＫだけ後退(又は前進)
したとすれば、ΔＲ＋ΔＫ＝Ｘ＝０となるものである。

【００３１】走行操作信号出力手段２７作業車移動量・ブーム作業半径変動量・比較演算手段２
６から入力される信号に基づき、Ｘ＝ΔＲ＋ΔＫ＞０な
らばブーム付き作業車Ａを前進させるべく走行制御装置
２８へ前進信号を出力し、これに対してＸ＝ΔＲ＋ΔＫ
＜０ならばブーム付き作業車Ａを後退させるべく走行制
御装置２８へ後退信号を出力する。

【００３２】図１の実施例では走行モータ１３として油
圧モータが使用されており、且つ走行制御装置２８とし
て電磁比例弁が使用されている。この電磁比例弁は、走
行操作信号出力手段２７からの制御信号の内容に応じて
走行モータ１３への作動油の供給方向と供給量を制御
し、ΔＲ＋ΔＫ≒０となった時点で走行装置Ｅ(前車輪
１４)の駆動を停止する。

【００３３】次に図１及び図２に示すブーム付き作業車
の作用を図３に示すフローチャートを併用して説明す
る。

【００３４】図１に示す実施例のブーム付き作業車を図
２に示すような制御装置によって制御する場合は、次に
示すステップＳ₁〜Ｓ₁₁の順序によりその制御が行われ
る。

【００３５】ステップＳ ₁ 図２に示す制御装置による制御を開始させるべく操作ス
イッチ３０をＯＮにする。

【００３６】ステップＳ ₂ ブーム伸縮操作検出手段３３により、現在、ブームＢが
伸縮操作されていないかどうか判定し、もしブームＢが
伸縮操作中であれば、図２の制御装置による制御を停止
させる。

【００３７】ステップＳ ₃ 作業車走行操作検出手段３２により、現在、ブーム付き
作業車Ａが図２の制御装置によらないで手動で走行制御
されていないかどうかを判定し、もし、ブーム付き作業
車Ａが手動で走行操作されていれば図２の制御装置によ
る制御を停止させる。

【００３８】ステップＳ ₄ 現在、ブームＢが起伏操作中であるかどうかを判定し、
もしブームＢが起伏操作中でない場合には、図２の制御
装置による制御を停止させる一方、もしブームＢが起伏
操作中である場合には、以下のステップＳ₅〜Ｓ₁₀にし
たがってブーム付き作業車Ａの前後進制御を行わせる。

【００３９】ステップＳ ₅ ブーム長さ検出手段２９で検出されるブーム長さＬ(一
定)とブーム起伏角度検出手段２１で検出されるブーム
起伏角度αとをブーム作業半径算出手段２２に入力して
該ブーム作業半径算出手段２２でブーム作業半径Ｒを算
出するとともに、制御スタート時のブーム作業半径Ｒo
を初期値として設定しブーム作業半径初期値記憶手段２
４で記憶する。

【００４０】ステップＳ ₆ ブームＢの起伏操作に応じて刻々変化する現在のブーム
作業半径Ｒnを演算して、これをブーム作業半径変動量
演算手段２５においてブーム作業半径初期値Ｒoと比較
し、その増減量ΔＲ(＝Ｒn−Ｒo)を算出する。

【００４１】ステップＳ ₇ ステップＳ₆で算出したブーム作業半径増減量ΔＲが、
ΔＲ＞０のとき、すなわちブーム先端部と前方の垂直壁
面３との間の水平距離が増大しつつあるときには、作業
車を前進させ、これに対して、ΔＲ＜０とき、すなわち
ブーム先端部と前方の垂直壁面３との間の水平距離が減
少しつつあるときには、作業車を後退させるように走行
制御装置２８へ走行操作信号を出力する。

【００４２】ステップＳ ₈ 走行操作信号の出力を受けた走行制御装置２８では、電
磁比例弁が走行モータ１３への作動油の供給方向と供給
量を調節し、ブーム付き作業車Ａを前進又は後退させ
る。

【００４３】ステップＳ ₉ 作業車移動量検出手段２３(図１の実施例では車輪回転
計１７)によりブーム付き作業車Ａの（後退方向又は前
進方向）移動量ΔＫを演算してその信号を作業車移動量
・ブーム作業半径変動量・比較演算手段２６へ出力す
る。

【００４４】ステップＳ ₁₀ 作業車移動量・ブーム作業半径変動量・比較演算手段に
おいて、ブーム作業半径変動量ΔＲと作業車（後退方向
又は前進方向）移動量ΔＫとを比較し、 ΔＲ＋ΔＫ≒０の関係になったかどうかを判定する。

【００４５】この実施例の制御装置による制御では若干
の不感帯を設定しており、たとえば、(ΔＲ＋ΔＫ＝０
±５cm)の範囲内にあるときは、ブーム付き作業車の前
後進制御を行わないようにして制御時のハンチングの発
生を防止している。

【００４６】このステップＳ₁₀で、ΔＲ＋ΔＫ≒０の判
定がなされた場合、そのときのブーム起伏角度におけ
る、図２の制御装置によるブーム付き作業車の前後進制
御は終了し、ステップＳ₁へ復帰する。又、このステッ
プＳ₁₀でΔＲ＋ΔＫ≒０の判定が得られなかった場合
は、ステップＳ₁₁に移行し、さらにΔＲ＋ΔＫ≒０とな
るまで走行モータ１３への作動油の供給調節が行われ
る。

【００４７】図１に示すような狭小な屋内の作業現場に
おいてブーム付き作業車Ａによる作業を行う場合は、同
ブーム付き作業車Ａの最高位部(たとえば旋回台１２の
頂部１２a、あるいはバケットＣの頂部Ｃa)が入口２の
頂部に衝突しないように注意しながらブーム付き作業車
Ａを作業空間１内に進入させる。その場合、この実施例
ではブームＢを最縮小させた状態でしかもブームＢを最
倒伏させた状態でブーム付き作業車Ａを作業空間１内の
最奥部まで進入させる。そして、その後はブームＢの起
伏操作にともなってブーム作業半径が変動すれば、図２
に示す制御装置が、そのブーム作業半径の変動量に見合
うだけブーム付き作業車Ａそれ自体を前後進させて、常
にバケットＣが垂直壁面３に沿ってほぼ垂直方向に昇降
するように制御する。

【００４８】図１に示す実施例では、ブーム(最縮小状
態にある)Ｂが最起仰した状態(符号Ｂ₂)ではブーム付き
作業車Ａは符号Ａ₂で示す位置まで進入し、そのときの
ブーム起仰角はα₂である。

【００４９】これに対して、従来のブーム伸縮をともな
う制御方法によって同様の作業現場での作業を行う場合
(図４)は、ブームＢが起仰するにつれて最縮小状態(Ｂ
o)からブームＢを伸長(Ｂ′)させる必要があるため、ブ
ーム最縮小のままで全ての作業を行う図１の実施例の場
合に比して、作業空間１への進入当初からブーム付き作
業車Ａそれ自体を後方に位置させておくことを余儀なく
され、その結果、ブームＢの最起仰角度(α′)は図１に
示すブーム最起仰角度(α₂)よりも小さくならざるを得
ない。換言すれば、本願考案の技術思想が適用されてい
る図１の実施例の場合の方が、図４の従来の制御例の場
合に比して、ブーム起仰角の上限を大きくとれる(昇降
操作範囲を大きくとれる)ということがいえる。

【００５０】上記の説明は伸縮ブームを全縮状態におい
て使用する場合についてのものであったが、図１の実施
例のブーム付き作業車Ａは、伸縮ブームを全伸状態とし
た場合においても、図４に示す従来例の場合に比して上
下方向の作業範囲を拡大することができる。すなわち、
図１に示す実施例の場合は、作業車Ａの位置が前後進可
能とされているから、ブーム全伸状態という限界作業状
態においても作業車Ａが前後移動せしめられる分だけ、
図４に示す作業車固定によって作業を行う場合に比して
その作業範囲を拡大し得る余地がある。

【００５１】なお、図２及び図３による実施例の説明
は、フィードバック方式の制御装置にもとずくものであ
ったが、本願考案の思想は、あらかじめ演算されている
ブーム半径変動量ΔＲと作業車進退量ΔＫとの関係のデ
ータを使用し、一定のブーム半径変動量ΔＲが生じたと
きには、その演算データにもとずいて一定の（後退方向
又は前進方向）移動量ΔＫだけ作業車を前進又は後退さ
せるという、いわゆるフィードフォワード方式の制御装
置にも適用できるものであることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願考案の実施例にかかるブーム付き作業車の
制御装置による作業現場の説明図。

【図２】図１に示されているブーム付き作業車に付設さ
れている制御装置のブロック図。

【図３】図２に示す制御装置による制御のフローチャー
ト。

【図４】従来の制御方法によってブーム付き作業車の制
御を行う場合の作業現場の説明図。

【符号の説明】

１１は車輌フレーム、１２は旋回台、１３は走行モー
タ、１４は車輪、１６はコントローラ、１７は車輪回転
計、２０はスタート判別手段、２１はブーム起伏角度検
出手段、２２はブーム作業半径算出手段、２３は作業車
移動量検出手段、２４はブーム作業半径初期値記憶手
段、２５はブーム作業半径変動量演算手段、２６は作業
車移動量・ブーム作業半径変動量・比較演算手段、２７
は走行操作信号出力手段、２８は走行制御装置、２９は
ブーム長さ検出手段、３０は操作スイッチ、Ａはブーム
付き作業車、Ｂはブーム、Ｃはバケットである。

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車輌フレーム(１１)上に設けられた旋回
台(１２)に起伏自在なブーム(Ｂ)をそなえ且つ適宜の走
行モータ(１３)によって駆動される走行装置(Ｅ)により
後退可能とされたブーム付き作業車(Ａ)において、前記ブーム(Ｂ)の起伏角度を検出するブーム起伏角度検
出手段(２１)と、前記ブーム(Ｂ)の起伏に合せて前記ブ
ーム付き作業車(Ａ)の後退を制御するコントローラ(１
６)とを備え、前記コントローラ(１６)は、該コントローラ(１６)によ
る前記作業車の後退制御が開始されたかどうかを判別す
るスタート判別手段(２０)と、ブーム起伏角度とブーム
長さとからブーム作業半径を算出するブーム作業半径算
出手段(２２)と、前記スタート判別手段(２０)で前記作
業車の後退制御が開始されたと判別された時点でのブー
ム作業半径(Ｒo)を初期値として記憶するブーム作業半
径初期値記憶手段(２４)と、ブーム作業半径が変化した
場合に前記ブーム作業半径初期値(Ｒo)に対する現在の
ブーム作業半径(Ｒn)の変動量(ΔＲ)を演算するブーム
作業半径変動量演算手段(２５)と、前記ブームの起伏に
より前記ブーム作業半径が増大した場合にはそのブーム
作業半径の増大量に見合う前記ブーム付き作業車(Ａ)の
後退方向移動量を算出する作業車移動量・ブーム作業半
径変動量・比較演算手段(２６)と、該作業車移動量・ブ
ーム作業半径変動量・比較演算手段(２６)で算出された
前記ブーム付き作業車(Ａ)の後退方向移動量にしたがっ
てブーム付き作業車(Ａ)を走行駆動すべく該ブーム付き
作業車(Ａ)の走行制御装置(２８)へ走行操作信号を出力
する走行操作信号出力手段(２７)とを備えていることを
特徴とするブーム付き作業車の制御装置。
【請求項２】車輌フレーム(１１)上に設けられた旋回
台(１２)に起伏自在なブーム(Ｂ)をそなえ且つ適宜の走
行モータ(１３)によって駆動される走行装置(Ｅ)により
前進可能とされたブーム付き作業車(Ａ)において、前記ブーム(Ｂ)の起伏角度を検出するブーム起伏角度検
出手段(２１)と、前記ブーム(Ｂ)の起伏に合せて前記ブ
ーム付き作業車(Ａ)の前進を制御するコントローラ(１
６)とを備え、前記コントローラ(１６)は、該コントローラ(１６)によ
る前記作業車の前進制御が開始されたかどうかを判別す
るスタート判別手段(２０)と、ブーム起伏角度とブーム
長さとからブーム作業半径を算出するブーム作業半径算
出手段(２２)と、前記スタート判別手段(２０)で前記作
業車の前進制御が開始されたと判別された時点でのブー
ム作業半径(Ｒo)を初期値として記憶するブーム作業半
径初期値記憶手段(２４)と、ブーム作業半径が変化した
場合に前記ブーム作業半径初期値(Ｒo)に対する現在の
ブーム作業半径(Ｒn)の変動量(ΔＲ)を演算するブーム
作業半径変動量演算手段(２５)と、前記ブームの起伏に
より該ブーム作業半径が減少した場合にはそのブーム作
業半径の減少量に見合う前記ブーム付き作業車(Ａ)の前
進方向移動量を算出する作業車移動量・ブーム作業半径
変動量・比較演算手段(２６)と、該作業車移動量・ブー
ム作業半径変動量・比較演算手段(２６)で算出された前
記ブーム付き作業車(Ａ)の前進方向移動量にしたがって
ブーム付き作業車(Ａ)を走行駆動すべく該ブーム付き作
業車(Ａ)の走行制御装置(２８)へ走行操作信号を出力す
る走行操作信号出力手段(２７)とを備えていることを特
徴とするブーム付き作業車の制御装置。