JPH10236768A

JPH10236768A - 作業機の制御装置

Info

Publication number: JPH10236768A
Application number: JP4039897A
Authority: JP
Inventors: Kazuaki Kyohara; 鏡原　　和明; Shinji Noguchi; 野口　　真児; Masashi Nishimoto; 昌司西本; Hidejiro Isono; 秀二郎礒野
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1997-02-25
Filing date: 1997-02-25
Publication date: 1998-09-08
Anticipated expiration: 2017-02-25
Also published as: JP4421685B2

Abstract

(57)【要約】【課題】油圧アクチュエータの制御出力の演算処理
に際して作業機の姿勢情報を考慮することで、作業機の
制御精度のより一層の向上を図る。【解決手段】ブーム３３と伸縮用油圧アクチュエータ
５と起伏用油圧アクチュエータ６と該各油圧アクチュエ
ータ５，６をそれぞれ駆動制御する各駆動制御手段１
３，２３と起伏用及び伸縮用の各操作手段１，２とを備
えた作業機の制御装置において、起伏角度検出器４と、
ブーム長さ検出器３と、上記ブーム３３の伸縮動作時に
上記伸縮用操作手段１の操作信号に加えて、上記ブーム
の長さと起伏角度とを考慮して伸縮制御出力を演算する
制御出力演算手段１１とを備える。かかる構成によれ
ば、上記ブーム３３の伸縮動作時には、上記制御出力演
算手段１１において上記伸縮用油圧アクチュエータ５の
制御出力が、上記伸縮用操作手段１の操作信号に加え
て、上記ブームの伸縮長さと起伏角度とを考慮した上で
演算され、作業機の作業状態により一層適した制御出力
が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、高所作業車、ク
レーン車等の伸縮式ブームを備え且つ該伸縮式ブームを
油圧アクチュエータにより起伏及び伸縮自在とした作業
機の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】作業機においては、該作業機を操作レバ
ーの操作によって指示された目標速度で動作させるべ
く、該動作に係わる油圧アクチュエータの制御出力を演
算し、この制御出力に基づいて制御バルブを作動させて
上記油圧アクチュエータを駆動するようになっている。

【０００３】ところで、上記制御出力の演算に際して
は、上記操作レバーの操作に対応する上記「目標速度」
を基礎として基本的な制御出力を算出し、さらに、この
基本的な制御出力に、油圧アクチュエータの加速度ある
いは減速度に対応した制御出力を加算して最終的な制御
出力とするのが従来一般的な演算方法であって、これに
より精度の高い駆動制御を実現するようにしていた。
尚、このように基本的な制御出力に、加速度あるいは減
速度に基づく制御出力を加算するのは、譬え同じ目標速
度であっても、油圧アクチュエータの実際の動作に必要
な制御出力は、該油圧アクチュエータの動作が加速され
る場合と減速される場合とでは異なることを考慮したも
のである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】然し乍ら、作業機を駆
動する油圧アクチュエータの制御出力の演算に際して該
油圧アクチュエータの加速度あるいは減速度を考慮した
としても、該油圧アクチュエータの負荷は作業機の姿勢
によっても変動するため、より高精度の駆動制御を行お
うとすれば、油圧アクチュエータの制御出力の演算に際
して、作業機の姿勢を考慮する必要がある。即ち、例え
ば、ブームの起伏動作についてみると、ブームの伸縮長
さに応じてブーム自重に基づく転倒側モーメントのアー
ム長さが変化し、またブームの起伏角度に応じて油圧シ
リンダの推力に基づく安定側モーメントのアーム長さが
変化することから、起伏動作を行わしめる上記油圧シリ
ンダにかかる負荷は、ブームの伸縮長さと起伏角度に応
じて変化することになる。従って、作業機の制御精度の
向上という観点においては、ブームの伸縮長さ、起伏角
度という作業機の姿勢に関する情報を油圧アクチュエー
タの制御出力の演算に際して考慮することが必要である
といえる。

【０００５】しかるに、従来の作業機の制御装置におい
ては、油圧アクチュエータの制御出力の演算処理に際し
て作業機の姿勢情報を考慮していなかったため、制御精
度の向上という点において一定の限界があった。

【０００６】そこで本願発明は、かかる従来の問題点に
鑑み、油圧アクチュエータの制御出力の演算処理に際し
て作業機の姿勢情報を考慮することで、作業機の制御精
度のより一層の向上を図ることを目的としてなされたも
のである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００８】本願の第１の発明では、起伏及び伸縮自在
なブームと、該ブームを起伏駆動及び伸縮駆動する起伏
用油圧アクチュエータと伸縮用油圧アクチュエータと、
該各油圧アクチュエータをそれぞれ駆動制御する起伏用
及び伸縮用の各駆動制御手段と、該各駆動制御手段にそ
れぞれ操作信号を出力する起伏用及び伸縮用の各操作手
段とを備え、該各操作手段を操作することで上記ブーム
を起伏及び伸縮させるようにした作業機の制御装置にお
いて、上記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器
と、該ブームの伸縮長さを検出するブーム長さ検出器
と、上記ブームを伸縮させる時に上記伸縮用操作手段の
操作信号に加えて、上記ブーム長さ検出器の検出情報に
基づく上記ブームの伸縮長さと上記起伏角度検出器の検
出情報に基づく上記ブームの起伏角度とを考慮し、作業
状態に適した伸縮制御出力を演算してこれを上記伸縮用
駆動制御手段に出力する制御出力演算手段とを備えたこ
とを特徴としている。

【０００９】本願の第２の発明では、起伏及び伸縮自在
なブームと、該ブームを起伏駆動及び伸縮駆動する起伏
用油圧アクチュエータと伸縮用油圧アクチュエータと、
該各油圧アクチュエータをそれぞれ駆動制御する起伏用
及び伸縮用の各駆動制御手段と、該各駆動制御手段にそ
れぞれ操作信号を出力する起伏用及び伸縮用の各操作手
段とを備え、該各操作手段を操作することで上記ブーム
を起伏及び伸縮させるようにした作業機の制御装置にお
いて、上記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器
と、該ブームの伸縮長さを検出するブーム長さ検出器
と、上記ブームを起伏させる時に上記起伏用操作手段の
操作信号に加えて、上記起伏角度検出器の検出情報に基
づく上記ブームの起伏角度と上記ブーム長さ検出器の検
出情報に基づく上記ブームの伸縮長さとを考慮し、作業
状態に適した起伏制御出力を演算してこれを上記起伏用
駆動制御手段に出力する制御出力演算手段とを備えたこ
とを特徴としている。

【００１０】

【発明の効果】本願各発明では上記の如き構成とするこ
とでそれぞれ次のような効果が得られる。

【００１１】本願の第１の発明にかかる作業機の制
御装置によれば、上記ブームの伸縮動作時には、上記制
御出力演算手段において上記伸縮用油圧アクチュエータ
の制御出力が、上記伸縮用操作手段の操作信号に加え
て、上記伸縮用油圧アクチュエータの制御出力に影響を
及ぼす負荷変動要因である上記ブームの伸縮長さと起伏
角度とを考慮した上で、演算されるので、例えば従来の
ようにこれらの負荷変動要因を考慮することなく制御出
力を演算する場合に比して、作業機の作業状態により一
層適した制御出力が得られ、伸縮ブームの伸縮駆動にお
ける制御精度がさらに高められることになる。

【００１２】本願の第２の発明にかかる作業機の制
御装置によれば、上記ブームの起伏動作時には、上記制
御出力演算手段において上記起伏用油圧アクチュエータ
の制御出力が、上記起伏用操作手段の操作信号に加え
て、上記起伏用油圧アクチュエータの制御出力に影響を
及ぼす負荷変動要因である上記ブームの伸縮長さと起伏
角度とを考慮した上で、演算されるので、例えば従来の
ようにこれらの負荷変動要因を考慮することなく制御出
力を演算する場合に比して、作業機の作業状態により一
層適した制御出力が得られ、伸縮ブームの起伏駆動にお
ける制御精度がさらに高められることになる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を添付図面に示す好
適な実施形態に基づいて具体的に説明する。

【００１４】図１には、本願発明にかかる制御装置を備
えた作業機の一例としてクレーン車３０を示している。

【００１５】クレーン車３０の全体構成上記クレーン車３０は、車両３１上に旋回自在に搭載さ
れた旋回台３２に、多段伸縮式の伸縮ブーム３３を起伏
自在に取り付けて構成される。そして、上記伸縮ブーム
３３は、上記旋回台３２との間に配置した起伏用油圧シ
リンダ６（特許請求の範囲中の「起伏用油圧アクチュエ
ータ」に該当する）の伸縮作動により起伏駆動されると
ともに、その内部に内装配置した伸縮用油圧シリンダ５
（特許請求の範囲中の「伸縮用油圧アクチュエータ」に
該当する）の伸縮作動により伸縮駆動される。尚、上記
伸縮ブーム３３の旋回駆動は、上記旋回台３２側に配置
した油圧モータ（図示省略）により行われる。

【００１６】また、上記伸縮ブーム３３には、該伸縮ブ
ーム３３の位置情報としてその伸縮長さと起伏角度とを
それぞれ検出するブーム長さ検出器３と起伏角度検出器
４とが備えられている。さらに、上記旋回台３２側に備
えられた運転室３４には、伸縮操作レバー１と起伏操作
レバー２とを備えた操作盤３５が設けられている。この
各操作レバー１，２を操作することで、その操作量に対
応した駆動速度で上記伸縮用油圧シリンダ５及び起伏用
油圧シリンダ６がそれぞれ駆動されるが、これらの駆動
制御は制御ユニット「Ｕ₁」と油圧ユニット「Ｕ₂」とを
備えてなる次述の制御装置において行われる。

【００１７】制御装置以下、この各油圧アクチュエータ５，６の駆動制御を行
う制御装置を、図２に示す制御ブロック図を参照して説
明する。

【００１８】制御装置は、次述する制御ユニット
「Ｕ₁」と油圧ユニット「Ｕ₂」とを備えて構成される。
上記制御ユニット「Ｕ₁」は、伸縮駆動時の制御出力を
演算する伸縮制御出力演算手段１１と微分器１２と、起
伏駆動時の制御出力を得する起伏制御出力演算手段２１
と微分器２２とを備えている。また、この制御装置に
は、上記伸縮操作レバー１の操作に対応して出力される
操作信号としての伸縮目標速度「Ｖ₁」と、上記起伏操
作レバー２の操作に対応して出力される操作信号として
の起伏目標速度「Ｖ₂」の他に、上記伸縮ブーム３３の
位置情報として、上記ブーム長さ検出器３において検出
されるブーム長さ「Ｌ」と、上記起伏角度検出器４にお
いて検出される起伏角度「θ」が、それぞれ入力され
る。そして、伸縮動作時における制御出力の演算は上記
伸縮制御出力演算手段１１において行われ、また起伏動
作時における制御出力の演算は上記起伏制御出力演算手
段２１において行われる。以下、この伸縮制御出力演算
手段１１による伸縮動作時の演算と、起伏制御出力演算
手段２１による起伏動作時の演算とを、該各制御出力演
算手段１１，２１の機能とともに、それぞれ説明する。

【００１９】Ａ：伸縮動作時における制御出力の演算処
理上記伸縮制御出力演算手段１１は、上述のように伸縮動
作時の制御出力を演算するものであって、該伸縮制御出
力演算手段１１には、上記伸縮操作レバー１からの伸縮
目標速度「Ｖ₁」の他に、該伸縮目標速度「Ｖ₁」を微分
器１２において微分演算して得られる伸縮目標加速度
「α₁」と、上記ブーム長さ「Ｌ」と上記起伏角度
「θ」とがそれぞれ入力される。そして、この伸縮制御
出力演算手段１１においては、これら各入力情報を受け
て上記伸縮用油圧シリンダ５の伸縮制御出力「ＶＥ₁」
を演算にて算出し、これを伸縮駆動制御手段１３に出力
する。

【００２０】尚、この伸縮制御出力「ＶＥ₁」は電圧値
であり、また上記伸縮駆動制御手段１３は、上記油圧ユ
ニット「Ｕ₂」に設けられて上記伸縮用油圧シリンダ５
への作動油の供給を制御する電磁バルブで構成され、該
伸縮駆動制御手段１３は上記伸縮制御出力「ＶＥ₁」に
相当する電圧が印加されることで、該印加電圧に対応し
た開口面積（即ち、作動油の流量）を実現するようにな
っている。

【００２１】ところで、上記伸縮制御出力演算手段１１
での演算処理は次のようにして行われる。即ち、従来の
制御出力の演算方法によれば、下記（１）式に示すよう
に、上記伸縮操作レバー１の操作に対応した上記伸縮目
標速度「Ｖ₁」と伸縮用油圧シリンダ５の動作状態に対
応した伸縮目標加速度「α₁」とに基づき、この伸縮目
標速度「Ｖ₁」を実現し得るような上記伸縮駆動制御手
段１３への印加電圧値、即ち、伸縮制御出力「ＶＥ₁」
を演算にて算出する。

【００２２】伸縮制御出力「ＶＥ₁」＝ｆ（Ｖ₁，α₁）・・・・・（１）しかし、かかる従来の演算方法では、伸縮動作の制御出
力に影響を与える負荷変動要因である上記伸縮ブーム３
３の位置情報が全く考慮されていないので、その制御精
度が十分とは言えないことは既述の通りである。

【００２３】そこで、この実施形態のものにおいては、
上記伸縮用油圧シリンダ５の制御出力の演算に際して、
下記（２）式に示すように、上記伸縮ブーム３３の位置
情報としてブーム長さ「Ｌ」と起伏角度「θ」とを採用
しこれを演算処理に反映させるようにしている。

【００２４】伸縮制御出力「ＶＥ₁」＝ｆ（Ｖ₁，α₁，Ｌ，θ）・・・・（２）このブーム長さ「Ｌ」と起伏角度「θ」とに基づく制御
出力の演算根拠を図３を参照して説明する。今、伸縮ブ
ーム３３の起伏角度を「θ」、その自重を「Ｆｗ」とす
ると、上記自重「Ｆｗ」による伸縮ブーム３３の軸方向
の力、即ち、自重「Ｆｗ」を駆動するために上記伸縮用
油圧シリンダ５に要求される力は「Ｆｗ・ｓｉｎθ」と
なる。また、上記自重「Ｆｗ」による伸縮ブーム３３の
軸方向に直交する方向の力、即ち、上記伸縮ブーム３３
の伸縮時に摩擦力を発生させる力は「Ｆｗ・ｃｏｓθ」
となる。ここで、摩擦係数を「μ」とすると、伸縮に伴
う摩擦力は、「μ・Ｆｗ・ｃｏｓθ」となる。尚、上記
伸縮ブーム３３は、順次テレスコープ状に嵌挿配置され
た多段伸縮式とされているため、その伸縮長さによって
摺接位置が異なる。このため、上記摩擦係数「μ」は、
伸縮ブーム３３のブーム長さ「Ｌ」によって変化するこ
とになる。

【００２５】従って、上記伸縮用油圧シリンダ５が上記
摩擦力に抗して伸縮ブーム３３の自重を駆動するに必要
な作動力「Ｆ」は、下記（３）式のようになる。

【００２６】作動力Ｆ＝Ｆｗ・（ｓｉｎθ±μ・ｃｏｓθ）・・・・・・・・・（３）この作動力「Ｆ」が伸縮用油圧シリンダ５側にかかる
と、譬え上記伸縮駆動制御手段１３の開口面積が同じで
も、該伸縮駆動制御手段１３における作動油の流量が減
少する（換言すれば、伸縮用油圧シリンダ５の駆動速度
が低下する）ことになるので、この作動力「Ｆ」による
上記伸縮駆動制御手段１３の流量低下を見込んでこれを
上記伸縮制御出力「ＶＥ₁」に反映させるものである。

【００２７】このように、上記伸縮用油圧シリンダ５の
制御出力の演算に際して、上記伸縮操作レバー１の操作
に対応した伸縮目標速度「Ｖ₁」と伸縮目標加速度
「α₁」の他に、伸縮ブーム３３のブーム長さ「Ｌ」と
起伏角度「θ」とを考慮することで、従来にも増して高
い制御精度で上記伸縮ブーム３３を伸縮駆動させること
ができるものである。

【００２８】Ｂ：起伏動作時における制御出力の演算処
理上記起伏制御出力演算手段２１は、上述のように起伏動
作時の制御出力を演算するものであって、該起伏制御出
力演算手段２１には、上記起伏操作レバー２からの起伏
目標速度「Ｖ₂」の他に、該起伏目標速度「Ｖ₂」を微分
器２２において微分演算して得られる起伏目標加速度
「α₂」と、上記ブーム長さ「Ｌ」と上記起伏角度
「θ」とがそれぞれ入力される。そして、この起伏制御
出力演算手段２１においては、これら各入力情報を受け
て上記起伏用油圧シリンダ６の起伏制御出力「ＶＥ₂」
を演算算出し、これを起伏駆動制御手段２３に出力す
る。

【００２９】尚、この起伏制御出力「ＶＥ₂」は電圧値
であり、また上記起伏駆動制御手段２３は、上記油圧ユ
ニット「Ｕ₂」に設けられて上記起伏用油圧シリンダ６
への作動油の供給を制御する電磁バルブで構成され、該
起伏駆動制御手段２３は上記起伏制御出力「ＶＥ₂」に
相当する電圧が印加されることで、該印加電圧に対応し
た開口面積（即ち、作動油の流量）を実現するようにな
っている。

【００３０】上記起伏制御出力演算手段２１での演算処
理は次のようにして行われる。即ち、従来の制御出力の
演算方法によれば、下記（４）式に示すように、上記起
伏操作レバー２の操作に対応した上記起伏目標速度「Ｖ
₂」と起伏用油圧シリンダ６の動作状態に対応した起伏
目標加速度「α₂」とに基づき、この起伏目標速度
「Ｖ₂」を実現し得るような上記起伏駆動制御手段２３
への印加電圧値、即ち、起伏制御出力「ＶＥ₂」を演算
算出する。

【００３１】起伏制御出力「ＶＥ₂」＝ｆ（Ｖ₂，α₂）・・・・・（４）しかし、かかる従来の演算方法では、起伏動作の制御出
力に影響を与える負荷変動要因である上記伸縮ブーム３
３の位置情報が全く考慮されていないので、その制御精
度が十分とは言えず、このことは上記伸縮動作における
制御出力の演算の場合と同様である。

【００３２】このため、この実施形態のものにおいて
は、上記起伏用油圧シリンダ６の制御出力の演算に際し
て、下記（５）式に示すように、上記伸縮ブーム３３の
位置情報としてブーム長さ「Ｌ」と起伏角度「θ」とを
採用しこれを演算処理に反映させるようにしている。

【００３３】起伏制御出力「ＶＥ₂」＝ｆ（Ｖ₂，α₂，Ｌ，θ）・・・・（５）このブーム長さ「Ｌ」と起伏角度「θ」とに基づく制御
出力の演算根拠を図４を参照して説明する。

【００３４】今、伸縮ブーム３３の自重を「Ｆｗ」、ブ
ーム長さに応じて変化する上記自重の水平位置、即ち、
自重「Ｆｗ」による転倒側モーメントのアーム長さを
「Ｒｗ」、起伏用油圧シリンダ６に必要とされる作動力
を「Ｆ」、該起伏用油圧シリンダ６の作動力「Ｆ」によ
る安定側モーメントのアーム長さを「Ｒｈ」とすると、
モーメントの釣り合いから、下記（６）式が導かれる。

【００３５】安定側モーメント「Ｆ・Ｒｈ」＝転倒側モーメント「Ｒｗ・Ｆｗ」・・（６）また、この（６）式から、起伏用油圧シリンダ６にかか
る作動力「Ｆ」は下記（７）式のように、ブーム長さと
起伏角度とに依存するアーム長さ「Ｒｗ」と起伏角度に
依存するアーム長さ「Ｒｈ」とにより変化することが判
る。

【００３６】Ｆ＝「（１／Ｒｈ）・Ｒｗ・Ｆｗ」・・・（７）従って、上記作動力「Ｆ」が起伏用油圧シリンダ６側に
かかると、譬え上記起伏駆動制御手段２３の開口面積が
同じでも、該起伏駆動制御手段２３における作動油の流
量が減少する（換言すれば、起伏用油圧シリンダ６の駆
動速度が低下する）ことになるので、この作動力「Ｆ」
による上記起伏駆動制御手段２３の流量低下を見込んで
これを上記起伏制御出力「ＶＥ₂」に反映させるもので
ある。

【００３７】このように、上記起伏用油圧シリンダ６の
制御出力の演算に際して、上記起伏操作レバー２の操作
に対応した起伏目標速度「Ｖ₂」と起伏目標加速度
「α₂」の他に、伸縮ブーム３３のブーム長さ「Ｌ」と
起伏角度「θ」とを考慮することで、従来にも増して高
い制御精度で上記伸縮ブーム３３を起伏駆動させること
ができるものである。

【００３８】その他上記実施形態においては、操作信号を出力する「操作手
段」として伸縮操作レバーと起伏操作レバーとを備え、
これら各操作レバーによって伸縮操作信号と起伏操作信
号とを出力するようにしているが、本願発明は「操作手
段」としてかかる構成に限定されるものでなく、例えば
その操作方向と操作量に対応してブーム先端部を水平直
線移動あるいは垂直直線移動させるように構成された水
平直線操作レバーあるいは垂直直線操作レバーを「操作
手段」として採用することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明にかかる制御装置が備えられた伸縮ブ
ーム式クレーン車の側面図である。

【図２】本願発明にかかる制御装置の制御ブロック図で
ある。

【図３】起伏駆動時における起伏用油圧シリンダの制御
出力説明図である。

【図４】伸縮駆動時における伸縮用油圧シリンダの制御
出力説明図である。

【符号の説明】

１は伸縮操作レバー、２は起伏操作レバー、３はブーム
長さ検出器、４は起伏角度検出器、５は伸縮用油圧シリ
ンダ、６は起伏用油圧シリンダ、１１は伸縮制御出力演
算手段、１２は微分器、１３は伸縮駆動制御手段、２１
は起伏制御出力演算手段、２２は微分器、２３は起伏駆
動制御手段、３０はクレーン車、３１は車両、３２は旋
回台、３３は伸縮ブーム、３４は運転室、３５は操作
盤、Ｌはブーム長さ、θは起伏角度、Ｖ₁は伸縮目標速
度、Ｖ₂は起伏目標速度、α₁は伸縮目標加速度、α₂は
起伏目標加速度、ＶＥ₁は伸縮制御出力、ＶＥ₂は起伏制
御出力、Ｕ₁は制御ユニット、Ｕ₂は油圧ユニットであ
る。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】起伏及び伸縮自在なブームと、該ブーム
を起伏駆動及び伸縮駆動する起伏用油圧アクチュエータ
と伸縮用油圧アクチュエータと、該各油圧アクチュエー
タをそれぞれ駆動制御する起伏用及び伸縮用の各駆動制
御手段と、該各駆動制御手段にそれぞれ操作信号を出力
する起伏用及び伸縮用の各操作手段とを備え、該各操作
手段を操作することで上記ブームを起伏及び伸縮させる
ようにした作業機の制御装置であって、上記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器と、該ブームの伸縮長さを検出するブーム長さ検出器と、上記ブームを伸縮させる時に上記伸縮用操作手段の操作
信号に加えて、上記ブーム長さ検出器の検出情報に基づ
く上記ブームの伸縮長さと上記起伏角度検出器の検出情
報に基づく上記ブームの起伏角度とを考慮し、作業状態
に適した伸縮制御出力を演算してこれを上記伸縮用駆動
制御手段に出力する制御出力演算手段とを備えたことを
特徴とする作業機の制御装置。
【請求項２】起伏及び伸縮自在なブームと、該ブーム
を起伏駆動及び伸縮駆動する起伏用油圧アクチュエータ
と伸縮用油圧アクチュエータと、該各油圧アクチュエー
タをそれぞれ駆動制御する起伏用及び伸縮用の各駆動制
御手段と、該各駆動制御手段にそれぞれ操作信号を出力
する起伏用及び伸縮用の各操作手段とを備え、該各操作
手段を操作することで上記ブームを起伏及び伸縮させる
ようにした作業機の制御装置であって、上記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器と、該ブームの伸縮長さを検出するブーム長さ検出器と、上記ブームを起伏させる時に上記起伏用操作手段の操作
信号に加えて、上記起伏角度検出器の検出情報に基づく
上記ブームの起伏角度と上記ブーム長さ検出器の検出情
報に基づく上記ブームの伸縮長さとを考慮し、作業状態
に適した起伏制御出力を演算してこれを上記起伏用駆動
制御手段に出力する制御出力演算手段とを備えたことを
特徴とする作業機の制御装置。