JPS63165300A - 油圧作業機における油圧制御装置の操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、油圧駆動式高所作業車の如き油圧作業機にお
ける油圧制御装置の操作装置に関するものである。

（従来技術） 第１図に示す如く油圧駆動式高所作業車１は、車体上に
搭載された旋回台２に、その先端に作業用パケット４を
取付けた伸縮ブーム３を起伏動自在に取付けてｔ１カ成
されており、該伸縮ブーム３をその内部に収蔵しノこ伸
縮シリンダ６により伸縮させ、また起伏シリンダ５によ
り起伏動さ口・ることにより上記作業用パケット４を２
次元の任意の位置に設定し得るようになっている（尚、
この外に、旋回台２を旋回させることにより上記作業用
１パケット４を３次元の任意の位置にも設定できるよう
になっている）。

ここで、この作業用パケット４の２次元の面内での移動
操作の態様として、作業用パケット４を垂直線Ｕ、に沿
って垂直に昇降させる垂直昇降操作と作業用パケット４
を水平線α、に沿ってブーム前後方向に水平移動させ・
ろ水平移動操作とがある。

このように作業用パケット４を垂直昇降あるいは水平移
動さ仕る場合には、起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と
を同時に所定の比率で正確に伸縮可がある（特開昭５９
−１７７２９５号公報参照）。

ところで、この先願発明の操作装置は、例えば作業用パ
ケットを垂直昇降させる場合、ブーム起伏用油圧シリン
ダの作動を主導、ブーム伸縮用油圧シリンダの作動を従
動とし、この起伏用油圧シリンダの操作量（即ち、ブー
ム起伏速度）と方向に対応してブーム伸縮用油圧シリン
ダを適宜に伸縮作動させ、もって作業用パケットの垂直
昇降を実現するようにしたものである。即ち、主導側の
油圧シリンダの作動に関連して従動側の油圧シリンダを
作動させることにより作業用パケットの垂直昇降あるい
は水平移動を可能とするものである。

（発明の目的） 本発明は、上記の如き従来の油圧作業機の操作装置の技
術思想を更に一歩前進させて、２つの油圧アクチュエー
タを主導、従動と区別することなくこれらを操作レバー
によって与えられる作業用パケットの移動速度と移動方
向の情報のみにより同時に所定比率で伸縮作動さＵ゛、
もって作業用パケットの垂直昇降あるいは水平移動等の
設定軌跡に沿った移動をより正確且つスムーズに行ない
もって操作性の向上を図るようにした油圧作業機におけ
る油圧制御装置の操作装置を提供することを目的とする
ものである。

（目的を達成するための手段） 本発明は上記の目的を達成するための手段として、各油
圧制御装置によりそれぞれその駆動方向並びに駆動速度
を制御される二個の油圧アクチュエータで以って二次元
上の位置を任意に設定可能な作業部を備えた作業機の前
記各油圧制御装置の操作装置において、 ■前記二つの油圧アクチュエータにそれぞれ関連接続さ
れそれぞれ該当する油圧アクチユエータの現在の作動位
置に関連する電気信号を発生ずる第１及び第２の現在作
動位置関連電気信号発生手段、 ■作業部の駆動軌跡に関連する駆動軌跡情報を出力する
駆動軌跡情報設定部、 ■操作レバーの傾動操作によって、前記駆動軌跡情報設
定部で設定した軌跡上での作業部の移動方向並びに速度
に関連する信号を発生ずる操作信号発生手段、 ■前記操作信号発生手段と第１及び第２の現在作動位置
関連電気信号発生手段と駆動軌跡情報設定部とからの信
号を受け取りこれらの信号から前記各油圧制御装置を操
作するための電気信号を演算出力するための演算部であ
って、 ａ）前記作業部を、前記駆動軌跡情報設定部で設定され
た軌跡に沿って移動するに際し、必要とされる前記各油
圧制御装置の操作量の比を演算算出するとともに、 ｂ）この演算算出された比に応じて前記操作信号発生手
段からの駆動速度に関連する信号を配分し、この配分結
果をそれぞれ対応する油圧制御装置に制御信号として出
力する如く構成した演算部、とから構成した乙のである
。

（作　用） 本発明では上記の手段により、操作レバーを適宜に傾動
操作すると、それに伴って作業部の予め設定された軌跡
上での移動方向並びに移動速度に関連する信号が出力さ
れ、この作業部の移動方向並びに速度に関連する信号と
、２つの油圧制御装置によってそれぞれ作動制御される
２つのアクチュエータの現在の作動位置に関連する電気
信号と作業部の駆動軌跡情報の王者に基いて、演算部に
より、上記作業部が設定軌跡に沿って移動するに際して
必要とされる上記各４１圧制御装置の操作量の比が演算
算出され、且つこの演算算出された比に応じた駆動速度
に関連する制御信号が出力され、上記作業部はこの制御
信号により上記設定軌跡に沿って移動せしめられる。

（寥施例） 以下、第１図ないし第６図を参照して本発明の好適な実
施例を説明する。

第１図には本発明の実施例に係る操作装置を備えた油圧
駆動式高所作業車ｌが示されている。この高所作業車１
は、上記従来技術の項でも説明したように、車体上に設
けられた旋回台２上に伸縮ブーム３を起伏動自在に取付
けるとともに、該伸縮ブーム３の先端部に作業用パケッ
ト４を取付けて打り成されており、該伸縮ブーム３は旋
回台２を介しての旋回動の他に、起伏シリンダ５の伸縮
による起伏動及び伸縮シリンダ６の伸縮による伸縮動が
可能となっている。この伸縮ブーム３の伸縮動と起伏動
とを適宜に組合Ｕ゛ることにより、作業用パケット４を
２次元上の任意の位置に設定できるようになっている。

具体的には、この実施例においては、伸縮ブーム３の伸
縮操作あるいは起伏操作をそれぞれ別個独立に行なって
作業用パケット４を２次元上の任意の位置に設定する個
別操作と、作業用パケット４を垂直線Ｑ１に沿って垂直
昇降さ仕る垂直操作と、作業用パケット４を水平線■、
に沿って水平移動さ仕る水平操作の三つの操作形態を選
択できるようになっている。

そして、特に、この実施例のものにおいては、垂直操作
と水平操作を、それぞれ操作方向と操作速度の２つの情
報を与えることにより自動的に行なわれるようにしてい
る。尚、この操作方向と操作速度の２つの情報に基いて
作業用パケット４を垂直移動及び水平移動させるという
技術の理論的根拠を第３図及び第４図を参照して略述す
る。

（垂直移動） 今、第３図に示すように、長さＯでしかしその先端部に
作業用パケットを取付けたブーム＋００が起伏角θの位
置にあると想定する。この状態からブーム！００が符号
１００′で示すように下方に倒伏するとともに縮小し、
上記点部が鉛直線σ。

上の点Ｂに速度Ｖｈ（＝Ａ［３）で移動したとする。

この場合、点部が点Ｂまで鉛直線Ｉ１１．に沿って垂直
方向に移動するためには、ブーム１００は速度Ｖｅで縮
小し且つ角速度ＶＯで倒伏する必要があり、これらブー
ム伸縮速度Ｖｅと角速度ＶＯはそれぞれ、 Ｖｃ　　＝Ｖｈ−ｓｉｎ（７ Ｖθ＝ｖｈ−ｃｏｓＯ・１／Ｑ で表わされる。即ち、ブーム伸縮速度及びブーム起伏速
度（角速度）とも作業用パケットの移動速度（ｖ　ｌ＋
　）の関数として表わされるものであり、従って作業用
パケットの移動方向と移動速度の２つの情報を与えるこ
とにより該作業用バケツ！・を鉛直線Ｑ１に沿って自動
的に垂直移動さＵ゛ることか可能となる。

（水平移動） 今、第４図に示すように、長さσてしかしその先端部に
作業用パケットを取付けたブーム１００が起伏角０の位
置にあると想定し、この状態からブーム１００が下方に
倒伏するととらに伸長し、該点部が水平線ｑ、に沿って
水平方向に点Ｂまで速度Ｖｌｌ（＝ＡＬ３）で移動した
とする。

この場合、点部が点Ｂまで水平線Ｑ、に沿って水平方向
に移動するに必要なブーム１００の伸縮速度（Ｖｅ）と
起伏速度（角速度■０）は、それぞれＶｅ　　＝Ｖｎ　
　−ｃｏｓθ ＶＯ＝Ｖｎ　　・ｓ：ｎＯ−１／１１ で表わされる。

即ち、この場合に乙、ブーム伸縮速度及びブーム起伏速
度（角速度）とも作業用パケットの移動速度（■ｈ）の
関数として表わされ、従って作業用パケットの移動方向
と移動速度の２つの情報を与えろことにより、該作業用
パケットを水平線Ｑ１に沿って自動的に水平移動さＵ゛
ることか可能となる。

以下、この作業用パケット４の個別操作と垂直操作及び
水平操作を行なうための油圧制御回路Ｐ並びにその操作
装置Ｑの具体的な構成を第１図及び第２図を参照して詳
述する。

油圧制御回路Ｐは、第１図に示すように、センタ−ブロ
ック式４ボート３位置型比例電磁弁で構成された起伏用
切換バルブ１２を備え上記起伏シリンダ５に接続される
第１油圧回路ｐ１と、同じくセンタ−ブロック式４ボー
ト３位置型比例電磁弁で構成された伸縮用切換バルブ１
３を備え上記伸縮シリンダ６に接続される第２油圧回路
ｐ、とを、エンジン１８によって駆動される油圧ポンプ
１９に対して並列的に接続してもが成されている。この
第！油圧回路ｐ１と第２浦圧回路ｐ、は、それぞれ起伏
用切換バルブ１２あるいは伸縮用切換バルブ１３の下流
側のＡＩ＋路５３Δ、５３Ｂ及び油路５４Ａ。

５４Ｉ３にシャトルバルブ２４及び同２５をそれぞれ設
ける一方、該各起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切換バ
ルブ１３の上流側にはそれぞれメータイン形のフロート
コント（７−ルバルブ２Ｉ及び同２２を設けている。そ
して、シャトルバルブ２４あるいは同２５とフロートコ
ントロールバルブ２Ｉあるいは同２２をそれぞれパイロ
ット油路５５及び同５Ｇで接続し、起伏用切換バルブ１
２あるいは伸縮用切換バルブＩ３より下流側の作動圧を
フロートコントロールバルブ２！あるいは同２２にパイ
ロット圧として導入するようにしている。

従って、起伏用切換バルブ１２と同１３が作動状態にあ
る場合には、起伏シリンダ５あるいは伸縮シリンダ６の
負荷の大小にかかわらず、起伏シリンダ５及び伸縮シリ
ンダ６にはそれぞれ起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切
換バルブ１３の開度に比例したｍだけ作動油が供給され
ることになる。

尚、この実施例においては起伏用切換バルブ１２と伸縮
用切換バルブ１３が特許請求の範囲中の油圧制御装置に
該当する。

一方、起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切換バルブ１３
がセンターブロック形とされているため、油圧ポンプ１
９と起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切換バルブＩ３と
の間に設けられるリリーフバルブを、ライン圧のみによ
って作動する通常構造のリリーフバルブとした場合には
、起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切換バルブ１３の不
作動時（第１図図示状態）においてはライン圧がリリー
フバルブの設定圧まで上昇することとなりエンジンの出
力ロスが大きくなる。このため、この実施例においては
リリーフバルブ２０を、ライン圧と上記各シャＩ・ルバ
ルブ２４及び同２５から導入される外部パイロット圧と
で作動するパイロット式リリーフバルブで構成し、起伏
用切換バルブＩ２あるいは伸縮用切換バルブＩ３が作動
状態にあるときには上記パイロット圧によりリリーフバ
ルブ２０を閉じてライン圧を所定圧まで上昇させ、これ
に対して起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切換バルブ１
３がともに不作動状態にあるときにはリリーフバルブ２
０を開いてライン圧を低圧に保持しもってエンジンの出
力ロスを防いでいろ。

操作装置Ｑは、第１図及び第２図に示すように、伸縮ブ
ーム３の現在の長さ寸法を検出しこれに関連するブーム
長さ信号Ｓ、を出力するブーム長さ検出器７と、伸縮ブ
ーム３の現在の起伏角を検出しこれに関連する起伏角信
号Ｓ、を出力する起伏角度検出器８と、作業用パケット
４の駆動軌跡に関連する情報を出力する操作モード切換
スイッヂ９と、第１の操作レバー１０の傾動操作によっ
て作業用パケット４の移動方向と移動速度とに関連する
第１の方向・速度信号Ｓ４を出力する第！のポテンショ
メータ２６と、第２の操作レバー２の傾動操作によって
作業用パケット４の移動方向と移動速度とに関連する第
２の方向・速度信号Ｓ、を出力する第２のポテンショメ
ータ２７と、これら各信号を受けて上記油圧制御回路Ｐ
の起伏用切換バルブ１２及び伸縮用切換バルブ１３の作
動を制御する演算部３０とを備えている。尚、この実施
例では、上記ブーム長さ検出器７と起伏角度検出器８が
特許請求の範囲中の第１の現在作動位置関連電気信号発
生手段及び第２の現在作動位置関連電気信号発生手段に
該当し、また操作モード切換スイッチ９は特許請求の範
囲中の駆動軌跡情報設定部に該当する。さらに第１のポ
テンショメータ２６と第２のポテンショメータ２７とは
それぞれ特許請求の範囲中の操作信号発生手段に該当す
る。

操作モード切換スイッチ９は、上述の如く作業用パケッ
ト４の予定駆動軌跡を設定し、それに関連した駆動軌跡
信号Ｓ、を出力するらのであって、具体的には第２図に
示すようにａ、ｂ、ｃの三つの接点を有するりレースイ
ッチで構成されており、特にこの実施例においては操作
モード切換スイッチ９の接点構成を、操作モード切換ス
イッチ９が接点ａに設定された水平移動モード時には作
業用パケット４が水平移動する如く上記起伏シリンダ５
と伸縮シリンダ６が制御され、接点Ｃに設定された垂直
昇降モード時には作業用パケットイが垂直昇降する如く
上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６とが制御され、さ
らに接点すに設定された個別操作モード時には上記起伏
シリンダ５と伸縮シリンダ６とが個別に操作可能とされ
る如く設定している。

第１の操作レバーＩＯは、操作モード切換スイッチ９が
水平移動モード（接点ａ）に設定されている時にはブー
ム３の伸縮と起伏を同時に操作して作業用パケット４を
水平移動させる水平移動操作レバーとして機能し、操作
モード切換スイッチ９が垂直昇降モード（接点Ｃ）に設
定されている時にはその作動は無効とされ、さらに操作
モード切換スイッチ９が個別操作モード（接点ｂ）に設
定されている時には伸縮ブーム３の伸縮のみを操作する
通常の伸縮操作レバーとして機能する。そして、この第
１の操作レバーＩＯは、水平移動モード時と個別操作モ
ード時には、これに連動連結された第１のポテンショメ
ータ２６をして該第１の操作レバー１０の傾動方向に対
応した作業用パケット４の移動方向信号と第１の操作レ
バー１０の傾動ｍに対応した作業用、パケット４の移動
速度信号とを第１の方向・速度信号Ｓ４として演算部３
０側に出力する。

第２の操作レバー１１は、操作モード切換スイッチ９が
水平移動モードに設定されている時にはその作動は無効
とされるが、操作モード切換スイッチ９が垂直昇降モー
ドに設定されている時には伸縮ブーム３の伸縮と起伏を
同時に操作して作業用パケット４を垂直昇降させる垂直
昇降操作レバーとして機能し、また操作モード切換スイ
ッチ９が個別操作モードに設定されている時には伸縮ブ
ーム３の起伏のみを操作する通常の起伏操作レバーとし
て機能する。そして、この第２の操作レバーｌ！は、こ
れに連動連結された第２のポテンショメータ２７をして
該第２の操作レバー１１の傾動方向に対応した作業用パ
ケット４の移動方向信号と第２の操作レバー１１の傾動
量に対応した作業用パケット４の移動速度信号とを第２
の方向・速度信号Ｓ、として演算部３０側に出力する。

即ち、この実施例においては、操作モード切換スイッチ
９が水平移動モードに設定されている時には第１の操作
レバー！０のレバー操作のみによって作業用パケット４
の水平移動が実現でき、また操作モード切換スイッチ９
が垂直昇降モードに設定されている時には第２の操作レ
バーＩｆのレバー操作のみによって作業用パケット４の
垂直移動が実現でき、さらに操作モード切換スイッチ９
が個別操作モードに設定されている時には第１の操作レ
バー１０によって伸縮ブーム３を伸縮さ仕るととらに第
２の操作レバー１１によって伸縮ブーム３を起伏させる
ことにより作業用パケット４を二次元上の（Ｅ意の位置
にしかも任意の駆動軌跡でもって移動させることができ
るようになっている。

尚、この実施例においては、上述のように第１の操作レ
バー１０と第２の操作レバー２の２本の操作レバーを用
い、該第１の操作レバーＩＯを伸縮ブーム３の個別伸縮
操作用レバーと作業用パケットの水平移動操作用レバー
とに兼用し、また第２の操作レバー１１を伸縮ブーム３
の個別起伏操作用レバーと作業用パケットの垂直移動操
作用レバー七に兼用させるようにしているが、本発明の
他の実施例においては、例えば１本の操作レバーで上記
各操作を行なうようにすることらできる。

即ち、第５図及び第６図に示すように１本の操作レバー
１０’を直交する２方向に操作可能とし、各操作方向を
伸縮ブーム３の伸縮・起伏及び作業用パケット４の上下
動、進退動に対応させる。このようにすると、例えば、
上記操作モード切換スイッチ９が個別操作モードに設定
されている場合には、第５図に示すように該操作レバー
１０’を前後方向に操作することにより伸縮ブーム３の
起伏操作が、左右方向に操作することによりその伸縮操
作がそれぞれ行なわれ、また上記操作モード切換スイッ
チ９が垂直昇降モードに設定されている時には、該操作
レバー１０′を前後方向に操作することにより作業用パ
ケット４の垂直移動が行なわれ、さらに操作モード切換
スイッチ９が水平移動モード−に設定されている時には
、該操作レバー１０′を左右方向に操作することにより
作業用バケッｌ−４の水平移動（進退方向）が行なわれ
ろ。

従って、この場合には、操作レバーが１木であるため操
作機構部分の（ｊが造の筒略化とともに操作性が向上す
るという利点が得られる。

又、この他に、例えば操作レバーをその中立点を中心と
して３６０°の範囲内の全方向に傾斜操作可能とすると
ともに、該操作レバーの操作方向を第５図及び第６図に
示す如く前後・左右の直交する２方向を基亭とし、この
直交する２方向からはずれて斜方向へ操作されたときに
はこの操作レバーの前後方向と左右方向の成分比によっ
て作動方向並びに作動速度を設定するようにすること６
できる。例えば、個別操作モード設定時には、操作レバ
ーを前後・左右の直交する２方向へ操作するときはそれ
ぞれ伸縮ブームの起伏動と伸縮動がそれぞれ個別に行な
われるが、操作レバーが斜方向、例えば４５°の方向に
操作された場合には同じ比率で伸縮ブームの起伏動と伸
縮動とが同時に行なわれる。

また、垂直昇降モード時には、操作レバーが前後方向に
操作された場合にはその操作量に対応した速度で作業用
パケットの垂直移動が行なわれ、左右方向に操作された
場合には作業用パケットは不作動とされ、また操作レバ
ーが斜方向に操作された場合には、該操作レバーの操作
量（斜方向における傾動ｆｆ１）と前後方向に対する成
分比とに応じた速度で作業用パケットの垂直移動が行な
われろ。

さらに、水平移動モード時には、操作レバーが左右方向
に操作された場合にはその操作バ１に対応した速度で作
業用パケットの水平移動が行なわれ、前後方向に操作さ
れた場合には作業用バケツ！・は不作動とされ、また操
作レバーが斜方向に操作された場合には、該操作レバー
の操作量（斜方向における傾動量）と左右方向に対する
成分比とに応じた速度で作業用パケットの水平移動か行
なわれる。

次に、操作モード切換スイッチ９と第１の操作レバー１
０と第２の操作レバー１１の選択使用によって作業用パ
ケット４を水平移動、垂直昇降及び任意の軌跡での自由
移動を可能とする演算部３０の具体的＋１が成を説明す
ると、この演算部３０は第２図に示すように、水平移動
時制御演算器３２と垂直昇降時制御演算Ｊ：４３３を存
している。

水平移動時制御演算器３２は、水平移動モード時に第１
のポテンショメーク２６からの第１の方向・速度信号Ｓ
４とブーム長さ検出器７からのブーｌ、長さ信号Ｓ１と
起伏角度検出器８からの起伏角信号Ｓｔとを受けて、作
業用パケット４を現在の地上揚程のまま所定方向へ所定
速度で水平移動さＵ・る場合における起伏シリンダ５と
伸縮シリンダ６の移動方向と移動速度とを演算し、伸縮
シリングＧ側の伸縮用切換バルブ３の２つのソレノイド
コイル１Ｇ。１７に第１の水平操作信号証、を、また起
伏シリンダ５側の起伏用切換バルブ１２のソレノイドコ
イル１４．１５に第２の水平操作信号（１，をそれぞれ
出力する。

垂直昇降時制御演算器３３は、垂直昇降モード時に第２
のポテンショメータ２７からの第２の方向・速度信号Ｓ
５とブーム長さ検出器７からのブーム長さ信号Ｓ１と起
伏角度検出器８からの起伏角信号Ｓｔ＆を受けて、作業
用パケット４を現在の作業半径を維持したまま所定方向
に所定速度で垂直昇降さ仕る場合における起伏シリンダ
５と伸縮シリンダ６の移動方向と移動速度とを演算し、
伸縮シリンダ６側の伸縮用切換バルブ１３の２つのソレ
ノイドコイルＩ　Ｏ，＋　７に第１の垂直操作信号＋１
１１を、また起伏シリンダ５側の起伏用切換バルブ１２
のソレノイドコイル１４．１５に第２の垂直操作信号ｍ
、をそれぞれ出力する。

従って、水平移動モード時には、第！の操作レバー１０
を所定方向へ所定量だけ傾動させて作業用パケット４の
移動方向と移動速度とを設定すると、水平移動時制御演
算器３２で（ｉ作業用パケット４を現在の状態から所定
方向へしかも所定速度で移動させるに必要な起伏シリン
ダ５と伸縮シリンダ６の移動方向及び移動速度を算出す
る。さらに、この算出された起伏シリンダ５と伸縮シリ
ンダ６の移動速度に対応して起伏シリンダ５側に供給す
る作動油ｍと伸縮シリンダ６側に供給する作動油量の比
を算出しく即ち、作動油虫の配分作用）、それに基いて
第１の水平操作信号Ｕ、と第２の水平操作信号Ｕ、を出
力する。この第１の水平操作信号りと第２の水平操作信
号りとを受けて伸縮用切換バルブ１３と起伏用切換バル
ブ１２がそれぞれ適宜に作動し、作業用パケット４の水
平移動を実現する。

一方、垂直昇降モード時には、第２の操作レバーＩＩを
所定方向へ所定量だけ傾動さ仕て作業用パケット４の移
動方向と移動速度とを設定すると、垂直昇降時制御演算
器３３では作業用パケット４を現在の状態から所定方向
へしかも所定速度で移動さＵ・るに必要な起伏シリンダ
５と伸縮シリンダ６の移動方向及び移動速度を算出する
。さらに、この算出された起伏シリンダ５と伸縮シリン
ダ６の移動速度に対応して起伏シリンダ５側に供給する
作動油量と伸縮シリンダＧ側に供給する作動油ｎの比を
算出し、それに基いて第１の垂直操作信号ｍ、と第２の
垂直操作信号１を出力する。この第１の垂直操作信号ｍ
１と第２の垂直操作信号ｍ、とを受けて伸縮用切換バル
ブ１３と起伏用切換バルブ１２がそれぞれ適宜に作動し
、作業用パケット４の垂直昇降が実現される。

また、個別操作モード時には水平移動時制御演算器３２
と垂直昇降時制御演算器３３は不作動とされ、伸縮用切
換バルブ１３と起伏用切換バルブ１２はそれぞれ第１の
操作レバー１０と第２の操作レバー１１のレバー操作に
対応した作動とされる。

尚、第２図において、符号３Ｉは制御切換リレー、４０
は第１のバルブ操作方向切換リレー、４！は第２のバル
ブ操作方向切換リレー、４２は第１のバルブ操作方向判
定器、４３は第２のバルブ操作方向判定器、４４は増ｉ
Ｊ器、５８は遅延回路、５９は操作量変換器である。

さらに、この実施例では上記第１の操作レバー１０と第
２の操作レバー２のレバー操作による作業用パケット４
の水平移動操作と垂直移動操作の精度をより一届高める
ために作業用パケット４の位置をフィードバック制御す
るようにしている。

即ち、第２図に示す如く、ブーム長さとブーム起伏角度
とから現在の作業用パケット４の地上揚程を演算する地
上揚程演算器３４と、ブーム長さとブーム起伏角度とか
ら現在の作業用パケット４の作業半径を演算する作業半
径演算器３５と、作業開始時における地上揚程を記憶す
る第１の記憶回路４８と、作業開始時におけろ作業半径
を記憶する第２の記憶回路４９と、水平移動モード時に
ｆｉｉ業開始時における地上揚程と現在のブーム起伏１
’ｒ１度とから目標とされるブーム長さし、を求める第
１のブーム長さ演算器３Ｇと、垂直昇降モード時に作業
開始時における作業半径と現在のブーム起伏角度とから
目標とされるブーム長さし、を求める第２のブーム長さ
演算器３７と、現在の作業半径と作業開始時における地
上揚程とから目標とされるブーム起伏角度Ｏ１を求める
第１の角度誤差演算器３８と、作業開始時における作業
半径と現在の地上揚程とから目標とされるブーム起伏角
度Ｏ，を求める第２の角度誤差演算器３９とを備えてい
る。そして、実際のブーム長さと［１＋；：？ブーム長
さＬｌあるいは同り、の偏差及び実際のブー１２起伏ｆ
（＋と目標ブーム起伏角θ、あるいは同０．との偏差を
それぞれ求め、この面差に対応してそれぞれ制御係数器
５０．５０・・から出力されろ補正値Ｇ　、Ｑ　２　、
　「（＋　「ｔを上記水平移動時制御ｎｉＸ算器３２か
ら出力されろ水平操作信号９ｆ・σ、あるいは垂直昇降
時制御演算器３３から出力されろ垂直垂直操作信号ｍ１
・ｍ、に付加ｊ、伸縮用切換バルブ１３及び起伏用切換
バルブ１２の適正操作量を得るらのである。

尚、第２図において符号４５は操作開始判定回路、４６
は地上揚程記ｆユスイッチ、４７は作業半径、記憶スイ
ッチである。

このように、水平移動・垂直昇降制御系とこれらのフィ
ードバック制御系とが連係作動することにより、作業用
バケツ！・４の水平移動及び垂直昇降が想定・ｌｌｔ跡
に沿ってより正確に精度よく行なわれることとなる。ま
た、この場合、操作レバーｌ０１１１の傾動量を同一状
態に保持した場合には、作業用バケツ！・４は等速度で
水平移動あるいは垂直昇降する。

一方、このように作業用バケツ）・４の水平移動及び垂
直昇降時には上述のように起伏シリンダ５と伸縮シリン
ダ６とか同時に作動するらのであるため、作業用パケッ
ト４の要求移動速度（即ち、要求作動油量）によっては
油圧ポンプから供給される作動油の油量そのものが不足
するという事態の発生が予想される。このように作動油
量が不足した場合にはこれをそのまま放置したのでは上
述の如き作業用パケット４の水平移動及び垂直昇降の実
現は不可能となる。

このため、この実施例においては、水平移動時制御演算
器３２あるいは垂直昇降時制御ｒ；１算器３．３で起伏
シリンダ５と伸縮シリンダ６にそれぞれ供給する作動油
の量の比率を演算算出する際、実際の要求作動油ｆｆ１
Ｑ、とＭｌ＋圧ポンプ！９の供給作動７１１１　ｆｎ　
Ｑ　ｏとを比較し、Ｑ　＋　＞　Ｑ　ｏである場合、即
ち作動油が不足する場合には上記比率のまま両者への作
動油供給ｆｆｔを相対的に低減させるようにしている。

即ち、例えば１つの油圧ポンプ１９で起伏シリンダ５と
伸縮シリンダ６へ作動油を供給している場合（図示実施
例の場合）には、例えば演算で求められた起伏シリンダ
５側への作動４１百ノ（給ｆｆｔＱ、と伸縮シリンダ６
側への作動７１１１供給ｆ７１Ｑ８との和Ｑ＝Ｑ５＋Ｑ
。が供給作動油ｆｆＩＱ。より大きい場合（（Ｑｓ＋Ｑ
ａ）＞Ｑｏ）には、起伏シリンダ５側への実際の供給作
動ｉ１１　ｍ　Ｑ　５　’をＱ　ｓ’　＝　（Ｑ　ｏ／
　（Ｑ　−＋　Ｑ　Ｂ））　Ｘ　Ｑ　５とし、伸縮シリ
ンダ６側への実際の供給作動油ＱＩＱＢ’をＱ８′　＝
［Ｑｔ、／（Ｑ５＋ＱＯ））Ｘ　Ｑ　ａとし、全体でＱ
ａ’　　＋ＱＢ′　＝Ｑ。となるように設定する。

一方、同容量のＡｈ圧ポンプを２基備え、起伏シリンダ
５側と伸縮シリンダＧ側にそれぞれ別々に作動７１１１
を供給する２ポンプ式の場合には、作動油供給量が不足
する側の４１１圧ポンプに合Ｕて上記場合と同様の制御
を行なう。例えば、起伏シリ；／ダ５側の要求作動Ｍｌ
ｌ　’Ｉｔ　Ｑ　ｓ、伸縮シリングＧ側の要求移動速度
Ｑ　８、各油圧ポンプの作動油供給量Ｑ。。

とする。

この場合において、伸縮シリンダ６側の要求作動油ｍ　
Ｑ−と起伏シリンダ５側の要求作動油ｆｆｔ　Ｑ　ｓと
の間にＱ。＞　Ｑ　ｓという関係があり、且つＱｅ＞Ｑ
ｏＩとなる場合には、伸縮シリンダ６側を基へへとし４
、該伸縮シリンダ６側への実際の供給作動油ｍＱｌｌ′
をＱ−′　−Ｑｏ、として該伸縮シリンダＧ　ｆｌｌｌ
＋の作動ｍ不足を抑えると同時に、起伏シリンダ５側へ
の実際の作動油供給量Ｑａ’をＱ、’　−Ｑ。１×Ｑ　
ｓ　／　Ｑ　ｏとする。

一方、Ｑａ＞Ｑｅである場合には、起伏シリンダ５側を
基鵡とし、該起伏シリンダ５側への実際の供給作動油ｍ
Ｑ＝’　をＱ、’　＝Ｑ、、とすると同時に、伸縮シリ
ンダ６側への実際の供給作動油ｉｔ　Ｑ　ｏ　’をＱ　
ｏ’　　＝　Ｑ　ｏｌＸ　Ｑ　ａ／　Ｑ　５とする。

（発明の効果） 本発明は、各油圧制御装置によりそれぞれその駆動方向
並びに駆動速度を制御される二側の１Ｉ１１圧アクヂユ
エータで以って二次元上の位置を任意に設定可能な作業
部を備えた作業機のｉｒｉ記各油圧制御装置の操作装置
において、 ■前記二つの油圧アクチュエータにそれぞれ関連接続さ
れそれぞれ該当する油圧アク・ヂュエータの現在の作動
位置に関連する電気信号を発生する第１及び第２の現在
作動位置関連電気信号発生手段、 ■作業部の駆動軌跡に関連する駆動軌跡情報を出力する
駆動軌跡情報設定部、 ■操作レバーの傾動操作によ゛って、前記駆動軌跡情報
設定部で設定した軌跡上での作業部の移動方向並びに速
度に関連する信号を発生ずる操作信号発生手段、 ■前記操作信号発生手段と第゛１及び第２の現在作動位
置関連Ｉは気信号発生手段と駆動軌跡情報設定部とから
の信号を受け取りこれらの信号から前記各油圧制御装置
を操作するための電気信号を演算出力するだめの演算部
であって、 ａ）前記作業部を、前記駆動軌跡情報設定部で設定され
た軌跡に沿って移動するに際し、必要とされる前記各油
圧制御装置の操作量の比を演算算出するとともに、 ｂ）この演算算出された比に応じて前記操作信号発生手
段からの駆動速度に関連する信号を配分し、この配分結
果をそれぞれ対応する油圧制御装置に制御信号として出
力する如く構成したｆＬ：ｉ算部、とから＋１が成した
ことを特徴とするものである。

従って、本発明の油圧作業機における油圧制御装置の操
作装置によれば、操作レバーを傾動操作して作業部の移
動方向並びに移動速度に関連する情報を与えるのみで、
２つの油圧アクチュエータは、作業部が予め設定した軌
跡に沿って移動する。

に必要な方向にしかむ必要な操作量だけ作動するため、
該作業部の設定軌跡に沿った移動が正確１１つスムーズ
に行なえその操作性が向上するという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る操作装置を備えた油圧駆
動式高所作業車の制御システム図、第２図は第１図に示
した演算部の詳細説明図、第３図“及び第４図は垂直移
動と水平移動時における伸縮ブームの動作状態説明図、
第５図及び第６図は本発明の他の実施例における操作レ
バーの操作感様説明図である。 １・・・・・高所作業ｉｆ（作業ｖＡ）３・・・・・伸
縮ブーム ４・・・・・作業用パケット（作業部）５・・・・・起
伏シリンダ（Ａｌｌ圧アクヂュエータ）６・・・・・伸
縮シリンダ（油圧アクチュエータ）７・・・・・ブーム
長さ検出器（第１の現在作動位置関連電気信号発生手段
） ８・・・・・起伏角度検出器（第２の現在作動位置関連
電気信号発生手段） ９・・・・・操作モード切換スイッヂ（駆動軌跡情報設
定部） １０．１１　　・・・操作レバー １２・・・・起伏用切換バルブ（油圧制御装置）１３・
・・・伸縮用切換バルブ（油圧制御装置）１４〜１７・
・・ソレノイドコイル １８・・・・エンジン ２０・・・・リリーフバルブ ２１．２２　・・・フロートコントロールバルブ２４．
２５　争・・シャトルバルブ ２６．２？　・・・ポテンショメータ（操作信号発生手
段） ３０・・・・演算部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、各油圧制御装置（１２）、（１３）によりそれぞれ
   その駆動方向並びに駆動速度を制御される二個の油圧ア
   クチュエータ（５）、（６）で以って二次元上の位置を
   任意に設定可能な作業部（４）を備えた作業機（１）の
   前記各油圧制御装置（１２）、（１３）の操作装置であ
   って、 ［１］前記二つの油圧アクチュエータ（５）、（６）に
   それぞれ関連接続されそれぞれ該当する油圧アクチュエ
   ータ（５）、（６）の現在の作動位置に関連する電気信
   号を発生する第１及び第２の現在作動位置関連電気信号
   発生手段（７）、（８）、 ［２］作業部（４）の駆動軌跡に関連する駆動軌跡情報
   を出力する駆動軌跡情報設定部（９）、 ［３］操作レバー（１０、１１）の傾動操作によって、
   前記駆動軌跡情報設定部（９）で設定した軌跡上での作
   業部（４）の移動方向並びに速度に関連する信号を発生
   する操作信号発生手段（２６）、（２７）、［４］前記
   操作信号発生手段（２６）、（２７）と第１及び第２の
   現在作動位置関連電気信号発生手段（７）、（８）と駆
   動軌跡情報設定部（９）とからの信号を受け取りこれら
   の信号から前記各油圧制御装置（１２）、（１３）を操
   作するための電気信号を演算出力するための演算部（３
   ０）であって、 ａ）前記作業部（４）を、前記駆動軌跡情報設定部（９
   ）で設定された軌跡に沿って移動させるに際し、必要と
   される前記各油圧制御装置の操作量の比を演算算出する
   とともに、 ｂ）この演算算出された比に応じて前記操作信号発生手
   段（２６）、（２７）からの駆動速度に関連する信号を
   配分し、この配分結果をそれぞれ対応する油圧制御装置
   （１２）、（１３）に制御信号として出力する如く構成
   した演算部（３０）、 とから構成したことを特徴とする油圧作業機における油
   圧制御装置の操作装置。