JPH0680252A - 連続式アンローダの水平カッティング方法 - Google Patents
連続式アンローダの水平カッティング方法Info
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- JPH0680252A JPH0680252A JP23238392A JP23238392A JPH0680252A JP H0680252 A JPH0680252 A JP H0680252A JP 23238392 A JP23238392 A JP 23238392A JP 23238392 A JP23238392 A JP 23238392A JP H0680252 A JPH0680252 A JP H0680252A
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Abstract
人手による荷揚げ作業を廃止することができる連続式ア
ンローダの水平カッティング方法を提供する。 【構成】 互いに反転する2つの掻取パターンを設定
し、第1のパターンにより掻取部11を一方向に周回さ
せながら船艙2の対角線方向の二隅A,Cの掻き取りを
行い((1)→(17)) 、その後、第2のパターンにより掻取
部11の逆転させて残りの二隅B,Dの掻き取りを行う
((17) →(34)) 。この際、掻取部11の先端を側壁1
2,14に沿わせて移動させて隅部A,CあるいはD,
Bに導き、その隅部A〜Dで掻取部11を船軸方向(X
幅方向)に移動させながら回転させることにより掻取部
11の先端を上記側壁12,14と直交する側壁13,
15に沿って直進させる横行モーションを行い、その後
更に掻取部11を側壁13,15に沿って直進させる。
Description
平カッティング方法に関するものである。
荷揚げするアンローダとして、バケットエレベータを用
いたものがある。この種のアンローダでは、図6に示す
ように、船艙2内にバケットエレベータ10を垂直に挿
入し、そのエレベータ10の下端より水平に延出された
掻取部11により散物Sの上層面を掻き取り、随時、掻
き取られた散物Sをバケットエレベータ10によって船
外上方へと搬送し、更に後続のコンベアにより陸揚げす
る。
自動運転方法として、船艙2の形状等を元に掻取部11
の水平面内での1周の軌跡即ち掻取パターンを設定し、
その掻取パターンに基づいて掻取部11を周回させて散
物Sを層状掘削する水平カッティング方法が検討されて
いる。
ッティング方法を示す (特願平3-278002号) 。この水平
カッティング方法では、掻取部11をまず始点 (1)から
船軸方向 (X軸方向) に沿って平行移動させて隅部Aに
導き((1)→(2))、その隅部Aで方向転換させた後((2)→
(3))、船幅方向 (Y軸方向) に沿って横行させ((3)→
(4))、さらに、隅部Bでの方向転換((4)→(5))、X軸方
向への移動((5)→(6))、隅部Cでの方向転換((6)→(7))
等を行って始点 (1)に戻すようになっている。
た水平カッティング方法においては、未だ船艙2の隅部
A〜Dでの有効な掻き取り方が定まっておらず、単に掻
取部11を90°回転させて掻き取るようにしているた
め、それら隅部A〜Dに散物が残留してしまう。そのた
め、この隅部A〜Dに残った散物については、別途、ブ
ルドーザ等他の機械を投入して荷揚げすることが必要と
なり、折角自動運転を採用しても荷役効率を向上できな
いという問題がある。また、ブルドーザ等による荷揚げ
作業は、掻取部11による荷揚げ作業と輻輳するため、
船艙2内の作業者にとって危険であるという問題もあ
る。
船艙の隅々まで掻き取ることができ、もって船艙内での
人手による作業を廃止することができる連続式アンロー
ダの水平カッティング方法を提供することにある。
に本発明は、バケットエレベータを船艙内に垂直に挿入
し、そのエレベータ下端の掻取部を予め設定された掻取
パターンに従って水平に移動させて船艙内の散物を掻き
取る連続式アンローダの水平カッティング方法におい
て、上記掻取部の先端を船艙の側壁に沿わせて移動させ
て船艙内隅部に導き、この隅部にて掻取部を船軸方向あ
るいは船幅方向に移動させながら回転させることにより
掻取部の先端を上記側壁と直交する側壁に沿って直進さ
せる横行モーションを行い、その後更に掻取部を側壁に
沿って直進させて上記船艙内隅部の散物を掻き取るよう
にしたものである。
の掻取部1周の軌跡を設定することにより、掻取部を一
方向に周回させながら船艙内の全ての隅部で上記横行モ
ーションによる掻き取りを行うことが好ましい。
する掻取部各1周の軌跡を設定することにより、掻取部
を一方向に周回させながら船艙の対角線方向の二隅で上
記横行モーションによる掻き取りを行い、その後、掻取
部の周回方向を反転させて残りの二隅で上記横行モーシ
ョンによる掻き取りを行うようにしてもよい。
て船艙内隅部に導いた後、その隅部にて掻取部の先端を
上記側壁と直交する他の側壁に沿って直進させる新規な
横行モーションを行うようにすることで、当該隅部の散
物を自動運転によって容易に且つ十分に掻き取ることが
できるようになる。
説明する。
続式アンローダの概略構成を示す。図において、1は鉱
石・石炭等の散物を運搬する船で、散物は船1の軸線方
向 (X軸方向) に沿って形成された複数の船艙2内に積
載されている。船艙2の上部には、散物の出入口として
のハッチ口3が形成され、このハッチ口3は、通常、ハ
ッチカバー4によって覆われている。一方、船1が接岸
される岸壁5には、船艙2から散物を陸揚げするための
連続式アンローダ6が設置されている。このアンローダ
6は、主として、岸壁5に沿って走行自在 (矢印α) に
設けられた走行台車7と、走行台車7上に旋回自在 (矢
印β) に設置された旋回フレーム8と、旋回フレーム8
から船1上に張り出された俯仰自在 (矢印γ) なブーム
9と、ブーム9の先端より垂直軸回りに回転自在 (矢印
δ) に垂下されたバケットエレベータ10と、バケット
エレベータ10の下端より水平に延出された掻取部11
とから構成されている。上記走行台車7、フレーム8お
よびエレベータ10等は、掻取部11を船艙2内で水平
移動させて散物を掻き取るために、図示しない運転制御
装置により駆動制御される。即ち、運転制御装置には、
あらかじめ船艙2の形状等のデータが入力され、その入
力されたデータを元に散物上層面の掻取パターン (掻取
部11の船艙2内の1周の軌跡) が設定され、そのパタ
ーンに従って上記台車7、ブーム9等が駆動制御され
る。
ものである。この掻取パターンは、掻取部11を始点
(1)から終点(18)まで時計方向に周回させて散物上層面
の荷役を行うものである。このようなパターンは、船艙
2を区画する側壁12〜15の座標データから掻取部1
1基端 (エレベータ10の中心) の移動軌跡Eと、その
軌跡E上各点での掻取部11の姿勢 (例えばY軸に対す
る傾斜角θ) とを演算により決定し、これら軌跡Eおよ
び角度θを元にアンローダ6の各種運転を決定すること
で得ることができる。
は、船幅方向 (Y軸方向) に沿う横行軌跡E1 と船軸方
向 (X軸方向) に沿う走行軌跡E2 とから略H形状に定
められている。即ち、横行軌跡E1 は、掻取部11基端
の海行時a→b, 陸行時b→aにそれぞれ掻取部11の
先端を側壁13,15に沿って移動させるべく、船艙2
内の中央にY軸方向に沿って設定される。なお、この横
行軌跡E1 上での掻取部11の傾斜角θ2 は、軌跡E1
から側壁13,15までの距離と掻取部11の長さLと
から決められる。また、横行軌跡E1 の両端位置a,b
は、側壁12,14よりほぼ掻取部11の長さL分だけ
手前に設定される。一方、上記走行軌跡E2 は、横行軌
跡E1 の両端にX軸方向に沿って設定される (この軌跡
E2 上での掻取部11の傾斜角は0,180 °) 。ここ
に、軌跡E2 の両端位置cおよびf,dおよびeは、掻
取部11を所定角θ1 傾斜させたとき、掻取部11の先
端が側壁13,15に臨む位置に設定される。
は、この軌跡E上の各点a〜f間の移動順序が決められ
(ここでは、a→c→a→b→e→d→b→a→f→h
の順) 、その移動順序に合わせてアンローダ6の各種運
転が割り付けられる。
ダ6の運転との関係を示す。
よる散物の掻き取り順序を示したものである。
(a) に示すように、まず走行モーションによって掻取部
11が側壁12に沿って平行移動されて隅部Aに導かれ
((1)→(2))、次いで、回転モーションによって掻取部1
1が点cを中心として所定角θ1 だけ回転されて、掻取
部11の先端が側壁13に臨ませられる((2)→(3))。掻
取部11が所定角θ1 回転すると、次に、第2の横行モ
ーションによって掻取部11の基端を点cからaに後退
させながら先端側を更に回転させることにより、掻取部
11の先端は側壁12に沿って直進される((3)→(4))。
この運転により掻取部11の基端が船艙2の中心 (点
a) まで後退すると、今度は図3(b) に示すように、第
1の横行モーションによって掻取部11が更にY軸方向
に沿って横行され((4)→(6))、掻取部11の基端が点b
に到着した時点で、再び第2の横行モーションが実行さ
れて掻取部11の先端が隅部Bに導かれる((6)→(8))。
この横行モーションでは、掻取部11を回転させながら
その基端を点bからgに一旦後退させた後((6)→(7))、
逆に点gからeに前進させることにより、掻取部11の
先端を側壁13に沿って隅部Bに導く((7)→(8))。
次に、回転モーションにより掻取部11が回転されてそ
の掻取部11の先端が側壁14に臨ませられる((8)→
(9))。その後、図3(c) に示すように、走行モーション
((9)→(10)) 、回転モーション((10)→(11)) 、第2の
横行モーション ((11)→(12)) が順に実行されて上記隅
部Aと同様に隅部Cの掻き取りが行われる。その後は更
に、図3(d) に示すように、第1の横行モーション ((1
2)→(14)) 、第2の横行モーション ((14)→(16)) 、回
転モーション ((16)→(17)) および走行モーション ((1
7)→(18)) が順に実行されて上記隅部Bと同様に隅部D
の掻き取りが行われる。
と、その掻き取りが数サイクル繰り返し実施されて1の
船艙2の荷揚げを完了する。
方法によれば、掻取部11の船軸方向 (X軸方向) への
移動と掻取部11の回転との同時駆動によって掻取部1
1の先端を船幅方向 (Y軸方向) に沿って横行させると
いう新規な第2の横行モーションを付加したので、船艙
2内の隅々まで自動運転によって掻き取ることができ、
隅部A〜Dでの散物の残留を大幅に低減することができ
る。したがって、従来のようなブルドーザ等による荷揚
げ作業を廃止でき、荷役効率の向上および作業安全性の
向上を図ることができる。また、本実施例によれば、上
記第2の横行モーションを各隅部A〜Dで行うようにす
ることで、掻取部11基端を単にH形に移動させるとい
う極めて簡単な掻取パターンで隅々まで掻き取ることが
できる。しかも、この掻取パターンによれば、一度掻き
取った箇所を移動させるという掻取部11の無駄な動作
を排除し、効率的な荷役を行うことができると共に、掻
取部11の長さLを変更することなく掻き取ることがで
きるため、そのような機構のないアンローダであっても
同様な掻き取りが可能である。
ーンの他の実施例を示したものである。この実施例は、
互いに反転する2つの掻取パターンをもって散物上層面
の荷役を行うようにしたものである。即ち、まず図4
(a) に示す第1の掻取パターンによって掻取部11を始
点 (1)から終点(17)まで時計方向に周回させて掻き取り
を行い、次いで、図4(b) に示す第2の掻取パターンに
よって上記終点(17)から(34)まで掻取部11を反時計方
向に周回させて掻き取る。
実施例で説明したH形の移動軌跡Eに対して、その移動
軌跡E上の各点間の移動順序を2通りF1 ,F2 決め、
これら2種類の軌跡F1 ,F2 に合わせてアンローダ6
の各種運転を割り付けることで設定される。
ダ6の運転との関係を示す。
の掻き取り順序を示したものである。
(a) に示すように、まず走行モーションによって掻取部
11が側壁12に沿って平行移動されて隅部Aに導かれ
((1)→(2))、次いで、回転モーションによって掻取部1
1が点cを中心として所定角θ1 だけ回転されて、掻取
部11の先端が側壁13に臨ませられる((2)→(3))。掻
取部11が所定角θ1 回転すると、次に、第2の横行モ
ーションによって掻取部11の基端を点cからaに後退
させながら先端側を更に回転させることにより、掻取部
11の先端は側壁13に沿って直進される((3)→(4))。
掻取部11の基端が船艙2の中心 (a点) まで後退する
と、今度は第1の横行モーションによって掻取部11が
更にY軸方向に沿って横行され((4)→(6))、隅部Aの掻
き取りを終了する。
(b) に示すように、第2の横行モーションが実行されて
掻取部11が側壁13に対して直交姿勢となり((6)→
(7))。次に、回転モーションにより90°回転されて掻
取部11の先端が側壁14に臨ませられる((7)→(9))。
その後、図5(c) に示すように、走行モーション((9)→
(10)) 、回転モーション ((10)→(11)) 、第2の横行モ
ーション ((11)→(12))および第1の横行モーション
((12)→(14)) が順に実行されて上記隅部Aと同様に隅
部Cの掻き取りが行われる。その後は、図5(d) に示す
ように、第2の横行モーション ((14)→(15)) 、回転モ
ーション ((15)→(17)) が順に実行されて、掻取部11
が終点(17)で到着する。
クルの掻き取りを終了すると、次に、所定量の切り込み
を入れて第2の掻取パターンによる荷役を行う。即ち、
図5(e) 〜(h) に示すように、上記終点(17)から掻取部
11を逆方向に周回させ、隅部D,Bの散物を掻き取り
ながら船艙2内の荷役を行う。
ターンによって船艙2内の散物を掻き取るようにして
も、隅部A〜Dの散物を十分に掻き取ることができ、従
来の如きブルドーザ等による荷揚げ作業を廃止すること
ができる。
隅々まで自動運転によって掻取ることができ、ブルドー
ザ等人手による荷揚げ作業を廃止でき、荷役作業の効率
および安全性の向上を図ることができる。
パターンの一実施例を示す図である。
および連続式アンローダの概略構成を示す図である。
説明するための図である。
説明するための図である。
である。
Claims (3)
- 【請求項1】 バケットエレベータを船艙内に垂直に挿
入し、そのエレベータ下端の掻取部を予め設定された掻
取パターンに従って水平に移動させて船艙内の散物を掻
き取る連続式アンローダの水平カッティング方法におい
て、上記掻取部の先端を船艙の側壁に沿わせて移動させ
て船艙内隅部に導き、該隅部にて掻取部を船軸方向ある
いは船幅方向に移動させながら回転させることにより掻
取部の先端を上記側壁と直交する側壁に沿って直進させ
る横行モーションを行い、その後更に掻取部を側壁に沿
って直進させ、上記船艙内隅部の散物を掻き取るように
したことを特徴とする連続式アンローダの水平カッティ
ング方法。 - 【請求項2】 上記掻取パターンとして船艙内での掻取
部1周の軌跡を設定し、掻取部を一方向に周回させなが
ら船艙内の全ての隅部で上記横行モーションによる掻き
取りを行うことを特徴とする請求項1記載の連続式アン
ローダの水平カッティング方法。 - 【請求項3】 上記掻取パターンとして互いに反転する
掻取部各1周の軌跡を設定し、掻取部を一方向に周回さ
せながら船艙の対角線方向の二隅で上記横行モーション
による掻き取りを行い、その後、掻取部の周回方向を反
転させて残りの二隅で上記横行モーションによる掻き取
りを行うことを特徴とする請求項1記載の連続式アンロ
ーダの水平カッティング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4232383A JP2718861B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4232383A JP2718861B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0680252A true JPH0680252A (ja) | 1994-03-22 |
JP2718861B2 JP2718861B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=16938376
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4232383A Expired - Lifetime JP2718861B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2718861B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0781771A (ja) * | 1993-09-17 | 1995-03-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンローダの運転方法 |
KR101431039B1 (ko) * | 2013-06-20 | 2014-08-20 | 주식회사 포스코 | 연속식 하역기의 제어장치 및 제어방법 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57189936A (en) * | 1981-05-20 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continuous cargo-handling machine |
JPS60197536A (ja) * | 1984-03-21 | 1985-10-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP4232383A patent/JP2718861B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57189936A (en) * | 1981-05-20 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continuous cargo-handling machine |
JPS60197536A (ja) * | 1984-03-21 | 1985-10-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0781771A (ja) * | 1993-09-17 | 1995-03-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンローダの運転方法 |
KR101431039B1 (ko) * | 2013-06-20 | 2014-08-20 | 주식회사 포스코 | 연속식 하역기의 제어장치 및 제어방법 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP2718861B2 (ja) | 1998-02-25 |
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