JP2019087917A - 制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】検出対象に取り付けられたセンサからのアナログ値を第１，第２デジタル値に変換する第１，第２変換部を有すると共に第１，第２デジタル値に基づいて検出対象の第１，第２状態値を演算する第１，第２制御部と、第１，第２制御部に第１，第２電圧を供給する第１，第２電源と、を備えるものにおいて、第１電源に異常が生じたときでも、第１制御部で、第１状態値をより適切な値として認識できるようにする。【解決手段】第１，第２電力ラインに第２電力ラインから第１電力ラインの方向が順方向となるように接続されたダイオードを備え、第２制御部は、第１電源に異常が生じたときには、第１電源に異常が生じる前後の第１電力ラインの電圧に基づいて第１状態値についての補正情報を演算して第１制御部に送信し、第１制御部は、第２制御部から補正情報を受信したときには、補正情報を用いて第１状態値を補正する。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置に関し、詳しくは、２つの制御部を備える制御装置に関する。
従来、この種の制御装置としては、第１制御回路および第２制御回路を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。ここで、第１制御回路および第２制御回路は、それぞれ、ＣＰＵやプログラムメモリ、データメモリ、ＲＡＭ、ＡＤ変換部などを有する。
特開２０１６−２２３３７２号公報
近年、制御装置において、上述の第１，第２制御回路に加えて、第１，第２制御回路に第１，第２電圧を供給するための第１，第２電源を更に備えるものが考えられている。ここで、第１，第２制御回路の第１，第２ＡＤ変換部は、第１，第２電圧を第１，第２基準電圧として用いて、駆動装置の検出対象に取り付けられたセンサからのアナログ値を第１，第２デジタル値に変換し、第１，第２制御回路は、第１，第２デジタル値に基づいて検出対象の第１，第２状態値を演算する。こうした構成の制御装置において、第１電源に異常が生じたとき（第１基準電圧が変化したとき）でも、第１制御回路で、第１状態値をより適切な値として認識できるようにすることが求められている。
本発明の制御装置は、検出対象に取り付けられたセンサからのアナログ値を第１，第２デジタル値に変換する第１，第２変換部を有すると共に第１，第２デジタル値に基づいて検出対象の第１，第２状態値を演算する第１，第２制御部と、第１，第２制御部に第１，第２電圧を供給する第１，第２電源と、を備えるものにおいて、第１電源に異常が生じたときでも、第１制御部で、第１状態値をより適切な値として認識できるようにすることを主目的とする。
本発明の制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
本発明の制御装置は、
第１電力ラインの電圧を第１基準電圧として用いて駆動装置の検出対象に取り付けられたセンサからのアナログ値を第１デジタル値に変換する第１変換部を有し、前記第１デジタル値に基づいて前記検出対象の第１状態値を演算する第１制御部と、
第２電力ラインの電圧を第２基準電圧として用いて前記アナログ値を第２デジタル値に変換する第２変換部を有し、前記第２デジタル値に基づいて前記検出対象の第２状態値を演算する第２制御部と、
前記第１電力ラインに第１電圧を供給する第１電源と、
前記第２電力ラインに第２電圧を供給する第２電源と、
を備える制御装置であって、
前記第１電力ラインと前記第２電力ラインとに前記第２電力ラインから前記第１電力ラインの方向が順方向となるように接続されたダイオードを備え、
前記第２制御部は、前記第１電力ラインの電圧をモニタし、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源に異常が生じる前後の前記第１電力ラインの電圧に基づいて前記第１状態値についての補正情報を演算して前記第１制御部に送信し、
前記第１制御部は、前記第２制御部から前記補正情報を受信したときには、前記補正情報を用いて前記第１状態値を補正する、
ことを要旨とする。
この本発明の制御装置では、第１電力ラインの電圧を第１基準電圧として用いて駆動装置の検出対象に取り付けられたセンサからのアナログ値を第１デジタル値に変換する第１変換部を有し、第１デジタル値に基づいて検出対象の第１状態値を演算する第１制御部と、第２電力ラインの電圧を第２基準電圧として用いてセンサからのアナログ値を第２デジタル値に変換する第２変換部を有し、第２デジタル値に基づいて検出対象の第２状態値を演算する第２制御部と、第１電力ラインに第１電圧を供給する第１電源と、第２電力ラインに第２電圧を供給する第２電源と、を備える。そして、第１電力ラインと第２電力ラインとに第２電力ラインから第１電力ラインの方向が順方向となるように接続されたダイオードを備え、第２制御部は、第１電力ラインの電圧をモニタし、第１電源に異常が生じたときには、第１電源に異常が生じる前後の第１電力ラインの電圧に基づいて第１状態値についての補正情報を演算して第１制御部に送信し、第１制御部は、第２制御部から補正情報を受信したときには、補正情報を用いて第１状態値を補正する。第１電源に異常が生じて第１電源から第１電力ラインに第１電圧が供給されなくなると、第１電力ラインの電圧（第１基準電圧）が第１電圧から第２電圧よりもダイオードの順方向電圧だけ低い電圧に変化する。このため、第１電源に異常が生じる前後で、アナログ値が同一でも第１デジタル値が異なり、第１状態値が異なる。したがって、第１電源に異常が生じたときには、第２制御部で、第１状態値についての補正情報を演算して第１制御部に送信し、第１制御部で、第２制御部からの補正情報を用いて第１状態値を補正することにより、第１制御部で、検出対象の第１状態値（補正後の第１状態値）をより適切な値として認識することができる。
ここで、「駆動装置」としては、例えば、バッテリからの電力を用いてインバータによりモータを駆動する装置などを挙げることができる。「センサ」としては、モータの回転軸に取り付けられたレゾルバや、モータの各相の電力ラインに取り付けられた電流センサ、インバータとバッテリとを接続する電力ラインに取り付けられた電圧センサ（電圧モニタ回路）、モータに取り付けられたモータ温度センサ、インバータに取り付けられたインバータ温度センサ、モータやインバータを冷却する冷却装置の冷却水の循環流路に取り付けられた水温センサなどを挙げることができる。「第１，第２状態値」としては、モータの回転子の回転位置や、モータの各相の相電流、インバータとバッテリとを接続する電力ラインの電圧、モータ温度やインバータ温度、冷却水温などを挙げることができる。「第１，第２デジタル値に基づく検出対象の第１，第２状態値の演算」は、例えば、第１，第２デジタル値に第１，第２係数を乗じることにより行なうことができる。
こうした本発明の制御装置において、前記第２制御部は、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源に異常が生じる前後の前記第１電力ラインの電圧と、前記第２状態値と、前記第１デジタル値のビット数と、に基づいて前記補正情報を生成するものとしてもよい。この場合、前記第２制御部は、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源に異常が生じる前の前記第１電力ラインの電圧と前記ビット数とに基づいて、前記第１電源に異常が生じる前の前記第１デジタル値の最下位ビットの正常時重みを演算し、前記第１電源に異常が生じた後の前記第１電力ラインの電圧と前記ビット数とに基づいて、前記第１電源に異常が生じた後の前記第１デジタル値の最下位ビットの異常時重みを演算し、前記補正情報としての前記第１状態値についての認識誤差を、前記正常時重みから前記異常時重みを減じた値と前記第２状態値との積として演算して、前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記第２制御部から前記認識誤差を受信したときには、前記第１状態値に前記認識誤差を加えることにより前記第１状態値を補正するものとしてもよい。こうすれば、第１電源に異常が生じたときに、補正情報（認識誤差）をより適切に演算することができる。
また、本発明の制御装置において、前記第１電源を制御する電源制御部を更に備え、前記電源制御部は、前記第１電力ラインの電圧が許容範囲外になったときに、前記第１電源に異常が生じたとして、前記第１電源を駆動停止し、前記第２制御部は、前記第１電力ラインの電圧が前記許容範囲外になってから所定時間が経過した条件、前記第１電力ラインの電圧が前記許容範囲外になった後に前記第１電力ラインの電圧が前記第２電力ラインの電圧よりも前記ダイオードの順方向電圧だけ低い電圧に至った条件、前記第１電源が駆動停止されてから第２所定時間が経過した条件のうちの何れかの条件が成立したときの前記第１電力ラインの電圧を、前記第１電源に異常が生じた後の電圧として用いるものとしてもよい。こうすれば、第１電源に異常が生じた後の電圧として、第２電圧よりもダイオードの順方向電圧だけ低い電圧付近の安定した電圧を用いることができる。
さらに、本発明の制御装置において、前記第１制御部は、前記第１電源に異常が生じていないときには、前記第１デジタル値に基づく前記第１状態値を用いて前記駆動装置を制御し、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１デジタル値に基づく前記第１状態値を前記補正情報を用いて補正した補正後第１状態値を用いて前記駆動装置を制御するものとしてもよい。こうすれば、第１電源に異常が生じたときでも、駆動装置を制御することができる。
本発明の制御装置において、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源の異常を報知する報知手段を更に備えるものとしてもよい。こうすれば、第１電源に異常が生じたことを操作者（運転者）に報知する（認識させる）ことができる。
本発明の制御装置において、前記第１電力ラインと前記第２電力ラインとに前記第１電力ラインから前記第２電力ラインの方向が順方向となるように接続された第２ダイオードを更に備え、前記第１制御部は、前記第２電力ラインの電圧をモニタし、前記第２電源に異常が生じたときには、前記第２電源に異常が生じる前後の前記第２電力ラインの電圧に基づいて前記第２状態値についての第２補正情報を演算して前記第２制御部に送信し、前記第２制御部は、前記第１制御部から前記第２補正情報を受信したときには、前記第２補正情報を用いて前記第２状態値を補正するものとしてもよい。こうすれば、第２電源に異常が生じたときでも、第２制御部で、検出対象の第２状態値（補正後の第２状態値）をより適切な値として認識することができる。
本発明の一実施例としての制御装置を搭載する駆動システム１０の構成の概略を示す構成図である。 第２マイコン２２により実行される第２マイコン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 第１マイコン２１により実行される第１マイコン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 第１，第２電源３１，３２が作動中か否か、基準電圧Ｖｔｈ１，Ｖｔｈ２、電力ライン１５の電圧ＶＨ１を補正する（補正後電圧ＶＨ１ａｄを演算する）か否かの様子の一例を示す説明図である。 変形例の駆動システム１１０の構成の概略を示す構成図である。
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施例としての制御装置を搭載する駆動システム１０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動システム１０は、電気自動車やハイブリッド自動車などに搭載され、駆動装置１１と、駆動装置１１を制御する制御装置としての電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０と、を備える。
駆動装置１１は、走行用のモータ１２と、モータ１２を駆動するインバータ１３と、インバータ１３に電力ライン１５を介して接続された高電圧バッテリ１４と、電子制御ユニット２０などに電力を供給する低電圧バッテリ１８と、を備える。
モータ１２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。インバータ１３は、モータ１２の各相の電力ライン１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに接続されている。電子制御ユニット２０（後述の第１マイコン２１）によってインバータ１３の複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、モータ１２が回転駆動される。
高電圧バッテリ１４は、例えば定格電圧が２００Ｖや３００Ｖ、４００Ｖなどのリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されている。低電圧バッテリ１８は、例えば定格電圧が１２Ｖなどの鉛蓄電池として構成されている。この低電圧バッテリ１８には、電力ライン１５（高電圧バッテリ１４）の電力がＤＣ／ＤＣコンバータ（図示省略）により降圧されて供給される。
電子制御ユニット２０は、第１，第２マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）２１，２２と、第１，第２電源３１，３２と、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ３と、ダイオード３５と、第１，第２電源制御ＩＣ３７，３８と、を備える。
第１電源３１は、周知のスイッチング電源やシリーズ電源として構成されており、低電圧バッテリ１８に接続された電力ライン３０にスイッチング素子ＳＷ１を介して接続されると共に第１マイコン２１に接続された電力ライン３３にスイッチング素子ＳＷ２を介して接続される。この第１電源３１は、第１電源制御ＩＣ３７によって制御され、所定電圧Ｖｓ１を生成して電力ライン３３に供給する。所定電圧Ｖｓ１としては、例えば、５．０Ｖなどが用いられる。
第２電源３２は、周知のスイッチング電源やシリーズ電源として構成されており、電力ライン３０にスイッチング素子ＳＷ３を介して接続されると第２マイコン２２に接続された電力ライン３４に接続される。この第２電源３２は、第２電源制御ＩＣ３８によって制御され、所定電圧Ｖｓ２を生成して電力ライン３４に供給する。所定電圧Ｖｓ２としては、例えば、５．０Ｖなどが用いられる。
スイッチング素子ＳＷ１は、第１電源制御ＩＣ３７によって制御され、電力ライン３０と第１電源３１との接続および接続の解除を行なう。スイッチング素子ＳＷ２は、第１電源制御ＩＣ３７によって制御され、第１電源３１と電力ライン３３との接続および接続の解除を行なう。スイッチング素子ＳＷ３は、第２電源制御ＩＣ３８によって制御され、電力ライン３０と第２電源３２との接続および接続の解除を行なう。
ダイオード３５は、電力ライン３３と電力ライン３４とに、電力ライン３４から電力ライン３３の方向が順方向となるように接続されている。このダイオード３５の順方向電圧Ｖｆは、０．５Ｖ〜０．９Ｖ程度となっている。
第１電源制御ＩＣ３７は、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２をオンにして電力ライン３０と第１電源３１とを接続すると共に第１電源３１と電力ライン３３とを接続し、その状態で、電力ライン３３の電圧ＶＬ１をモニタして電力ライン３３の電圧ＶＬ１が所定電圧Ｖｓ１となるように第１電源３１を制御する。また、第１電源３１を制御しているときに、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外になると、第１電源３１に異常が生じたと判断し、第１電源３１を駆動停止すると共に、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２をオフにして電力ライン３０と第１電源３１との接続および第１電源３１と電力ライン３３との接続を解除する。許容範囲Ｒ１は、上述の所定電圧Ｖｓ１を中心とする範囲であり、例えば、４．７Ｖ〜５．３Ｖなどの範囲が用いられる。
第２電源制御ＩＣ３８は、スイッチング素子ＳＷ３をオンにして電力ライン３０と第２電源３２とを接続し、その状態で、電力ライン３４の電圧ＶＬ２をモニタして電力ライン３４の電圧ＶＬ２が所定電圧Ｖｓ２となるように第２電源３２を制御する。また、第２電源３２を制御しているときに、電力ライン３４の電圧ＶＬ２が許容範囲Ｒ２外になると、第２電源３２に異常が生じたと判断し、第２電源３２を駆動停止すると共に、スイッチング素子ＳＷ３をオフにして電力ライン３０と第２電源３２との接続を解除する。許容範囲Ｒ２は、上述の所定電圧Ｖｓ２を中心とする範囲であり、例えば、４．７Ｖ〜５．３Ｖなどの範囲が用いられる。
第１，第２マイコン２１，２２は、それぞれ、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵに加えて、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、データを記憶保持する不揮発性のフラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを備える。この第１，第２マイコン２１，２２は、電力ライン３３，３４の電圧ＶＬ１，ＶＬ２により作動する。また、第１，第２マイコン２１，２２は、互いに通信可能に接続されている。
第１，第２マイコン２１，２２には、各種センサからの信号（アナログ値）が入力されている。第１マイコン２１に入力される信号としては、モータ１２の回転軸に取り付けられたレゾルバ４１からの信号や、電力ライン１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに取り付けられた電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗからの信号、電力ライン１５に取り付けられた高電圧モニタ回路４３からの信号などを挙げることができる。また、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１をモニタしている。第１マイコン２１からは、インバータ１３の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号や、情報を表示する表示装置５０への表示制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
ここで、レゾルバ４１は、周知のレゾルバとして構成されており、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を作動用電圧として作動し、モータ１２の実回転位置に応じた電圧信号（ＳＩＮ信号およびＣＯＳ信号）ＶθａをＫθｓ倍の電圧信号Ｖθｂに変換して第１，第２マイコン２１，２２に出力する。電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗは、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を作動用電圧として作動し、電力ライン１２ｕ，１２ｖ，１２ｗの実電流に応じた電圧信号Ｖｉａ（Ｖｉａｕ，Ｖｉａｖ，Ｖｉａｗ）をＫｉｓ倍の電圧信号Ｖｉｂ（Ｖｉｂｕ，Ｖｉｂｖ，Ｖｉｂｗ）に変換して第１，第２マイコン２１，２２に出力する。高電圧モニタ回路４３は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を作動用電圧として作動し、電力ライン１５の実電圧に相当する電圧信号ＶｖａをＫｖｓ倍の電圧信号Ｖｖｂに変換して第１，第２マイコン２１，２２に出力する。
係数Ｋθｓ，Ｋｉｓ，Ｋｖｓは、電圧信号Ｖθａ，Ｖｉａ，Ｖｖａの取り得る電圧範囲の上限に対する所定電圧Ｖθｓｅｔ，Ｖｉｓｅｔ，Ｖｖｓｅｔの割合として定められる。所定電圧Ｖθｓｅｔ，Ｖｉｓｅｔ，Ｖｖｓｅｔは、それぞれ、電圧信号Ｖθｂ，Ｖｉｂ，Ｖｖｂの取り得る電圧範囲の上限であり、上述の所定電圧Ｖｓ１よりも低く、且つ、所定電圧Ｖｓ２よりもダイオード３５の順方向電圧Ｖｆだけ低い電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）よりも低い電圧として定められ、例えば、４．０Ｖなどが用いられる。所定電圧Ｖθｓｅｔ，Ｖｉｓｅｔ，Ｖｖｓｅｔは、同一の値としてよいし、異なる値としてもよい。例えば、電力ライン１５の実電圧（電圧信号Ｖｖａ）の取り得る範囲が０Ｖ〜４００Ｖで且つ所定電圧Ｖｖｓｅｔが４．０Ｖの場合、係数Ｋｖｓとしては０．０１が用いられる。したがって、高電圧モニタ回路４３では、電圧信号Ｖｖａ（０Ｖ〜４００Ｖ）を電圧信号Ｖｖｂ（０Ｖ〜４．０Ｖ）に変換して第１，第２マイコン２１，２２に出力する。
第１マイコン２１，２２は、それぞれ、第１，第２変換部としての第１，第２アナログデジタルコンバータ（以下、「ＡＤＣ」という）２３，２４も備える。第１，第２ＡＤＣ２３，２４は、駆動システム１０の検出対象に取り付けられたセンサからの信号（アナログ値）を第１，第２デジタル値に変換する。第１，第２マイコン２１，２２は、第１，第２デジタル値に基づいて検出対象の第１，第２状態値を演算する。以下、具体的に説明する。
第１マイコン２１の第１ＡＤＣ２３は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を基準電圧Ｖｔｈ１として用いて、レゾルバ４１からの電圧信号Ｖθｂをビット数Ｎθ１のデジタル信号Ｄθ１に変換したり、電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗからの電圧信号Ｖｉｂ（Ｖｉｂｕ，Ｖｉｂｖ，Ｖｉｂｗ）をビット数Ｎｉ１のデジタル値Ｄｉ１（Ｄｉ１ｕ，Ｄｉ１ｖ，Ｄｉ１ｗ）に変換したり、高電圧モニタ回路４３からの電圧信号Ｖｖｂをビット数Ｎｖ１のデジタル値Ｄｖ１に変換したりする。ビット数Ｎθ１，Ｎｉ１，Ｎｖ１としては、８や１０などが用いられる。ビット数Ｎθ１，Ｎｉ１，Ｎｖ１は、同一の値としてよいし、異なる値としてもよい。デジタル値Ｄθ１，Ｄｉ１，Ｄｖ１の最下位ビット（ＬＳＢ）の重みは、それぞれ、２のＮθ１乗から１を減じた値、２のＮｉ１乗から１を減じた値、２のＮｖ１乗から１を減じた値で、基準電圧Ｖｔｈ１（電力ライン３３の電圧ＶＬ１）を除したものとなる。なお、電力ライン３３の電圧ＶＬ１は、基本的に、第１電源３１が正常であるときには、所定電圧Ｖｓ１となり、第１電源３１に異常が生じて第１電源３１が駆動停止されたときには、所定電圧Ｖｓ２よりもダイオード３５の順方向電圧Ｖｆだけ低い電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）となる。
そして、第１マイコン２１は、デジタル値Ｄθ１に係数Ｋθ１を乗じた値を角度に換算してモータ１２の回転子の回転位置θｍ１を演算したり、デジタル値Ｄｉ１に係数Ｋｉ１を乗じた値を電流に換算してモータ１２の各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１を演算したり、デジタル値Ｄｖ１に係数Ｋｖ１を乗じた値として電力ライン１５の電圧ＶＨ１を演算したりする。係数Ｋθ１は、所定電圧Ｖθｓｅｔを所定電圧Ｖｓ１と係数Ｋθｓとの積で除した値として定められる。係数Ｋｉ１は、所定電圧Ｖｉｓｅｔを所定電圧Ｖｓ１と係数Ｋｉｓとの積で除した値として定められる。係数Ｋｖ１は、所定電圧Ｖｖｓｅｔを所定電圧Ｖｓ１と係数Ｋｖｓとの積で除した値として定められる。例えば、所定電圧Ｖｖｓｅｔが４．０Ｖで且つ所定電圧Ｖｓ１が５．０Ｖで且つ係数Ｋｖｓが０．０１の場合、デジタル値Ｄｖ１（０〜基準電圧Ｖｔｈ１（電力ライン３３の電圧ＶＬ１）に対応するデジタル値）を電力ライン１５の電圧ＶＨ１（０Ｖ〜電圧（ＶＬ１×８０））に変換することになる。
第２マイコン２２の第２ＡＤＣ２４は、電力ライン３４の電圧ＶＬ２を基準電圧Ｖｔｈ２として用いて、レゾルバ４１からの電圧信号Ｖθｂをビット数Ｎθ２のデジタル信号Ｄθ２に変換したり、電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗからの電圧信号Ｖｉｂ（Ｖｉｂｕ，Ｖｉｂｖ，Ｖｉｂｗ）をビット数Ｎｉ２のデジタル値Ｄｉ２（Ｄｉ２ｕ，Ｄｉ２ｖ，Ｄｉ２ｗ）に変換したり、高電圧モニタ回路４３からの電圧信号Ｖｖｂをビット数Ｎｖ２のデジタル値Ｄｖ２に変換したりする。ビット数Ｎθ２，Ｎｉ２，Ｎｖ２としては、８や１０などが用いられる。ビット数Ｎθ２，Ｎｉ２，Ｎｖ２は、同一の値としてよいし、異なる値としてもよい。デジタル値Ｄθ２，Ｄｉ２，Ｄｖ２の最下位ビット（ＬＳＢ）の重みは、それぞれ、２のＮθ２乗から１を減じた値、２のＮｉ２乗から１を減じた値、２のＮｖ２乗から１を減じた値で、基準電圧Ｖｔｈ２（電力ライン３４の電圧ＶＬ２）を除したものとなる。なお、電力ライン３４の電圧ＶＬ２は、基本的に、所定電圧Ｖｓ２となる。
そして、第２マイコン２２は、デジタル値Ｄθ２に係数Ｋθ２を乗じた値を角度に換算してモータ１２の回転子の回転位置θｍ２を演算したり、デジタル値Ｄｉ２に係数Ｋｉ２を乗じた値を電流に換算してモータ１２の各相の相電流Ｉｕ２，Ｉｖ２，Ｉｗ２を演算したり、デジタル値Ｄｖ２に係数Ｋｖ２を乗じた値として電力ライン１５の電圧ＶＨ２を演算したりする。係数Ｋθ２は、所定電圧Ｖθｓｅｔを所定電圧Ｖｓ２と係数Ｋθｓとの積で除した値として定められる。係数Ｋｉ２は、所定電圧Ｖｉｓｅｔを所定電圧Ｖｓ２と係数Ｋｉｓとの積で除した値として定められる。係数Ｋｖ２は、所定電圧Ｖｖｓｅｔを所定電圧Ｖｓ２と係数Ｋｖｓとの積で除した値として定められる。例えば、所定電圧Ｖｖｓｅｔが４．０Ｖで且つ所定電圧Ｖｓ２が５．０Ｖで且つ係数Ｋｖｓが０．０１の場合、デジタル値Ｄｖ１（０〜基準電圧Ｖｔｈ２（電力ライン３４の電圧ＶＬ２）に対応するデジタル値）を電力ライン１５の電圧ＶＨ２（０Ｖ〜電圧（ＶＬ２×８０））に変換することになる。
こうして構成された実施例の駆動システム１０に搭載された電子制御ユニット２０では、第１マイコン２１は、操作者の駆動要求（運転者のアクセル操作）に応じてモータ１２のトルク指令Ｔｍ＊を設定し、モータ１２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ１３の複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
ここで、インバータ１３の制御について説明する。第１マイコン２１は、インバータ１３を、正弦波ＰＷＭ（パルス幅変調）制御モード、過変調ＰＷＭ制御モード、矩形波制御モードのうちの何れかの制御モードで制御する。正弦波ＰＷＭ制御モードは、擬似的な三相交流電圧がモータ１２に印加（供給）されるようにインバータ１３を制御する制御モードであり、過変調ＰＷＭ制御モードは、過変調電圧がモータ１２に印加されるようにインバータ１３を制御する制御モードであり、矩形波制御モードは、矩形波電圧がモータ１２に印加されるようにインバータ１３を制御する制御モードである。
次に、実施例の駆動システム１０に搭載された電子制御ユニット２０の動作、特に、第１マイコン２１により電力ライン１５の電圧を認識する際の処理について説明する。なお、モータ１２の回転子の回転位置やモータ１２の各相の相電流を認識する際についても同様に考えることができる。図２は、第２マイコン２２により実行される第２マイコン処理ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図３は、第１マイコン２１により実行される第１マイコン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。これらのルーチンは、繰り返し実行される。以下、順に説明する。
図２の第２マイコン処理ルーチンについて説明する。第２マイコン処理ルーチンが実行されると、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を入力し（ステップＳ１００）、入力した電力ライン３３の電圧ＶＬ１が上述の許容範囲Ｒ１内であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１内であると判定したときには、第１電源３１が正常であると判断し、本ルーチンを終了する。
ステップＳ１１０で電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外であると判定したときには、第１電源３１に異常が生じたと判断し、前回に本ルーチンを実行したときの電力ライン３３の電圧（前回ＶＬ１）が許容範囲Ｒ１内であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
そして、前回の電力ライン３３の電圧（前回ＶＬ１）が許容範囲Ｒ１内であると判定したときには、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外になった直後であると判断し、所定時間Ｔ１が経過するのを待って（ステップＳ１４０）、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を入力し（ステップＳ１５０）、入力した電力ライン３３の電圧ＶＬ１を、第１電源３１に異常が生じたときの電力ライン３３の電圧としての異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定する（ステップＳ１６０）。一方、ステップＳ１３０で前回の電力ライン３３の電圧（前回ＶＬ１）が許容範囲Ｒ１外であると判定したときには、その状態が継続していると判断し、所定時間Ｔ１が経過するのを待つことなく、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を入力し（ステップＳ１５０）、入力した電力ライン３３の電圧ＶＬ１を、第１電源３１に異常が生じたときの電力ライン３３の電圧としての異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定する（ステップＳ１６０）。
電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１内から許容範囲Ｒ１外になると、本ルーチンと並行して、第１電源制御ＩＣ３７により、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２がオフにされ、電力ライン３０と第１電源３１との接続が解除されると共に第１電源３１と電力ライン３３との接続が解除される。すると、電力ライン３３の電圧ＶＬ１は、第１マイコン２１や各種センサなどによる電力消費により低下し、電力ライン３４の電圧ＶＬ２よりもダイオード３５の順方向電圧Ｖｆだけ低い電圧（ＶＬ２−Ｖｆ）に至って安定する。所定時間Ｔ１は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外になってから電力ライン３３の電圧ＶＬ１が電圧（ＶＬ２−Ｖｆ）に至るまでに要する時間やそれよりも若干長い時間として定められ、例えば、０．８ｓｅｃや１ｓｅｃ、１．２ｓｅｃなどが用いられる。なお、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外の状態が継続しているときには、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が、基本的に電圧（ＶＬ２−Ｖｆ）に等しく、急峻に変化する可能性が低い。このため、所定時間Ｔ１が経過するのを待つ必要性は低いと考えられる。こうした理由を踏まえて、ステップＳ１３０〜Ｓ１６０の処理を実行するものとした。
続いて、第１電源３１が正常であるときのデジタル値Ｄｖ１の最下位ビット（ＬＳＢ）の重みとしての正常時重みＸｎｏを演算すると共に（ステップＳ１７０）、第１電源３１に異常が生じたときのデジタル値Ｄｖ１の最下位ビット（ＬＳＢ）の重みとしての異常時重みＸａｂを演算する（ステップＳ１８０）。第１電源３１が正常であるときには、基本的に、基準電圧Ｖｔｈ１（電力ライン３３の電圧ＶＬ１）が所定電圧Ｖｓ１に等しいから、正常時重みＸｎｏは、２のＮｖ１（デジタル値Ｄｖ１のビット数）乗から１を減じた値で所定電圧Ｖｓ１を除して演算するものとした。異常時重みＸａｂは、２のＮｖ１乗から１を減じた値で異常時電圧ＶＬ１ａｂを除して演算するものとした。なお、このとき、基本的に、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）に等しい。また、デジタル値Ｄｖ１のビット数Ｎｖ１は、第２マイコン２２のフラッシュメモリなどに記憶されているものとしてもよいし、第１マイコン２１との通信により取得するものとしてもよい。
そして、デジタル値Ｄｖ２に基づいて演算した電力ライン１５の電圧ＶＨ２を入力し（ステップＳ１９０）、正常時重みＸｎｏから異常時重みＸａｂを減じた値と電力ライン１５の電圧ＶＨ２との積を、第１マイコン２１での電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖに設定し、この認識誤差Ｅｖを第１マイコン２１に送信して（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。
次に、第１マイコン処理ルーチンについて説明する。第１マイコン処理ルーチンが実行されると、第１マイコン２１は、電力ライン１５の電圧ＶＨ１を入力し（ステップＳ３００）、電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖを第２マイコン２２から受信したか否かを判定し（ステップＳ３１０）、電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖを第２マイコン２２から受信していないときには、電力ライン１５の電圧ＶＨ１を補正せずに、本ルーチンを終了する。
ステップＳ３１０で電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖを第２マイコン２２から受信したときには、ステップＳ３００で入力した電力ライン１５の電圧ＶＨ１に認識誤差Ｅｖを加えて電力ライン１５の補正後電圧ＶＨ１ａｄを演算し（ステップＳ３２０）、第１電源３１に異常が生じている旨を表示装置５０に表示させて（ステップＳ３３０）、本ルーチンを終了する。
上述したように、第１マイコン２１では、第１ＡＤＣ２３により、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を基準電圧Ｖｔｈ１として用いて高電圧モニタ回路４３からの電圧信号Ｖｖｂをビット数Ｎｖ１のデジタル値Ｄｖ１に変換し、第１マイコン２１により、デジタル値Ｄｖ１に係数Ｋｖ１を乗じて電力ライン１５の電圧ＶＨ１を演算する。ここで、基準電圧Ｖｔｈ１（電力ライン３３の電圧ＶＬ１）は、基本的に、第１電源３１が正常であるときには、所定電圧Ｖｓ１となり、第１電源３１に異常が生じて第１電源３１が駆動停止されたときには、所定電圧Ｖｓ２よりもダイオード３５の順方向電圧Ｖｆだけ低い電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）となる。このため、第１電源３１が正常であるときと異常であるときとでは、デジタル値Ｄｖ１の最下位ビット（ＬＳＢ）の重みが異なり（前者が後者よりも大きくなり）、電力ライン１５の電圧ＶＨ１も異なる（前者が後者よりも大きくなる）。例えば、電力ライン１５の実電圧（電圧信号Ｖｖａ）の取り得る範囲の上限が４００Ｖで且つ所定電圧Ｖｖｓｅｔが４．０Ｖで且つ所定電圧Ｖｓ１，Ｖｓ２が共に５．０Ｖで且つダイオード３５の順方向電圧Ｖｆが０．９Ｖの場合、電力ライン１５の電圧ＶＨ１（認識値）の上限は、第１電源３１が正常であるときには４００Ｖとなり、第１電源３１が異常であるときには３２８Ｖとなり、７２Ｖの誤差が生じる。以上のことを考慮して、実施例では、第１電源３１に異常が生じたときには、第２マイコン２２で、第１マイコン２１での電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖを演算して第１マイコン２１に送信し、第１マイコン２１で、電力ライン１５の電圧ＶＨ１に認識誤差Ｅｖを加えて補正後電圧ＶＨ１ａｄを演算するものとした。これにより、第１電源３１に異常が生じて第１電源３１が駆動停止されたとき、即ち、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が変化したときでも、電力ライン１５の電圧（補正後電圧ＶＨ１ａｄ）をより適切な値として認識することができる。また、第１電源３１に異常が生じている旨を表示装置５０に表示させることにより、そのことを運転者に報知する（認識させる）ことができる。
ここまで、電力ライン１５の電圧を認識する際の処理について説明したが、モータ１２の回転子の回転位置やモータ１２の各相の相電流を認識する際についても同様に考えることができる。具体的には、第１マイコン２１に異常が生じたときには、第２マイコン２２で、第１マイコン２１でのモータ１２の回転子の回転位置θｍ１についての認識誤差Ｅθや各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１についての認識誤差Ｅｉを演算して第１マイコン２１に送信し、第１マイコン２１で、認識誤差Ｅθを用いてモータ１２の回転子の回転位置θｍ１を補正して補正後回転位置θｍ１ａｄを演算すると共に認識誤差Ｅｉを用いて各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１を補正して補正後相電流Ｉｕ１ａｄ，Ｉｖ１ａｄ，Ｉｗ１ａｄを演算する。これにより、モータ１２の回転子の回転位置やモータ１２の各相の相電流についてもより適切な値として認識することができる。
実施例では、第１電源３１に異常が生じていないときには、モータ１２の回転子の回転位置θｍ１および各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１と電力ライン１５の電圧ＶＨ１とに基づいて、正弦波ＰＷＭ制御モード、過変調ＰＷＭ制御モード、矩形波制御モードのうちの何れかの制御モードでインバータ１３を制御するものとした。また、第１電源３１に異常が生じたときには、モータ１２の回転子の補正後回転位置θｍ１ａｄおよび各相の相電流Ｉｕ１ａｄ，Ｉｖ１ａｄ，Ｉｗ１ａｄと電力ライン１５の補正後電圧ＶＨ１ａｄとに基づいて、正弦波ＰＷＭ制御モード、過変調ＰＷＭ制御モード、矩形波制御モードのうちの何れかの制御モードでインバータ１３を制御するものとした。これにより、第１電源３１に異常が生じたときでも、インバータ１３を制御して、モータ１２を駆動することができ、駆動システム１０が搭載される自動車を走行させることができる。
図４は、第１，第２電源３１，３２が作動中か否か、基準電圧Ｖｔｈ１，Ｖｔｈ２（電力ライン３３，３４の電圧ＶＬ１，ＶＬ２）、電力ライン１５の電圧ＶＨ１を補正する（補正後電圧ＶＨ１ａｄを演算する）か否かの様子の一例を示す説明図である。なお、図４では、所定電圧Ｖｓ１，Ｖｓ２は、同一の値（例えば、５．０Ｖ）とした。図示するように、第１電源３１の作動中に、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１内のとき（基本的に所定電圧Ｖｓ１のとき）には、第１電源３１が正常であると判断し、電力ライン１５の電圧ＶＨ１を補正しない。そして、時刻ｔ１に電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外に至ると、時刻ｔ１から所定時間Ｔ１が経過した時刻（電力ライン３３の電圧ＶＬ１が電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）に至った以降の時刻）ｔ２に、第２マイコン２２で、電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖの演算を開始し、第１マイコン２１で、認識誤差Ｅｖを用いた電力ライン１５の電圧ＶＨ１の補正（補正後ＶＨ１ａｄの演算）を開始する。これにより、第１電源３１に異常が生じたときでも、電力ライン１５の電圧（補正後電圧ＶＨ１ａｄ）をより適切な値として認識することができる。
以上説明した実施例の電子制御ユニット２０では、第１マイコン２１において、第１ＡＤＣ２３により、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を基準電圧Ｖｔｈ１として用いて高電圧モニタ回路４３からの電圧信号Ｖｖｂをビット数Ｎｖ１のデジタル値Ｄｖ１に変換し、第１マイコン２１により、デジタル値Ｄｖ１に係数Ｋｖ１を乗じて電力ライン１５の電圧ＶＨ１を演算する。そして、第１電源３１に異常が生じたときには、第２マイコン２２で、電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖを演算して第１マイコン２１に送信し、第１マイコン２１で、電力ライン１５の電圧ＶＨ１に認識誤差Ｅｖを加えて補正後電圧ＶＨ１ａｄを演算する。これにより、第１電源３１に異常が生じたときでも、電力ライン１５の電圧（補正後電圧ＶＨ１ａｄ）をより適切な値として認識することができる。モータ１２の回転子の回転位置やモータ１２の各相の相電流を認識する際についても同様に考えることができる。
実施例の電子制御ユニット２０では、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１内から許容範囲Ｒ１外になってから所定時間Ｔ１が経過した以降に、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定するものとした。しかし、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外になった後に電力ライン３３の電圧ＶＬ１が電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）に至った以降に、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定するものとしてもよい。また、第２マイコン２２は、第１電源制御ＩＣ３７との通信により或いは第１電源制御ＩＣ３７から第１電源３１への信号の監視により第１電源３１が駆動停止されたと判断してから所定時間Ｔ２が経過した以降に、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定するものとしてもよい。さらに、第２マイコン２２は、第１電源制御ＩＣ３７との通信により或いは第１電源制御ＩＣ３７からスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２への信号の監視によりスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２がオフにされたと判断してから所定時間Ｔ３が経過した以降に、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定するものとしてもよい。ここで、所定時間Ｔ２や所定時間Ｔ３は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が電圧（ＶＬ２−Ｖｆ）に至るまでに要する時間やそれよりも若干長い時間として定められ、所定時間Ｔ１と同一の時間やそれよりも若干短い時間が用いられる。所定時間Ｔ２としては、例えば、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外になってから第１電源３１が駆動停止された判断できるまでに要する時間だけ所定時間Ｔ１よりも短い時間が用いられる。所定時間Ｔ３としては、例えば、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１外になってからスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２がオフにされたと判断できるまでに要する時間だけ所定時間Ｔ１よりも短い時間が用いられる。
実施例や上述の変形例では、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１内から許容範囲Ｒ１外になってから所定時間Ｔ１が経過した以降などに、電力ライン３３の電圧ＶＬ１を異常時電圧ＶＬ１ａｂに設定するものとした。しかし、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１が許容範囲Ｒ１内から許容範囲Ｒ１外になってから所定時間Ｔ１が経過した以降などに、所定電圧Ｖｓ２よりもダイオード３５の順方向電圧Ｖｆだけ低い電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）を異常時電圧ＶＬ１ａｂとして用いるものとしてもよい。
実施例の電子制御ユニット２０では、第１，第２マイコン２１，２２の第１，第２ＡＤＣ２３，２４により、駆動システム１０の検出対象に取り付けられたセンサからの信号（アナログ値）を第１，第２デジタル値に変換し、第１，第２マイコン２１，２２により、第１，第２デジタル値に基づいて検出対象の状態値を演算するものにおいて、「センサ」として、レゾルバ４１や電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗ、高電圧モニタ回路４３を挙げ、「第１，第２状態値」として、モータ１２の回転子の回転位置や各相の相電流、電力ライン１５の電圧を挙げた。しかし、「センサ」として、モータに取り付けられたモータ温度センサや、インバータに取り付けられたインバータ温度センサ、モータやインバータを冷却する冷却装置の冷却水の循環流路に取り付けられた水温センサなども挙げることができ、「第１，第２状態値」として、モータ温度やインバータ温度、冷却水温なども挙げることができる。
実施例の電子制御ユニット２０では、第１電源３１に異常が生じたときには、その旨を表示装置５０に表示して運転者に報知するものとした。しかし、スピーカ（図示省略）から音声出力したり、警告灯（図示省略）を点灯したりして運転者に報知するものとしてもよい。また、運転者に報知しないものとしてもよい。
実施例の駆動システム１０では、駆動装置１１と電子制御ユニット２０とを備えるものとした。しかし、図５の変形例の駆動システム１１０に示すように、駆動装置１１１と電子制御ユニット１２０とを備えるものとしてもよい。重複する説明を回避するために、図５の駆動システム１１０のうち駆動システム１０の構成と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
駆動システム１１０の駆動装置１１１は、駆動システム１０の駆動装置１１の構成に加えて、モータ１１２と、モータ１１２を駆動するインバータ１１３と、電力ライン１５に設けられた昇降圧コンバータ１１６と、を備える。
モータ１１２は、モータ１２と同様に、同期発電電動機として構成されている。インバータ１１３は、モータ１１２の各相の電力ライン１１２ｕ，１１２ｖ，１１２ｗに接続されると共に電力ライン１５に接続されている。電子制御ユニット１２０の第２マイコン２２によってインバータ１１３の複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、モータ１１２が回転駆動される。昇降圧コンバータ１１６は、第２マイコン２２によって複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、高電圧バッテリ１４側の電力を昇圧してインバータ１３，１１３側に供給したり、インバータ１３，１１３側の電力を降圧して高電圧バッテリ１４に供給したりする。
駆動システム１１０の電子制御ユニット１２０は、駆動システム１０の電子制御ユニット２０の構成に加えて、ダイオード１３５を備える。このダイオード１３５は、電力ライン３３と電力ライン３４とに、電力ライン３３から電力ライン３４の方向が順方向となるように（ダイオード３５と逆方向に並列となるように）接続されている。このダイオード１３５の順方向電圧Ｖｆ２は、ダイオード３５の順方向電圧Ｖｆと同様に、０．５Ｖ〜０．９Ｖ程度となっている。
第１，第２マイコン２１，２２には、上述の各種信号（レゾルバ４１や電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗ、高電圧モニタ回路４３などからの信号）に加えて、モータ１１２の回転軸に取り付けられたレゾルバ１４１からの信号や、電力ライン１１２ｕ，１１２ｖ，１１２ｗに取り付けられた電流センサ１４２ｕ，１４２ｖ，１４２ｗからの信号なども入力されている。第１マイコン２１は、電力ライン３４の電圧ＶＬ２をモニタしており、第２マイコン２２は、電力ライン３３の電圧ＶＬ１をモニタしている。第１マイコン２１からは、上述したように、インバータ１３の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。第２マイコン２２からは、インバータ１１３の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号や昇降圧コンバータ１１６の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。ここで、レゾルバ１４１や電流センサ１４２ｕ，１４２ｖ，１４２ｗは、駆動システム１０のレゾルバ４１、電流センサ４２ｕ，４２ｖ，４２ｗと同様に構成されている。
第１，第２マイコン２１，２２の第１，第２ＡＤＣ２３，２４は、電力ライン３３，３４の電圧ＶＬ１，ＶＬ２を基準電圧Ｖｔｈ１，Ｖｔｈ２として用いて、レゾルバ１４１や電流センサ１４２ｕ，１４２ｖ，１４２ｗ、高電圧モニタ回路４３からの信号（アナログ値）をデジタル値に変換するのに加えて、レゾルバ１４１や電流センサ１４２ｕ，１４２ｖ，１４２ｗからの信号（アナログ値）もデジタル値に変換する。
なお、電力ライン３３の電圧ＶＬ１は、第２電源３２が正常であるときにおいて、基本的に、第１電源３１が正常であるときには、所定電圧Ｖｓ１となり、第１電源３１に異常が生じて第１電源３１を駆動停止したときには、所定電圧Ｖｓ２よりもダイオード３５の順方向電圧Ｖｆだけ低い電圧（Ｖｓ２−Ｖｆ）となる。また、電力ライン３４の電圧ＶＬ２は、第１電源３１が正常であるときにおいて、基本的に、第２電源３２が正常であるときには、所定電圧Ｖｓ２となり、第２電源３２に異常が生じて第２電源３２を駆動停止したときには、所定電圧Ｖｓ１よりもダイオード１３５の順方向電圧Ｖｆ２だけ低い電圧（Ｖｓ１−Ｖｆ２）となる。
第１マイコン２１は、各種のデジタル値に基づいて、モータ１２，１１２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ１ａを演算したり、モータ１２，１１２の各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１，Ｉｕ１ａ，Ｉｖ１ａ，Ｉｗ１ａを演算したり、電力ライン１５の電圧ＶＨ１を演算したりする。また、第２マイコン２２は、各種のデジタル値に基づいて、モータ１２，１１２の回転子の回転位置θｍ２，θｍ２ａを演算したり、モータ１２，１１２の各相の相電流Ｉｕ２，Ｉｖ２，Ｉｗ２，Ｉｕ２ａ，Ｉｖ２ａ，Ｉｗ２ａを演算したり、電力ライン１５の電圧ＶＨ２を演算したりする。
こうして構成された駆動システム１１０に搭載された電子制御ユニット１２０では、例えば、以下のようにモータ１２，１１２と昇降圧コンバータ１１６とを駆動制御する。メイン電子制御ユニット（第１，第２マイコン２１，２２とは別の電子制御ユニット）は、操作者の駆動要求（運転者のアクセル操作）に応じてモータ１２，１１２のトルク指令Ｔｍ＊，Ｔｍａ＊を設定すると共に電力ライン１５の昇降圧コンバータ１１６よりもインバータ１３，１１３側（駆動系）の目標電圧ＶＨ＊を設定し、モータ１２のトルク指令Ｔｍ＊を第１マイコン２１に送信すると共にモータ１１２のトルク指令Ｔｍａ＊および駆動系の目標電圧ＶＨ＊を第２マイコン２２に送信する。第１マイコン２１は、モータ１２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ１３の複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。第２マイコン２２は、モータ１１２がトルク指令Ｔｍａ＊で駆動されるようにインバータ１１３の複数のスイッチング素子ののスイッチング制御を行なうと共に、駆動系の電圧が目標電圧ＶＨ＊となるように昇降圧コンバータ１１６の複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
この電子制御ユニット１２０において、第１電源３１に異常が生じたときには、図２や図３のルーチンで説明したように、第２マイコン２２で、第１マイコン２１での電力ライン１５の電圧ＶＨ１についての認識誤差Ｅｖを演算して第１マイコン２１に送信し、第１マイコン２１で、認識誤差Ｅｖを用いて電力ライン１５の電圧ＶＨ１を補正して電力ライン１５の補正後電圧ＶＨ１ａｄを演算する。これにより、第１電源３１に異常が生じたときでも、電力ライン１５の電圧（補正後電圧ＶＨ１ａｄ）をより適切な値として認識することができる。モータ１２の回転子の回転位置や各相の相電流を認識する際についても同様に考えることができる。
同様に、第２電源３２に異常が生じたときには、第１マイコン２１で、第２マイコン２２でのモータ１１２の回転子の回転位置θｍ１ａや各相の相電流Ｉｕ１ａ，Ｉｖ１ａ，Ｉｗ１ａについての認識誤差Ｅθａ，Ｅｉａを演算して第２マイコン２２に送信し、第２マイコン２２で、認識誤差Ｅθａを用いてモータ１１２の回転子の回転位置θｍ１ａを補正して補正後回転位置θｍ１ａａｄを演算すると共に、モータ１２の各相の相電流Ｉｕ１ａ，Ｉｖ１ａ，Ｉｗ１ａを補正して補正後相電流Ｉｕ２ａ，Ｉｖ２ａ，Ｉｗ２ａを演算する。これにより、第２電源３２に異常が生じたときでも、モータ１１２の回転子の回転位置（補正後回転位置θｍ１ａａｄ）や各相の相電流（補正後相電流Ｉｕ２ａ，Ｉｖ２ａ，Ｉｗ２ａ）をより適切な値として認識することができる。
駆動システム１０，１１０に搭載された電子制御ユニット２０，１２０では、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ３を備えるものとしたが、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ３に加えて、第２電源３２と電力ライン３４との接続および接続の解除を行なうと共に第２電源制御ＩＣ３８により制御されるスイッチング素子ＳＷ４を更に備えるものとしてもよい。
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、第１マイコン２１が「第１制御部」に相当し、第２マイコン２２が「第２制御部」に相当し、第１電源３１が「第１電源」に相当し、第２電源３２が「第２電源」に相当し、ダイオード３５が「ダイオード」に相当する。
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
本発明は、制御装置の製造産業などに利用可能である。
１０，１１０ 駆動システム、１１，１１１ 駆動装置、１２，１１２ モータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ，１５，３０，３３，３４，１１２ｕ，１１２ｖ，１１２ｗ 電力ライン、１３，１１３ インバータ、１４ 高電圧バッテリ、１８ 低電圧バッテリ、２０，１２０ 電子制御ユニット、２１ 第１マイコン、２２ 第２マイコン、３１ 第１電源、３２ 第２電源、３５，１３５ ダイオード、３７ 第１電源制御ＩＣ、３８ 第２電源制御ＩＣ、４１，１４１ レゾルバ、４２ｕ，４２ｖ，４２ｗ，１４２ｕ，１４２ｖ，１４２ｗ 電流センサ、４３ 高電圧モニタ回路、１１６ 昇降圧コンバータ、２３，２４ ＡＤＣ（アナログデジタルコンバータ）、ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３ スイッチング素子。

Claims (7)

  1. 第１電力ラインの電圧を第１基準電圧として用いて駆動装置の検出対象に取り付けられたセンサからのアナログ値を第１デジタル値に変換する第１変換部を有し、前記第１デジタル値に基づいて前記検出対象の第１状態値を演算する第１制御部と、
    第２電力ラインの電圧を第２基準電圧として用いて前記アナログ値を第２デジタル値に変換する第２変換部を有し、前記第２デジタル値に基づいて前記検出対象の第２状態値を演算する第２制御部と、
    前記第１電力ラインに第１電圧を供給する第１電源と、
    前記第２電力ラインに第２電圧を供給する第２電源と、
    を備える制御装置であって、
    前記第１電力ラインと前記第２電力ラインとに前記第２電力ラインから前記第１電力ラインの方向が順方向となるように接続されたダイオードを備え、
    前記第２制御部は、前記第１電力ラインの電圧をモニタし、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源に異常が生じる前後の前記第１電力ラインの電圧に基づいて前記第１状態値についての補正情報を演算して前記第１制御部に送信し、
    前記第１制御部は、前記第２制御部から前記補正情報を受信したときには、前記補正情報を用いて前記第１状態値を補正する、
    制御装置。
  2. 請求項１記載の制御装置であって、
    前記第２制御部は、前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源に異常が生じる前後の前記第１電力ラインの電圧と、前記第２状態値と、前記第１デジタル値のビット数と、に基づいて前記補正情報を生成する、
    制御装置。
  3. 請求項２記載の制御装置であって、
    前記第２制御部は、
    前記第１電源に異常が生じたときには、
    前記第１電源に異常が生じる前の前記第１電力ラインの電圧と前記ビット数とに基づいて、前記第１電源に異常が生じる前の前記第１デジタル値の最下位ビットの正常時重みを演算し、
    前記第１電源に異常が生じた後の前記第１電力ラインの電圧と前記ビット数とに基づいて、前記第１電源に異常が生じた後の前記第１デジタル値の最下位ビットの異常時重みを演算し、
    前記補正情報としての前記第１状態値についての認識誤差を、前記正常時重みから前記異常時重みを減じた値と前記第２状態値との積として演算して、前記第１制御部に送信し、
    前記第１制御部は、前記第２制御部から前記認識誤差を受信したときには、前記第１状態値に前記認識誤差を加えることにより前記第１状態値を補正する、
    制御装置。
  4. 請求項１ないし３のうちの何れか１つの請求項に記載の制御装置であって、
    前記第１電源を制御する電源制御部を更に備え、
    前記電源制御部は、前記第１電力ラインの電圧が許容範囲外になったときに、前記第１電源に異常が生じたとして、前記第１電源を駆動停止し、
    前記第２制御部は、前記第１電力ラインの電圧が前記許容範囲外になってから所定時間が経過した条件、前記第１電力ラインの電圧が前記許容範囲外になった後に前記第１電力ラインの電圧が前記第２電力ラインの電圧よりも前記ダイオードの順方向電圧だけ低い電圧に至った条件、前記第１電源が駆動停止されてから第２所定時間が経過した条件のうちの何れかの条件が成立したときの前記第１電力ラインの電圧を、前記第１電源に異常が生じた後の電圧として用いる、
    制御装置。
  5. 請求項１ないし４のうちの何れか１つの請求項に記載の制御装置であって、
    前記第１制御部は、前記第１電源に異常が生じていないときには、前記第１デジタル値に基づく前記第１状態値を用いて前記駆動装置を制御し、前記第１電源に異常生じたときには、前記第１デジタル値に基づく前記第１状態値を前記補正情報を用いて補正した補正後第１状態値を用いて前記駆動装置を制御する、
    制御装置。
  6. 請求項１ないし５のうちの何れか１つの請求項に記載の制御装置であって、
    前記第１電源に異常が生じたときには、前記第１電源の異常を報知する報知手段を更に備える、
    制御装置。
  7. 請求項１ないし５のうちの何れか１つの請求項に記載の制御装置であって、
    前記第１電力ラインと前記第２電力ラインとに前記第１電力ラインから前記第２電力ラインの方向が順方向となるように接続された第２ダイオードを更に備え、
    前記第１制御部は、前記第２電力ラインの電圧をモニタし、前記第２電源に異常が生じたときには、前記第２電源に異常が生じる前後の前記第２電力ラインの電圧に基づいて前記第２状態値についての第２補正情報を演算して前記第２制御部に送信し、
    前記第２制御部は、前記第１制御部から前記第２補正情報を受信したときには、前記第２補正情報を用いて前記第２状態値を補正する、
    制御装置。
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