JP5387989B2 - 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の巻線群に電力を供給する複数のインバータを有する電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。

インバータなどの複数の電力供給源を有する電動機駆動装置として、特許文献１に記載された電動機駆動装置は、複数のインバータの一部が異常となった場合、異常インバータから複数の巻線群への電力供給を停止し、異常インバータ以外の正常なインバータから、対応する巻線群への電力供給を行う。一部のインバータが故障しても正常なインバータだけで駆動することにより、電動機を継続して運転できるようにしたものである。

特開２００５−３０４１１９号公報

特許文献１の従来技術では、故障検出時に故障系統への電力供給を停止すると、故障と同時に故障系統分の出力が低下するため、故障直後で急な動作変動が生じるという課題がある。これは、電動機駆動装置を、例えば自動車の電動パワーステアリング装置に適用した場合、急な出力の変動が生じると運転者の意図せぬ動作が起こるおそれがある。
また、急な動作変動を起こさないために、出力低下分を他の正常な系統で補い続ける方法をとると、正常系統のインバータに過剰な負荷がかかって異常発熱するおそれがある。
これに対応するためにインバータの電力容量を増やすと、インバータが大型もしくは高価になり、小型かつ低コストな電動機駆動装置を実現できないという課題がある。

本発明は上記事情に基づいて成されたものであり、その目的は、いずれかの系統が故障した際、異常系統の駆動を停止することによって生ずる動作変動を抑制する電動機駆動装置を提供することである。
また別の目的は、正常系統のインバータが補う電力を徐々に変化させることで過剰な負荷がかかる時間を短くし、異常発熱を防ぐことができ、また、小型かつ低コストな電動機駆動装置を提供することである。

最初に、「１系統」とは直流電源の電力を交流電力に変換する１個のインバータとそのインバータが電力を供給する１個の巻線群の組合せの単位である。
請求項１に記載の電動機駆動装置は、直流電源と、複数の系統を構成する複数のインバータとを有する多系統の電動機駆動装置であり、（ア）〜（ウ）の構成を採用する。ここで、「：」以下は、その構成を説明する。
（ア）故障判定手段：いずれかの系統にてインバータまたは巻線群のいずれかが故障したことを判定する。
（イ）電力供給遮断手段：（ア）故障判定手段による故障判定に基づき、直流電源から故障系統のインバータへの電力供給を遮断する。具体的には、電源リレーである。

（ウ）電力制御手段：正常動作時は入力された電流指令値に基づきインバータへ電力を出力し、（イ）電力供給遮断手段が故障系統のインバータへの電力供給を遮断したとき、故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補うように制御する。
故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補って電動機の駆動を継続することにより、故障時の急な動作変動を無くすことができる。

電力制御手段は、故障判定手段による故障判定後、当該電力制御手段への入力値を、正常動作時に用いていた値から変更することにより故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補うように制御する。すなわち、故障判定後に故障用の電力制御手段を新たに用いるのではなく、正常動作時に用いていた入力値を変更することだけで、電力制御手段は、故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補うように制御する。
電力制御手段そのものを変更すると、正常動作時と故障時で２種類の電力制御手段を持つことになり、制御が複雑になる。そのため高性能なマイコンが必要となり、低コストな電動機駆動装置を実現できない。
それに対し本発明では、電力制御手段への入力値を、正常動作時に用いていた値から変更するだけなので、２種類の電力制御手段を持つ必要がない。よって、制御を複雑にすることなく、低コストなマイコンを用いて電動機駆動装置を提供することができる。
ここで「入力値の変更」は、具体的には、電力制御手段においてフィードバック制御がされることにより得られる。例えば、インバータの出力電流検出値に基づく演算結果としてフィードバックされる。

また、電力制御手段は、故障判定から一定時間経過後、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御する。
これにより、正常系統のインバータには、故障判定から一定時間だけ正常動作時より大きな電流が通電された後、補う電力を徐々に小さくするため、過剰な負荷がかかる時間を制限することができる。したがって、電動機駆動装置を異常発熱から守ることができる。また、電力容量の大きい大型のインバータを用いる必要がないため、電動機駆動装置を小型かつ低コストな構成にすることができる。

請求項２に係る発明では、請求項１に記載された「Ｎ個の系統を有する電動機駆動装置」（以下、「Ｎ系統の電動機駆動装置」という。）において、電力制御手段の構成が具現化される。Ｎは２以上の整数である。
請求項２に記載の電動機駆動装置では、請求項１に記載の（ウ）電力制御手段は、相電流検出手段、故障時相電流変換手段、及び、電流制御手段を備える。
相電流検出手段は、インバータが巻線群に供給する各相の相電流を検出する。
故障時相電流変換手段は、相電流検出手段により検出した各相の相電流検出値を故障判定の結果に基づき相電流変換値に変換する。
電流制御手段は相電流変換値をｄ軸電流およびｑ軸電流に変換し、その変換値と電流指令値とに基づき複数のインバータへの出力を制御する。このように、電流制御手段がフィードバック制御を実行する。

以上の構成のもと、故障判定手段がＮ系統のうちいずれかＭ系統の「インバータまたは巻線群のいずれか」が故障したことの故障判定をすると、電力供給遮断手段が故障系統への電力供給を遮断する。そして、電力制御手段は、３相２相変換手段の制御により、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御する
ここで、Ｍは０以上Ｎ未満の整数である。ただし、Ｍが０のときは全系統正常であるため、以下、故障時の説明ではＭを１以上として扱う。
請求項２に記載の電動機駆動装置において、請求項３〜５に係る発明では、さらに、「故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させる」ための構成を具現化する。

請求項３に記載の電動機駆動装置では、電力制御手段は、電流制御手段をＮ個備え、正常系統の前記相電流検出値に対する相電流変換値の比率であるゲインを(Ｎ−Ｍ)／Ｎとすることにより、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御する。
正常系統のゲインを(Ｎ−Ｍ)／Ｎ、すなわち、１より小さくすることにより、正常系統の電流制御手段は、他の系統の中に電流が流れていない系統があることを認識して、不足分の電力を補うため、その系統にゲインの逆数倍、すなわちＮ／（Ｎ−Ｍ）倍の電流を流すよう指令する。正常系統は（Ｎ−Ｍ）個あるので、全体として正常動作時のＮ系統分の電流が流れ、インバータ出力の合計を故障の前後で一定に維持することができる。
そして、電力制御手段は、故障判定から一定時間経過後、ゲインを徐々に大きくすることにより、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御する。

請求項４に記載の電動機駆動装置では、電力制御手段は、電流制御手段をＮ個備え、正常系統のインバータへの電流指令値をＮ／(Ｎ−Ｍ)倍にすることにより、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御する。
電流指令値をＮ／（Ｎ−Ｍ）倍にして正常系統のインバータへ出力することにより、各正常系統に、正常動作時のＮ／（Ｎ−Ｍ）倍の電流が流れる。正常系統は（Ｎ−Ｍ）個あるので、全体として正常動作時のＮ系統分の電流が流れ、インバータ出力の合計を故障の前後で一定に維持することができる。
そして、電力制御手段は、故障判定から一定時間経過後、正常系統のインバータへ出力する電流指令値を徐々に小さくすることにより、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御する。

請求項５に記載の電動機駆動装置では、電力制御手段は、電流制御手段を１個備え、故障系統に電流が流れていないと認識し、電流指令値をＮ／（Ｎ−Ｍ）倍にして出力することにより、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御する。
Ｎ系統のうちＭ系統が故障のとき、３相２相変換手段に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の（Ｎ−Ｍ）／Ｎとなる。電流制御手段は、全系統の合計電流が不足していることを認識して、不足分の電力を補うため、電流指令値をＮ／（Ｎ−Ｍ）倍にするよう指令する。正常系統は（Ｎ−Ｍ）個あるので、全体として正常動作時のＮ系統分の電流が流れ、インバータ出力の合計を故障の前後で一定に維持することができる。
そして、電力制御手段は、故障判定から一定時間経過後、正常系統のインバータへ出力する電流指令値を徐々に小さくすることにより、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御する。

特に請求項５の構成では、「故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御する」ことを１個の電流制御手段で具現化できるため、電動機駆動装置を簡素化し、コスト低減に有利である。

請求項６に記載の電動機駆動装置では、電力制御手段は、故障判定がされたとき、電流指令値の出力可能な上限値として設定される電流制限値を徐々に小さくするように制御する。電流制限値を徐変することで、電流指令値を徐変するのと同様の効果が得られる。

請求項７に記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の電動機駆動装置を用いて、操舵アシストトルクを発生する電動機を駆動するものである。
電動パワーステアリング装置は、自動車運転者の操舵をアシストする装置である。したがって、電動パワーステアリング装置において故障により動作変動が起こることは、旋回中に操舵力が変動し、ハンドルが重くなる、あるいは動かなくなるといった状況を発生させる。よって、故障したインバータへの電力供給が遮断されたとき、故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補い、かつ、その後、その正常系統のインバータが補う電力を徐々に変化させるように制御することは、電動パワーステアリング装置においてより大きな効果を奏する。

本発明の第１〜第３実施形態の電動機駆動装置が適用される電動パワーステアリング装置の構成図 本発明の第１〜第３実施形態の電動機駆動装置が適用される電動パワーステアリング装置の制御ブロック図 本発明の第１〜第３実施形態の２系統電動機駆動装置の基本回路図 本発明の第１および第２実施形態の電動機駆動装置の模式図 本発明の第１実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時相電流変換手段フローチャート 本発明の第１実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時のタイミングチャート 本発明の第２実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時電流指令値演算フローチャート 本発明の第２実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時のタイミングチャート 本発明の第１実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時漸減処理フローチャート 本発明の第２および第３実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時漸減処理フローチャート 本発明の第３実施形態の電動機駆動装置の模式図 本発明の第３実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時相電流変換手段フローチャート 本発明の第３実施形態の電動機駆動装置で実行される故障時のタイミングチャート

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。車両のステアリング操作をアシストするための電動パワーステアリング装置に本発明を適用した実施形態を図１から図１３に示す。
（共通の構成）
最初に、本発明の第１実施形態から第３実施形態に共通の構成を説明する。
図１は、電動パワーステアリング装置を備えたステアリングシステムの全体構成を示す。ステアリングシステム９０に備えられる電動パワーステアリング装置１は、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２に操舵トルクを検出するためのトルクセンサ９４を設置している。ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられており、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が回転可能に連結されている。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の直線運動変位に応じた角度について一対の車輪９８が操舵される。

電動パワーステアリング装置１は、操舵アシストトルクを発生するモータ８０、モータ８０の回転角度を検出する回転角センサ８５、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える減速ギア８９、及び、ＥＣＵ５を備える。ＥＣＵ５は、モータの駆動を制御する電動機駆動装置２を含む。モータ８０は３相ブラシレスモータであり、減速ギア８９を正逆回転させる。
この構成により、電動パワーステアリング装置１は、ハンドル９１の操舵を補助するための操舵アシストトルクを発生し、ステアリングシャフト９２に伝達する。

図２は、電動パワーステアリング装置１の制御ブロック図である。本図は、正常動作のための構成のみを示し、後述の故障判定に関する構成は除外している。トルクセンサ９４による操舵トルク検出値、及び、車速センサ９５による車速検出値は、電流指令値演算１５に入力される。電流指令値演算１５は、電流制御手段２０に指令値を出力する。電流制御手段２０は、例えば、ｄｑ制御手段である。

電流制御手段２０は、３相２相変換手段２５、電流制御演算３０、及び、２相３相変換手段３５から構成される。３相２相変換手段２５は、例えば、ｄｑ軸電流変換手段であり、電流制御演算３０は、例えば、Ｐ制御演算、ＰＩ制御演算、ＰＩＤ制御演算等である。

３相２相変換手段２５は、電流検出器７５が検出した相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、回転角センサ８５が検出しフィードバックされたモータ電気角θに基づき、磁束の向きに平行なｄ軸電流と、磁束の向きに直交するｑ軸電流とに座標変換する。なお、ｄ軸電流は励磁電流または界磁電流、ｑ軸電流はトルク電流ともいう。３相２相変換手段２５が出力するｄ軸電流、ｑ軸電流は、電流指令値演算１５の指令値にフィードバックされ、指令値と検出値との差に基づき、電流制御演算３０が比例積分制御によって出力値を演算する。
電流制御演算３０の出力した２相電圧指令値は、２相３相変換手段３５によってＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相電圧指令値に変換されてインバータ６０に出力される。回転角センサ８５が検出したモータ電気角θは、２相３相変換手段３５にもフィードバックされる。
なお、電流制御手段２０は、具体的にはマイコンに相当する。

インバータ６０が生成した交流電力はモータ巻線８００に供給され、モータ８０を駆動する。電流検出器７５は、インバータ６０の出力電流を各相毎に検出する。回転角センサ８５は、モータ電気角θを検出する。

図３は、２系統電動機駆動装置の基本回路図を示す。直流電源５０は、図の上側に示される第１系統と、図の下側に示される第２系統に並列に電力を供給する。
各系統は、電源リレー５５１、５５２、インバータ６０１、６０２、モータ巻線８０１、８０２から構成される。電源リレー５５１、５５２は、インバータ６０１、６０２への電力供給を導通または遮断する。電源リレー５５１、５５２は、特許請求の範囲に記載の「電力供給遮断手段」を具現化したものである。
インバータ６０１、６０２は直流電力から３相交流電力を生成する。モータ巻線８０１、８０２は、回転軸に対称に配置されてモータ８０を構成し、モータ８０はインバータ６０１、６０２から３相交流電力を供給されて駆動される。なお、モータ巻線８０１、８０２はΔ結線で図示されているが、Ｙ結線であってもよい。電流検出器７５１、７５２はインバータ６０１、６０２の出力電流を各相毎に検出する。

インバータ６０１、６０２は、それぞれ６個のスイッチング素子から構成される。ここで、スイッチング素子として用いられるＭＯＳ電解効果トランジスタを、単に「ＭＯＳ」という。また、電源電圧側のＭＯＳを「上ＭＯＳ」、グランド側のＭＯＳを「下ＭＯＳ」という。６個のスイッチング素子は、Ｕ相上ＭＯＳ６１１、６１２、Ｖ相上ＭＯＳ６２１、６２２、Ｗ相上ＭＯＳ６３１、６３２、Ｕ相下ＭＯＳ６４１、６４２、Ｖ相下ＭＯＳ６５１、６５２、Ｗ相下ＭＯＳ６６１、６６２である。

なお、３系統以上の多系統の場合は、同様の系統が並列に追加される。電動機駆動装置を多系統にすることにより、一部の系統が故障してもモータ８０の動作を継続させることができ、モータ８０が適用される製品の信頼性を高めることができる。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態の電動機駆動装置を、図４、５、６に基づいて説明する。
図４はＮ系統電動機駆動装置の制御ブロックを示す模式図であり、代表として第１系統と第２系統を示している。ここで、Ｎは２以上の整数である。第１系統のモータ巻線８０１、第２系統のモータ巻線８０２に電力を供給するための電力制御手段１０１、１０２は、各系統に設けられる。電力制御手段１０１、１０２は、それぞれ、電流制御手段２０１、２０２、故障時相電流変換手段４０１、４０２を含む。
Ｎが３以上の場合、第３系統以下は、図の下部に矢印で示すように同様のブロックが並列に追加される。すなわち、Ｎ系統では、Ｎ個のモータ巻線群８００に電力を供給するための電力制御手段１０、電流制御手段２０、インバータ６０を、それぞれＮ個有する。

次に、代表して第１系統について詳しい構成を説明する。各構成要素の機能は、概ね図２の制御ブロック図で説明したとおりである。電流指令値演算１５は、ｄ軸電流指令値ＩＤｒｅｆおよびｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを出力する。電流制御演算３０１は、ｄ軸電流指令値ＩＤｒｅｆおよびｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆと、３相２相変換手段２５１が出力するｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑとに基づき、代表の２相電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを生成する。２相３相変換手段３５１は、２相電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑから３相電圧指令値を生成し、インバータ６０１に出力する。インバータ６０１は、３相交流電圧Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１をモータ巻線８０１に供給する。

電流検出器７５１は、インバータ６０１の出力電流を検出し、相電流検出値Ｉｕ１ｉ、Ｉｖ１ｉ、Ｉｗ１ｉを故障時相電流変換手段４０１に出力する。
故障判定手段４５１は、インバータ６０１または巻線８０１のいずれかが故障したことを検知すると、電源リレー５５１（図３参照）をＯＦＦして電源供給を遮断するとともに、故障フラグｅｒｒ＿１をＯＮする。一方、故障を検知しないとき、すなわち正常時には故障フラグｅｒｒ＿１をＯＦＦする。また、故障フラグｅｒｒ＿１のＯＮ／ＯＦＦ、すなわち故障判定信号を故障時相電流変換手段４０１に送る。

故障時相電流変換手段４０１は、故障判定信号に基づき、入力した相電流検出値Ｉｕ１ｉ、Ｉｖ１ｉ、Ｉｗ１ｉを相電流変換値Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに変換して３相２相変換手段２５１に出力する。このときの変換係数、すなわち、相電流検出値に対する相電流交換値の比率を「ゲイン」という。
３相２相変換手段２５１は、相電流変換値Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏを座標変換して、ｄ軸電流Ｉｄ１、ｑ軸電流Ｉｑ１を出力する。

図５は、２系統電動機駆動装置において電流制御手段が２個の場合の故障時相電流変換手段フローチャートである。フローチャートの説明で、記号Ｓは「ステップ」を示す。
Ｓ１１では、「第１系統が正常、第２系統が正常」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ１２にて第１系統、第２系統ともにゲインＧを１とし、相電流検出値に等しい相電流変換値を出力する。ＮＯの場合、Ｓ１３へ移行する。
Ｓ１３では、「第１系統が故障、第２系統が正常」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ１４にて第１系統のゲインＧ１を０とし、相電流変換値を０とする。一方、第２系統のゲインＧ２を１／２とし、相電流検出値の１／２の相電流変換値を出力する。ＮＯの場合、Ｓ１５へ移行する。
Ｓ１５では、「第１系統が正常、第２系統が故障」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ１６にて、第１系統のゲインＧ１を１／２とし、相電流検出値の１／２の相電流変換値を出力する。一方、第２系統のゲインＧ２を０とし、相電流変換値を０とする。
ＮＯの場合は、「第１系統が故障、第２系統が故障」であると判断し、Ｓ１７にて第１系統、第２系統ともにゲインを０とし、相電流変換値を０とする。
このように２系統の場合、他の系統が故障のとき、正常系統の相電流検出値をそのまま用いるのではなく、ゲインＧを１／２として相電流変換値に変換する。

図６は、２系統電動機駆動装置において電流制御手段が２個の場合の、故障時の各パラメータの変化を示すタイミングチャートである。ここでは第１系統のＵ相で故障が検知された場合を例示する。故障判定手段４５１により故障判定された時刻をｔ０とし、まず、時刻ｔ０から時刻ｔＸまでの制御について説明する。時刻ｔＸから時刻ｔＺまでの制御については、第２実施形態の説明のあとで述べる。

（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、故障系統である第１系統の相電流検出値Ｉｕ１ｉ、ゲインＧ1、ｑ軸電流Ｉｑ１を示す。時刻ｔ０で故障判定手段４５１がインバータ６０１または巻線８０１の故障を検知すると、電源リレー５５１が電力供給を遮断し、（ａ）の相電流検出値Ｉｕ１ｉは０となる。（相電流検出値が０だからゲインＧ１が０なのではない。図５：Ｓ１４に記載の通り故障確定でゲイン０とする。ゲイン０とするのは故障による影響が他に及ばないようにするため）（ｂ）のゲインＧ1を０として扱い、（ｃ）のｑ軸電流Ｉｑ１は０となる。

（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、それぞれ、正常系統である第２系統の相電流検出値Ｉｕ２ｉ、ゲインＧ２、ｑ軸電流Ｉｑ２を示す。故障判定されると、故障時相電流変換手段４０２が正常系統の（ｅ）のゲインＧ２を１／２とすることにより、３相２相変換手段２５２は、相電流検出値Ｉｕ２ｉの１／２を相電流変換値Ｉｕ２ｏとして認識し、電流制御演算３０２に「第２系統に正常動作時の半分しか電流が流れていない」とフィードバックする。これを受けて電流制御演算３０２は、不足分の電力を補うための電流を流すよう指令する。この結果、第２系統には、（ｄ）に示すように正常動作時の２倍の相電流Ｉｕ２ｉが流れる。また、（ｄ）の相電流検出値Ｉｕ２ｉが２倍になり、（ｅ）のゲインＧ２が１／２になるため、それらの積であるＩｕ２ｏが故障前と変わらないため、（ｆ）のｑ軸電流Ｉｑ２は変化しない。

なお、（ｇ）のｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆは変化しない。また、「故障した第１系統のインバータ６０１が供給していた電力を正常な第２系統のインバータ６０２が補う」ことにより、（ｈ）に示す「インバータ出力の合計」を故障の前後で一定に維持することができる。これにより、故障時の動作変動を抑制することができる。
また、故障時のために別個の電力制御手段を必要とせず、電力制御手段への入力値を、正常動作時に用いていた値から変更するだけなので、制御を複雑にすることなく、低コストなマイコンを用いて電動機駆動装置を提供することができる。

以上は２系統電動機駆動装置での説明であり、２系統のうち１系統が故障のとき、正常系統のゲインＧを１／２として相電流検出値を変換することが要点であった。
次に、Ｎ系統のうちＭ系統が故障した場合について説明する。Ｎは２以上の整数、Ｍは０以上Ｎ未満の整数である。Ｍが０のとき全系統正常である。Ｎ系統のうちＭ系統が故障のとき、正常系統のゲインＧを（Ｎ−Ｍ）／Ｎとする。Ｍが０の場合を除き、正常系統のゲインＧは１より小さくなる。そうすることにより、正常系統の３相２相変換手段２５は、他の系統の中に電流が流れていない系統があることを認識して、電流制御演算３０にフィードバックする。フィードバックを受けた電流制御演算３０は、不足分の電力を補うため、その系統にゲインＧの逆数倍、すなわちＮ／（Ｎ−Ｍ）倍の電流を流すよう指令する。正常系統は（Ｎ−Ｍ）個あるので、全体として正常動作時のＮ系統分の電流が流れ、「インバータ出力の合計」を故障の前後で一定に維持することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態の電動機駆動装置を、図４、７、８に基づいて説明する。
図４については、第１実施形態と同じである。すなわち、第１実施形態と同様、第２実施形態のＮ系統電動機駆動装置は、電流制御手段２０をＮ個有する。

図７は、２系統電動機駆動装置において電流制御手段が２個の場合の故障時電流指令値演算フローチャートである。
Ｓ２１では、「第１系統が正常、第２系統が正常」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ２２にてｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆをそのままとする。ＮＯの場合、Ｓ２３へ移行する。
Ｓ２３では、「第１系統が故障、第２系統が正常」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ２４にてｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを２倍にする。ＮＯの場合、Ｓ２５へ移行する。
Ｓ２５では、「第１系統が正常、第２系統が故障」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ２６にてＳ２４と同様に、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを２倍にする。
ＮＯの場合は、「第１系統が故障、第２系統が故障」であると判断し、Ｓ２７にてｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを０とする。
このように２系統のうち１系統が故障のとき、故障系統の相電流検出値を用いず、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを２倍にする。

図８は、２系統電動機駆動装置において電流制御手段が２個の場合の、故障時の各パラメータの変化を示すタイミングチャートである。図６に対応して第１系統のＵ相で故障が検知された場合を例示する。故障判定手段４５１により故障判定された時刻をｔ０とし、まず、時刻ｔ０から時刻ｔＸまでの制御について説明する。時刻ｔＸから時刻ｔＺまでの制御については後述する。

（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、故障系統である第１系統の相電流検出値Ｉｕ１ｉ、ゲインＧ1、ｑ軸電流Ｉｑ１を示す。時刻ｔ０で故障判定手段４５１がインバータ６０１または巻線８０１の故障を検知すると、電源リレー５５１が電力供給を遮断し、（ａ）の相電流検出値Ｉｕ１ｉは０となる。（上と同様）（ｂ）のゲインＧ1を０として扱い、（ｃ）のｑ軸電流Ｉｑ１は０となる。ここまでは、図６と同じである。

（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、それぞれ、正常系統である第２系統の相電流検出値Ｉｕ２ｉ、ゲインＧ２、ｑ軸電流Ｉｑ２を示す。故障判定手段４５１により故障判定されると、第２系統の電流制御演算３０２は、（ｇ）のｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを２倍にする。この結果、第２系統には、（ｄ）に示すように正常動作時の２倍の相電流Ｉｕ２ｉが流れる。また、（ｄ）の相電流検出値Ｉｕ２ｉが２倍になり、（ｅ）のゲインＧ２は１のままであるため、Ｉｕ２ｏが２倍となるため、（ｆ）のｑ軸電流Ｉｑ２は２倍になる。

第２実施形態でも第１実施形態同様、「故障した第１系統のインバータ６０１が供給していた電力を正常な第２系統のインバータ６０２が補う」ことにより、（ｈ）に示す「インバータ出力の合計」を故障の前後で一定に維持することができる。これにより、故障時の動作変動を抑制することができる。
また、故障時のために別個の電力制御手段を必要とせず、電力制御手段への入力値を、正常動作時に用いていた値から変更するだけなので、制御を複雑にすることなく、低コストなマイコンを用いて電動機駆動装置を提供することができる。

以上は２系統電動機駆動装置での説明であり、２系統のうち１系統が故障のとき、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを２倍にすることが要点であった。
次に、Ｎ系統のうちＭ系統が故障した場合について説明する。Ｎは２以上の整数、Ｍは１以上Ｎ未満の整数である。Ｍが０のとき全系統正常である。Ｎ系統のうちＭ系統が故障のとき、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆをＮ／（Ｎ−Ｍ）倍にする。よって、各正常系統に、正常動作時のＮ／（Ｎ−Ｍ）倍の電流が流れる。正常系統は（Ｎ−Ｍ）個あるので、全体として正常動作時のＮ系統分の電流が流れ、「インバータ出力の合計」を故障の前後で一定に維持することができる。

（第１、第２実施形態の故障時漸減処理）
図９に第１実施形態の、図１０に第２実施形態の故障時漸減処理フローチャートを示す。Ｓ４１からＳ４５までは共通である。なお、以下の説明では、第１系統が故障した場合を例として符号を記す。
Ｓ４１で故障判定手段４５１により故障判定されると、Ｓ４２で、故障した系統の電源リレー５５１をＯＦＦし、Ｓ４３で、故障系統の出力分を正常系統が補う。

続いて、Ｓ４４およびＳ４５では故障判定の時刻ｔ０からの経過時間をカウントするため、経過時間Ｔｉｍｅの現在値が所定の継続時間Ｘに達するまで、経過時間Ｔｉｍｅの加算処理を繰り返す。例えば、継続時間Ｘを５ｓｅｃ、一処理のサイクルを５ｍｓｅｃとすると、処理を１０００回繰り返すことになる。
図６、図８において、時刻ｔ０から時刻ｔＸまでの時間が継続時間Ｘであり、この間、（ｄ）に示すように正常系統のインバータは正常動作時の２倍の相電流を出力する。

次に、漸減処理を行う。漸減処理とは、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくする処理である。漸減処理の具体的なステップは、第１実施形態と第２実施形態とで異なる。漸減処理は、図６、図８において、時刻ｔＸから時刻ｔＺまでの間に実行される。

図９に示す第１実施形態の漸減処理ステップＳ４６およびＳ４７では、ゲインＧの現在値が最終ゲインＧＺをわずかに上回るまで、ゲインＧに乗率αの乗算を繰り返す。最終ゲインＧＺは、例えば１、すなわち、正常動作時の値とすればよい。したがって、２系統のうち１系統が故障した場合は、ゲインＧを１／２から１まで、２倍に漸増させることになる。例えば乗率を１．００１とすると、約６９０回の乗算を繰り返すことによりゲインＧを２倍にできる。
あるいは、一処理毎に一定値を加算することにより、直線的に増加させてもよい。例えば、１サイクルごとにゲインＧの初期値の１／５００ずつ加算を繰り返すことにより、５００サイクルでゲインＧを０．５から１まで漸増させることができる。

図１０に示す第２実施形態の漸減処理ステップＳ５６およびＳ５７では、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆの現在値がｑ軸電流最終指令値ＩＱｒｅｆＺをわずかに下回るまで、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆに乗率βの乗算を繰り返す。ｑ軸電流最終指令値ＩＱｒｅｆＺは、例えば正常動作時の値とすればよい。したがって、２系統のうち１系統が故障した場合は、ｑ軸電流最終指令値ＩＱｒｅｆＺは、図８（ｇ）に示すように、正常動作時の２倍になっているから、これを１／２に漸減させることになる。例えば乗率βを０．９９９とすると、約６９０回の乗算を繰り返すことによりｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを１／２にできる。
あるいは、一処理毎に一定値を減算することにより、直線的に減少させてもよい。例えば、１サイクルごとにｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆの初期値の１／１０００ずつ減算を繰り返すことにより、５００サイクルでｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを１から０．５まで漸減させることができる。

以上の漸減処理により、図６、図８の（ｄ）に示すように、正常系統のインバータの出力電流Ｉｕ２ｉは、徐々に小さくなり、例えば、正常動作時の値に戻る。また、（ｈ）に示す「インバータ出力の合計」も徐々に小さくなる。よって、時刻ｔＸ後の急な動作変動を抑制できる。
また、正常系統のインバータに過剰な負荷がかかる時間を短くし、異常発熱を防ぐことができる。さらに、電力容量の大きい大型のインバータを用いる必要がないため、電動機駆動装置を小型かつ低コストな構成にすることができる。

なお、継続時間Ｘは５ｓｅｃに限らず、もっと短い時間としてもよい。また、上記の実施形態では故障判定時を時刻ｔ０としているが、これに限らず、「故障し、かつ実際に操舵が行われているとき」、もしくは、「故障し、かつ実際に操舵が行われていないとき」を時刻ｔ０としてもよい。車両の状況に応じて時刻ｔ０の設定を変更することにより、運転者の違和感をより低減することができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態の電動機駆動装置を、図１１、１２、１３に基づいて説明する。
図１１は２系統電動機駆動装置の制御ブロックを示す模式図である。第１系統のモータ巻線８０１、第２系統のモータ巻線８０２に電力を供給するための電力制御手段１０は、１個に集約されている。１個の電力制御手段１０は、１個の電流制御手段２０と、２個の故障時相電流変換手段４０１、４０２を含む。
Ｎが３以上の場合のＮ系統では、Ｎ個のモータ巻線群８００に電力を供給するために、１個の電力制御手段１０、１個の電流制御手段２０、及び、Ｎ個のインバータ６０１、６０２・・・を有する。

各構成要素の機能は、概ね図２の制御ブロック図で説明したとおりである。電流指令値演算１５は、ｄ軸電流指令値ＩＤｒｅｆおよびｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを出力する。電流制御演算３０は、ｄ軸電流指令値ＩＤｒｅｆおよびｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆと、３相２相変換手段２５が出力するｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑとに基づき、代表の２相電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを生成する。２相３相変換手段３５は、２相電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑから３相電圧指令値を生成し、インバータ６０１、６０２に出力する。インバータ６０１は、３相交流電圧Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１をモータ巻線８０１に供給する。インバータ６０２は、３相交流電圧Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２をモータ巻線８０２に供給する。

電流検出器７５１は、インバータ６０１の出力電流を検出し、相電流検出値Ｉｕ１ｉ、Ｉｖ１ｉ、Ｉｗ１ｉを故障時相電流変換手段４０１に出力する。電流検出器７５２は、インバータ６０２の出力電流を検出し、相電流検出値Ｉｕ２ｉ、Ｉｖ２ｉ、Ｉｗ２ｉを故障時相電流変換手段４０２に出力する。

故障判定手段４５は、第１系統のインバータ６０１または巻線８０１のいずれかが故障したことを検知すると、第１系統の電源リレー５５１（図３参照）をＯＦＦして電源供給を遮断するとともに、故障フラグｅｒｒ＿１をＯＮする。一方、故障を検知しないとき、すなわち正常時には故障フラグｅｒｒ＿１をＯＦＦする。また、故障フラグｅｒｒ＿１のＯＮ／ＯＦＦ、すなわち故障判定信号を故障時相電流変換手段４０１に送る。
同様に、故障判定手段４５は、第２系統のインバータ６０２または巻線８０２のいずれかが故障したことを検知すると、第２系統の電源リレー５５２（図３参照）をＯＦＦして電源供給を遮断するとともに、故障フラグｅｒｒ＿２をＯＮする。一方、故障を検知しないとき、すなわち正常時には故障フラグｅｒｒ＿２をＯＦＦする。また、故障フラグｅｒｒ＿２のＯＮ／ＯＦＦ、すなわち故障判定信号を故障時相電流変換手段４０２に送る。

故障時相電流変換手段４０１は、故障判定信号に基づき、入力した相電流検出値Ｉｕ１ｉ、Ｉｖ１ｉ、Ｉｗ１ｉを相電流変換値Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに変換する。同様に、故障時相電流変換手段４０２は、故障判定信号に基づき、入力した相電流検出値Ｉｕ２ｉ、Ｉｖ２ｉ、Ｉｗ２ｉを相電流変換値Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏに変換する。このときの変換係数、すなわち相電流検出値に対する相電流変換値の比率を「ゲイン」という。
これらの相電流変換値は、各相毎に加算され、出力電流の和が３相２相変換手段２５に入力され、座標変換される。

図１２は、２系統電動機駆動装置において電流制御手段が１個の場合の故障時相電流変換手段フローチャートである。
Ｓ３１では、「第１系統が正常、第２系統が正常」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ３２にて第１系統、第２系統ともにゲインＧを１とし、相電流検出値に等しい相電流変換値を出力する。ＮＯの場合、Ｓ３３へ移行する。
Ｓ３３では、「第１系統が故障、第２系統が正常」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ３４にて第１系統のゲインＧ１を０とし、相電流変換値を０とする。一方、第２系統のゲインＧ２を１とし、相電流検出値に等しい相電流変換値を出力する。これにより、３相２相変換手段２５に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の１／２となる。ＮＯの場合、Ｓ３５へ移行する。
Ｓ３５では、「第１系統が正常、第２系統が故障」であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合、Ｓ３６にて第１系統のゲインＧ１を１とし、相電流検出値に等しい相電流変換値を出力する。一方、第２系統のゲインＧ２を０とし、相電流変換値を０とする。これにより、３相２相変換手段２５に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の１／２となる。
ＮＯの場合は、「第１系統が故障、第２系統が故障」であると判断し、Ｓ３７にて第１系統、第２系統ともにゲインＧを０とし、相電流変換値を０とする。
このように２系統のうち１系統が故障のとき、３相２相変換手段２５に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の１／２となる。

図１３は、２系統電動機駆動装置において電流制御手段が１個の場合の、故障時の各パラメータの変化を示すタイミングチャートである。図６、図８に対応して第１系統のＵ相で故障が検知された場合を例示する。故障判定手段４５により故障判定された時刻をｔ０とし、まず、時刻ｔ０から時刻ｔＸまでの制御について説明する。

（ａ）は、故障系統である第１系統の相電流検出値Ｉｕ１ｉを示す。時刻ｔ０で故障判定手段４５がインバータ６０１または巻線８０１の故障を検知すると、電源リレー５５１が電力供給を遮断し、（ａ）の相電流検出値Ｉｕ１ｉは０となる。第３実施形態では、故障系統の相電流検出値を用いない。すなわち、（ｂ）のゲインＧ1を０として扱う。

図１２で説明したように、３相２相変換手段２５に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の１／２となる。そのため、３相２相変換手段２５は、「故障系統に電流が流れていない」ことを認識し、電流制御演算３０に「正常動作時の半分しか電流が流れていない」とフィードバックする。これを受けて電流制御演算３０は、不足分の電力を補うための電流を流すよう指令する。このとき、故障系統である第１系統への電流供給は電源リレー５５１により遮断されているため、このとき、２相３相変換手段３５の出力はすべて正常系統である第２系統に供給される。この結果、（ｃ）に示すように、第２系統には、正常動作時の２倍の相電流Ｉｕ２ｉが流れる。（ｄ）のゲインＧ２は変化しない。

また、（ｅ）のｄ軸電流Ｉｑ、（ｆ）の電流指令値は一定である。さらに、第１、第２実施形態と同様、「故障した第１系統のインバータ６０１が供給していた電力を正常な第２系統のインバータ６０２が補う」ことにより、（ｇ）に示す「インバータ出力の合計」を故障の前後で一定に維持することができる。これにより、故障時の動作変動を抑制することができる。
また、故障時のために別個の電力制御手段を必要とせず、電力制御手段への入力値を、正常動作時に用いていた値から変更するだけなので、制御を複雑にすることなく、低コストなマイコンを用いて電動機駆動装置を提供することができる。
このように、２系統の場合にｄ軸制御手段を２個必要とする第１、第２実施形態に対し、第３実施形態では、ｄ軸制御手段が１個でも、同様の効果を奏することができる。

以上は２系統電動機駆動装置での説明であり、２系統のうち１系統が故障のとき、３相２相変換手段２５に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の１／２となることが要点であった。
次に、Ｎ系統のうちＭ系統が故障した場合について説明する。Ｎは２以上の整数、Ｍは０以上Ｎ未満の整数である。Ｍが０のとき全系統正常である。Ｎ系統のうちＭ系統が故障のとき、３相２相変換手段２５に入力される相電流変換値の和は、正常動作時の（Ｎ−Ｍ）／Ｎとなる。Ｍが０の場合を除き、３相２相変換手段２５は、全系統の合計電流が不足していることを認識して、電流制御演算３０にフィードバックする。フィードバックを受けた電流制御演算３０は、不足分の電力を補うための電流を流すように指令する。このとき、故障系統である第Ｍ系統への電流供給は電源リレー５５１により遮断されているため、このとき、２相３相変換手段３５の出力はすべて正常系統である（Ｎ−Ｍ）系統に供給される。この結果、正常な系統には正常動作時のＮ／（Ｎ−Ｍ）倍の相電流が流れ、「インバータ出力の合計」を故障の前後で一定に維持することができる。
このように、Ｎ系統の場合にｄ軸制御手段をＮ個必要とする第１、第２実施形態に対し、第３実施形態では、ｄ軸制御手段が１個でも、同様の効果を奏することができる。

（第３実施形態の故障時漸減処理）
第３実施形態の漸減処理は、第２実施形態と類似しており、図１０に示す漸減処理ステップＳ５６およびＳ５７において、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆの現在値がｑ軸電流最終指令値ＩＱｒｅｆＺをわずかに下回るまで、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆに乗率βの乗算を繰り返す。第２実施形態と異なる点は、２系統のうち１系統が故障した場合、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆは、図１３（ｆ）に示すように、正常動作時の値のままであるので、ｑ軸電流最終指令値ＩＱｒｅｆＺを、例えば正常動作時の１／２に設定するという点である。
図１３（ｆ）において、ｑ軸電流指令値ＩＱｒｅｆを現在値から所定のｑ軸電流最終指令値ＩＱｒｅｆＺまで徐々に小さくすることにより、図１３（ｅ）のｄ軸電流Ｉｑ、及び、（ｇ）の「インバータ出力の合計」も漸減する。
これにより、第１、第２実施形態と同様、漸減処理により急な動作変動を抑制できる。また、正常系統のインバータに過剰な負荷がかかる時間を短くし、異常発熱を防ぐことができる。さらに、電力容量の大きい大型のインバータを用いる必要がないため、電動機駆動装置を小型かつ低コストな構成にすることができる。

以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。

１：電動パワーステアリング装置、２：電動機駆動装置、５：ＥＣＵ、１０、１０１、１０２：電力制御手段、１５：電流指令値演算、２０、２０１、２０２：電流制御手段、２５、２５１、２５２：３相２相変換手段、３０、３０１、３０２：電流制御演算、３５、３５１、３５２：２相３相変換手段、４０１、４０２：故障時相電流変換手段、４５、４５１、４５２：故障判定手段、５０：直流電源、５５１、５５２：電源リレー（電力供給遮断手段）、６０、６０１、６０２：インバータ、６１１〜６６２：スイッチング素子、７５、７５１、７５２：電流検出器、８０：モータ、８００：モータ巻線群、８０１、８０２：モータ巻線、８５：回転角センサ、９０：ステアリングシステム、９４：トルクセンサ、９５：車速センサ、
Ｉｄ、Ｉｄ１、Ｉｄ２：ｄ軸電流、ＩＤｒｅｆ：ｄ軸電流指令値、
Ｉｑ、Ｉｑ１、Ｉｑ２：ｑ軸電流、ＩＱｒｅｆ：ｑ軸電流指令値、
Ｉｕ１ｉ、Ｉｖ１ｉ、Ｉｗ１ｉ、Ｉｕ２ｉ、Ｉｖ２ｉ、Ｉｗ２ｉ：相電流検出値、
Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏ、Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏ：相電流変換値、
ｅｒｒ＿１、ｅｒｒ＿２：故障フラグ、Ｇ１、Ｇ２：ゲイン

Claims (7)

1. 直流電源の電力を交流電力に変換する１個のインバータとそのインバータが電力を供給する１個の巻線群の組合せを１系統とすると、
   直流電源と、
   複数の系統を構成する複数のインバータと、
   いずれかの系統にてインバータまたは巻線群のいずれかが故障したことを判定する故障判定手段と、
   前記故障判定手段による故障判定に基づき、前記直流電源から故障系統のインバータへの電力供給を遮断する電力供給遮断手段と、
   正常動作時は入力された電流指令値に基づき前記インバータへ電力を出力し、前記電力供給遮断手段が故障系統のインバータへの電力供給を遮断したとき、故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補うように制御する電力制御手段と、
   を備え、
   前記電力制御手段は、
   前記故障判定手段による故障判定後、当該電力制御手段への入力値を、正常動作時に用いていた値から変更することにより、故障系統のインバータが供給していた電力を正常系統のインバータが補うように制御し、
   前記故障判定から一定時間経過後、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御することを特徴とする電動機駆動装置。
2. Ｎ個の系統を有する電動機駆動装置であって、
   前記電力制御手段は、
   前記インバータが前記巻線群に供給する各相の相電流を検出する相電流検出手段と、
   前記相電流検出手段により検出した各相の前記相電流検出値を故障判定の結果に基づき相電流変換値に変換する故障時相電流検出手段と、
   前記相電流変換値をｄ軸電流およびｑ軸電流に変換し、その変換値と入力された電流指令値とに基づき、前記インバータへの出力を制御する電流制御手段と、
   を備え、
   前記故障判定手段が前記Ｎ個の系統のうちいずれかＭ個の系統が故障したことの故障判定をし、前記電力供給遮断手段が故障系統への電力供給を遮断したとき、前記電流制御手段の制御により、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の電動機駆動装置。
3. 前記電力制御手段は、前記電流制御手段をＮ個備え、
   前記故障判定がされたとき、正常系統の前記相電流検出値に対する前記相電流変換値の比率であるゲインを(Ｎ−Ｍ)／Ｎとすることにより、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御し、
   前記故障判定から一定時間経過後、前記ゲインを徐々に大きくすることにより、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御することを特徴とする請求項２に記載の電動機駆動装置。
4. 前記電力制御手段は、前記電流制御手段をＮ個備え、
   前記故障判定がされたとき、前記電流指令値をＮ／(Ｎ−Ｍ)倍にして正常系統のインバータへ出力することにより、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御し、
   前記故障判定から一定時間経過後、正常系統のインバータへ出力する前記電流指令値を徐々に小さくすることにより、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御することを特徴とする請求項２に記載の電動機駆動装置。
5. 前記電力制御手段は、前記電流制御手段を１個備え、
   前記故障判定がされたとき、故障系統に電流が流れていないと認識し、前記電流指令値をＮ／(Ｎ−Ｍ)倍にして出力することにより、故障系統のインバータが供給していた電力を補うための電流を正常系統のインバータに通電させるように制御し、
   前記故障判定から一定時間経過後、正常系統のインバータへ出力する前記電流指令値を徐々に小さくすることにより、正常系統のインバータが補う電力を徐々に小さくするように制御することを特徴とする請求項２に記載の電動機駆動装置。
6. 前記電力制御手段は、前記故障判定がされたとき、前記電流指令値の出力可能な上限値として設定される電流制限値を徐々に小さくするように制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の電動機駆動装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の電動機駆動装置を用いて、操舵アシストトルクを発生する電動機を駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置。

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