KR20190115470A - 차량 제어 장치 - Google Patents

차량 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20190115470A
KR20190115470A KR1020197026241A KR20197026241A KR20190115470A KR 20190115470 A KR20190115470 A KR 20190115470A KR 1020197026241 A KR1020197026241 A KR 1020197026241A KR 20197026241 A KR20197026241 A KR 20197026241A KR 20190115470 A KR20190115470 A KR 20190115470A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
sensor
steering
output signal
control
Prior art date
Application number
KR1020197026241A
Other languages
English (en)
Inventor
미츠아키 나카다
Original Assignee
히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 filed Critical 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤
Publication of KR20190115470A publication Critical patent/KR20190115470A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
    • H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H04L12/40013—Details regarding a bus controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/022—Actuator failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/15—Failure diagnostics
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Abstract

용장화 구성에 있어서, 장해가 발생한 계통에 있어서의 정상 동작 부분을 활용할 수 있는 차량 제어 장치를 제공한다.
용장화 구성의 차량 제어 장치로서, 이상 검출 시에 실행하는 태스크를 전환하는 태스크 전환 기능부를 포함한다. 진단 기능부가 자계통(自系統)의 유닛에 이상 있음이라고 판단하였을 때, 장해가 발생한 계통의 유닛에 있어서의 제어량의 연산을 정지하고, 또한 제어 대상의 구동 제어를 정지한다. 그리고, 자계통의 제어량의 연산 이외의 연산 및 전동 모터의 구동 제어 이외의 연산을 행함으로써, 장해가 발생한 계통의 연산부를 활용하여, 정상인 계통 또는 다른 차량 탑재 기기 중 적어도 일부의 연산을 대행한다.

Description

차량 제어 장치
본 발명은 용장화 구성의 차량 제어 장치에 관한 것이다.
차량 제어 장치에 있어서는, 신뢰성을 높여 차량의 안전성을 향상시키기 위해, 용장화(冗長化) 구성이 채용되는 경우가 있다. 예컨대 특허문헌 1에는, 2계통의 전력 변환 회로를 포함한 모터 제어 장치가 개시되어 있다. 이 모터 제어 장치는, 전동 파워 스티어링 장치에 적용되는 것이며, 계통간의 온도차가 정해진 임계값 이상일 때에, 검출 온도가 높은 쪽의 계통의 인버터의 구동을 정지하거나 또는 전류 제한값을 저하시키도록하고 있다.
특허문헌 1: 일본 특허 공개 제2015-61458호 공보
용장화 구성의 차량 제어 장치에서는, 고장 등의 장해가 발생하여도, 장해가 발생한 계통을 정지시키고, 장해가 발생하지 않은 계통에서 제어를 계속시킴으로써, 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.
그러나, 장해가 발생한 계통은, 정상 동작하는 부분이 있어도 사용하지 않기 때문에, 하드웨어 자원이 쓸데 없게 된다.
본 발명은 상기와 같은 사정을 감안하여 하실 수 있던 것이며, 그 목적으로 하면 바는, 용장화 구성에 있어서, 장해가 발생한 계통에 있어서의 정상 동작 부분을 활용할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 차량 제어 장치는, 그 하나의 양태에 있어서, 이상 판단부가 자계통(自系統)의 액츄에이션부 또는 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 제어량 연산부에 의한 제어량의 연산을 정지하고, 또한 구동 제어부에 의한 액츄에이션부의 구동 제어를 정지하며, 제어량의 연산 이외의 연산 및 액츄에이션부의 구동 제어 이외의 연산을 하는 이상 검출 시 태스크 실행부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 용장화 구성의 차량 제어 장치가 이상 검출 시 태스크 실행부를 포함함으로써, 장해가 발생한 계통에 있어서의 정상 동작 부분을 활용하여, 정상인 계통 중 적어도 일부의 기능을 대행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치의 개략적인 시스템 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치를 전동 파워 스티어링 장치에 적용한 경우의 정면도이다.
도 3은 도 1 및 도 2에 있어서의 EPS 제어용 ECU의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 5는 도 4의 차량 제어 장치에 있어서의 제1 마이크로 컨트롤러의 동작에 대해서 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 도 4의 차량 제어 장치에 있어서의 제2 마이크로 컨트롤러의 동작에 대해서 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 종래의 차량 제어 장치에 있어서의 정상 동작 시와 이상 확정 시의 마이크로 컨트롤러의 연산 부하의 변화에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치에 있어서의 정상 동작 시와 이상 확정 시의 마이크로 컨트롤러의 연산 부하의 변화에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제1 예를 나타내는 흐름도이다.
도 10은 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제1 예를 나타내는 흐름도이다.
도 11은 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제2 예를 나타내는 흐름도이다.
도 12는 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제2 예를 나타내는 흐름도이다.
도 13은 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제3 예를 나타내는 흐름도이다.
도 14는 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제3 예를 나타내는 흐름도이다.
도 15는 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제4 예를 나타내는 흐름도이다.
도 16은 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제4 예를 나타내는 흐름도이다.
도 17은 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제5 예를 나타내는 흐름도이다.
도 18은 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제5 예를 나타내는 흐름도이다.
도 19는 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제6 예를 나타내는 흐름도이다.
도 20은 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제6 예를 나타내는 흐름도이다.
도 21은 도 5에 있어서의 태스크 전환 처리의 제7 예를 나타내는 흐름도이다.
도 22는 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리의 제7 예를 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치의 시스템 구성도이고, 관계하는 중요부를 추출하여 개략 구성을 나타내고 있다. 차량(1)에는, 엔진 제어용 ECU(Electronic Control Unit)(2), EPS(Electric Power Steering) 제어용 ECU(3), ESC(Electronic Stability Control) 제어용 ECU(4) 및 각종 차량 탑재 기기(5-1, 5-2, 5-3, …)가 탑재되고, 이들이 CAN(controller area network) 등의 통신 네트워크(6)에 의해 서로 접속되어 있다.
도 2는 차량 제어 장치를 전동 파워 스티어링 장치에 적용한 경우의 정면도이고, 제어 대상의 차량 탑재 기기가 운전자의 조타력을 어시스트하는 전동 모터의 예를 나타내고 있다. 전동 파워 스티어링 장치(10)는, 랙 하우징(11), 모터 하우징(12), 2계통의 권선조를 갖는 전동 모터(3상 브러시리스 모터)(13), 감속기(14), 피니언(15), 더스트 부츠(16, 16), 타이 로드(17, 17) 및 조타 기구(18) 등을 포함한다. 랙 하우징(11)에는, 도시하지 않는 피니언 샤프트와 랙 바 및 스티어링 샤프트(19)의 일부가 수용되어 있다. 또한, 모터 하우징(12)에는, 전동 모터(13)와 전술한 EPS 제어용 ECU(3)이 수용되어 있다. 그리고, 전동 모터(13)의 회전이 감속기(14)로 감속되어 조타 기구(18)에 전달되어, 차량(1)의 운전자에 의한 조타력을 어시스트한다.
조타 기구(18)는, 스티어링 샤프트(19), 피니언 샤프트 및 토션 바를 갖는다. 스티어링 샤프트(19)는, 스티어링 휠과 일체로 회전한다. 조타축(20)에는, 조타 기구(18)의 조타 상태를 검출하는 조타 센서로서의 조타 토크 센서(21)와 타각 센서(22)가 장착되어 있다. 이들 조타 토크 센서(21)와 타각 센서(22)는 각각, 1쌍씩 마련되어 있다. 조타 토크 센서(21)는, 토션 바의 비틀림량에 기초하여 조타 기구(18)에 발생하는 조타 토크(토션 바 토크)를 검출한다. 타각 센서(22)는, 스티어링 조작 시의 타각을 검출한다.
피니언 샤프트는, 토션 바를 통해 스티어링 샤프트(19)와 접속되어 있다. 더스트 부츠(16, 16)는, 고무 등을 이용하여 주름상자 고리형으로 형성되어 있다. 더스트 부츠(16, 16)의 차폭 방향 외측단은, 타이 로드(17, 17)의 차폭 방향 내측단에 고정되어 있다. 이들 1쌍의 타이 로드(17, 17)의 단부는, 상기 랙 바의 양단에 접속되어 있다.
도 3은 도 1 및 도 2에 있어서의 EPS 제어용 ECU(3)의 구성예를 나타내는 블록도이다. 이 EPS 제어용 ECU(3)는, 프린트 기판 상에 실장되는 논리 회로부(3a)와, 메탈 프린트 기판 상에 실장되는 전력 회로부(3b)를 갖는다. 논리 회로부(3a)는 전원 IC 등에서 생성된 내부 전원 전압으로 동작하고, 전력 회로부(3b)는 배터리(31)로부터 공급되는 외부 전원 전압으로 동작한다. 그리고, 전력 회로부(3b)는, 메탈 프린트 기판에 의해, 발열량이 큰 파워계 디바이스의 방열 대책과 열에 의한 전자 부품의 신뢰성 대책을 행하고 있다.
논리 회로부(3a)와 전력 회로부(3b)는, 일점 쇄선(DL)을 경계로 하는 제1, 제2 계통의 유닛(EPP1, EPP2)을 포함한 용장화 구성으로 되어 있다. 제1 계통의 유닛(EPP1)의 논리 회로부(3a)는, 마이크로 컨트롤러(본 예에서는 듀얼 코어 CPU)(32), 프리드라이버(33), CPU 모니터(34) 및 가상 모터 위치 검출기(인덕턴스 검출기)(35) 등으로 구성된다. 전력 회로부(3b)는, 인버터(40)와 3션트 방식의 전류 검출부(42)를 포함한다. 이 전류 검출부(42)는, 모터 상전류 센서 및 1차 전류 센서로서 이용된다.
마찬가지로, 제2 계통의 유닛(EPP2)의 논리 회로부(3a)는, 마이크로 컨트롤러(본 예에서는 듀얼 코어 CPU)(36), 프리드라이버(37), CPU 모니터(38) 및 가상 모터 위치 검출기(인덕턴스 검출기)(39) 등으로 구성된다. 전력 회로부(3b)는, 인버터(41)와 3션트 방식의 전류 검출부(43)를 포함한다. 이 전류 검출부(43)는, 모터 상전류 센서 및 1차 전류 센서로서 이용된다.
유닛(EPP1)의 제1 조타 센서(23a)[조타 토크 센서(21a)와 타각 센서(22a)]에는, 논리 회로부(3a)의 내부 동작 전원(45)으로부터 전원 전압이 인가되고, 검출 출력은 마이크로 컨트롤러(32, 36)에 각각 공급된다. 또한, 유닛(EPP2)의 제2 조타 센서(23b)[조타 토크 센서(21b)와 타각 센서(22b)]에는, 논리 회로부(3a)의 내부 동작 전원(47)으로부터 전원 전압이 인가되고, 검출 출력은 마이크로 컨트롤러(36, 32)에 각각 공급된다. 여기서, 조타 토크 센서(21a)와 타각 센서(22a) 및 조타 토크 센서(21b)와 타각 센서(22b)에는, 듀얼 코어 CPU에 각각 대응하는 듀얼 센서를 이용할 수 있다. 마이크로 컨트롤러(32, 36)에는 각각, 내부 동작 전원(48, 49)으로부터 전원 전압이 인가된다. 마이크로 컨트롤러(32, 36)는, 마이크로 컴퓨터간 통신(CPU간 통신)을 행하여 스테이터스 신호와 센서 신호의 송수신을 행한다.
전동 모터(13)에는, 모터 회전각 센서(듀얼 모터 위치 센서)(50a, 50b)가 마련되어 있다. 이 모터 회전각 센서(50a, 50b)에는, 논리 회로부(3a)에 마련된 내부 동작 전원(51, 52)으로부터 전원 전압이 인가되고, 검출 출력이 각각 마이크로 컨트롤러(32, 36)에 공급된다.
마이크로 컨트롤러(32)는, 전류 검출부(42)에서 검출한 3상 전류, 가상 모터 위치 검출기(35)에서 검출한 로터의 회전 위치 및 모터 회전각 센서(50a, 50b)에서 검출한 모터 회전각 등에 기초하여, PWM(Pulse Width Modulation) 제어를 행하기 위한 펄스 신호를 생성한다. 마이크로 컨트롤러(32)로부터 출력되는 펄스 신호는, 프리드라이버(33)에 공급된다. 또한, 마이크로 컨트롤러(36)는, 전류 검출부(43)에서 검출한 상전류, 가상 모터 위치 검출기(39)에서 검출한 로터의 회전 위치 및 모터 회전각 센서(50a, 50b)에서 검출한 모터 회전각 등에 기초하여 PWM 제어를 행하기 위한 펄스 신호를 생성한다. 마이크로 컨트롤러(36)로부터 출력되는 펄스 신호는, 프리드라이버(37)에 공급된다.
마이크로 컨트롤러(32)의 동작은 CPU 모니터(34)에 의해 검증되고, 마이크로 컨트롤러(36)의 동작은 CPU 모니터(38)에 의해 검증된다. 이들 CPU 모니터(34, 38)는, 예컨대 워치도그라고 불리는 타이머로 구성되어 있고, 마이크로 컨트롤러(32, 36)가 정상인지의 여부를 항상 감시하고 있다.
프리드라이버(33)로부터 출력되는 펄스 신호(PWM 신호)는, 인버터(40)에 공급되고, 프리드라이버(37)로부터 출력되는 펄스 신호(PWM 신호)는, 인버터(41)에 공급된다. 이들 인버터(40, 41)에 의해, 2계통의 권선조(13a, 13b)를 갖는 전동 모터(13)가 구동된다. 전동 모터(13)의 구동시간의 3상 전류가 전류 검출부(42, 43)에서 각각 검출되고, 검출 신호가 피드백 제어를 행하기 위해 마이크로 컨트롤러(32, 36)에 공급된다. 마이크로 컨트롤러(32, 36)로서는, 3상 전류에 기초하여 배터리(31)로부터의 총전류량이 산출된다. 또한, 가상 모터 위치 검출기(35, 39)에 의해, 스테이터 코일의 중성점 전압에 기초하여 로터의 회전 위치가 검출되고, 검출 신호가 마이크로 컨트롤러(32, 36)에 공급된다. 가상 모터 위치 검출기(35, 39)의 검출 신호는, 전류 검출부(42, 43) 및 모터 회전각 센서(50a, 50b)의 검출 출력의 검증용과 센서 고장 시의 백업용으로 이용된다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치의 기능 블록도이며, 도 3에 있어서의 마이크로 컨트롤러(32, 36)의 구성예를 상세하게 나타내고 있다. 제1 계통의 유닛(EPP1)은, 센서(54), 마이크로 컨트롤러(제1 마이크로 컴퓨터)(32), 프리드라이버(33), 인버터(40) 및 전동 모터(13)의 권선조(13a) 등을 포함하고 있다. 또한, 제2 계통의 유닛(EPP2)은, 센서(55), 마이크로 컨트롤러(제2 마이크로 컴퓨터)(36), 프리드라이버(37), 인버터(41) 및 전동 모터(13)의 권선조(13b) 등을 포함하고 있다.
센서(54)는, 차량의 운전 상태를 나타내는 상태량을 검출하는 것이며, 전술한 조타 토크 센서[21(21a, 21b)], 타각 센서[22(22a, 22b)], 모터 회전각 센서[50(50a, 50b)], 모터 상전류 센서·1차 전류 센서(제1 전류 검출부)(42)에 더하여, 전원 전압 모니터(81)와 온도 센서(82)가 포함되어 있다. 센서(55)도 마찬가지로, 차량의 운전 상태를 나타내는 상태량을 검출하는 것이며, 전술한 조타 토크 센서[21(21a, 21b)], 타각 센서[22(22a, 22b)], 모터 회전각 센서[50(50a, 50b)], 모터 상전류 센서·1차 전류 센서(제2 전류 검출부)(43)에 더하여, 전원 전압 모니터(83)가 포함되어 있다.
마이크로 컨트롤러(32)는, 센서(54)의 출력 신호에 기초하여, 제1 액츄에이션부로서의 전동 모터(13)의 권선조(13a)를 제어한다. 이 마이크로 컨트롤러(32)는, 입력 신호 처리부(61), CAN 통신부(62), 어시스트 제어·외부 지령 제어부(63), 어시스트 제한부(64), 모터 제어부(65), 진단 기능부(66), 태스크 전환 기능부(67) 및 마이크로 컴퓨터간 통신부(68) 등을 포함하고 있다. 마찬가지로, 마이크로 컨트롤러(36)는, 센서(55)의 출력 신호에 기초하여, 제2 액츄에이션부로서의 전동 모터(13)의 권선조(13b)를 제어한다. 이 마이크로 컨트롤러(36)는, 입력 신호 처리부(71), CAN 통신부(72), 어시스트 제어·외부 지령 제어부(73), 어시스트 제한부(74), 모터 제어부(75), 진단 기능부(76), 태스크 전환 기능부(77) 및 마이크로 컴퓨터간 통신부(78) 등을 포함하고 있다. 각 CAN 통신부(62, 72)는, CAN 버스(53)[통신 네트워크(6)]를 통해, 도 1에 나타낸 바와 같이 다른 ECU 또는 차량 탑재 기기(5-1, 5-2, 5-3, …)에 접속된다.
센서(54) 중의 각 센서의 출력 신호는, 입력 신호 처리부(제1 센서 신호 입력부)(61)에 입력되어, 예컨대 A/D 변환되어 디지털 신호로 변환된다. 입력 신호 처리부(61)의 출력 신호는, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(제1 제어량 연산부)(63)에 공급된다. 어시스트 제어·외부 지령 제어부(63)에서는, 센서(54)의 출력 신호에 기초하여 전동 모터(13)를 구동 제어하기 위한 제1 제어량의 연산이 행해진다. 제1 제어량에는, 운전자의 조타력의 어시스트량과, 예컨대 자동 주차 시스템에 있어서 운전자의 스티어링 조작과는 무관계하게 외부 지령에 의해 출력되는 조타력량이 포함된다. 어시스트 제어·외부 지령 제어부(63)로부터 출력되는 신호는, 어시스트 제한부(64)를 통해 모터 제어부(제1 구동 제어부)(65)에 공급된다. 모터 제어부(65)는, 제1 제어량에 기초하여 프리드라이버(33)와 인버터(40)를 통해 전동 모터(13)를 구동 제어한다.
진단 기능부(제1 이상 판단부)(66)에는, 입력 신호 처리부(61)의 출력 신호 및 CAN 통신부(62)의 출력 신호가 공급되어, 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호의 이상의 유무를 판단한다. 진단 기능부(66)의 출력 신호는, 어시스트 제한부(64)와 태스크 전환 기능부(이상 검출 시 태스크 실행부)(67)에 공급되어, 전동 모터(13)에 의한 조타력의 어시스트가 제한되며, 각 부의 태스크 전환이 실행된다. 태스크 전환 기능부(67)는, 진단 기능부(66)의 이상 확정 플래그를 감시하고 있고, 이 이상 확정 플래그가 성립되었을 때에, 예컨대 실행하는 프로그램을 전환함으로써 태스크 전환을 행한다. 태스크 전환 기능부(67)는, 진단 기능부(66)에서 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단되었을 때에, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(63)에 의한 제1 제어량의 연산을 정지시키고, 또한 모터 제어부(65)에 의한 프리드라이버(33)와 인버터(40)를 통한 전동 모터(13)의 구동 제어를 정지시킨다. 그리고, 태스크 전환 기능부(67)는, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(63)에서 제1 제어량의 연산 이외의 연산, 및 전동 모터(13)의 구동 제어 이외의 연산을 행하게 한다.
또한, 센서(55) 중의 각 센서의 출력 신호는, 입력 신호 처리부(제2 센서 신호 입력부)(71)에 입력되어, 예컨대 A/D 변환되어 디지털 신호로 변환된다. 입력 신호 처리부(71)의 출력 신호는, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(제2 제어량 연산부)(73)에 공급된다. 어시스트 제어·외부 지령 제어부(73)에서는, 센서(55)의 출력 신호에 기초하여 전동 모터의 제2 액츄에이션부를 구동 제어하기 위한 제2 제어량의 연산이 행해진다. 제2 제어량에는, 운전자의 조타력의 어시스트량과, 예컨대 자동 주차 시스템에 있어서 운전자의 스티어링 조작과는 무관계하게 외부 지령에 의해 출력되는 조타력량이 포함된다. 어시스트 제어·외부 지령 제어부(73)로부터 출력되는 신호는, 어시스트 제한부(74)를 통해 모터 제어부(제2 구동 제어부)(75)에 공급된다. 모터 제어부(75)는, 제2 제어량에 기초하여 프리드라이버(37)와 인버터(41)를 통해 전동 모터(13)를 구동 제어한다.
진단 기능부(제2 이상 판단부)(76)에는, 입력 신호 처리부(71)의 출력 신호 및 CAN 통신부(72)의 출력 신호가 공급되어, 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호의 이상의 유무를 판단한다. 진단 기능부(76)의 출력 신호는, 어시스트 제한부(74)와 태스크 전환 기능부(이상 검출 시 태스크 실행부)(77)에 공급되어, 전동 모터(13)에 의한 조타력의 어시스트가 제한되며, 각 부의 태스크 전환이 실행된다. 태스크 전환 기능부(77)는, 진단 기능부(76)의 이상 확정 플래그를 감시하고 있고, 이 이상 확정 플래그가 성립되었을 때에, 예컨대 실행하는 프로그램을 전환함으로써 태스크 전환을 행한다. 태스크 전환 기능부(77)는, 진단 기능부(76)에서 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단되었을 때에, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(73)에 의한 제2 제어량의 연산을 정지시키고, 또한 모터 제어부(75)에 의한 프리드라이버(37)와 인버터(41)를 통한 전동 모터(13)의 구동 제어를 정지시킨다. 그리고, 태스크 전환 기능부(77)는, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(73)에서 제2 제어량의 연산 이외의 연산 및 전동 모터(13)의 구동 제어 이외의 연산을 행하게 한다.
마이크로 컴퓨터간 통신부(CPU간 통신부)(68, 78)는, 마이크로 컨트롤러(32)와 마이크로 컨트롤러(36) 사이에서 행해지는 신호의 송수신을 행한다. 마이크로 컴퓨터간 통신부(68)는, 진단 기능부(66) 및 태스크 전환 기능부(67)와 데이터의 교환을 행하며, CAN 통신부(62)와 CAN 버스(53)를 통해 다른 ECU 또는 차량 탑재 기기와의 통신을 행한다. 또한, 마이크로 컴퓨터간 통신부(78)는, 진단 기능부(76) 및 태스크 전환 기능부(77)와 데이터의 교환을 행하며, CAN 통신부(72)와 CAN 버스(53)를 통해 다른 ECU 또는 차량 탑재 기기와의 통신을 행한다.
태스크 전환 기능부(67)는, 마이크로 컨트롤러(36)로부터 마이크로 컴퓨터간 통신부(78, 68)를 통해 태스크 전환 지령을 수신하여, 태스크 전환 완료 정보를 마이크로 컴퓨터간 통신부(68, 78)를 통해 마이크로 컨트롤러(36)에 송신한다. 또한, 태스크 전환 기능부(77)는, 마이크로 컨트롤러(32)로부터 마이크로 컴퓨터간 통신부(68, 78)를 통해 태스크 전환 지령을 수신하여, 태스크 전환 완료 정보를 마이크로 컴퓨터간 통신부(78, 68)를 통해 마이크로 컨트롤러(32)에 송신한다.
또한, 태스크 전환 기능부(67)는, 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)에 이상이 발생한 경우에, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(63), 어시스트 제한부(64) 및 모터 제어부(65)에 각각 연산 정지 지령을 출력하여 연산을 정지시킨다. 마찬가지로, 태스크 전환 기능부(77)는, 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)에 이상이 발생한 경우에, 어시스트 제어·외부 지령 제어부(73), 어시스트 제한부(74) 및 모터 제어부(75)에 각각 연산 정지 지령을 출력하여 연산을 정지시키도록 되어 있다.
도 5는 도 4의 차량 제어 장치에 있어서의 제1 계통의 유닛(EPP1)에 있어서의 마이크로 컨트롤러(32)의 동작을 나타내는 흐름도이다. 단계 S1∼S4, S8∼S10은 진단 기능부(66)의 동작, 단계 S5∼S7, S11∼S13는 태스크 전환 기능부(67)의 동작을 각각 나타내고 있다. 단계 S1에서는, 진단 기능부(66)에 내장된 이상 카운터가 규정값 이상인지의 여부가 판정된다. 이 판정 결과가, 규정값 미만이면 유닛(EPP1)의 이상 검출 판단이 행해진다(단계 S2). 그리고, 유닛(EPP1)에 이상 없음이라고 판단되면, 유닛(EPP1)의 이상 카운터의 클리어 처리가 실행된다(단계 S3). 유닛(EPP1)에 이상 있음이라고 판단되면, 유닛(EPP1)의 이상 카운터의 가산 처리가 실행된다(단계 S4).
다음에, 태스크 전환 기능부(67)에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)로부터, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에의 태스크 정지 지령이 수신된다(단계 S5). 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서, 태스크 정지 지령이 수신되면, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 규정 태스크의 정지 처리가 실행된다(단계 S6). 계속해서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)로부터, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에, 태스크 이행 완료 정보 송신 처리가 행해지고 종료된다(단계 S7).
한편, 단계 S1에서 이상 카운터가 규정값 이상이라고 판정하면, 유닛(EPP1)의 어시스트 출력 계속 가부 판단이 실행된다(단계 S8). 여기서 계속 가능이라고 판단되면, 유닛(EPP1)의 어시스트 토크 출력 계속에 의한 안전 상태 이행 처리가 행해지고 종료된다(단계 S9). 센서(54)나 마이크로 컨트롤러(32)에 내장된 메모리, 프리드라이버(33), 인버터(40) 및 권선조(13a) 등의 고장으로 계속 불가라고 판단되면, 유닛(EPP1)의 어시스트 토크 출력 정지에 의한 안전 상태 이행 처리가 실행된다(단계 S10).
계속해서, 태스크 전환 기능부(67)에서 태스크의 전환 처리가 실행된다(단계 S11). 다음 단계 S12에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)로부터, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에 태스크 정지 지령이 송신된다. 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)가, 태스크 이행 완료 정보를 수신하면, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서는, 다음 단계 S13에서 태스크 이행 완료 정보 수신 처리가 행해지고 종료한다.
도 6은 도 4의 차량 제어 장치에 있어서의 제2 계통의 유닛(EPP2)에 있어서의 마이크로 컨트롤러(36)의 동작을 나타내는 흐름도이다. 단계 S21∼S24, S28∼S30은 진단 기능부(76)의 동작, 단계 S25∼S27, S31∼S33은 태스크 전환 기능부(77)의 동작을 각각 나타내고 있다. 단계 S21에서는, 진단 기능부(76)에 내장된 이상 카운터가 규정값 이상인지의 여부가 판정된다. 이 판정 결과가, 규정값 미만이면 유닛(EPP2)의 이상 검출 판단이 행해진다(단계 S22). 그리고, 유닛(EPP2)에 이상 없음이라고 판단되면, 유닛(EPP2)의 이상 카운터의 클리어 처리가 실행된다(단계 S23). 유닛(EPP2)에 이상 있음이라고 판단되면, 유닛(EPP2)의 이상 카운터의 가산 처리가 실행된다(단계 S24).
다음에, 태스크 전환 기능부(77)에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)로부터, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에의 태스크 정지 지령이 수신된다(단계 S25). 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)가, 태스크 정지 지령을 수신하면, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 규정 태스크의 정지 처리가 실행된다(단계 S26). 계속해서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)로부터, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에, 태스크 이행 완료 정보 송신 처리가 행해지고 종료된다(단계 S27).
한편, 단계 S21에서 이상 카운터가 규정값 이상이라고 판정하면, 유닛(EPP2)의 어시스트 출력 계속 가부 판단이 실행된다(단계 S28). 여기서 계속 가능이라고 판단되면, 유닛(EPP1)의 어시스트 토크 출력 계속에 의한 안전 상태 이행 처리가 행해지고 종료된다(단계 S29). 센서(54)나 마이크로 컨트롤러(36)에 내장된 메모리, 프리드라이버(37), 인버터(41) 및 권선조(13b) 등의 고장으로 계속 불가라고 판단되면, 유닛(EPP2)의 어시스트 토크 출력 정지에 의한 안전 상태 이행 처리가 실행된다(단계 S30).
계속해서, 태스크 전환 기능부(77)에서 태스크의 전환 처리가 실행된다(단계 S31). 다음 단계 S32에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)로부터, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에 태스크 정지 지령이 송신된다. 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)가, 태스크 이행 완료 정보를 수신하면, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서는, 다음 단계 S33에서 태스크 이행 완료 정보 수신 처리가 행해지고 종료한다.
도 7 및 도 8은 각각, 종래와 본 발명의 실시형태에 따른 차량 제어 장치에 있어서의 정상 동작 시와 이상 확정 시의 마이크로 컨트롤러의 연산 부하의 변화를 대비하여 나타내고 있다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 종래의 차량 제어 장치에서는, 시스템 정상 시에는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)와 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)는, 각각 마이크로 컨트롤러의 동작에 관한 부하 부분(AA1, AA2), 고장 진단에 관한 부하 부분(AB1, AB2) 및 어시스트 토크 출력 제어에 관한 부하 부분(AC1, AC2)이 실질적으로 같게 되어 있다.
그리고, 예컨대 제2 액츄에이션부가 이상이라고 확정하면, 어시스트 토크 출력 제어에 관한 부하 부분(AC2)이 불필요해져, 부하가 저감하지만 고장 진단에 관한 처리는 계속되고 있기 때문에, 부하 부분(AB2)이 남아 버려 하드웨어 자원이 헛되이 사용되게 된다.
이에 대하여, 도 8에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치에서는, 어시스트 토크 출력 제어에 관한 부하 부분(AC3)을 다른 유닛의 지원 기능에 이용한다. 이에 의해, 유닛(EPP1)과 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러의 부하를 저감할 수 있다.
또한, 태스크 전환 처리에 의해, 종래보다 마이크로 컨트롤러의 동작에 관한 부하 부분(AA1, AA2)이 약간 증가한다. 또한, 데이터 기록 등을 행하면 고장 진단에 관한 부하 부분(AB2)은 증가하지만, 연산 처리의 배분 최적화에 의해 부하 부분(AB1)은 감소한다. 이 결과, 유닛(EPP1)과 유닛(EPP2)의 토탈 부하는 시스템 정상 시에 비해서 작아진다.
상기와 같은 구성에 따르면, 한쪽의 유닛의 프리드라이버, 인버터, 권선조 또는 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단된 경우에는, 다른쪽의 유닛의 마이크로 컨트롤러에서의 제어량의 연산을 정지함으로써, 불필요한 연산을 삭감하며, 이 연산의 정지에 따라 빈 연산 용량을, 다른 태스크 실행을 위한 연산에 충당할 수 있다. 이에 의해, 한정된 연산 용량의 중에서 효율적으로 마이크로 컨트롤러의 연산 용량을 활용할 수 있다.
또한, 태스크 전환 기능부는, 진단 기능부가 프리드라이버, 인버터, 권선조 또는 센서의 출력 신호에 이상 있음이며, 또한 전동 모터에 있어서 계속적인 구동 제어가 불가능이라고 판단할 때에, 모터 제어부에 의한 전동 모터의 구동 제어를 정지하며, 전동 모터의 구동 제어 이외의 연산을 행하도록 하여도 좋다.
이러한 구성에 따르면, 전동 모터에 있어서의 계속적인 구동 제어가 불가능이라고 판단될 때는, 전동 모터에 있어서의 구동 제어를 정지함으로써, 장치의 안전성을 향상시킬 수 있다. 또한, 제어량의 연산 정지에 따라 빈 연산 용량을 다른 태스크 실행을 위한 연산에 할당함으로써, 효율적으로 마이크로 컨트롤러의 연산 용량을 활용할 수 있다.
전동 모터의 구동 제어 이외의 연산으로서는, 예컨대 태스크 전환 기능부(67) 또는 태스크 전환 기능부(77)에서, 진단 기능부(66) 또는 진단 기능부(76)에 있어서의 연산 중 적어도 일부를 실행할 수도 있다.
이와 같이, 태스크 전환 기능부에 있어서 제1 진단 기능부 또는 제2 진단 기능부에 있어서의 연산 중 적어도 일부를 실행함으로써, 정상인 마이크로 컨트롤러의 연산 부하를 증가시키는 일없이, 장치의 이상 검출 정밀도를 유지할 수 있다.
또한, CAN 통신부에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하도록 하여도 좋다. 다른 차량 탑재 기기와의 연계를 도모함으로써, 다른 차량 탑재 기기의 연산 보조, 다른 차량 탑재 기기와의 연계 제어, 다른 차량 탑재 기기로부터의 정보에 기초하는 정상인 액츄에이션부의 구동 제어 등, 운전 지원 기능의 유지, 향상을 도모할 수 있다.
또한, 정상인 모터 제어부의 연산을 대행하여 행할 수도 있다. 한쪽의 액츄에이션부에서의 구동 제어가 정지된 상태로 다른쪽의 마이크로 컨트롤러가 프리즈, 또는 리셋 상태에 빠지는 경우, 차량 탑재 기기의 계속 제어가 정지할 우려가 있다. 이때, 태스크 전환 기능부에서 모터 제어부의 연산을 대행하여 행함으로써, 차량 통제 기기를 계속하여 구동 제어할 수 있다.
다음에, 도 5 및 도 6에 있어서의 태스크 전환 처리(단계 S11, S31)의 구체예에 대해서 자세히 설명한다.
[태스크 전환 처리 1]
도 9는 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제1 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(67)에 의해 마이크로 컨트롤러(36)에서 실행되는 연산의 일부를 실행하고, 그 연산 결과를 마이크로 컴퓨터간 통신부(68, 78)를 통해 마이크로 컨트롤러(36)에 송신하는 것이다.
먼저, 단계 S41에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S42에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 유닛(EPP2)의 어시스트 토크 연산 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S43에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서, 유닛(EPP2)의 어시스트 토크의 연산 처리의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 10은 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제1 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(77)에 의해 마이크로 컨트롤러(32)에서 실행되는 연산의 일부를 실행하고, 그 연산 결과를 마이크로 컴퓨터간 통신부(78, 68)를 통해 마이크로 컨트롤러(32)에 송신하는 것이다.
단계 S44에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S45에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 유닛(EPP1)의 어시스트 토크 연산 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S46에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서, 유닛(EPP1)의 어시스트 토크의 연산 처리의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
이러한 태스크의 전환 처리를 행함으로써, 한쪽의 액츄에이터부(권선조)에서만의 계속 제어로 되어 있는 상황에 있어서, 태스크 전환 기능부에 있어서 다른쪽의 마이크로 컴퓨터의 연산의 일부(본 예로서는 어시스트 토크 제어의 연산)를 대행하여 연산함으로써해, 다른쪽의 마이크로 컴퓨터의 연산 부하를 경감할 수 있어, 다른쪽의 액츄에이터의 구동 제어의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
[태스크 전환 처리 2]
도 11은 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제2 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(67)에 의해 마이크로 컴퓨터간 통신부(68)에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하는 것이다.
먼저, 단계 S51에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S52에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 마이크로 컴퓨터간 통신 연산 기능의 확장 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S53에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서의 유닛(EPP2)의 마이크로 컴퓨터간 통신의 연산 기능의 확장 처리의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 12는 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제2 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(77)에 의해 마이크로 컴퓨터간 통신부(78)에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하는 것이다.
단계 S54로서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S55에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 마이크로 컴퓨터간 통신 연산 기능의 확장 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S56에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서의 유닛(EPP1)의 마이크로 컴퓨터간 통신의 연산 기능의 확장 처리의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
이러한 태스크의 전환 처리를 행함으로써, 태스크 전환 기능부에 있어서 마이크로 컴퓨터간 통신부의 연산의 일부를 실행함으로써, 마이크로 컴퓨터간 통신의 정보량을 증가시켜, 한쪽의 마이크로 컨트롤러의 정보를 다른쪽의 마이크로 컨트롤러에 송신할 수 있어, 다른쪽의 마이크로 컨트롤러에 있어서의 액츄에이션부의 계속 제어의 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있다.
[태스크 전환 처리 3]
도 13은 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제3 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(67)가 진단 기능부(66) 또는 진단 기능부(76)에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하는 것이다.
먼저, 단계 S61에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S62에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 유닛(EPP2)의 감시·진단 기능 확장 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S63에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 유닛(EPP2)의 감시·진단 기능 확장 처리의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 14는 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제3 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 태스크 전환 기능부(77)에서, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(77)가 진단 기능부(66) 또는 진단 기능부(76)에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하는 것이다.
단계 S64에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S65에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 유닛(EPP1)의 감시·진단 기능 확장 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S66에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 유닛(EPP1)의 감시·진단 기능 확장 처리의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
이와 같이, 태스크 전환 기능부(67) 또는 태스크 전환 기능부(77)가, 진단 기능부(66) 또는 진단 기능부(76)에 있어서의 연산 중 적어도 일부를 실행함으로써, 마이크로 컨트롤러(32 또는 36)의 연산 부하를 증가시키는 일없이, 장치의 이상 검출 정밀도를 유지할 수 있다.
또한, 태스크 전환 기능부(67) 또는 태스크 전환 기능부(77)가 진단 기능부(66) 또는 진단 기능부(76)에 있어서의 연산 중 적어도 일부를 실행하는 구성에 있어서, 센서(54), 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a), 또는 마이크로 컨트롤러(32)의 상태의 기록을 진단 기능부(66) 중의 메모리, 또는 도시하지 않는 외부 메모리 등에 행하도록 하여도 좋다.
마이크로 컨트롤러, 센서 및 액츄에이션부의 정보, 특히 이들 시스템에 이상이 발생하였을 때의 상태를 기록함으로써, 메인터넌스 시에 있어서의 상황 분석에 활용할 수 있다.
[태스크 전환 처리 4]
도 15는 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제4 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(67)에 의해 다른 차량 탑재 기기에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하는 것이다.
먼저, 단계 S71에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S72에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 차량 내의 다른 차량 탑재 기기의 연산 대행 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S73에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 차량 내의 다른 차량 탑재 기기의 연산 대행 처리의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 16은 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제4 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 태스크 전환 기능부(77)에서, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 다른 차량 탑재 기기에서 실행되는 연산 또는 처리 중 적어도 일부를 실행하는 것이다.
단계 S74에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S75에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 차량 내의 다른 차량 탑재 기기의 연산 대행 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S76에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 차량 내의 다른 차량 탑재 기기의 연산 대행 처리의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
이러한 태스크의 전환 처리를 행함으로써, 다른 차량 탑재 기기에서 행해지는 연산 중 적어도 일부를 태스크 전환 기능부에서 행함으로써, 다른 차량 탑재 기기의 연산 부하의 증가를 억제하면서, 차량 전체에서의 기능 향상을 도모할 수 있다.
[태스크 전환 처리 5]
도 17은 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제5 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(67)로부터 1쌍의 전타륜에 상이한 제동력을 부여 가능한 제동력 제어 장치, 예컨대 도 1의 ESC 제어용 ECU(4)에 대하여 제동력 지령 신호를 출력하여, 제동력 제어 장치가 1쌍의 전타륜에 상이한 제동력을 부여함으로써, 차량에 회전 모멘트가 발생하도록 제동력 제어 장치를 구동 제어하는 것이다.
먼저, 단계 S81에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S82에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서, 도 1에 나타낸 ESC 제어용 ECU(4)의 ESC 작동 지령 연산 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S83에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 ESC 작동 지령 연산 처리의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 18은 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제5 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(77)로부터 1쌍의 전타륜에 상이한 제동력을 부여 가능한 제동력 제어 장치, 예컨대 도 1의 ESC 제어용 ECU(4)에 대하여 제동력 지령 신호를 출력하여, 제동력 제어 장치가 1쌍의 전타륜에 상이한 제동력을 부여함으로써, 차량에 회전 모멘트가 발생하도록 제동력 제어 장치를 구동 제어하는 것이다.
단계 S84에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S85에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서, 도 1에 도시한 ESC 제어용 ECU(4)의 ESC 작동 지령 연산 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S86로, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 ESC 작동 지령 연산 처리의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
이러한 태스크의 전환 처리를 행함으로써, 파워 스티어링 장치에 이상이 생겼을 때, ESC(제동력 제어 장치)에 의해 차량에 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 조타력 부족을 보충하여, 이상 검출 시에 있어서의 조타 제어성 및 안전성을 향상시킬 수 있다.
[태스크 전환 처리 6]
도 19는 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제6 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 차량의 내연 기관의 연소 제어를 행하는, 예컨대 도 1에 나타낸 엔진 제어용 ECU(엔진 컨트롤러)(2)에 대하여, 태스크 전환 기능부(67)로부터 엔진 제어 지령 신호를 출력하여, 제1 조타 센서의 출력 신호 또는 제2 조타 센서의 출력 신호에 따라 내연 기관의 연소 상태를 조정하는 것이다.
먼저, 단계 S91에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S92에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 엔진 제어용 ECU(2)에의 지령 연산의 기동이 개시된다. 다음 단계 S93에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 엔진 제어용 ECU(2)에의 지령 연산의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 20은 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제6 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 차량의 내연 기관의 연소 제어를 행하는, 예컨대 도 1에 나타낸 엔진 제어용 ECU(2)에 대하여, 태스크 전환 기능부(77)로부터 엔진 제어 지령 신호를 출력하여, 제1 조타 센서의 출력 신호 또는 제2 조타 센서의 출력 신호에 따라 내연 기관의 연소 상태를 조정하는 것이다.
단계 S94에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S95에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 엔진 제어용 ECU(2)에의 지령 연산의 기동이 개시된다. 다음 단계 S96로, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 엔진 제어용 ECU(2)에의 지령 연산의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
이러한 태스크의 전환 처리를 행함으로써, 파워 스티어링 장치에 이상이 생겼을 때, 예컨대, 조타 기구의 조타 상태를 검출하는 제1 또는 제2 조타 센서의 출력 신호에 의해 조타 상태라고 판단될 때는, 엔진 브레이크에 의해 전륜인 조타륜에 하중이 가해지도록, 엔진 회전수를 저하시키는 엔진 제어를 행한다. 이에 의해, 조타력 부족을 보충하여, 이상 검출 시에 있어서의 조타 제어성 및 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 태스크 전환 기능부(이상 검출 시 태스크 실행부)는, 한쪽의 진단 기능부(이상 판단부)가 프리드라이버, 인버터, 권선조 또는 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 다른쪽의 마이크로 컨트롤러에 대하여, 어시스트 토크에 강약을 부여하면서 구동하는 신호를 송신하도록 할 수도 있다.
이상 검출 시에 어시스트 토크에 강약을 부여하면서 모터를 구동함으로써, 운전자는 스티어링이 진동하고 있는 것처럼 느껴, 운전자에게 장치의 이상을 통지할 수 있다. 또한, 이 진동을 발생시키기 위한 연산을 이상 검출 시 태스크 실행부에서 행함으로써, 상기 운전자에의 통지를 행하면서, 마이크로 컴퓨터에 있어서의 연산 부하의 증가를 억제할 수 있다.
[태스크 전환 처리 7]
도 21은 도 5에 있어서의 단계 S11의 태스크 전환 처리의 제7 예를 나타내고 있다. 즉, 진단 기능부(66)가 프리드라이버(33), 인버터(40), 권선조(13a) 또는 센서(54)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(67)로부터 CAN 통신부(62)를 통해, 다른 차량 탑재 기기에 송신 가능한 상태로 하는 처리를 실행하는 것이다.
먼저, 단계 S101에서는, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S102에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 CAN 송신용 고장 정보의 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S103에서, 유닛(EPP1)의 마이크로 컨트롤러(32)에서 CAN 송신용 고장 정보의 처리의 기동이 완료하고, 단계 S12로 되돌아간다.
또한, 도 22는 도 6에 있어서의 단계 S31의 태스크 전환 처리의 제7 예를 나타내고 있다. 단계 S11의 태스크 전환 처리와 마찬가지로, 진단 기능부(76)가 프리드라이버(37), 인버터(41), 권선조(13b) 또는 센서(55)의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 태스크 전환 기능부(77)로부터 CAN 통신부(72)를 통해, 다른 차량 탑재 기기에 송신 가능한 상태로 하는 처리를 실행하는 것이다.
단계 S104에서는, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 어시스트 토크 제어의 연산이 정지된다. 계속되는 단계 S105에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 CAN 송신용 고장 정보의 처리의 기동이 개시된다. 다음 단계 S106에서, 유닛(EPP2)의 마이크로 컨트롤러(36)에서 CAN 송신용 고장 정보의 처리의 기동이 완료하고, 단계 S32로 되돌아간다.
전술한 바와 같이, 진단 기능부에서 검출된 정보를, 그대로의 상태가 아니라, CAN에서 송신 가능한 상태로서, 또한 그 정보를 수신하는 다른 차량 탑재 기기에서의 처리에 알맞은 형태로 처리한다. 이러한 처리를 행함으로써, 다른 차량 탑재 기기에서의 연산 부하의 증대를 억제하면서, 차량 탑재 기기의 이상 정보를 적절하게 다른 차량 탑재 기기와 공유할 수 있다.
또한, 다른 차량 탑재 기기는, 프리드라이버, 인버터, 권선조 또는 센서의 출력 신호의 이상에 관한 정보를, 차 밖으로 송신하도록 하여도 좋다.
예컨대, 이상에 관한 정보를, 차량의 서비스 센터, 보험 회사, 운행 관리 회사 등에 송신함으로써, 그 후의 차량의 운행 지시, 레커차나 수리의 수배 등을 적절하게 행할 수 있다.
또한, 태스크 전환 기능부는, 한쪽의 진단 기능부가 프리드라이버, 인버터, 권선조 또는 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때에, 이들의 이상 정보나 대응하는 마이크로 컨트롤러의 상태의 기록을, 다른쪽의 진단 기능부 중의 메모리 또는 도시하지 않는 외부 메모리 등에 행하도록 하여도 좋다.
이상에 관한 정보를, 다른 차량 탑재 기기와의 공유를 도모하면서, 또한 마이크로 컨트롤러에 있어서 기록함으로써, 메인터넌스 시에 있어서의 상황 분석 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 전술한 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변형하여 실시하는 것이 가능하다. 예컨대 전술한 실시형태에서는, 제1, 제2 마이크로 컨트롤러가 각각 태스크 전환 기능부를 갖는 경우에 대해서 설명하였지만, 한쪽만이 태스크 전환 기능부를 포함하여도 좋다.
또한, 태스크 전환 처리 1∼7 중 임의의 2개 이상을 선택적으로 조합하여도 좋은 것은 물론이다.
13…전동 모터(제1, 제2 액츄에이션부), 32…마이크로 컨트롤러(제1 마이크로 컴퓨터), 36…마이크로 컨트롤러(제2 마이크로 컴퓨터), 54…센서(제1 센서), 55…센서(제2 센서), 61…입력 신호 처리부(제1 센서 신호 입력부), 63…어시스트 제어·외부 지령 제어부(제1 제어량 연산부), 65…모터 제어부(제1 구동 제어부), 66…진단 기능부(제1 이상 판단부), 67…태스크 전환 기능부(이상 검출 시 태스크 실행부), 68, 78…마이크로 컴퓨터간 통신부, 71…입력 신호 처리부(제2 센서 신호 입력부), 73…어시스트 제어·외부 지령 제어부(제2 제어량 연산부), 75…모터 제어부(제2 구동 제어부), 76…진단 기능부(제2 이상 판단부), 77…태스크 전환 기능부(이상 검출 시 태스크 실행부)

Claims (15)

  1. 차량 제어 장치로서,
    차량의 운전 상태를 나타내는 상태량을 검출하는 제1 센서와,
    상기 제1 센서의 출력 신호에 기초하여 동작하는 제1 액츄에이션부와,
    상기 제1 액츄에이션부를 제어하는 제1 마이크로 컴퓨터로서, 상기 제1 마이크로 컴퓨터는,
    상기 제1 센서의 출력 신호가 입력되는 제1 센서 신호 입력부와,
    상기 제1 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 제1 액츄에이션부를 구동 제어하기 위한 제1 제어량을 연산하는 제1 제어량 연산부와,
    상기 제1 제어량에 기초하여 상기 제1 액츄에이션부를 구동 제어하는 제1 구동 제어부와,
    상기 제1 액츄에이션부 또는 상기 제1 센서의 출력 신호의 이상의 유무를 판단하는 제1 이상 판단부
    를 갖는 제1 마이크로 컴퓨터와,
    차량의 운전 상태를 나타내는 상태량을 검출하는 제2 센서와,
    상기 제2 센서의 출력 신호에 기초하여 동작하는 제2 액츄에이션부와,
    상기 제2 액츄에이션부를 제어하는 제2 마이크로 컴퓨터로서, 상기 제2 마이크로 컴퓨터는,
    상기 제2 센서의 출력 신호가 입력되는 제2 센서 신호 입력부와,
    상기 제2 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 제2 액츄에이션부를 구동 제어하기 위한 제2 제어량을 연산하는 제2 제어량 연산부와,
    상기 제2 제어량에 기초하여 상기 제2 액츄에이션부를 구동 제어하는 제2 구동 제어부와,
    상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호의 이상의 유무를 판단하는 제2 이상 판단부와,
    이상 검출 시 태스크 실행부로서, 상기 제2 이상 판단부가 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제2 제어량 연산부에 의한 상기 제2 제어량의 연산을 정지하고, 또한 상기 제2 구동 제어부에 의한 상기 제2 액츄에이션부의 구동 제어를 정지하며, 상기 제2 제어량의 연산 및 상기 제2 액츄에이션부의 구동 제어 이외의 연산을 행하는 이상 검출 시 태스크 실행부
    를 갖는 제2 마이크로 컴퓨터와,
    상기 제1 마이크로 컴퓨터와 상기 제2 마이크로 컴퓨터 사이에서 행해지는 신호의 송수신인 마이크로 컴퓨터간 통신을 행하는 마이크로 컴퓨터간 통신부
    를 갖는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있고, 또한 상기 제2 액츄에이션부에 있어서 계속적인 구동 제어가 불가능이라고 판단할 때, 상기 제2 구동 제어부에 의한 상기 제2 액츄에이션부의 구동 제어를 정지하며, 상기 제2 액츄에이션부의 구동 제어 이외의 연산을 행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제1 마이크로 컴퓨터에서 실행되는 연산의 일부를 실행하고, 그 연산 결과를, 상기 마이크로 컴퓨터간 통신부를 통해 상기 제1 마이크로 컴퓨터에 송신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 마이크로 컴퓨터간 통신부에서 실행되는 연산 중 적어도 일부를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제1 이상 판단부 또는 상기 제2 이상 판단부에서 실행되는 연산 중 적어도 일부를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제1 센서, 상기 제1 액츄에이션부, 또는 상기 제1 마이크로 컴퓨터의 상태의 기록을 행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제1 마이크로 컴퓨터 또는 상기 제2 마이크로 컴퓨터는, 다른 차량 탑재 기기와 행해지는 통신인 CAN(controller area network) 통신을 행하는 CAN 통신부를 포함하고,
    상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 CAN 통신부에서 실행되는 연산 중 적어도 일부를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제1 마이크로 컴퓨터 또는 상기 제2 마이크로 컴퓨터는, 다른 차량 탑재 기기와 행해지는 통신인 CAN(controller area network) 통신을 행하는 CAN 통신부를 포함하고,
    상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 다른 차량 탑재 기기에서 실행되는 연산 중 적어도 일부를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 차량 제어 장치는 파워 스티어링 장치이고,
    상기 파워 스티어링 장치는,
    스티어링 휠의 조타 조작을 1쌍의 전타륜에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 상기 제1 액츄에이션부 및 상기 제2 액츄에이션부로서의 전동 모터와,
    상기 조타 기구의 조타 상태를 검출하는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서로서의 제1 조타 센서 및 제2 조타 센서를 포함하고,
    상기 제1 마이크로 컴퓨터의 상기 제1 제어량 연산부는, 상기 제1 조타 센서의 출력 신호에 기초하여 산출한 제1 제어량으로 상기 제1 액츄에이션부를 구동 제어하고,
    상기 제2 마이크로 컴퓨터의 상기 제1 제어량 연산부는, 상기 제2 조타 센서의 출력 신호에 기초하여 산출한 제2 제어량으로 상기 제2 액츄에이션부를 구동 제어하고,
    상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 1쌍의 전타륜에 상이한 제동력을 부여 가능한 제동력 제어 장치에 대하여 제동력 지령 신호를 출력하고,
    상기 제동력 지령 신호는, 상기 제동력 제어 장치가 상기 1쌍의 전타륜에 상이한 제동력을 부여함으로써, 차량에 회전 모멘트가 발생하도록 상기 제동력 제어 장치를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 차량 제어 장치는 파워 스티어링 장치이고,
    상기 파워 스티어링 장치는,
    스티어링 휠의 조타 조작을 1쌍의 전타륜에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 상기 제1 액츄에이션부 및 상기 제2 액츄에이션부로서의 전동 모터와,
    상기 조타 기구의 조타 상태를 검출하는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서로서의 제1 조타 센서 및 제2 조타 센서를 포함하고,
    상기 제1 마이크로 컴퓨터의 상기 제1 제어량 연산부는, 상기 제1 조타 센서의 출력 신호에 기초하여 산출한 제1 제어량으로 상기 제1 액츄에이션부를 구동 제어하고,
    상기 제2 마이크로 컴퓨터의 상기 제1 제어량 연산부는, 상기 제2 조타 센서의 출력 신호에 기초하여 산출한 제2 제어량으로 상기 제2 액츄에이션부를 구동 제어하고,
    상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 차량의 내연 기관의 연소 제어를 행하는 엔진 컨트롤러에 대하여 엔진 제어 지령 신호를 출력하고,
    상기 엔진 제어 지령 신호는, 상기 제1 조타 센서의 출력 신호 또는 상기 제2 조타 센서의 출력 신호에 따라 상기 내연 기관의 연소 상태를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 차량 제어 장치는 파워 스티어링 장치이고,
    상기 파워 스티어링 장치는,
    스티어링 휠의 조타 조작을 1쌍의 전타륜에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 상기 제1 액츄에이션부 및 상기 제2 액츄에이션부로서의 전동 모터와,
    상기 조타 기구의 조타 상태를 검출하는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서로서의 제1 조타 센서 및 제2 조타 센서를 포함하고,
    상기 제1 마이크로 컴퓨터의 상기 제1 제어량 연산부는, 상기 제1 조타 센서의 출력 신호에 기초하여 산출한 제1 제어량으로 상기 제1 액츄에이션부를 구동 제어하고,
    상기 제2 마이크로 컴퓨터의 상기 제1 제어량 연산부는, 상기 제2 조타 센서의 출력 신호에 기초하여 산출한 제2 제어량으로 상기 제2 액츄에이션부를 구동 제어하고,
    상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제1 액츄에이션부에, 어시스트 토크에 강약을 부여하면서 구동하는 신호를 상기 제1 마이크로 컴퓨터에 대하여 송신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제1항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제1 구동 제어부에 있어서의 연산을 행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제1항에 있어서, 상기 제1 마이크로 컴퓨터 또는 상기 제2 마이크로 컴퓨터는, 다른 차량 탑재 기기와 행해지는 통신인 CAN(controller area network) 통신을 행하는 CAN 통신부를 포함하고,
    상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부에 의해 검출된 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호의 이상에 관한 정보를 상기 CAN 통신부를 통해 다른 차량 탑재 기기에 송신 가능한 상태로 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 다른 차량 탑재 기기는, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호의 이상에 관한 정보를, 차 밖으로 송신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 이상 검출 시 태스크 실행부는, 상기 제2 이상 판단부가, 상기 제2 액츄에이션부 또는 상기 제2 센서의 출력 신호에 이상 있음이라고 판단할 때, 상기 제1 센서, 상기 제1 액츄에이션부, 또는 상기 제1 마이크로 컴퓨터의 상태의 기록을 행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
KR1020197026241A 2017-03-23 2018-02-15 차량 제어 장치 KR20190115470A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2017-057048 2017-03-23
JP2017057048 2017-03-23
PCT/JP2018/005246 WO2018173561A1 (ja) 2017-03-23 2018-02-15 車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190115470A true KR20190115470A (ko) 2019-10-11

Family

ID=63585339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197026241A KR20190115470A (ko) 2017-03-23 2018-02-15 차량 제어 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11305783B2 (ko)
JP (1) JP6709326B2 (ko)
KR (1) KR20190115470A (ko)
CN (1) CN110235358B (ko)
DE (1) DE112018001544T5 (ko)
WO (1) WO2018173561A1 (ko)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11558404B2 (en) * 2018-02-28 2023-01-17 Autonetworks Technologies, Ltd. On-board communication system, switching device, verification method, and verification program
DE102018114828B3 (de) * 2018-06-20 2019-07-25 Thyssenkrupp Ag Kraftfahrzeuglenkung mit einem redundant ausgelegten Steuergerät
JP7093298B2 (ja) * 2018-12-27 2022-06-29 日立Astemo株式会社 車両搭載機器の制御装置
KR102637909B1 (ko) * 2019-01-23 2024-02-19 에이치엘만도 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 리던던시 회로
JP7172952B2 (ja) * 2019-10-31 2022-11-16 株式会社デンソー モータ駆動システム
CN110682920B (zh) * 2019-12-09 2020-04-21 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备
CN113002554B (zh) * 2019-12-20 2024-04-16 奥迪股份公司 冗余制动系统、自动驾驶车辆及相应的方法和介质
CN110745144B (zh) * 2019-12-23 2020-04-21 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备
CN113067528B (zh) * 2019-12-31 2023-01-06 比亚迪股份有限公司 电机控制系统和具有其的车辆
US20230050144A1 (en) 2020-02-18 2023-02-16 Hitachi Astemo, Ltd. Electronic control device, electric power steering device, and control device for electric power steering device
JP2021136735A (ja) * 2020-02-25 2021-09-13 日本電産エレシス株式会社 モータ制御装置
CN111252079B (zh) * 2020-03-11 2021-07-16 中国第一汽车股份有限公司 一种驻车冗余控制方法、自动驾驶系统和驾驶设备
CN111497762B (zh) * 2020-04-09 2021-08-06 东风汽车集团有限公司 一种用于汽车电子控制器的双cpu控制系统及控制方法
KR20210138201A (ko) * 2020-05-11 2021-11-19 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 방법 및 장치
WO2021232316A1 (zh) * 2020-05-20 2021-11-25 华为技术有限公司 一种冗余电子控制系统及设备
WO2022163302A1 (ja) * 2021-01-29 2022-08-04 日立Astemo株式会社 車両搭載機器の電子制御装置
CN115214765A (zh) * 2022-01-04 2022-10-21 广州汽车集团股份有限公司 一种冗余助力转向系统及车辆
WO2023205770A1 (en) * 2022-04-22 2023-10-26 KSR IP Holdings, LLC Redundant sensing systems in drive-by-wire systems
CN115179964B (zh) * 2022-05-27 2024-05-03 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于功能安全的vcu冗余控制系统及其应用
JP7153827B1 (ja) * 2022-06-30 2022-10-14 日立Astemo株式会社 制御ユニット、操舵装置
CN117885805A (zh) * 2024-03-18 2024-04-16 清车智行(苏州)电子科技有限公司 自动驾驶车辆的冗余电动助力转向控制系统和控制方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015061458A (ja) 2013-09-20 2015-03-30 株式会社デンソー モータ制御装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5335979A (en) * 1992-10-09 1994-08-09 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Control device for vehicle including anti-skid braking system and power steering control system
JP3063896B2 (ja) * 1997-08-01 2000-07-12 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
US7327111B2 (en) * 2005-08-12 2008-02-05 Siemens Energy & Automation, Inc. System and method for parallel control of variable frequency drives
JP2010033309A (ja) 2008-07-29 2010-02-12 Panasonic Corp モータ制御システムおよびその接続判定方法
JP5387989B2 (ja) 2009-12-25 2014-01-15 株式会社デンソー 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP5528168B2 (ja) * 2010-03-26 2014-06-25 Ｎｔｎ株式会社 電気自動車用コントローラ装置
WO2011158876A1 (ja) * 2010-06-18 2011-12-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置
US8880250B2 (en) * 2011-02-28 2014-11-04 Deere & Company DC bus voltage control
KR20130137892A (ko) * 2012-06-08 2013-12-18 현대자동차주식회사 전동식 파워스티어링의 고장 제어방법 및 장치
US9751534B2 (en) * 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
US9073569B2 (en) * 2013-03-19 2015-07-07 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Determining steering angle of steering column of vehicle
US9287818B2 (en) 2014-06-30 2016-03-15 Baldor Electric Company Six-phase AC induction motor drive system and method therefor
WO2016063367A1 (ja) 2014-10-22 2016-04-28 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
DE112015005022T5 (de) * 2014-11-05 2017-07-27 Nidec Corporation Motorantriebsvorrichtung und elektrische servolenkvorrichtung
JP6405978B2 (ja) * 2014-12-16 2018-10-17 株式会社デンソーウェーブ インバータ装置
CN104506113B (zh) * 2014-12-31 2017-02-22 南京航空航天大学 一种双绕组永磁容错电机驱动系统的控制方法
CN104850036A (zh) * 2015-03-16 2015-08-19 中国航天科技集团公司第九研究院第七七一研究所 一种双冗余电动舵机控制系统及方法
US10307170B2 (en) * 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015061458A (ja) 2013-09-20 2015-03-30 株式会社デンソー モータ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018173561A1 (ja) 2018-09-27
US11305783B2 (en) 2022-04-19
JPWO2018173561A1 (ja) 2019-11-07
JP6709326B2 (ja) 2020-06-10
DE112018001544T5 (de) 2019-12-05
US20200010094A1 (en) 2020-01-09
CN110235358B (zh) 2022-09-20
CN110235358A (zh) 2019-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20190115470A (ko) 차량 제어 장치
JP5892012B2 (ja) 車載電子制御装置
JP5326889B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
WO2019049731A1 (ja) パワーステアリング装置の制御装置
JP5267186B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2009029172A (ja) 電動パワーステアリング装置
US20210206427A1 (en) Method for providing steering assistance for an electromechanical steering system of a motor vehicle comprising a redundantly designed control device
US11332184B2 (en) Rotary electric machine control device and method
US11541930B2 (en) Rotary electric machine control device
US20230100164A1 (en) Steering control device and method
JP5151791B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
EP4257453A1 (en) Control method, monitoring method, electronic control units, controller and control system
JP5239245B2 (ja) 車両用操舵制御装置
CN110871839B (zh) 车辆控制装置
JP2021109495A (ja) 操舵制御装置
US11939009B2 (en) Steering control apparatus and method
WO2020170654A1 (ja) 車両搭載機器の制御装置
JP6436012B2 (ja) 車両用電動モータ制御装置
JP7183993B2 (ja) モータ制御装置
JP5397273B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP7153827B1 (ja) 制御ユニット、操舵装置
JP5472199B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2010247624A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2019064352A (ja) 電子制御装置
KR20190085316A (ko) 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application