JP7153827B1

JP7153827B1 - 制御ユニット、操舵装置

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Publication number: JP7153827B1
Application number: JP2022540972A
Authority: JP
Inventors: 紘章栗原
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2022-10-14
Anticipated expiration: 2042-06-30
Also published as: JP2024006861A; WO2024004169A1

Abstract

制御ユニット１０は、電動モータの駆動を制御する複数の制御装置を備える制御ユニットであって、複数の制御装置は、複数の制御装置が正常である正常時及び複数の制御装置の内のいずれかの制御装置が異常である異常時の両方において、電動モータを作動させるために用いられる一般的機能を有するとともに、正常時には用いられるが異常時には必要でない正常時機能を分散して有している。

Description

本発明は、制御ユニット及び操舵装置に関する。

従来、複数の制御装置を用いて電動機を駆動する制御システムが提案されている。
例えば、特許文献１に記載の電動機の制御システムは、主制御装置と副制御装置とにより２組の巻線を具備する電動機の駆動を制御する。主制御装置においては、ｄ－ｑ軸電流指令生成部、位相速度生成部は、上位制御装置から入力されるトルク指令に基づき、ｑ軸電流指令、ｄ軸電流指令、位相速度を演算する。ｑ軸電流指令、ｄ軸電流指令、位相速度は、主制御装置から副制御装置へ伝送される。また、主制御装置、副制御装置各々が有する電力変換器は、２相／３相変換部において電圧誤差を２相／３相変換した値を用いて３相交流に変換した電力により、電動機を駆動する。

特開２０１３－２５５３３０号公報

制御装置に異常が生じた場合に電動機が全く駆動しないようになることを抑制するためにも複数の制御装置を備えることが望まれている。制御装置は、高価な製品であるとともに調達が困難な貴重な製品であるため、効率的に活用することが望ましい。
本発明は、このような点に鑑みてなされたもので、複数備える制御装置を効率的に活用することができる制御ユニット等を提供することを目的とする。

かかる目的のもと完成させた本発明は、電動機の駆動を制御する複数の制御装置を備える制御ユニットであって、前記複数の制御装置は、前記複数の制御装置が正常である正常時及び前記複数の制御装置の内のいずれかの制御装置が異常である異常時の両方において、前記電動機を作動させるために用いられる一般的機能を有するとともに、前記正常時には用いられるが前記異常時には必要でない正常時機能を分散して有している、制御ユニットである。

本発明によれば、複数備える制御装置を効率的に活用することができる制御ユニット等を提供することができる。

第１実施形態に係る操舵システムの概略構成の一例を示す図である。第１実施形態に係る制御ユニットの概略構成の一例を示す図である。第１設定部及び第２設定部の概略構成の一例を示す図である。操舵装置の作用を説明するための図である。比較例に係る第１制御装置及び第２制御装置のブロック図の一例である。第２実施形態に係る制御ユニットの概略構成の一例を示す図である。第２実施形態に係る操舵装置の作用を説明するための図である。第３実施形態に係る制御ユニットの概略構成の一例を示す図である。第３実施形態に係る操舵装置の作用を説明するための図である。第４実施形態に係る制御ユニットの概略構成の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る操舵システム１の概略構成の一例を示す図である。
図２は、第１実施形態に係る制御ユニット１０の概略構成の一例を示す図である。
操舵システム１は、自動車等の車両１００に設けられて車両１００の動作を制御する車両制御装置５と、車両１００の前輪１０１を転動させることにより車両１００の進行方向を変える操舵装置６とを備えている。操舵装置６は、電動パワーステアリング装置である。なお、図１は、車両を前方から見た図である。また、図１には、ピニオンアシスト型の装置を例示しているが、ラックアシスト型の装置やコラムアシスト型の装置であっても良い。

車両１００は、運転者の運転操作（例えば、加速操作、減速操作、操舵操作）を必要とせずに車両１００を自動的に走行させる自動運転を実現する自動運転システム、及び、前方対象物に対する車両１００の運転を支援する運転支援を実現する運転支援システムを備えている。以下、自動運転システムと、運転支援システムとを、まとめて「自動運転システム」と称する場合がある。自動運転システムの機能としては、例えば、車両１００が前方対象物に衝突するのを回避する衝突回避機能、車両１００が横滑りすることを抑制するための横滑り抑制機能、車両１００を駐車場等に停める駐車の際に前輪１０１の転動の支援を行うための駐車支援機能を例示することができる。その他、自動運転システムの機能としては、例えば、車両１００が車線を維持するように前輪１０１の転動角の制御を行う車線維持支援機能、車両１００が車線を変更するように前輪１０１の転動角の制御を行う車線変更支援機能を例示することができる。

自動運転システムは、例えば、運転者の操舵操作を必要とせずに車両１００を自動的に操舵する自動操舵システムと、運転者の減速操作を必要とせずに車両１００に制動力を付与する自動ブレーキシステムと、運転者の加速操作を必要とせずに車両１００を駆動する自動駆動システムとを含んで構成されている。操舵システム１は、自動操舵システムとして機能する。また、自動運転と、運転支援とを、まとめて「自動運転」と称する場合がある。車両１００が自動運転を行う場合に、操舵装置６が自動操舵を行う。

（車両制御装置５）
車両制御装置５は、ＣＰＵ（不図示）、ＲＯＭ（不図示）、ＲＡＭ（不図示）等からなる算術論理演算回路を有している。車両制御装置５には、車両１００の外界情報を検出する外界情報検出部（不図示）が接続されている。外界情報検出部は、車両１００の周囲の物体の位置を計測する物体位置計測装置を構成するものである。外界情報検出部は、例えば、デジタルカメラ、及び、レーザレーダ、赤外線レーダ、ミリ波レーダ等のレーダであることを例示することができる。また、外界情報検出部は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等であっても良い。

車両制御装置５は、外界情報検出部等から取得した情報を基に、車両１００の周辺状況を把握し、車両１００の走行速度等、自動運転又は運転支援を実現するための指令値を決定する。そして、車両制御装置５は、自動運転又は運転支援を実現するための指令値を、操舵装置６の後述する制御ユニット１０、自動ブレーキシステムの制御装置、自動駆動システムの制御装置等へ送信する。これにより、車両制御装置５は、自動運転制御又は運転支援制御を実現する。

（操舵装置６）
操舵装置６は、車両１００の進行方向を変えるために運転者が操作するステアリングホイール１０２と、ステアリングホイール１０２に一体的に設けられたステアリングシャフト１０３とを備えている。
操舵装置６は、左右の前輪１０１に連結されたタイロッド１０４と、タイロッド１０４に連結されたラック軸１０５とを備えている。また、操舵装置６は、ラック軸１０５に形成されたラック歯１０５ａとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン１０６ａを備えている。ピニオン１０６ａを有するピニオンシャフト１０６は、トーションバー１０７を介して、連結シャフト１０８と連結されている。連結シャフト１０８は、自在継手等を介してステアリングシャフト１０３と連結されており、ステアリングホイール１０２の回転に連動して回転する。

操舵装置６は、トーションバー１０７の捩れ量に基づいて、ステアリングホイール１０２に加えられた操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０９を有している。また、操舵装置６は、トルクセンサ１０９を収容するステアリングギヤボックス（不図示）に支持された電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動力を減速してピニオンシャフト１０６に伝達する減速機構１２０とを有している。

電動モータ１１０は、巻線が二重化された２組の３相巻線である、第１巻線組１１１及び第２巻線組１１２を有する二重三相モータである。第１巻線組１１１のみを通電したときの最大出力と第２巻線組１１２のみを通電したときの最大出力は同一である。

操舵装置６は、電動モータ１１０の作動を制御する制御ユニット１０を備えている。制御ユニット１０には、上述したトルクセンサ１０９からの出力信号が入力される。また、制御ユニット１０には、車両１００に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク（以下、「ＣＡＮ」と称する場合がある。）を介して、車両１００の移動速度である車速Ｖｃ等が入力される。

（制御ユニット１０）
制御ユニット１０は、第１巻線組１１１に流れる電流を制御する第１制御装置２０と、第２巻線組１１２に流れる電流を制御する第２制御装置５０と、を備えている。第１制御装置２０及び第２制御装置５０は、それぞれ、車両制御装置５とＣＡＮを介して通信することが可能になっている。

（第１制御装置２０）
第１制御装置２０は、第１巻線組１１１に流す電流値を決定する第１制御部２１と、決定された電流値を第１巻線組１１１に供給させる第１駆動部２２とを有している。
第１制御部２１は、ＣＰＵ（不図示）、ＲＯＭ（不図示）、ＲＡＭ（不図示）等からなる算術論理演算回路を有している。ＲＯＭには、ＣＰＵにより実行される基本プログラム（オペレーションシステム）や各種の設定等が記憶されている。ＣＰＵは、ＲＡＭを作業エリアに使用し、ＲＯＭから読み出したアプリケーションプログラムを実行する。

第１制御部２１は、第１巻線組１１１に供給する目標電流Ｉｔ１を設定する第１設定部３０を有する。第１設定部３０については後で詳述する。
また、第１制御部２１は、第１設定部３０が設定した目標電流Ｉｔ１と、第１巻線組１１１に実際に流れる電流との偏差が零となるようにフィードバック制御を行う第１フィードバック（以下、「ＦＢ」と称する場合がある。）部４０を有する。

第１駆動部２２は、自動車に備えられたバッテリ（不図示）からの電源電圧を、第１巻線組１１１に供給する第１インバータ回路２２１と、第１制御部２１からの駆動指令信号に基づいて、第１インバータ回路２２１の駆動を制御するためのＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号を出力する第１生成部２２２とを有している。

（第２制御装置５０）
第２制御装置５０は、第２巻線組１１２に流す電流値を決定する第２制御部５１と、決定された電流値を第２巻線組１１２に供給させる第２駆動部５２とを有している。
第２制御部５１は、ＣＰＵ（不図示）、ＲＯＭ（不図示）、ＲＡＭ（不図示）等からなる算術論理演算回路を有している。ＲＯＭには、ＣＰＵにより実行される基本プログラム（オペレーションシステム）や各種の設定等が記憶されている。ＣＰＵは、ＲＡＭを作業エリアに使用し、ＲＯＭから読み出したアプリケーションプログラムを実行する。

第２制御部５１と第１制御部２１とは、ネットワーク４５を介して、相互に通信可能である。ネットワーク４５は、制御部間のデータ通信に用いられる通信ネットワークであれば特に限定されず、有線か無線かを問わず、これらを併用しても良い。無線の場合は、例えばブルートゥース（登録商標）であることを例示することができる。

第２制御部５１は、第２巻線組１１２に供給する目標電流Ｉｔ２を設定する第２設定部６０を有する。第２設定部６０については後で詳述する。
また、第２制御部５１は、第２設定部６０が設定した目標電流Ｉｔ２と、第２巻線組１１２に実際に流れる電流との偏差が零となるようにフィードバック制御を行う第２ＦＢ部７０を有する。

第２駆動部５２は、バッテリ（不図示）からの電源電圧を、第２巻線組１１２に供給する第２インバータ回路５２１と、第２制御部５１からの駆動指令信号に基づいて、第２インバータ回路５２１の駆動を制御するためのＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号を出力する第２生成部５２２とを有している。

｛第１設定部３０、第２設定部６０について｝
図３は、第１設定部３０及び第２設定部６０の概略構成の一例を示す図である。
以下に、第１制御部２１の第１設定部３０、及び、第２制御部５１の第２設定部６０について説明する。

（第１設定部３０）
第１設定部３０は、トルクセンサ１０９にて検知された操舵トルクＴを用いて目標電流Ｉｅ１を設定する第１ＥＰＳ部３１を有している。第１ＥＰＳ部３１は、運転者によるステアリングホイール１０２の操舵を支援するためのトルクを、電動モータ１１０が発生するための目標電流Ｉｅ１を設定する。
第１ＥＰＳ部３１は、ＲＯＭに記憶された、運転者の操舵を支援する機能のためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して実行することで目標電流Ｉｅ１を設定することを例示することができる。

第１ＥＰＳ部３１は、操舵トルクＴと車速Ｖｃとを用いて目標電流Ｉｅ１を設定する。第１ＥＰＳ部３１は、操舵トルクＴがプラスである場合には目標電流Ｉｅ１をプラス、操舵トルクＴがマイナスである場合には目標電流Ｉｅ１をマイナスに設定することを例示することができる。また、第１ＥＰＳ部３１は、車速Ｖｃが同じである場合には、操舵トルクＴの絶対値が大きくなるほど目標電流Ｉｅ１の絶対値が大きくなるように設定し、操舵トルクＴの絶対値が同じである場合には、車速Ｖｃが低速であるほど目標電流Ｉｅ１の絶対値が大きくなるように設定することを例示することができる。

第１設定部３０は、さらに、操舵装置６が自動操舵を行う際の目標電流Ｉｓ１を設定する第１自動部３２を有している。第１自動部３２は、車両制御装置５等の他システムから送られてくる情報を元に、目標電流Ｉｓ１を設定する。
第１自動部３２は、衝突回避を行うための目標電流Ｉｂを設定する衝突回避部３２１と、車両１００が横滑りすることを抑制するための目標電流Ｉｒを設定する横滑り抑制部３２２と、車両１００を駐車場等に停める駐車の際に前輪１０１の転動の支援を行うための目標電流Ｉｐを設定する駐車支援部３２３と、を有する。

衝突回避部３２１は、ＲＯＭに記憶された、衝突回避機能のためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して実行することで目標電流Ｉｂを設定する。
横滑り抑制部３２２は、ＲＯＭに記憶された、横滑り抑制機能のためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して実行することで目標電流Ｉｒを設定する。
駐車支援部３２３は、ＲＯＭに記憶された、駐車支援機能のためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して実行することで目標電流Ｉｐを設定する。

また、第１自動部３２は、衝突回避部３２１が設定した目標電流Ｉｂと、横滑り抑制部３２２が設定した目標電流Ｉｒと、駐車支援部３２３が設定した目標電流Ｉｐとを加算することにより得た目標電流Ｉｄ１（＝Ｉｂ＋Ｉｒ＋Ｉｐ）を出力する第１自動設定部３２４を有する。
また、第１設定部３０は、第１自動設定部３２４が出力した目標電流Ｉｄ１と、後述する第２自動設定部６２４が出力した目標電流Ｉｄ２とを加算することにより得た目標電流Ｉｓ１（＝Ｉｄ１＋Ｉｄ２）を出力する第１合計設定部３２５を有する。

第１設定部３０は、さらに、第２制御部５１に異常が生じた場合に前輪１０１を転動させるための目標電流Ｉｆ１を設定する第１異常時設定部３３を有している。
ここで、自動操舵システムにおいては、車両１００の自動運転制御や運転支援制御に対応して行う自動操舵の実行中に異常が発生した場合でも、運転者が操舵に復帰するまで、又は、車両１００が停止するまでは、最低限の動作を継続する必要がある。最低限の動作としては、前輪１０１の転動角の補正制御であることを例示することができる。例えば、自動操舵制御を行っている場合であって車両１００が曲がり角を曲がっているときに、第２制御部５１に異常が生じた場合には、曲がり終えるまで前輪１０１の転動角を適切な角度（例えば車両１００が車線をはみ出さない角度）に制御する必要がある。第１異常時設定部３３は、例えば車両１００が曲がり終えるまで、前輪１０１の転動角の補正制御を行うための目標電流Ｉｆ１を設定する。
第１異常時設定部３３は、予め定められた最低限の動作を実行するためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して目標電流Ｉｆ１を設定する。

第１設定部３０は、さらに、第１ＥＰＳ部３１が設定した目標電流Ｉｅ１と、第１自動部３２が設定した目標電流Ｉｓ１と、第１異常時設定部３３が設定した目標電流Ｉｆ１とを用いて目標電流Ｉｔ１を設定する第１目標設定部３５を有している。第１目標設定部３５は、例えば、目標電流Ｉｅ１と、目標電流Ｉｓ１と、目標電流Ｉｆ１とを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔ１として設定する（Ｉｔ１＝Ｉｅ１＋Ｉｓ１＋Ｉｆ１）。

（第２設定部６０）
第２設定部６０は、トルクセンサ１０９にて検知された操舵トルクＴを用いて目標電流Ｉｅ２を設定する第２ＥＰＳ部６１を有している。第２ＥＰＳ部６１は、運転者によるステアリングホイール１０２の操舵を支援するためのトルクを、電動モータ１１０が発生するための目標電流Ｉｅ２を設定する。第２ＥＰＳ部６１は、第１ＥＰＳ部３１と同様であるので、詳細な説明は省略する。

第２設定部６０は、操舵装置６が自動操舵を行う際の目標電流Ｉｓ２を設定する第２自動部６２を有している。第２自動部６２は、車両制御装置５等の他システムから送られてくる情報を元に、目標電流Ｉｓ２を設定する。
第２自動部６２は、車両１００が車線を維持するように前輪１０１の転動角の制御を行う場合の目標電流Ｉｋを設定する維持部６２１と、車両１００が車線を変更するように前輪１０１の転動角の制御を行う場合の目標電流Ｉｃを設定する変更部６２２と、を有する。

維持部６２１は、ＲＯＭに記憶された、車線維持支援機能のためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して実行することで目標電流Ｉｋを設定する。
変更部６２２は、ＲＯＭに記憶された、車線変更支援機能のためのプログラムや各種の設定等をＣＰＵが読み出して実行することで目標電流Ｉｃを設定する。

また、第２自動部６２は、維持部６２１が設定した目標電流Ｉｋと、変更部６２２が設定した目標電流Ｉｃと、を加算することにより得た目標電流Ｉｄ２（＝Ｉｋ＋Ｉｃ）を出力する第２自動設定部６２４を有する。
また、第２自動部６２は、第２自動設定部６２４が出力した目標電流Ｉｄ２と、第１設定部３０の第１自動設定部３２４が出力した目標電流Ｉｄ１とを加算することにより得た目標電流Ｉｓ２（＝Ｉｄ２＋Ｉｄ１）を出力する第２合計設定部６２５を有する。

第２設定部６０は、さらに、第１制御部２１に異常が生じた場合の操舵支援のための目標電流Ｉｆ２を設定する第２異常時設定部６３を有している。第２異常時設定部６３は、第１異常時設定部３３と同様であるので、詳細な説明は省略する。

第２設定部６０は、さらに、第２ＥＰＳ部６１が設定した目標電流Ｉｅ２と、第２自動部６２が設定した目標電流Ｉｓ２と、第２異常時設定部６３が設定した目標電流Ｉｆ２とを用いて目標電流Ｉｔ２を設定する第２目標設定部６５を有している。第２目標設定部６５は、例えば、目標電流Ｉｅ２と、目標電流Ｉｓ２と、目標電流Ｉｆ２とを加算することにより得た値を、目標電流Ｉｔ２として設定する（Ｉｔ２＝Ｉｅ２＋Ｉｓ２＋Ｉｆ２）。

以下では、第１制御装置２０が、第１ＥＰＳ部３１において目標電流Ｉｅ１を設定するとともに、目標電流Ｉｅ１を設定したことに起因して第１巻線組１１１に目標電流Ｉｅ１に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第１ＥＰＳ制御」と称する場合がある。
また、第１制御装置２０が、第１自動設定部３２４において目標電流Ｉｄ１を設定するとともに、目標電流Ｉｄ１を設定したことに起因して第１巻線組１１１に目標電流Ｉｄ１に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第１自動操舵制御」と称する場合がある。
また、第１制御装置２０が、第１合計設定部３２５において第２自動設定部６２４から受信した目標電流Ｉｄ２を加算するとともに、目標電流Ｉｄ２を加算したことに起因して第１巻線組１１１に目標電流Ｉｄ２に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第２自動操舵制御」と称する場合がある。
また、第１制御装置２０が、第１異常時設定部３３において目標電流Ｉｆ１を設定するとともに、目標電流Ｉｆ１を設定したことに起因して第１巻線組１１１に目標電流Ｉｆ１に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第１異常時制御」と称する場合がある。

また、第２制御装置５０が、第２ＥＰＳ部６１において目標電流Ｉｅ２を設定するとともに、目標電流Ｉｅ２を設定したことに起因して第２巻線組１１２に目標電流Ｉｅ２に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第２ＥＰＳ制御」と称する場合がある。目標電流Ｉｅ１と目標電流Ｉｅ２とは同一であるので、第１ＥＰＳ制御による電動モータ１１０の駆動力と第２ＥＰＳ制御による電動モータ１１０の駆動力とは同一である。以下では、第１ＥＰＳ制御と第２ＥＰＳ制御とを区別する必要がない場合には、第１ＥＰＳ制御と第２ＥＰＳ制御とをまとめて「ＥＰＳ制御」と称する場合がある。

また、第２制御装置５０が、第２自動設定部６２４において目標電流Ｉｄ２を設定するとともに、目標電流Ｉｄ２を設定したことに起因して第２巻線組１１２に目標電流Ｉｄ２に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第２自動操舵制御」と称する場合がある。つまり、第２自動操舵制御は、第２制御装置５０が第２巻線組１１２に目標電流Ｉｄ２に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御であるか、又は、第１制御装置２０が第１巻線組１１１に目標電流Ｉｄ２に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御である。いずれの場合も、第２自動操舵制御は、第２制御装置５０が設定した目標電流Ｉｄ２を用いて行われることから、第２自動操舵制御は、第２制御装置５０が実行する機能として捉えることができる。

また、第２制御装置５０が、第２合計設定部６２５において第１自動設定部３２４から受信した目標電流Ｉｄ１を加算するとともに、目標電流Ｉｄ１を加算したことに起因して第２巻線組１１２に目標電流Ｉｄ１に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第１自動操舵制御」と称する場合がある。つまり、第１自動操舵制御は、第２制御装置５０が第２巻線組１１２に目標電流Ｉｄ１に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御であるか、又は、第１制御装置２０が第１巻線組１１１に目標電流Ｉｄ１に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御である。いずれの場合も、第１自動操舵制御は、第１制御装置２０が設定した目標電流Ｉｄ１を用いて行われることから、第１自動操舵制御は、第１制御装置２０が実行する機能として捉えることができる。

また、第２制御装置５０が、第２異常時設定部６３において目標電流Ｉｆ２を設定するとともに、目標電流Ｉｆ２を設定したことに起因して第２巻線組１１２に目標電流Ｉｆ２に対応する電流を供給することで行う電動モータ１１０の駆動制御を、「第２異常時制御」と称する場合がある。目標電流Ｉｆ１と目標電流Ｉｆ２とは同一であるので、第１異常時制御による電動モータ１１０の駆動力と第２異常時制御による電動モータ１１０の駆動力とは同一である。以下では、第１異常時制御と第２異常時制御とを区別する必要がない場合には、第１異常時制御と第２異常時制御とをまとめて「異常時制御」と称する場合がある。

（操舵システム１の作用）
図４は、操舵装置６の作用を説明するための図である。
以下の説明において、第１制御部２１と第２制御部５１との間の通信に異常が生じている場合を「通信異常時」と称し、第１制御部２１又は第２制御部５１に異常が生じている場合を「制御部異常時」と称し、通信異常時及び制御部異常時ではない時を「正常時」と称する場合がある。

《正常時》
正常時においては、操舵装置６の第１制御装置２０、第２制御装置５０は、それぞれ、ＥＰＳ制御、第１自動操舵制御及び第２自動操舵制御を実行する。つまり、第１制御部２１の第１設定部３０においては、第１ＥＰＳ部３１が設定した目標電流Ｉｅ１、第１自動設定部３２４が設定した目標電流Ｉｄ１、及び、第２自動設定部６２４が設定した目標電流Ｉｄ２を加算した目標電流Ｉｔ１（＝Ｉｅ１＋Ｉｄ１＋Ｉｄ２）が設定される。また、第２制御部５１の第２設定部６０においては、第２ＥＰＳ部６１が設定した目標電流Ｉｅ２、第２自動設定部６２４が設定した目標電流Ｉｄ２、及び、第１自動設定部３２４が設定した目標電流Ｉｄ１を加算した目標電流Ｉｔ２（＝Ｉｅ２＋Ｉｄ２＋Ｉｄ１）が設定される。そして、第１ＥＰＳ部３１が設定した目標電流Ｉｅ１と第２ＥＰＳ部６１が設定した目標電流Ｉｅ２とは同じであるので、第１制御部２１の第１設定部３０が設定する目標電流Ｉｔ１と、第２制御部５１の第２設定部６０が設定する目標電流Ｉｔ２とは、同じ値となる。
なお、第１異常時設定部３３、第２異常時設定部６３は、第１制御部２１及び第２制御部５１に異常が生じていないので、それぞれ、目標電流Ｉｆ１、目標電流Ｉｆ２を設定しない。

その結果、正常時においては、同じ値の目標電流に基づく、第１巻線組１１１に電流が供給されることに起因する駆動力と、第２巻線組１１２に電流が供給されることに起因する駆動力とを合計した駆動力にて、前輪１０１が転動させられる。

《通信異常時》
第１制御部２１と第２制御部５１との間の通信に異常が生じていない場合には、第１制御部２１の第１設定部３０は、第２制御部５１の第２自動設定部６２４が出力する目標電流Ｉｄ２を受信可能であるとともに、第２制御部５１の第２設定部６０は、第１制御部２１の第１自動設定部３２４が出力する目標電流Ｉｄ１を受信可能である。他方、通信異常時には、第１制御部２１の第１設定部３０は、第２制御部５１の第２自動設定部６２４が出力する目標電流Ｉｄ２を受信できないとともに、第２制御部５１の第２設定部６０は、第１制御部２１の第１自動設定部３２４が出力する目標電流Ｉｄ１を受信できない。

それゆえ、第１制御装置２０は、ＥＰＳ制御及び第１自動運転制御を実行し、第２制御装置５０は、ＥＰＳ制御及び第２自動運転制御を実行する。つまり、第１制御部２１の第１設定部３０においては、第１ＥＰＳ部３１が設定した目標電流Ｉｅ１と、第１自動設定部３２４が設定した目標電流Ｉｄ１とを加算した目標電流Ｉｔ１（＝Ｉｅ１＋Ｉｄ１）が設定される。また、第２制御部５１の第２設定部６０においては、第２ＥＰＳ部６１が設定した目標電流Ｉｅ２と、第２自動設定部６２４が設定した目標電流Ｉｄ２とを加算した目標電流Ｉｔ２（＝Ｉｅ２＋Ｉｄ２）が設定される。

このように、通信異常時においては、第１設定部３０は、第２制御部５１の第２設定部６０から目標電流Ｉｄ２を受信しないので、目標電流Ｉｅ１と目標電流Ｉｄ１とを加算した目標電流Ｉｔ１（＝Ｉｅ１＋Ｉｄ１）を設定する。また、第２設定部６０は、第１制御部２１の第１設定部３０から目標電流Ｉｄ１を受信しないので、目標電流Ｉｅ２と目標電流Ｉｄ２とを加算した目標電流Ｉｔ２（＝Ｉｅ２＋Ｉｄ２）を設定する。

その結果、通信異常時においては、第１巻線組１１１に電流が供給されることに起因する駆動力と、第２巻線組１１２に電流が供給されることに起因する駆動力とを合計した駆動力にて、前輪１０１が転動させられるが、第１巻線組１１１、第２巻線組１１２に供給される電流値は、正常時の電流値以下となる。ただし、ＥＰＳ制御においては、通信異常時においても、正常時と同じ電流値となる。

《制御部異常時》
第１制御部２１及び第２制御部５１は、それぞれ、自身が正常に作動するか否かを診断する機能を有する。第１制御部２１及び第２制御部５１は、それぞれ、自身が正常に作動しない場合には、その旨を車両制御装置５に対して送信する。そして、車両制御装置５は、第１制御部２１又は第２制御部５１のいずれか一方の制御部から、当該一方の制御部が正常に作動しない旨を受信した場合には、他方の制御部に対して、当該一方の制御部が正常に作動しない旨を送信する。これにより、他方の制御部は、一方の制御部に異常が生じている制御部異常時であることを把握する。例えば、車両制御装置５は、第２制御部５１から、正常に作動しない旨を受信した場合には、第１制御部２１に対して、第２制御部５１が正常に作動しない旨を送信する。これにより、第１制御部２１は、第２制御部５１に異常が生じている制御部異常時であることを把握する。

第１制御部２１においては、第２制御部５１が正常に作動しない旨を受信した制御部異常時には、第１自動部３２は、目標電流Ｉｓ１を設定しない。つまり、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３は、それぞれ、目標電流Ｉｂ、目標電流Ｉｒ、目標電流Ｉｐを設定しない。また、第１自動設定部３２４、第１合計設定部３２５は、それぞれ、目標電流Ｉｄ１、目標電流Ｉｓ１を出力しない。ただし、第２制御部５１が正常に作動しない旨を受信した制御部異常時に、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３は、それぞれ、目標電流Ｉｂ、目標電流Ｉｒ、目標電流Ｉｐを設定するが、第１自動設定部３２４が目標電流Ｉｄ１を出力しないか、目標電流Ｉｄ１として０を出力するようにしても良い。第２制御部５１が正常に作動しない場合には、第１合計設定部３２５は、目標電流Ｉｄ２を受信しないので、目標電流Ｉｓ１を出力しないか、目標電流Ｉｓ１として０を出力する。

また、第１制御部２１においては、第２制御部５１が正常に作動しない制御部異常時には、第１ＥＰＳ部３１が目標電流Ｉｅ１を設定するとともに、第１異常時設定部３３が目標電流Ｉｆ１を設定する。
そして、第１目標設定部３５は、第１ＥＰＳ部３１が設定した目標電流Ｉｅ１と、第１異常時設定部３３が設定した目標電流Ｉｆ１とを加算した値を、目標電流Ｉｔ１（＝Ｉｅ１＋Ｉｆ１）として設定する。
このように、第２制御部５１に異常が生じた場合には、第１制御装置２０は、自動操舵制御を行わずに、ＥＰＳ制御と、異常時制御とを行う。

一方、第２制御部５１においては、第１制御部２１が正常に作動しない旨を受信した制御部異常時には、第２自動部６２は、目標電流Ｉｓ２を設定しない。つまり、維持部６２１、変更部６２２は、それぞれ、目標電流Ｉｋ、目標電流Ｉｃを設定しない。また、第２自動設定部６２４、第２合計設定部６２５は、それぞれ、目標電流Ｉｄ２、目標電流Ｉｓ２を出力しない。ただし、第１制御部２１が正常に作動しない旨を受信した制御部異常時に、維持部６２１及び変更部６２２は、それぞれ、目標電流Ｉｋ、目標電流Ｉｃを設定するが、第２自動設定部６２４が目標電流Ｉｄ２を出力しないか、目標電流Ｉｄ２として０を出力するようにしても良い。第１制御部２１が正常に作動しない場合には、第２合計設定部６２５は、目標電流Ｉｄ１を受信しないので、目標電流Ｉｓ２を出力しないか、目標電流Ｉｓ２として０を出力する。

また、第２制御部５１においては、第１制御部２１が正常に作動しない制御部異常時には、第２ＥＰＳ部６１が目標電流Ｉｅ２を設定するとともに、第２異常時設定部６３が目標電流Ｉｆ２を設定する。
そして、第２目標設定部６５は、第２ＥＰＳ部６１が設定した目標電流Ｉｅ２と、第２異常時設定部６３が設定した目標電流Ｉｆ２とを加算した値を、目標電流Ｉｔ２（＝Ｉｅ２＋Ｉｆ２）として設定する。
このように、第１制御部２１に異常が生じた場合には、第２制御装置５０は、自動操舵制御を行わずに、ＥＰＳ制御と、異常時制御とを行う。

なお、車両制御装置５は、第１制御部２１又は第２制御部５１のいずれか一方の制御部から、当該一方の制御部が正常に作動しない旨を受信した場合に、運転者に、自動操舵制御を実行することができない旨を報知する。報知する態様は特に限定されない。例えば、車両制御装置５は、車両１００のインストルメントパネルやナビゲーションシステムに設けられたディスプレイに、異常が生じたので自動操舵制御を実行することができない旨を表示することを例示することができる。

以上説明したように、操舵システム１においては、第１制御部２１又は第２制御部５１のいずれか一方の制御部に異常が生じた場合においても制御ユニット１０がＥＰＳ制御を実行できるように、第１制御装置２０と第２制御装置５０との両方が同じＥＰＳ制御を実行できるように構成し、冗長性を確保している。

他方、第１制御部２１又は第２制御部５１のいずれか一方の制御部に異常が生じた場合にまで実行することが要求されない自動操舵制御に関しては、第１制御装置２０と第２制御装置５０との両方が同じ自動操舵制御を実行できるように構成せずに、冗長性を確保していない。このように構成された操舵システム１によれば、以下に述べる利点を享受することができる。

例えば、一方の制御装置に異常が生じた場合に備えて、第１制御装置２０及び第２制御装置５０が、それぞれ、同じ自動操舵制御を実行できるように構成し、冗長性を確保することも考えられる。

図５は、比較例に係る第１制御装置５２０及び第２制御装置５５０のブロック図の一例である。
比較例に係る第１制御装置５２０及び第２制御装置５５０においては、第１実施形態に係る第１制御装置２０及び第２制御装置５０に対して、それぞれ、第１設定部３０に相当する第１設定部５３０、第２設定部６０に相当する第２設定部５６０が異なる。以下、第１の実施形態に係る第１制御装置２０及び第２制御装置５０と異なる点について説明する。第１の実施形態に係る第１制御装置２０及び第２制御装置５０と比較例に係る第１制御装置５２０及び第２制御装置５５０とで、同じ構造、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

比較例に係る第１設定部５３０は、第１実施形態に係る第１設定部３０に対して、第１自動部３２に相当する第１自動部５３２が異なるとともに、第１異常時設定部３３を有していない点が異なる。つまり、比較例に係る第１設定部５３０は、第１ＥＰＳ部３１と、第１自動部５３２とを有している。

そして、第１自動部５３２は、第１実施形態に係る第１自動部３２が有する機能と第２制御装置５０の第２自動部６２が有する機能とを備える。例えば、第１自動部５３２は、第１自動部３２が有する、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３と、第２自動部６２が有する、維持部６２１及び変更部６２２と、を備える。そして、第１自動設定部３２４が、衝突回避部３２１が設定した目標電流Ｉｂと、横滑り抑制部３２２が設定した目標電流Ｉｒと、駐車支援部３２３が設定した目標電流Ｉｐと、維持部６２１が設定した目標電流Ｉｋと、変更部６２２が設定した目標電流Ｉｃと、を加算することにより得た目標電流Ｉｓ１（＝Ｉｂ＋Ｉｒ＋Ｉｐ＋Ｉｋ＋Ｉｃ）を出力する。

また、比較例に係る第２設定部５６０は、第１実施形態に係る第２設定部６０に対して、第２自動部６２に相当する第２自動部５６２が異なるとともに、第２異常時設定部６３を有していない点が異なる。つまり、比較例に係る第２設定部５６０は、第２ＥＰＳ部６１と、第２自動部５６２とを有している。

そして、第２自動部５６２は、第１実施形態に係る第２自動部６２が有する機能と第１制御装置２０の第１自動部３２が有する機能とを備える。例えば、第２自動部５６２は、第２自動部６２が有する、維持部６２１及び変更部６２２と、第１自動部３２が有する、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３と、を備える。そして、第２自動設定部６２４が、衝突回避部３２１が設定した目標電流Ｉｂと、横滑り抑制部３２２が設定した目標電流Ｉｒと、駐車支援部３２３が設定した目標電流Ｉｐと、維持部６２１が設定した目標電流Ｉｋと、変更部６２２が設定した目標電流Ｉｃと、を加算することにより得た目標電流Ｉｓ２（＝Ｉｂ＋Ｉｒ＋Ｉｐ＋Ｉｋ＋Ｉｃ）を出力する。すなわち、第２自動部５６２は、第１自動部５３２と同様に、第１実施形態に係る第１自動部３２と第２自動部６２とが備える機能の全てを備える。

以上のように構成された比較例に係る第１制御装置５２０は、第１実施形態に係る第１制御装置２０とは異なり、維持部６２１及び変更部６２２が、それぞれ、目標電流Ｉｋ、目標電流Ｉｃを設定するのに必要なプログラムや各種の設定等をＲＯＭに記憶しておく必要がある。また、第２制御装置５５０は、第１実施形態に係る第２制御装置５０とは異なり、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３が、それぞれ、目標電流Ｉｂ、目標電流Ｉｒ、目標電流Ｉｐを設定するのに必要なプログラムや各種の設定等をＲＯＭに記憶しておく必要がある。

言い換えれば、第１実施形態に係る第１制御装置２０は、比較例に係る第１制御装置５２０とは異なり、維持部６２１及び変更部６２２を備えていないので、目標電流Ｉｋ及び目標電流Ｉｃを設定するのに必要なプログラムや各種の設定等をＲＯＭに記憶しておく必要がない。一方で、第１制御装置２０がＲＯＭに記憶しておく必要がある、第１異常時設定部３３が目標電流Ｉｆ１を設定するのに必要なプログラムや各種の設定等の量は、目標電流Ｉｋ及び目標電流Ｉｃを設定するのに必要なプログラムや各種の設定等の量よりは少ない。その結果、第１実施形態に係る第１制御装置２０は、比較例に係る第１制御装置５２０よりも、プログラム等の記憶領域が少なくても良い。また、維持部６２１、変更部６２２が、それぞれ、目標電流Ｉｋ、目標電流Ｉｃを設定するのに必要な負荷は、第１異常時設定部３３が目標電流Ｉｆ１を設定するのに必要な負荷よりも高い。その結果、第１実施形態に係る第１制御装置２０として、比較例に係る第１制御装置５２０よりも性能や記憶領域が劣る物を用いることができるので、第１制御装置５２０よりも製品コストを低くすることができる。あるいは、第１実施形態に係る第１制御装置２０として、比較例に係る第１制御装置５２０と同等の性能や記憶領域の物を用いた場合には、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２、駐車支援部３２３の他にも自動操舵に必要な機能を備えることができるので、貴重なリソースを効率的に活用することができる。

また、第１実施形態に係る第２制御装置５０は、比較例に係る第２制御装置５５０とは異なり、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３を備えていないので、目標電流Ｉｂ、目標電流Ｉｒ及び目標電流Ｉｐを設定するのに必要なプログラムや各種の設定等をＲＯＭに記憶しておく必要がない。一方で、第２制御装置５０がＲＯＭに記憶しておく必要がある、第２異常時設定部６３が目標電流Ｉｆ２を設定するのに必要なプログラムや各種の設定等の量は、目標電流Ｉｂ、目標電流Ｉｒ及び目標電流Ｉｐを設定するのに必要なプログラムや各種の設定等の量よりは少ない。その結果、第１実施形態に係る第２制御装置５０は、比較例に係る第２制御装置５５０よりも、プログラム等の記憶領域が少なくても良い。また、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２、駐車支援部３２３が、それぞれ、目標電流Ｉｂ、目標電流Ｉｒ、目標電流Ｉｐを設定するのに必要な負荷は、第２異常時設定部６３が目標電流Ｉｆ２を設定するのに必要な負荷よりも高い。その結果、第１実施形態に係る第２制御装置５０として、比較例に係る第２制御装置５５０よりも性能や記憶領域が劣る物を用いることができるので、第２制御装置５５０よりも製品コストを低くすることができる。あるいは、第１実施形態に係る第２制御装置５０として、比較例に係る第２制御装置５５０と同等の性能や記憶領域の物を用いた場合には、維持部６２１、変更部６２２の他にも自動操舵に必要な機能を備えることができるので、貴重なリソースを効率的に活用することができる。

以上、説明したように、制御ユニット１０は、電動機の一例としての電動モータ１１０の駆動を制御する複数の制御装置（例えば、第１制御装置２０、第２制御装置５０）を備える。そして、複数の制御装置は、複数の制御装置が正常である正常時及び複数の制御装置の内のいずれかの制御装置が異常である異常時の両方において、電動モータ１１０を作動させるために用いられる一般的機能の一例としてのＥＰＳ制御機能を有する。また、複数の制御装置は、正常時には用いられるが異常時には必要でない正常時機能の一例としての自動操舵制御機能を分散して有している。例えば、第１制御装置２０が第１自動操舵制御機能に用いられる目標電流Ｉｄ１を設定し、第２制御装置５０が第２自動操舵制御機能に用いられる目標電流Ｉｄ２を設定する。

以上のように構成された制御ユニット１０によれば、複数の制御装置それぞれの性能を低くすることができる。また、複数の制御装置それぞれが有する必要がある、プログラム等の記憶領域を少なくすることができる。その結果、複数の制御装置それぞれの製品コストを低くすることができる。また、制御ユニット１０によれば、自動操舵制御機能を複数の制御装置に分散しない構成と比較して、貴重なリソースを効率的に活用することができる。

なお、第１実施形態においては、第１制御装置２０の第１設定部３０が、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２及び駐車支援部３２３を有し、第２制御装置５０の第２設定部６０が、維持部６２１及び変更部６２２を有するように分散しているが、第１設定部３０及び第２設定部６０に分散する機能の数や種類は特に限定されない。

また、複数の制御装置として、第１制御装置２０と第２制御装置５０との２つの制御装置から構成される例を示しているが、特に２つに限定されず、３以上の制御装置から構成されていても良い。例えば、電動モータ１１０の巻線組を３以上にするとともに、３以上の巻線組それぞれに供給する電流の値を制御する３以上の制御装置を備えても良い。

また、制御ユニット１０においては、複数の制御装置は、それぞれ、異常時に電動モータ１１０を作動させるために用いられる異常時機能の一例としての異常時制御機能を有している。これにより、例えば一つの制御装置に異常が生じたとしても、前輪１０１の転動角の補正制御等の最低限の動作を継続することができる。

また、制御ユニット１０においては、複数の制御装置の内の第１制御装置２０は、正常時機能の内の第１機能の一例としての第１自動操舵制御機能を実現するための第１制御指令値の一例としての目標電流Ｉｄ１を設定する。また、第２制御装置５０は、正常時機能の内の第２機能の一例としての第２自動操舵制御機能を実現するための第２制御指令値の一例としての目標電流Ｉｄ２を設定する。そして、第２制御装置５０は、設定した目標電流Ｉｄ２を第１制御装置２０に送信し、第１制御装置２０は、設定した目標電流Ｉｄ１と、第２制御装置５０から受信した目標電流Ｉｄ２とを用いて電動モータ１１０の駆動を制御する。これにより、制御ユニット１０によれば、第１制御装置２０が目標電流Ｉｄ１を設定する機能に加えて、目標電流Ｉｄ２を設定する機能をも備える構成と比較して、製品コストを低くすることができるか、あるいは、目標電流Ｉｄ２を設定する機能以外の他の機能を備える余力を持たせることができる。

また、第１制御装置２０は、設定した目標電流Ｉｄ１を第２制御装置５０に送信し、第２制御装置５０は、設定した目標電流Ｉｄ２と、第１制御装置２０から受信した目標電流Ｉｄ１とを用いて電動モータ１１０の駆動を制御する。これにより、制御ユニット１０によれば、第２制御装置５０が目標電流Ｉｄ２を設定する機能に加えて、目標電流Ｉｄ１を設定する機能をも備える構成と比較して、製品コストを低くすることができるか、あるいは、目標電流Ｉｄ１を設定する機能以外の他の機能を備える余力を持たせることができるので、貴重なリソースを効率的に活用することができる。

第１制御装置２０又は第２制御装置５０のいずれか一方の制御装置は、他方の制御装置が異常である場合には、目標電流Ｉｄ１又は目標電流Ｉｄ２の内の自身が送信する制御指令値を用いて電動モータ１１０の駆動を制御しない。例えば、第１制御装置２０は、第２制御装置５０が異常である場合には、目標電流Ｉｄ１を出力しないか、０を出力する。第１制御装置２０又は第２制御装置５０が故障した場合には、自動操舵制御は必ずしも必要な機能ではないので、正常な制御装置の負荷を低下させることができるので、貴重なリソースを効率的に活用することができる。

ただし、第１制御装置２０又は第２制御装置５０のいずれか一方の制御装置は、他方の制御装置が異常である場合に、目標電流Ｉｄ１又は目標電流Ｉｄ２の内の自身が送信する制御指令値を用いて電動モータ１１０の駆動を制御しても良い。例えば、第１制御装置２０は、第２制御装置５０が異常である場合に、第１自動操舵制御を実行しても良い。また、第２制御装置５０は、第１制御装置２０が異常である場合に、第２自動操舵制御を実行しても良い。

＜第２実施形態＞
図６は、第２実施形態に係る制御ユニット８１０の概略構成の一例を示す図である。
図７は、第２実施形態に係る操舵装置８６の作用を説明するための図である。
第２実施形態に係る操舵装置８６は、第１実施形態に係る操舵装置６に対して、通信異常時にも、自動操舵制御を実行しない点が異なる。以下、第１実施形態に係る操舵装置６と異なる点について説明し、第１実施形態に係る操舵装置６と同じ機能を有するものについては同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第２実施形態に係る操舵装置８６は、第１実施形態に係る制御ユニット１０に相当する制御ユニット８１０を備えている。
制御ユニット８１０は、第１実施形態に係る第１制御装置２０に相当する第１制御装置８２０と、第１実施形態に係る第２制御装置５０に相当する第２制御装置８５０とを備えている。
第１制御装置８２０は、第１実施形態に係る第１制御部２１に相当する第１制御部８２１と、第１駆動部２２（図２参照）とを有している。第２制御装置８５０は、第１実施形態に係る第２制御部５１に相当する第２制御部８５１と、第２駆動部５２（図２参照）とを有している。

第１制御部８２１は、第１実施形態に係る第１設定部３０に相当する第１設定部８３０と、第１ＦＢ部４０（図２参照）とを有する。
第１設定部８３０は、第１ＥＰＳ部３１と、第１実施形態に係る第１自動部３２に相当する第１自動部８３２と、第１異常時設定部３３と、第１目標設定部３５とを有する。
第１自動部８３２は、第１実施形態に係る、衝突回避部３２１、横滑り抑制部３２２、駐車支援部３２３、第１自動設定部３２４、第１合計設定部３２５にそれぞれ相当する、衝突回避部８４１、横滑り抑制部８４２、駐車支援部８４３、第１自動設定部８４４、第１合計設定部８４５を有する。

第２制御部８５１は、第１実施形態に係る第２設定部６０に相当する第２設定部８６０と、第２ＦＢ部７０（図２参照）とを有する。
第２設定部８６０は、第２ＥＰＳ部６１と、第１実施形態に係る第２自動部６２に相当する第２自動部８６２と、第２異常時設定部６３と、第２目標設定部６５とを有する。
第２自動部８６２は、第１実施形態に係る、維持部６２１、変更部６２２、第２自動設定部６２４、第２合計設定部６２５にそれぞれ相当する、維持部８７１、変更部８７２、第２自動設定部８７４、第２合計設定部８７５を有する。

第２実施形態に係る制御ユニット８１０においても、通信異常時には、第１制御部８２１の第１設定部８３０は、第２制御部８５１の第２自動設定部８７４が出力する目標電流Ｉｄ２を受信できないとともに、第２制御部８５１の第２設定部８６０は、第１制御部８２１の第１自動設定部８４４が出力する目標電流Ｉｄ１を受信できない。それゆえ、第１設定部８３０、第２設定部８６０は、それぞれ、通信異常が生じたことを把握することができる。

そして、第１設定部８３０の第１自動部８３２は、通信異常が生じた場合には、第２制御部８５１が正常に作動しない制御部異常時と同様に、目標電流Ｉｓ１を設定しないようにしても良い。また、第２設定部８６０の第２自動部８６２は、通信異常が生じた場合には、第１制御部８２１が正常に作動しない制御部異常時と同様に、目標電流Ｉｓ２を設定しないようにしても良い。
これにより、第２実施形態に係る操舵装置８６は、通信異常時に、自動操舵制御を実行しないようにすることが可能となる。

なお、第１制御部８２１又は第２制御部８５１の少なくともいずれかは、通信異常が生じたことを把握した場合には、車両制御装置５に通知しても良い。そして、車両制御装置５は、通信異常が生じたことを受信した場合に、運転者に、自動操舵制御を実行することができない旨を報知すると良い。

＜第３実施形態＞
図８は、第３実施形態に係る制御ユニット９１０の概略構成の一例を示す図である。
図９は、第３実施形態に係る操舵装置９６の作用を説明するための図である。
第３実施形態に係る操舵装置９６は、第１実施形態に係る操舵装置６に対して、電動モータ１１０に相当する電動モータ３１０、制御ユニット１０に相当する制御ユニット９１０が異なる。以下、第１実施形態に係る操舵装置６と異なる点について説明し、第１実施形態に係る操舵装置６と同じ機能を有するものについては同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

電動モータ３１０は、１組の巻線組（不図示）を有する三相モータである点が、第１実施形態に係る電動モータ１１０と異なる。
制御ユニット９１０は、第１制御装置２０と、第２制御装置５０と、電動モータ３１０の巻線組に流れる電流を制御する制御装置として第１制御装置２０と第２制御装置５０とを切り替える切替装置９０と、を備えている。

切替装置９０は、正常時及び通信異常時には、第１制御装置２０又は第２制御装置５０のいずれか一方の制御装置が電動モータ３１０の巻線組に流れる電流を制御するようにし、当該一方の制御装置の制御部異常時には、他方の制御装置が電動モータ３１０の巻線組に流れる電流を制御するように切り替える。そして、切替装置９０は、他方の制御装置又は車両制御装置５から出力された信号により切り替えることを例示することができる。

例えば、切替装置９０は、正常時及び通信異常時には、第１制御装置２０が電動モータ３１０の巻線組に流れる電流を制御するようにし、第１制御部２１の制御部異常時には、第２制御装置５０が電動モータ３１０の巻線組に流れる電流を制御するように切り替える。そして、切替装置９０は、第２制御部５１又は車両制御装置５から出力された信号により切り替えると良い。

以上のように構成された制御ユニット９１０においても、第１実施形態に係る制御ユニット１０と同様に、第１制御装置２０、第２制御装置５０として、比較例に係る第１制御装置５２０、第２制御装置５５０よりも性能や記憶領域が劣る物を用いることができるので、製品コストを低くすることができる。あるいは、第１制御装置２０、第２制御装置５０として、比較例に係る第１制御装置５２０、第２制御装置５５０と同等の性能や記憶領域の物を用いた場合には、制御ユニット９１０全体で、自動操舵に用いられるより多くの機能を備えることができるので、貴重なリソースを効率的に活用することができる。

＜第４実施形態＞
図１０は、第４実施形態に係る制御ユニット４１０の概略構成の一例を示す図である。
第４実施形態に係る操舵装置４６は、第１実施形態に係る操舵装置６、第２実施形態に係る操舵装置８６、第３実施形態に係る操舵装置９６に対して、第１設定部３０に相当する第１設定部９３０、第２設定部６０に相当する第２設定部９６０が異なる。以下、第１実施形態に係る操舵装置６と異なる点について説明し、第１実施形態に係る操舵装置６と同じ機能を有するものについては同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第１設定部９３０は、第１設定部３０に対して、第１ＥＰＳ部３１に相当する第１ＥＰＳ部９４０が異なる。第２設定部９６０は、第２設定部６０に対して、第２ＥＰＳ部６１に相当する第２ＥＰＳ部９７０が異なる。
そして、第４実施形態に係る操舵装置４６においては、第１実施形態に係る操舵装置６が自動操舵制御に関連する機能を分散して実現するのと同様に、ＥＰＳ制御に関連する機能を、第１ＥＰＳ部９４０と第２ＥＰＳ部９７０とに分散して実現することを特徴とする。

より具体的には、第１ＥＰＳ部９４０は、ＥＰＳ制御に関連する複数の機能の内の一部の機能である第１機能、第２機能それぞれを実現するための目標電流Ｉ１、Ｉ２を設定する第１部９４１、第２部９４２を有する。第２ＥＰＳ部９７０は、ＥＰＳ制御に関連する複数の機能の内の一部の機能であって、第１ＥＰＳ部９４０が実現する機能以外の機能である第３機能、第４機能それぞれを実現するための目標電流Ｉ３、Ｉ４を設定する第３部９７１、第４部９７２を有する。

また、第１ＥＰＳ部９４０は、第１部９４１が設定した目標電流Ｉ１と、第２部９４２が設定した目標電流Ｉ２とを加算することにより得た目標電流Ｉｈ１（＝Ｉ１＋Ｉ２）を出力する第１ＥＰＳ設定部９４４を有する。また、第２ＥＰＳ部９７０は、第３部９７１が設定した目標電流Ｉ３と、第４部９７２が設定した目標電流Ｉ４とを加算することにより得た目標電流Ｉｈ２（＝Ｉ３＋Ｉ４）を出力する第２ＥＰＳ設定部９７４を有する。

また、第１ＥＰＳ部９４０は、第１ＥＰＳ設定部９４４が出力した目標電流Ｉｈ１と、第２ＥＰＳ設定部９７４が出力した目標電流Ｉｈ２とを加算することにより得た電流を、第１ＥＰＳ部９４０が設定した目標電流Ｉｅ１（＝Ｉｈ１＋Ｉｈ２）として出力する第１ＥＰＳ合計部９４５を有する。また、第２ＥＰＳ部９７０は、第２ＥＰＳ設定部９７４が出力した目標電流Ｉｈ２と、第１ＥＰＳ設定部９４４が出力した目標電流Ｉｈ１とを加算することにより得た電流を、第２ＥＰＳ部９７０が設定した目標電流Ｉｅ２（＝Ｉｈ１＋Ｉｈ２）として出力する第２ＥＰＳ合計部９７５を有する。

以上のように構成された第４実施形態に係る操舵装置４６によれば、ＥＰＳ制御に関連する機能を第１ＥＰＳ部９４０と第２ＥＰＳ部９７０とに分散しているので、製品コストを低くすることができるとともに、貴重なリソースを効率的に活用することができる。
なお、第１ＥＰＳ部９４０が、第１部９４１、第２部９４２を有し、第２ＥＰＳ部９７０が、第３部９７１、第４部９７２を有するように分散しているが、第１ＥＰＳ部９４０及び第２ＥＰＳ部９７０に分散する機能の数や種類は特に限定されない。

１…操舵システム、５…車両制御装置、６，８６，９６…操舵装置、１０，８１０，９１０…制御ユニット、２０，８２０…第１制御装置、５０，８５０…第２制御装置、２１，８２１…第１制御部、５１，８５１…第２制御部、３０，８３０…第１設定部、６０，８６０…第２設定部、３２，８３２…第１自動部、６２，８６２…第２自動部

Claims

電動機の駆動を制御する複数の制御装置を備える制御ユニットであって、
前記複数の制御装置は、
前記複数の制御装置が正常である正常時及び前記複数の制御装置の内のいずれかの制御装置が異常である異常時の両方において、前記電動機を作動させるために用いられる一般的機能を有するとともに、
前記正常時には用いられるが前記異常時には必要でない正常時機能を分散して有している、
制御ユニット。
前記複数の制御装置は、それぞれ、前記異常時に前記電動機を作動させるために用いられる異常時機能を有している、
請求項１に記載の制御ユニット。
前記複数の制御装置の内の第１制御装置は、前記正常時機能の内の第１機能を実現するための第１制御指令値を設定し、前記複数の制御装置の内の第２制御装置は、前記正常時機能の内の第２機能を実現するための第２制御指令値を設定し、
前記第２制御装置は、設定した前記第２制御指令値を前記第１制御装置に送信し、
前記第１制御装置は、設定した前記第１制御指令値と、前記第２制御装置から受信した前記第２制御指令値とを用いて前記電動機の駆動を制御する、
請求項１に記載の制御ユニット。
前記第１制御装置は、設定した前記第１制御指令値を前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、設定した前記第２制御指令値と、前記第１制御装置から受信した前記第１制御指令値とを用いて前記電動機の駆動を制御する、
請求項３に記載の制御ユニット。
前記第１制御装置又は前記第２制御装置のいずれか一方の制御装置は、他方の制御装置が異常である場合には、前記第１制御指令値又は前記第２制御指令値の内の自身が送信する制御指令値を用いて前記電動機の駆動を制御しない、
請求項４に記載の制御ユニット。
前記正常時機能は、前記電動機が搭載された車両の自動運転又は運転支援の制御に関する機能である、
請求項１に記載の制御ユニット。
前記一般的機能は、前記電動機が搭載された車両の操舵を支援する機能である、
請求項１に記載の制御ユニット。
電動機と、
前記電動機の駆動を制御する、請求項１から７のいずれか１項に記載の制御ユニットと、
を備える操舵装置。