JP2015061458A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、装置の製造工程において、2系統の電力変換回路で素子とヒートシンクとの間に塗布される放熱ゲルの塗布状態にばらつきがある場合、2系統の電力変換回路の放熱性能に差が生じるため、本来望ましい状態とは言えない。それでも、2系統とも絶対的に許容温度範囲にあれば、従来技術では、単に正常と判定されることとなる。
制御部は、電流指令値の上限となる電流制限値を設定する電流制限値設定手段を有し、電力変換回路への出力を電流フィードバック制御により系統毎に制御する。
温度差算出手段は、第1温度センサ及び第2温度センサの検出温度を取得し、第1温度センサ及び第2温度センサの検出温度の差の絶対値である系統間温度差を算出する。
そして、系統間温度差が所定の温度差閾値以上のとき、制御部は、検出温度が高い方の系統の電力変換回路の駆動を停止するか又は電流制限値を低下させることを特徴とする。
また、その程度の軽度の異常では、検出温度が高い方の系統の電力変換回路の駆動を完全に停止する必要はない。そこで、制御部は、状況に応じて電流制限値を低下させ、電力変換回路の駆動を制限しつつ継続するようにしてもよい。これにより、2系統の合計出力が極端に低下することや、正常系統に過剰な負荷がかかることを防止することができる。
これにより、温度センサの異常を早期に発見し、温度センサの異常に起因する誤検出を未然に防止することができる。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態によるモータ制御装置について図1〜図7を参照して説明する。
モータ制御装置10は、トルクセンサ94からの操舵トルク信号や、回転角センサ85(図5参照)からの回転角信号等に基づいてモータ80の駆動を制御する。これにより、モータ80は、運転者によるハンドル91の操舵を補助するための操舵アシストトルクを発生し、ステアリングシャフト92に伝達する。
また、モータ制御装置10は、2つの系統に跨って、「温度差算出手段」としての温度差算出部40を備えている。
以下、代表として第1系統について、構成を説明する。
電源リレー部551は、バッテリ51からインバータ601への電力経路Lpに設けられる。本実施形態の電源リレー部551は、2つの電源リレー用スイッチング素子561、562が、寄生ダイオードが互いに逆向きになるように直列に接続されている。電源リレー用スイッチング素子561は、バッテリ51が図示通りの極性で接続された場合、遮断時にバッテリ51側からインバータ601側へ電流が流れることを防止する。電源リレー用スイッチング素子562は、バッテリ51が図示とは逆の極性で接続された場合、遮断時にバッテリ51側からインバータ601側へ電流が流れることを防止する。
第1系統インバータ601は、巻線組801の各相巻線への通電を切り替えるべく、6つのスイッチング素子611〜616がブリッジ接続されている。3相インバータ回路の構成は周知技術であるので、詳細な説明を省略する。
ここで、図3、図4を参照し、モータ制御装置10が実装される基板70の物理的構成について説明する。図3(a)に示すように、本実施形態では、電源リレー部551、552とインバータ601、602とを合わせて、1系統あたり8個のスイッチング素子が図の横に2列、縦に4列で配列されている。第1系統のスイッチング素子を総括して符号「61」で示し、第2系統のスイッチング素子を総括して符号「62」で示す。
第1系統及び第2系統のスイッチング素子61、62は、ほぼ対称に配置されており、基板の配線パターンや放熱抵抗等も同等になるように設定されている。すなわち、2系統のインバータ601、602は、仕様及び電気的性能が互いに同等である。
電流指令値演算手段15は、トルクセンサ94からの操舵トルク信号Tq*に基づき、dq軸電流指令値Id*、Iq*を演算する。このdq軸電流指令値Id*、Iq*は、第1系統の制御部651、及び、第2系統の制御部652に共通に入力される。
第1系統の制御部651は、電流制限値設定手段201、3相2相変換手段251、制御器301、2相3相変換手段351を含み、電流フィードバック制御により第1系統のインバータ601の駆動を制御する。
3相2相変換手段251、制御器301、2相3相変換手段351は、周知の電流フィードバック制御に係る構成である。インバータ601から巻線組801に供給される3相の相電流Iu1、Iv1、Iw1は、電流センサ691によって検出される。また、モータ80の電気角は、回転角センサ85によって検出される。
3相2相変換手段251は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、3相の相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1を、d軸電流検出値Id1及びq軸電流検出値Iq1にdq変換する。
制御器301は、例えば、PI(比例積分)制御演算等であって、比例ゲインと積分ゲインとに基づいて電圧指令値Vd1、Vq1を演算する。
第2系統の制御部652は、電流制限値設定手段202、3相2相変換手段252、制御器302、2相3相変換手段352を含み、電流センサ692によって検出された相電流Iu2、Iv2、Iw2がフィードバックされる。これらの構成は、第1系統と同様であるので、説明を省略する。なお、第2系統に係る電流、電圧の記号は、第1系統の記号の末尾を「1」から「2」に変更したものに相当する。
S11にて、温度差算出部40は、第1温度センサ41のセンサ値Ts1、及び第2温度センサ42のセンサ値Ts2を取得する。以下、「センサ値」は「検出温度」と同義として用いる。
S12では、センサ値Ts1、Ts2の差の絶対値(|Ts1−Ts2|)である系統間温度差ΔTsを算出し、温度差閾値ΔTxと比較する。
一方、系統間温度差ΔTsが温度差閾値ΔTx未満の場合(S12:NO)、処理を終了する。
S15で第2系統のインバータ602の電流制限値を低下させ、又は駆動を停止する場合、温度差算出部40は、同様に第2系統の電流制限値設定手段202に通信し、電流制限値Id2**、Iq2**を低下させる。
S20でイグニションがONされると、S21にて、温度差算出部40は、第1温度センサ41のセンサ値Ts1、及び第2温度センサ42のセンサ値Ts2を取得する。
S22では、系統間温度差ΔTsを算出し、初期温度差閾値ΔTyと比較する。この初期温度差閾値ΔTyは、上述の温度差監視処理における温度差閾値ΔTxと同じでもよいし、異なっていてもよい。
また、いずれかの温度センサ41、42が異常であると判定されたときは、例えばウォーニングランプ等で運転者に知らせ、早期にディーラーへ行き部品を交換するように促すこと等が考えられる。
以上の構成による本実施形態のモータ制御装置10の効果について説明する。この説明では、第1温度センサ41のセンサ値Ts1が第2温度センサ42のセンサ値Ts2より高い場合を想定して説明する。
それに対し、本実施形態では、2系統の系統間温度差ΔTsに基づいて相対的観点から温度異常を判定するため、素子の破壊に至らない程度の軽度の異常まで幅広く検出することができる。
この場合、第1系統のスイッチング素子61も実装面Smから基板70経由では放熱するため、即座に素子の破壊には至らないものの、第2系統のスイッチング素子62に比べて常に不利な条件で使用されることとなり、系統間での初期性能や耐久性能に差が生じることが予想され、望ましくない。
或いは、車両への搭載後、はんだ73や放熱ゲル74の経時劣化や亀裂によって、いずれかの系統で放熱性能が低下したような場合、本実施形態では、系統間の放熱の不均衡を早期に検出することができるため、素子の破壊を未然に防止することができる。
次に、本発明の第2実施形態について、図8のフローチャート、及び図9のパターン表を参照して説明する。第2実施形態は、回路構成については第1実施形態の構成(図1、図5参照)と実質的に同一であり、制御については第1実施形態の温度差監視処理(図6参照)をさらに応用した処理を実行する。
ここまでのステップでは、系統間温度差ΔTsについては不問とする。
第2実施形態は、第1実施形態の効果に加え、絶対的な温度異常に対し、フェールセーフの観点から素子の破壊を未然に防止することができる。
(ア)上記実施形態では、いずれかの系統のインバータ601、602の駆動を停止するとき、制御部651、652は、電流制限値設定手段201、202の電流制限値をゼロにしている。これ以外の駆動停止の方法として、制御部は、スイッチング素子のゲートに対する駆動信号をオフにしたり、電源リレーを遮断したりしてもよい。
(エ)上記実施形態では、2系統のインバータ601、602が出力する3相交流電力の位相差について特に言及していない。また、図5のブロック図で回転角センサ85から2系統の制御部651、652にフィードバックされる電気角は、いずれも「θ」で表している。しかし、例えば特開2013−34280号公報に開示された2系統モータ制御装置のように、2系統の交流電力の位相を互いに30°ずらす構成を採用してもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
15 ・・・電流指令値演算手段、
201、202 ・・・電流制限値設定手段、
40 ・・・温度差算出部(温度差算出手段)、
41 ・・・第1温度センサ、
42 ・・・第2温度センサ、
601、602 ・・・インバータ(電力変換回路)、
651、652 ・・・制御部、
80 ・・・モータ、
801、802 ・・・巻線組。
Claims (4)
- 2組の巻線組(801、802)を有するモータ(80)の駆動を制御するモータ制御装置(10)であって、
2組の前記巻線組に対応して設けられ前記巻線組に電力を供給する、仕様及び電気的性能が互いに同等である2系統の電力変換回路(601、602)と、
第1系統の前記電力変換回路の温度を検出する第1温度センサ(41)と、
第2系統の前記電力変換回路の温度を検出する第2温度センサ(42)と、
前記モータに通電する電流指令値を演算する電流指令値演算手段(15)と、
前記電流指令値の上限となる電流制限値を設定する電流制限値設定手段(201、202)を有し、前記電力変換回路への出力を電流フィードバック制御により系統毎に制御する制御部(651、652)と、
前記第1温度センサ及び前記第2温度センサの検出温度を取得し、前記第1温度センサ及び前記第2温度センサの検出温度(Ts1、Ts2)の差の絶対値である系統間温度差(ΔTs)を算出する温度差算出手段(40)と、
を備え、
前記系統間温度差が所定の温度差閾値(ΔTx)以上のとき、
前記制御部は、検出温度が高い方の系統の前記電力変換回路の駆動を停止するか又は電流制限値を低下させることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記系統間温度差が前記所定の温度差閾値以上のとき、
前記制御部は、検出温度が高い方の系統の電流制限値をゼロにすることにより前記電力変換回路の駆動を停止することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記温度差算出手段は、当該モータ制御装置の電源投入後に、前記第1温度センサ及び前記第2温度センサの検出温度を取得し、
複数回の電源投入において、前記系統間温度差が所定の初期温度差閾値(ΔTy)以上であるという判定をした回数が所定回数に達したとき、前記温度差算出手段は、前記第1温度センサ又は前記第2温度センサのいずれかが異常であると判定することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記温度差算出手段が取得した前記第1温度センサ又は前記第2温度センサの検出温度が所定の温度閾値(Tz)以上であるとき、
前記制御部は、検出温度が前記所定の温度閾値以上である系統の前記電力変換回路の駆動を停止することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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