JP5397273B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関し、さらに詳しくは操舵制御を行うコンピュータが搭載する記憶装置の診断に関するものである。

乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、電動機によって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置がある。電動パワーステアリング装置は、電動機が発生する動力を、減速機を介してステアリングシャフト又はラック軸に付与するようになっている。電動パワーステアリング装置は、車両の操舵という役割を担うため、車両を構成する装置の中でも特に高い安全性、信頼性が要求される。このため、電動パワーステアリング装置を制御するコンピュータが有するＲＯＭ及びＲＡＭ等の一次記憶装置についても、不具合をいち早く検出できるように、随時不具合の診断を実行して一次記憶装置そのものや一次記憶装置に保持されている情報に不具合が発生していないかを診断している。

例えば、特許文献１には、制御対象を制御するための処理を行うコンピュータがその処理に用いるメモリの記憶領域の全部又は一部を診断対象として、該診断対象の領域を複数に分割した各分割領域毎に診断するメモリ診断装置であって、前記各分割領域を、その分割領域に記憶されるデータの種類に応じた頻度で診断する技術が開示されている。

また、特許文献２には、電動パワーステアリング装置に用いる制御用コンピュータが有するＲＯＭの診断技術が開示されている。この技術は、ＲＯＭ領域を複数の所定数のビットからなるセルによって構成し、診断用期間毎に複数のセルのうち、一部のセルのデータの加算を行い、前回診断用期間に得られた一部のセルのデータの加算値に今回診断用期間に他の一部のセルのデータを加算して、ＲＯＭ領域のすべてのセルについてのデータの加算値が得られたとき、加算値の合計と規定値とを比較するものである。

特開２００３−３２３３５３号公報 特開２００４−１３３６３５号公報

特許文献２に開示される技術では、マイクロコンピュータ起動からアシスト制御開始前に一般的に行われる不具合診断であるメモリ初期診断でメモリ不具合が検出された場合、又はアシスト制御中に実施されるメモリ常時診断でメモリ不具合が検出された場合、フェールセーフ処理として、アシスト制御を停止、又はモータへの通電を遮断、又はマイクロコンピュータをリセットし、電動パワーステアリング装置が重大な不具合モードに至ることを防止している。

しかしながら、中型車や大型車への電動パワーステアリング装置の採用拡大に伴い、メモリ不具合時にアシスト制御を停止、又はモータへの通電を遮断、又はマイクロコンピュータをリセットすることが、必ずしも得策とは言えなくなって来ている。これは、中型車や大型車ではタイヤが大きいためにタイヤの反力が大きくアシストが停止すると人間の負担が大きくなることや、ＩＳＯ２６２６２（機能安全規格）によるソフトウェアの安全規定など自動車部品の機能安全に対する要求が高まっていること等による。特に、操舵中にメモリ不具合を検出した場合は、突然アシストが停止して運転者に不安感を与えてしまう可能性がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の不具合発生時にアシスト可能な不具合である場合にはアシストを継続することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング機構に補助操舵力を付与する電動機を有し、前記ステアリング機構に対する操舵トルクと車速とを少なくとも用いて演算した操舵補助指令値に基づいて前記電動機を駆動制御する電動パワーステアリング装置において、前記電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現する処理装置と、前記電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納する記憶装置と、を備え、前記記憶装置は、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割されており、前記処理装置は、前記第１の領域及び前記第２の領域を領域毎に診断し、前記第１の領域の不具合を検出した場合、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換え、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記安全性に関しない機能を停止させることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング機構に補助操舵力を付与する電動機を有し、前記ステアリング機構に対する操舵トルクと車速とを少なくとも用いて演算した操舵補助指令値に基づいて前記電動機を駆動制御する電動パワーステアリング装置において、前記電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現する処理装置と、前記電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納する記憶装置と、を備え、前記記憶装置は、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割されており、前記処理装置は、前記第１の領域及び前記第２の領域を領域毎に診断し、前記第１の領域の不具合を検出した場合、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換え、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記安全性に関しない機能が前記第２の領域に書き込むことを停止することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。

このように、第１の領域及び第２の領域を領域毎に診断し、領域毎に不具合が発生したか否かが判定される。その結果、第２の領域に不具合があると判定されても、第１の領域を使用する電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を継続して実行することができ、電動パワーステアリング装置の安全性を向上させることができる。

本発明の望ましい態様としては、前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記第１の領域の内容を前記第２の領域にコピーすることが好ましい。これにより、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用されていたデータが第２の領域にコピーされ、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能の実行の継続をスムーズに行うことができるので、電動パワーステアリング装置の安全性をより向上させることができる。

本発明の望ましい態様としては、前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記第２の領域に０を書き込む初期化を行うことが好ましい。これにより、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用されていたデータに誤りが発生していても、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を安全に継続することができる。

本発明の望ましい態様としては、前記処理装置は、前記第２の領域の不具合を検出した場合、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を停止させないことが好ましい。これにより、電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域に不具合があっても、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を継続して実行することができるので、電動パワーステアリング装置の安全性がより向上する。

本発明の望ましい態様としては、前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能を停止させることが好ましい。これにより、電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能の誤動作を防止することができる。

本発明の望ましい態様としては、前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能の前記第２の領域への書き込みを停止させることが好ましい。これによって、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能が第２の領域を安全に使用することができるので、電動パワーステアリング装置の安全性がより向上する。

本発明は、電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の不具合発生時にアシスト可能な不具合である場合にはアシストを継続することができる。

図１は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す図である。 図２は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットのハードウェア構成を示す模式図である。 図３は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットの機能的な構成を示す機能ブロック図である。 図４は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置のＲＡＭの領域を示す図である。 図５は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置のＲＡＭに不具合がない場合における各機能部間のデータの流れを示す図である。 図６は、電動パワーステアリング装置の制御の手順を示すフローチャートである。 図７は、本実施形態に係るＲＡＭの診断の処理手順例を示すフローチャートである。 図８は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置のＲＡＭに不具合がある場合における各機能部間のデータの流れを示す図である。

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、以下の説明における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

図１は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す図である。本実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納するとともに、電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割された記憶装置と、電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現するとともに、記憶装置に不具合が発生しているか否かを判定する処理装置とを有する。そして、処理装置は、第１の領域及び第２の領域を領域毎に診断する。

電動パワーステアリング装置１００は、車両に搭載されて、前記車両の運転者によるハンドルホイール１の操作を補助するものである。ハンドルホイール１のコラム軸２は、減速ギヤ３、ユニバーサルジョイント４ａ、４ｂ、ラックアンドピニオン機構５を介して、操舵輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドルホイール１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられている。また、コラム軸２には減速ギヤ３が取り付けられている。減速ギヤ３は、モータ２０の発生するトルクを増加させてコラム軸２へ伝達する。このような構造によって、モータ２０が発生するトルクにより、ハンドルホイール１の操舵力が補助される。

本実施形態において、電動パワーステアリング装置１００は、コラム軸２にモータ２０のトルクを伝達するコラムアシスト型の装置であるが、電動パワーステアリング装置の形式はこれに限定されるものではない。例えば、電動パワーステアリング装置１００は、ピニオンアシスト型やラックアシスト型等であってもよい。

モータ２０は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置１００を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit、以下コントロールユニットという）３０には、自身に内蔵された電源リレー１３を介してバッテリ１４から電力が供給されるとともに、イグニッションスイッチ１１からイグニッション信号が送信される。また、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車両速度（車速）Ｖとに基づいて、モータ２０の電流指令値を演算する。そして、コントロールユニット３０は、電動パワーステアリング装置１００を制御する装置（電動パワーステアリング装置の制御装置）である。コントロールユニット３０は、モータ２０に供給される電流の値（電流検出値）と電流指令値とに基づいて、モータ２０の電流検出値が電流指令値に追従するようにモータ２０を駆動制御する。

図２は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットのハードウェア構成を示す模式図である。コントロールユニット３０は、図２に示すように、電源リレー１３と、制御用コンピュータ１１０と、モータ駆動回路１５と、モータ電流検出回路１６と、位置検出回路１７等とを備えている。電動パワーステアリング装置１００の制御用コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）１０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器１０６、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コントローラ１０７等を備え、これらがバスに接続されている。ＣＰＵ１０１は処理装置であり、ＲＯＭ１０２に格納された、電動パワーステアリング装置１００の制御用コンピュータプログラム（以下、制御プログラムという）を実行して、電動パワーステアリング装置１００を制御する。

ＲＯＭ１０２は制御プログラムや、ＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３を診断するための診断用コンピュータプログラム（以下、診断プログラムという）、あるいは電動パワーステアリング装置１００の制御や診断に用いるデータを格納する。また、ＲＡＭ１０３は、制御プログラムや診断プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ１０４には、制御プログラムが入出力する制御データ等が格納されている。制御データは、コントロールユニット３０に電源が投入された後にＲＡＭ１０３に展開された制御プログラム上で使用され、所定のタイミングでＥＥＰＲＯＭ１０４に上書きされる。

ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、及びＥＥＰＲＯＭ１０４等は情報を格納する記憶装置であって、ＣＰＵ１０１が直接アクセスできる記憶装置（一次記憶装置）である。ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、及びＥＥＰＲＯＭ１０４等は、制御プログラム及び制御データが格納されているため、ＣＰＵ１０１によって不具合の有無の診断が実行される。このとき、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、及びＥＥＰＲＯＭ１０４のすべてを記憶装置として診断するように構成してもよいが、本実施形態では、記憶装置のうち、電動パワーステアリング装置１００の制御中において使用頻度が高いＲＡＭ１０３を診断するものとする。

本実施形態における記憶装置の診断は、電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の不具合発生時にアシスト可能な不具合である場合にはアシストを継続することができるという効果が得られる。このため、本実施形態における記憶装置の診断を、電動パワーステアリング装置１００の制御中において使用頻度が高いＲＡＭ１０３に対して使用することにより、電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の不具合発生時にアシスト可能な不具合である場合にはアシストを継続することができる。なお、ＲＡＭ１０３以外の記憶装置（例えば、ＥＥＰＲＯＭ１０４）に対する本実施形態における記憶装置の診断を除外するものではない。

Ａ／Ｄ変換器１０６は、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ、モータ電流検出回路１６からのモータ２０の電流検出値Ｉｍ、及び位置検出回路１７からのモータ２０の回転角θの信号等を入力し、ディジタル信号に変換する。インターフェース１０５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークに接続されている。インターフェース１０５は、車速センサ１２からの車速Ｖの信号（車速パルス）を受け付けるためのものである。

ＰＷＭコントローラ１０７は、モータ２０に対する電流指令値に基づいてＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を出力する。モータ駆動回路１５は、インバータ回路等により構成され、ＰＷＭコントローラ１０７から出力された信号に基づいてモータ２０を駆動する。モータ電流検出回路１６は、モータ２０に供給される電流の値（電流検出値）Ｉｍを検出してＡ／Ｄ変換器１０６に出力する。位置検出回路１７は、位置センサ２５（例えば、レゾルバ等）の出力信号をモータ２０の回転角θとして、Ａ／Ｄ変換器１０６に出力する。

図３は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットの機能的な構成を示す機能ブロック図である。図３を用いて、電動パワーステアリング装置１００の制御を説明する。図３に示すように、コントロールユニット３０には、アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５、機能停止部３６、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７が設けられている。

アシスト機能部３１は、電流指令値算出部３１ａ、電流制御部３１ｂを備える。電流指令値算出部３１ａは、操舵トルクＴ及び車速Ｖに対応した電流指令値Ｉを算出する。電流制御部３１ｂは、電流指令値Ｉと電流検出値Ｉｍとの偏差が０に近づくように、比例制御と微分制御と積分制御とのうち少なくとも一つを実行し、電流指令値Ｉに近づくように制御された電流Ｉｍが生成されるように、モータ駆動回路１５のゲート駆動信号のデューティ比Ｄを演算する。モータ駆動回路１５は、電流制御部３１ｂが演算したデューティ比ＤにしたがってＰＷＭ制御された電流をモータ２０に出力する。モータ電流検出回路１６は、モータ２０に流れる電流Ｉｍを検出する。

診断機能部３２は、トルク不具合検出、モータ駆動回路１５の不具合検出等を行う。診断機能部３２は、メモリ不具合検出部３２ａを備え、メモリ不具合検出部３２ａは、メモリ（ＲＡＭ１０３）の不具合検出を行う。

デバイス機能部３３は、デバイス駆動部３３ａを備える。デバイス駆動部３３ａは、モータ駆動回路１５のオン／オフ、電源リレー１３のオン／オフ等を行う。

ダイアグ通信機能部３４は、車載ＬＡＮを介してダイアグテスターと接続され、ダイアグテスターとの通信を行う。

データフリーズ機能部３５は、不具合解析のために、ＲＡＭデータ（車速、操舵トルク等）を記憶する。

機能停止部３６は、後で詳細に説明するように、メモリ不具合検出部３２ａによってメモリ（ＲＡＭ１０３）の不具合が検出された場合に、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５を停止させるとともに、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７にＲＡＭ１０３の領域の初期化、切換えを行わせる。

ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７は、ＲＡＭ１０３の領域の初期化、切換えを行う。

なお、図３のアシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５、機能停止部３６、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７は、図２に示す制御用コンピュータ１１０によって実現される。

図４は、ＲＡＭ１０３の領域を示す図（メモリマップ）である。ＲＡＭ１０３は、領域１及び領域２の２つの領域に分割されており、領域１は、安全性に関する機能で使用され、領域２は、安全性に関しない機能で使用される。

安全性に関する機能としては、アシスト機能部３１で実現される機能、デバイス機能部３３で実現される機能、診断機能部３２で実現される機能が挙げられる。アシスト機能部３１で使用されるＲＡＭエリアに不具合が発生した場合には適切なアシストができなくなるので、アシスト機能部３１で実現される機能は安全性に関する。デバイス機能部３３で使用されるＲＡＭエリアに不具合が発生した場合には電源リレー１３等をオフできなくなるので、デバイス機能部３３で実現される機能は安全性に関する。診断機能部３２で使用されるＲＡＭエリアに不具合が発生した場合には正しい診断ができなくなるので、診断機能部３２で実現される機能は安全性に関する。

アシスト機能部３１で使用するＲＡＭエリアとしては、アシスト機能で使用するＡ／Ｄ変換値に影響するＲＡＭエリア、補償値に影響するＲＡＭエリア、電流指令値Ｉに影響するＲＡＭエリア、ＰＷＭのデューティ比Ｄに影響するＲＡＭエリア等が挙げられる。

診断機能部３２で使用するＲＡＭエリアとしては、診断で使用するＡ／Ｄ変換値に影響するＲＡＭエリア、不具合判定に影響するＲＡＭエリア、不具合時間判定に影響するＲＡＭエリア、不具合回数判定に影響するＲＡＭエリア等が挙げられる。

デバイス機能部３３で使用するＲＡＭエリアとしては、モータ駆動回路１５のオン／オフに影響するＲＡＭエリア、電源リレー１３やモータリレーのオン／オフに影響するＲＡＭエリア等が挙げられる。

安全性に関しない機能としては、ダイアグ通信機能部３４で実現される機能、データフリーズ機能部３５で実現される機能が挙げられる。

図５は、ＲＡＭ１０３に不具合がない場合における、アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５、機能停止部３６、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７、ＲＡＭ１０３間のデータの流れを示す図である。アシスト機能部３１、診断機能部３２及びデバイス機能部３３は、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７を介して、ＲＡＭ１０３の領域１にリード／ライトを行い、ＲＡＭ１０３の領域１をワークエリアとして使用する。ダイアグ通信機能部３４及びデータフリーズ機能部３５は、機能停止部３６を介して、ＲＡＭ１０３の領域２にリード／ライトを行い、ＲＡＭ１０３の領域２をワークエリアとして使用する。なお、ダイアグ通信機能部３４は、車載ＬＡＮを介してダイアグテスター３８に接続されている。

図６は、電動パワーステアリング装置の制御の手順を示すフローチャートである。電動パワーステアリング装置１００を制御するにあたって、ステップＳ１において、コントロールユニット３０の制御用コンピュータ１１０を構成するＣＰＵ１０１は、イグニッション（ＩＧ）がＯＮであるか否かを判定する。イグニッションがＯＮであるか否かは、図１に示すイグニッションスイッチ１１から送信されるイグニッション信号の有無に基づいてＣＰＵ１０１が判定する。

ステップＳ１でＮｏと判定された場合、すなわち、ＣＰＵ１０１がイグニッションはＯＦＦであると判定した場合、ＣＰＵ１０１は処理を終了する。ステップＳ１でＹｅｓと判定された場合、すなわち、ＣＰＵ１０１がイグニッションはＯＮであると判定した場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されているプログラムを読み込んで実行することにより、ＣＰＵ１０１内にアシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５、機能停止部３６及びＲＡＭ領域初期化・切換え部３７を実現して、電動パワーステアリング装置１００の制御機能を所定のタイミングで実行することにより、電動パワーステアリング装置１００を制御する。ステップＳ２において、アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５、機能停止部３６及びＲＡＭ領域初期化・切換え部３７の初期化処理が行われる。

電動パワーステアリング装置１００の制御において、本実施形態では、アシスト制御機能を実行する前に、ＲＡＭ１０３の診断が実行される。ステップＳ３において、診断機能部３２は、ＲＡＭ不具合診断を行う。次に、このＲＡＭ不具合診断の手順を説明する。

図７は、電動パワーステアリング装置のＲＡＭ不具合診断の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１において、診断機能部３２は、ＲＡＭ１０３の不具合検出を行う。なお、ＲＡＭ１０３の不具合検出の手法として、例えば、リード／ライトチェックを用いることができる。

次に、診断機能部３２は、ステップＳ１２において、ＲＡＭ１０３に不具合があるか否かを第１の領域及び第２の領域の領域毎に判定する。ステップＳ１２でＲＡＭ１０３に不具合がないと判定された場合、診断機能部３２は、ＲＡＭ不具合診断を終了する。

ステップＳ１２でＲＡＭ１０３に不具合があると判定された場合、診断機能部３２は、ステップＳ１３において、不具合箇所がどの領域であるか判定する。

ステップＳ１３でＲＡＭ１０３の領域２（安全性に関しない機能で使用される領域）にのみ不具合があると判定された場合、診断機能部３２は、ステップＳ１４において、安全性に関しない機能（本実施形態においては、ダイアグ通信機能部３４及びデータフリーズ機能部３５）を停止するように機能停止部３６に指示する。機能停止部３６は、安全性に関しない機能のＲＡＭ１０３の領域２への書き込みを停止させ、安全性に関しない機能を停止し、ＲＡＭ不具合診断は終了する。

ステップＳ１３でＲＡＭ１０３の領域１（安全性に関する機能で使用される領域）にのみ不具合があると判定された場合、診断機能部３２は、ステップＳ１５において、安全性に関しない機能を停止するように機能停止部３６に指示する。機能停止部３６は、安全性に関しない機能のＲＡＭ１０３の領域２への書き込みを停止させ、安全性に関しない機能を停止する。次に、診断機能部３２は、ステップＳ１６において、ＲＡＭ１０３の領域２を初期化するようにＲＡＭ領域初期化・切換え部３７に指示する。ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７は、ＲＡＭ１０３の領域１の内容をＲＡＭ１０３の領域２にコピーする。なお、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７は、ＲＡＭ１０３の領域２全体に０を書き込んで（ゼロフィル）初期化するようにしても良い。そして、診断機能部３２は、ステップＳ１７において、安全性に関する機能のアクセス先をＲＡＭ１０３の領域１からＲＡＭ１０３の領域２に切換えるようにＲＡＭ領域初期化・切換え部３７に指示する。ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７は、安全性に関する機能のアクセス先をＲＡＭ１０３の領域１からＲＡＭ１０３の領域２に切換え、ＲＡＭ不具合診断は終了する。

図８は、ＲＡＭ１０３の領域１にのみ不具合があり、安全性に関する機能のアクセス先をＲＡＭ１０３の領域２に切換えた場合における、アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５、機能停止部３６、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７、ＲＡＭ１０３間のデータの流れを示す図である。アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３は、ＲＡＭ領域初期化・切換え部３７を介して、ＲＡＭ１０３の領域２にリード／ライトを行い、ＲＡＭ１０３の領域２をワークエリアとして使用する。このとき、アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３とＲＡＭ１０３の領域１との間は遮断され、アシスト機能部３１、診断機能部３２、デバイス機能部３３は、ＲＡＭ１０３の領域１にリード／ライトを行うことは出来ない。ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５は、機能停止部３６によって機能停止され、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５とＲＡＭ１０３の領域２との間は遮断され、ダイアグ通信機能部３４、データフリーズ機能部３５は、ＲＡＭ１０３の領域２へのリード／ライトを行うことは出来ない。

再び図７を参照すると、ステップＳ１３でＲＡＭ１０３の領域１と領域２の両方に不具合があると判定された場合、診断機能部３２は、ステップＳ１８において、アシスト機能を停止し、ＲＡＭ不具合診断は終了する。

以上によって、図６に示すステップＳ３における、ＲＡＭ不具合診断は終了する。次に、ステップＳ４において、アシスト機能部３１は、アシスト制御を行う。但し、ＲＡＭ１０３の領域１と領域２の両方に不具合があった場合は、アシスト機能部３１は、アシスト制御を行わない。

次に、ステップＳ５において、コントロールユニット３０の制御用コンピュータ１１０を構成するＣＰＵ１０１は、イグニッション（ＩＧ）がＯＦＦであるか否かを判定する。

ステップＳ５でＮｏと判定された場合、すなわち、ＣＰＵ１０１がイグニッションはＯＮであると判定した場合、ＣＰＵ１０１は処理をステップＳ３に進める。ステップＳ５でＹｅｓと判定された場合、すなわち、ＣＰＵ１０１がイグニッションはＯＦＦであると判定した場合、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ６で停止処理を実行し、処理を終了する。

以上、本実施形態では、記憶装置の記憶領域を、電動パワーステアリング装置の複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割し、第１の領域及び第２の領域を領域毎に診断する。これによって、第２の領域に不具合があると判定されても、第１の領域を使用する電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を継続して実行することができ、電動パワーステアリング装置の安全性を向上させることができる。さらに、第１の領域に不具合が発生した場合には、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を第１の領域から第２の領域に切換える。これによって、第２の領域を使用して電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を継続して実行することができるので、電動パワーステアリング装置の安全性がより向上する。また、電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能が第１の領域の代わりに使用するための記憶領域を別途用意しておく必要がないので、コストダウンを実現することができる。

以上のように、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の診断に有用であり、特に、使用頻度の高い記憶装置の診断に適している。

１ ハンドルホイール
２ コラム軸
３ 減速ギヤ
４ａ、４ｂ ユニバーサルジョイント
１０ トルクセンサ
１１ イグニッションスイッチ
１２ 車速センサ
１３ 電源リレー
１４ バッテリ
１５ モータ駆動回路
１６ モータ電流検出回路
１７ 位置検出回路
２０ モータ
２５ 位置センサ
３０ ＥＣＵ（コントロールユニット）
３１ アシスト機能部
３１ａ 電流指令値算出部
３１ｂ 電流制御部
３２ 診断機能部
３２ａ メモリ不具合検出部
３３ デバイス機能部
３３ａ デバイス駆動部
３４ ダイアグ通信機能部
３５ データフリーズ機能部
３６ 機能停止部
３７ ＲＡＭ領域初期化・切換え部
１００ 電動パワーステアリング装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＥＥＰＲＯＭ
１０５ インターフェース
１０６ Ａ／Ｄ変換器
１０７ ＰＷＭコントローラ
１１０ 制御用コンピュータ

Claims (7)

1. 車両のステアリング機構に補助操舵力を付与する電動機を有し、前記ステアリング機構に対する操舵トルクと車速とを少なくとも用いて演算した操舵補助指令値に基づいて前記電動機を駆動制御する電動パワーステアリング装置において、
   前記電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現する処理装置と、
   前記電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納する記憶装置と、
   を備え、
   前記記憶装置は、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割されており、
   前記処理装置は、前記第１の領域及び前記第２の領域を領域毎に診断し、前記第１の領域の不具合を検出した場合、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換え、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記安全性に関しない機能を停止させることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 車両のステアリング機構に補助操舵力を付与する電動機を有し、前記ステアリング機構に対する操舵トルクと車速とを少なくとも用いて演算した操舵補助指令値に基づいて前記電動機を駆動制御する電動パワーステアリング装置において、
   前記電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現する処理装置と、
   前記電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納する記憶装置と、
   を備え、
   前記記憶装置は、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、前記複数の機能の内の前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割されており、
   前記処理装置は、前記第１の領域及び前記第２の領域を領域毎に診断し、前記第１の領域の不具合を検出した場合、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換え、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記安全性に関しない機能が前記第２の領域に書き込むことを停止することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記第１の領域の内容を前記第２の領域にコピーすることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される領域を前記第１の領域から前記第２の領域に切換える前に、前記第２の領域に０を書き込む初期化を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
5. 前記処理装置は、前記第２の領域の不具合を検出した場合、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能を停止させないことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
6. 前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能を停止させることを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
7. 前記処理装置は、前記電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能の前記第２の領域への書き込みを停止させることを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。

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