CN107735310B - 动力转向装置以及动力转向装置的控制装置 - Google Patents

Abstract

使方向盘的旋转传递到转向轮的转向机构(1)；对转向机构施加转向力的马达(26)；将马达的转矩传递到转向机构的传递机构(25)；收纳转向机构的至少一部分、传递机构以及马达的壳体(3)；检测壳体内的水分的水检测传感器(37)；检测转向转矩的转矩传感器(10)；动力转向装置的控制装置具有：基于转向转矩信号(Tr)等判断动力转向装置的异常的第一异常判断部(71)；在水检测传感器检测到水分时，判断为动力转向装置异常的第二异常判断部(72)。由此，能够从多方面的观点判断动力转向装置的异常。

Description

动力转向装置以及动力转向装置的控制装置

技术领域

本发明涉及适用于车辆的动力转向装置以及动力转向装置的控制装置。

背景技术

作为以往的动力转向装置，公知的是以下专利文献1所记载的结构。

该动力转向装置具有将马达的转矩变换为齿条杆的轴向的移动力并向该齿条杆传递的动力传递机构。另外，所述动力转向装置在所述齿条杆以及动力传递机构的外周被壳体液密覆盖，而水浸入所述壳体内的情况下，通过利用配设于壳体内部的水检测传感器对其进行检测来判断动力转向装置的异常。

然而，在所述以往的动力转向装置中，虽然能够利用所述水检测传感器检测水向所述壳体内的浸入，但在例如砂土、灰尘等水以外的异物侵入所述壳体内的情况下，不能对其进行检测，会有不能进行充分的异常判断的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2014-234102号公报

发明内容

本发明鉴于该技术课题，其目的在于，基于多方面的观点，提供一种能够判断动力转向装置的异常的动力转向装置以及动力转向装置的控制装置。

本发明尤其具有：使方向盘的旋转传递到转向轮的转向机构；对所述转向机构施加转向力的马达；设于所述转向机构与所述马达之间，将该马达的转矩传递到所述转向机构的传递机构；收纳所述转向机构的至少一部分、所述传递机构以及所述马达的壳体；设于所述壳体内，检测该壳体内的水分的水分检测元件；检测在所述转向机构产生的转向转矩的转矩传感器；基于进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号判断所述动力转向装置的异常的第一异常判断部；在所述水分检测元件检测到水分时，判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部。

利用本发明，能够从多方面的观点判断动力转向装置的异常。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的动力转向装置的立体图。

图2是该动力转向装置的纵剖视图。

图3是本实施方式的转矩传感器的局部剖视图。

图4是表示本实施方式的转向角传感器的内部结构的立体图。

图5是图2的A-A线剖视图。

图6是表示本实施方式的ECU的电气系统的结构的框图。

图7是表示ECU与转矩传感器、转向角传感器以及旋转角传感器的连接关系的传感器框图。

图8是表示本实施方式的ECU的运算电路的控制框图。

图9中的(a)是表示将具有新的滚珠丝杠机构的动力转向装置设置在台上进行实验时的数据的图表，(b)是将具有产生了锈的滚珠丝杠机构的动力转向装置设置在台上进行实验时的数据的图表。

图10中的(a)～(c)分别是表示在铺设路面上实验时的数据的图表，(d)～(f)分别是表示在有沙砾的路面上实验时的数据的图表。

图11是表示第一实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图12是表示图11中的转入时判断逻辑的详细的流程图。

图13是表示图11中的转回时判断逻辑的详细的流程图。

图14是表示第二实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图15是表示图14中的转入时判断逻辑的详细的流程图。

图16是表示图14中的转回时判断逻辑的详细的流程图。

图17是表示第三实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图18是表示第四实施方式的ECU的运算电路结构的控制框图。

图19是表示第四实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图20是表示第五实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图21是表示第六实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图22是表示第七实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

图23是表示第八实施方式的动力转向装置的异常判断处理控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图具体说明本发明的动力转向装置以及动力转向装置的控制装置的各实施方式。

〔第一实施方式〕

首先，基于图1～图5对所述动力转向装置的系统结构进行说明。

如图1以及图2所示，所述动力转向装置具有：将未图示的方向盘的旋转传递到未图示的转向轮的转向机构1；基于转向信息等，向所述转向机构1施加转向辅助力来辅助驾驶员的转向操作的转向辅助机构2；并且这两个机构1、2的各自一部分收纳在壳体3的内部。

特别是如图2所示，所述转向机构1主要具有：尤其是一端侧能够与所述方向盘一体旋转地连接的输入轴4；一端侧经由扭力杆5(参照图3)能够与所述输入轴4相对旋转地连结的输出轴6；使形成于外周的未图示的齿条齿与所述输出轴6的另一端部外周的小齿轮齿6a(参照图3以及图4)啮合而向轴向移动的齿条杆7。并且，在所述齿条杆7的两端部分别经由拉杆8、8以及未图示的关节臂等与所述转向轮连接，通过伴随所述齿条杆7的轴向移动拉伸所述各关节臂，而变更所述各转向轮的方向。

另外，在收纳所述输入轴4以及输出轴6的传感器壳体9的内部，设置有检测根据驾驶员的转向操作而在所述转向机构1产生的转向转矩的转矩传感器10；检测从所述方向盘的中立位置旋转的旋转量即转向角的转向角传感器11。

如图3所示，所述转矩传感器10具有：能够一体旋转地设于所述输出轴6，在圆周方向交替配置不同的磁极的圆环状的永久磁铁12；在下部分别形成与所述永久磁铁12的外周面相对的多个爪部13a、14a的内外一对圆环状的轭部件13、14；设于这两轭部件13、14之间，基于在跨过所述各爪部13a、14a邻接的磁极间流动的所述永久磁铁12的磁场而在内部产生磁场的内外一对第一、第二集电环15、16；配设在这两集电环15、16之间，由检测该两集电环15、16间的内部磁场的变化的主、副一对霍尔元件17a、17b(参照图6以及图7)构成的磁传感器17。

在此，所述永久磁铁12设定为，随着与所述各轭部件13、14的相对角度差增大，即随着所述扭力杆5的扭转角增大，使在跨过所述各爪部13a、14a邻接的磁极间流动的磁场的磁通密度增大。并且，在该磁通密度增大时，所述两集电环15、16间的内部磁场的磁通密度也增大。所述转矩传感器10通过利用所述磁传感器17的霍尔元件的霍尔效果检测所述两集电环15、16间的内部磁场的磁通密度的变化，能够检测转向转矩。

如图4所示，所述转向角传感器11具有：设于构成所述传感器壳体9的一部分的罩18内，能够一体旋转地设于所述输入轴4的外周的大齿轮19；与该大齿轮19啮合而旋转的第一小齿轮20；与该第一小齿轮20啮合而旋转，并且齿数设定为与所述第一齿轮不同的第二小齿轮21。

另外，在所述第一小齿轮20的上方附设有检测该第一小齿轮20的旋转角(第一旋转角)的主、副一对第一MR元件22a、23a(参照图7)，在所述第二小齿轮21的上方附设有检测该第二小齿轮21的旋转角(第二旋转角)的主、副一对第二MR元件22b、23b(参照图7)。并且，利用所述各主MR元件22a、22b构成主转向角检测元件22(参照图6)，并且利用所述各副MR元件23a、23b构成副转向角检测元件23(参照图6)。

所述各转向角检测元件22、23基于由各自对应的MR元件22a、22b、23a、23b检测的第一、第二旋转角的角度差，检测从所述方向盘的中立位置旋转的旋转量即转向角。

如图2所示，所述转向辅助机构2具有：基于所述转矩传感器10、转向角传感器11的检测结果等输出转向辅助力的马达单元24；对该马达单元24输出的转向辅助力(转矩)进行减速，并且转换为所述齿条杆7的轴向移动力，向该齿条杆7传递的传递机构(减速器)25。

所述马达单元24由：通过旋转驱动后述输入带轮29而经由所述传递机构25向所述齿条杆7施加转向辅助力的马达26；附设于该马达26，根据所述转向转矩、车辆速度等参数来驱动控制所述马达26的控制装置即ECU27一体构成。

所述马达26是所谓的无电刷DC马达，利用具有设于所述ECU27的主、副一对角度检测元件28a、28b的马达旋转角传感器28(参照图6以及图7)来检测未图示的旋转子的旋转角。

如图2以及图5所示，所述传递机构25主要具有：设置为能够与所述马达26的输出轴26a的外周侧一体旋转，并以该输出轴26a的轴线为中心旋转的输入带轮29；能够相对旋转地设于所述齿条杆7的外周侧，基于所述输入带轮29的转矩以所述齿条杆7的轴线为中心旋转的输出带轮30；夹装在该输出带轮30与齿条杆7之间，对所述输出带轮30的旋转进行减速并向所述齿条杆7的轴向运动转换的滚珠丝杠机构31；跨过所述两带轮29、30间而卷绕，使所述输入带轮29的旋转向输出带轮30传递而用于所述两带轮29、30的同步旋转的带32。

如图1以及图2所示，所述壳体3主要具有：由在车辆左右方向被一分为二第一、第二齿轮壳体構成部33a、33b构成，在内部收纳所述转向机构1的一部分即齿条杆7以及所述传递机构25的齿轮壳体33；在内部收纳所述马达26的马达壳体34；在内部收纳所述ECU27的ECU壳体35。这些各壳体33～35在与邻接的壳体的结合位置彼此形成开口，经由该各开口部成为内部空间分别连通的状态。

所述齿轮壳体33的所述齿条杆7的轴向的两端部分别形成开口，并且在该各开口部分别设置有波纹状的保护罩36、36。该各保护罩36、36的各自的一端部36a安装于所述拉杆8、8的外周面，并且另一端部36b安装于所述齿轮壳体33的外周面，限制水、尘埃等侵入所述壳体3的内部。

并且，在所述壳体3的内部设有在水分浸入该壳体3内时对其进行检测的水分检测元件即水检测传感器37。

如图2所示，该水检测传感器37具有在所述马达26的内部下方位置与所述输出轴24a大致并列配置的一对电极38、39。这两电极38、39设置为稍微分离的状态，各个所述输入带轮29侧的一端部38a、39a向所述马达壳体34内突出，并且另一端侧与所述ECU27电连接。

在此，所述ECU27一直或者以一定的周期向两电极38、39中的一方的电极38施加电压，并且监视另一方的电极39，在向该另一方的电极39施加电压的状态下判断水浸入了所述壳体3的内部。

具体而言，在所述保护罩36破损而使水分从该破损部位向所述壳体3内浸入时，通过使该水分被所述带32的旋转舀起而到达所述马达壳体34内的水检测传感器37，从而经由水分电连接，从所述一方的电极38向另一方的电极39施加电压。通过使所述ECU27检测到该电压，判断水向所述壳体3内的浸入。

接着，基于图6～图8，说明本实施方式的ECU27的具体结构。

图6是表示所述ECU27的电气系统的结构的框图。如图所示，所述ECU27具有：具有该ECU27的电源的作用的电源回路41；通过从该电源回路41供给电力而起动，来进行各种运算处理的MPU(微处理器)42；从该MPU42输入指令信号的集成电路(IC)即前置驱动器43；基于来自该前置驱动器43的指令信号驱动控制的变换器回路44。

所述电源回路41在伴随车辆的点火开关的开动作而从电池VB供给电力时，使该电力适当降压，并且向所述MPU42、转矩传感器10、转向角传感器11、马达旋转角传感器28、水检测传感器37以及前置驱动器43供给。

在所述MPU42上电连接有所述水检测传感器37、设于未图示的差动齿轮等的车速传感器45，并输入来自所述水检测传感器37的水检测信号Sig，来自所述车速传感器45的车速信号Vs。所述水检测信号Sig伴随所述水检测传感器37进行的水检测的有无而切换为开启或关闭，在未检测到水的情况下，向所述MPU42输入“0”，而在检测到水的情况下，向所述MPU42输入“1”。

另外，所述MPU42与所述转矩传感器10、转向角传感器11以及马达旋转角传感器28电连接，并输入来自所述转矩传感器10的主、副的转向转矩信号Tr(Main)、Tr(Sub)，来自所述转向角传感器11的主、副的转向角信号θs(Main)、θs(Sub)，来自所述马达旋转角传感器28的主、副的马达旋转角信号θm(Main)，θm(Sub)。所述MPU42在接收到这些主、副的各种信号时，将其中的一方的信号分别作为转向转矩信号Tr，转向角信号θs以及马达旋转角信号θm，用于各种运算处理(参照图8)。

此外，关于相对于所述MPU42的所述转矩传感器10、转向角传感器11以及马达旋转角传感器28的具体连接关系将后述。

所述变换器回路44在从所述前置驱动器43接收指令信号时，根据该指令信号将来自所述电池VB的电力从直流转换为交流，并向所述马达26供给。此外，在所述电池VB与变换器回路44之间，夹装有失效保护回路56，在所述动力转向装置产生故障等的情况下，失效保护回路56基于来自所述MPU42的指令切断从所述电池VB向变换器回路44输送的电力。

另外，在所述变换器回路44的下游侧设置有用于检测在所述马达26中流动的实际电流即马达实际电流Im的马达电流检测部57。该马达电流检测部57所检测的马达实电流Im被输入设于所述ECU27的电流监视回路58后，在利用马达控制用的主、副一对电流检测回路59a、59b进行高响应滤波处理的状态下向所述MPU42反馈，并且在利用过电流检测用的主、副一对电流检测回路59c、59d进行低响应滤波处理的状态下同样地向所述MPU42反馈。

图7是表示所述MPU42与所述转矩传感器10、转向角传感器11以及旋转角传感器28的具体连接关系的传感器框图。

如图示所示，在所述MPU42，经由设于所述ECU27的转向转矩信号接收部49a、49b连接有所述转矩传感器10的主、副的霍尔元件17a、17b，输入该各霍尔元件17a、17b检测到的主、副的转向转矩信号Tr(Main)，Tr(Sub)。

另外，在所述MPU42，经由设于所述ECU27的第一转向角信号接收部50a连接有所述转向角传感器11的主第一，第二MR元件22a、22b，输入基于该两MR元件检测的所述第一，第二旋转角的角度差算出的转向角信号θs(Main)，并且同样地经由设于所述ECU27的第二转向角信号接收部50b连接有所述转向角传感器11的副的第一，第二MR元件23a、23b，输入基于该两MR元件23a、23b的角度差算出的转向角信号θs(Sub)。

进一步地，在MPU42，连接有所述旋转角传感器28的主、副的角度检测元件28a、28b，从该各角度检测元件28a、28b输入主、副的马达旋转角信号θm(Main)，θm(Sub)。

图8是表示所述ECU27的运算电路结构的控制框图。

所述ECU27具有：基于所述转向转矩信号Tr、向车速信号接收部51输入的车速信号Vs以及转向角信号θs，计算驱动控制所述马达26的马达指令信号Io，并将其输出到所述马达26的辅助电流指令部61；基于所述转向转矩信号Tr等判断所述动力转向装置的异常的异常判断部62；基于该异常判断部62的判断结果进行各种失效保护处理的失效保护处理部63。

所述辅助电流指令部61主要具有：基于所述转向转矩信号Tr、车速信号Vs以及转向角信号θs，计算马达指令信号Io的马达指令信号运算部64；利用该马达指令信号运算部64计算的马达指令信号Io被限制为规定上限值以下的指令信号限制部即限制处理部65；基于由该限制处理部65修正的马达指令信号Io，向所述马达26输送驱动电流而进行驱动控制的马达控制部66。

所述马达指令信号运算部64对所述转向转矩信号Tr，利用内部的信号处理部67进行噪声除去、相位补偿等处理。然后，根据车速信号Vs和处理后的转向转矩信号Tr，基于预先准备的辅助Map68计算基本信号Ib。另外，所述马达指令信号运算部64与其同时，基于所述转向角信号θs，利用转向辅助控制部69计算修正信号Ic，通过利用加法器70在所述基本信号Ib上加上修正信号Ic来计算马达指令信号Io。

进一步地，所述马达指令信号运算部64在利用后述第二异常判断部72判断所述动力转向装置的异常的情况下，在所述动力转向装置正常时，在不超过由车速信号Vs以及转向转矩信号Tr运算的马达指令信号的范围内，输出马达指令信号Io。

所述限制处理部65可变控制所述马达指令信号Io的上限值，例如在产生所述马达26的过热等时，或者规定的失效保护处理中，将所述马达指令信号Io的上限值设定为比通常时低。

所述马达控制部66基于从所述马达指令信号运算部64(限制处理部65)输入的马达指令信号Io和从所述马达旋转角传感器28输入的马达旋转角信号θm来驱动控制所述马达26。

所述异常判断部62具有：根据后述判断逻辑判断所述动力转向装置的异常的第一异常判断部71；基于来自所述水检测传感器37的水检测信号Sig判断所述动力转向装置的异常的第二异常判断部72。

所述转矩传感器10检测的转向转矩信号Tr，或者转向角传感器11检测的转向角信号θs以及车速传感器45检测的车速信号Vs输入所述第一异常判断部71。另外，除此之外，还经由转向速度信号接收部52输入对所述转向角信号θs进行时间微分而获得的转向速度信号ωs，并且经由马达转速信号接收部53，输入基于所述马达旋转角信号θm计算的马达转速N。

进一步地，所述第一异常判断部71具有：基于在使所述方向盘向转入方向转向操作时的所述转向转矩信号Tr等信号判断所述动力转向装置的异常的转入时判断部77；基于包含将所述方向盘从转入方向向转回方向切换转向方向时的区域的规定区域中的所述转向转矩信号Tr的变化，判断所述动力转向装置的异常的转回时判断部78。

所述转入时判断部77在所述动力转向装置发生异常时，利用仅在所述转向转矩信号Tr的规定的频率范围内产生周期变化等特性，来进行异常判断。

图9是表示为了证实所述特性进行实验时的实验结果的图表。

在该实验中，分别将具有新的齿条杆7以及滚珠丝杠机构31的正常状态的动力转向装置(以下，称作“正常状态的装置”)、在盐水中浸渍9天而产生锈的异常状态的动力转向装置(以下，称作“异常状态的装置”)分别设置在台上，并以转向速度30度/秒进行转向，对在此时产生的转向转矩信号Tr的特定的频率范围中的峰值电平Trpl的值进行比较。

在此，所述峰值电平Trpl是指，在转向转矩信号Tr的特定的频率范围进行带通滤波器处理而提取转矩变动的频率成分，并取该频率成分的峰值的平均值，峰值电平Trpl的值越高，所述特定的频率范围内的频率成分包含越多。

此外，在本实验中，作为所述特定的频率范围，选择8～12Hz，20～25Hz以及，40～50Hz的三个频率范围。

然后，进行该实验的结果在于，在所述三个频率范围中的，8～12Hz以及40～50Hz的频率范围，虽然在正常状态的装置与异常状态的装置之间几乎没有频率成分的峰值电平Trpl的差，但在20～25Hz的频率范围内，异常状态的装置的峰值电平Trpl的值(参照图9(b))比正常状态的装置的峰值电平Trpl的值(参照图9(a))高。反言之，在该实验结果中，20～25Hz的频率范围的峰值电平Trpl的值在规定值以上时，能够判断为动力转向装置的异常。

然而，如上所述，在该实验中，对正常状态的装置与异常状态的装置在桌上，即好路条件下进行转向操作的情况进行比较，并没有考虑在差路行驶的情况。

在此，作为另一个实验，对好路行驶时以及差路行驶时的转向转矩信号Tr的频率成分的峰值电平Trpl的每个频率范围进行比较。

图10(a)～(c)是表示将所述正常状态的装置搭载于车辆，并以每个时间t对在铺设路面(好路)上转向时的峰值电平Trpl进行曲线绘制的图表，图10(a)表示8～12Hz的频率范围，图10(b)表示20～25Hz的频率范围，图10(c)表示40～50Hz的频率范围。

另外，图10(d)～(f)是表示将所述正常状态的装置搭载于车辆上，并以每个时间t对在铺设有沙砾的路面(差路)上转向时的峰值电平Trpl进行曲线绘制的图表，图10(d)表示8～12Hz的频率范围，图10(e)表示20～25Hz的频率范围，图10(f)表示40～50Hz的频率范围。

在其结果中，如图所示，在铺设有沙砾的路面上转向的情况下，由于受到路面的凹凸的振动的影响，在所有频率范围内，与在铺设路面上转向的情况相比，峰值电平Trpl高。反言之，该实验结果表示在差路行驶中中，难以判断动力转向装置的异常。

基于以上的实验结果，在本实施方式的所述转入时判断部77中，具有在8～12Hz，20～25Hz以及40～50Hz的频率范围内，通过带通滤波器处理而提取转矩变动的频率成分的第一～第三带通滤波器处理部79a～79c。并且，基于所述各带通滤波器处理部79a～79c分别提取的8～12Hz，20～25Hz以及40～50Hz的频率范围的各峰值电平Trpl1，Trpl2，Trpl3进行路面的判断后，仅在判断为好路行驶中的情况下，基于转向时的各峰值电平Trpl1～Trpl3的变化进行所述动力转向装置的异常判断。

所述转回时判断部78具有：根据作用自调心转矩的状态，即在所述方向盘之前，所述两转向轮要返回直行行驶的状态下的转回时的转向转矩的卡住来判断所述动力转向装置的异常，所述方向盘转入而处于固定转向状态时的转向转矩信号Tr作为固定转向时转向转矩信号Ts提取，并对其进行保持的固定转向时转向转矩信号保持部80；将从固定转向状态向转回状态移动后的转向转矩信号Tr作为固定转向解除时转向转矩信号Td提取，并对其进行保持的固定转向解除时转向转矩信号保持部81。

然后，在从所述固定转向时转向转矩信号Ts的绝对值减去固定转向解除时转向转矩信号Td的绝对值而获得的后述的差量ΔTt的绝对值为异常判断阈值Tx以上的情况下，作为所述方向盘的转回时，与任一异物卡住而判断为在所述动力转向装置产生异常。

所述第二异常判断部72在经由水检测信号接收部54输入的所述水检测信号Sig的值为“0”的情况下，判断为所述动力转向装置正常，在“1”的情况下判断为所述动力转向装置异常。

另外，在所述异常判断部62设置有：存储所述第一异常判断部71判断为所述动力转向装置异常的第一异常判断部用存储部82；存储所述第二异常判断部72判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部用存储部83。

所述第一异常判断部用存储部82存储后述异常检测计数器Cntr的计数器值，并且所述第二异常判断部用存储部83在所述水检测传感器37检测到水时，对其进行存储，并且在所述第二异常判断部72持续判断为所述动力转向装置异常的情况下，存储持续时间。

另外，所述第一异常判断部用存储部82与第二异常判断部用存储部83分别独立，例如，即便在一方的存储部即所述第二异常判断部用存储部83产生异常的情况下，复位(消除存储信息)的仅是该第二异常判断部用存储部83，存储在另一方的存储部即所述第一异常判断部用存储部82的信息未被消除。

所述失效保护处理部63具有警示灯点亮指令信号输出部84。该警示灯点亮指令信号输出部84在所述第一异常判断部71的转入时判断部77以及转回时判断部78，以及所述第二异常判断部72中的至少任一个中判断为所述动力转向装置异常判断的情况下，输出使设于车辆的仪表盘的未图示的警示灯点亮的指令信号，从而引起驾驶员的注意。

接着，基于图11～13所示的流程图，对利用本实施方式的ECU27的所述动力转向装置的异常判断的具体处理进行说明。

此外，在以下说明中，所述转向转矩信号Tr，转向角信号θs以及转向速度信号ωs在所述方向盘向右方向转向的情况下分别输出正值，而在所述方向盘向左方向转向的情况下分别输出负值。

首先，如图11所示，提取所述水检测信号Sig的数据(步骤S101)，判断该水检测信号Sig的值是否为“1”，即是否利用所述水检测传感器37检测到所述动力转向装置的异常(步骤S102)，在判断为Yes的情况下，向车辆侧通知异常，即使车辆的仪表盘上的警示灯点亮而引起驾驶员的注意(步骤S103)，结束本程序。

另一方面，在所述步骤S102判断为No的情况下，提取由所述转矩传感器10检测的转向转矩信号Tr(步骤S104)，进而提取由所述转向角传感器11检测的转向角信号θs(步骤S105)。继而，对在步骤S105中提取的转向角信号θs进行时间微分，对转向速度信号ωs进行计算(步骤S106)，提取由所述车速传感器45检测的车速信号Vs(步骤S107)。然后，向转入时判断逻辑Logic1(参照图12)以及转回时判断逻辑Logic2(参照图13)移动。

在所述转入时判断逻辑Logic1中，如图12所示，首先，判断车速信号Vs是否为规定值Vx1(在本实施方式中15km/h)以上(步骤S201)，在判断为No的情况下，判断后述异常检测计数器Cntr是否为规定值Cntrx(在本实施方式中为“5”)以上(步骤S210)。在所述步骤S210中，在判断为Yes的情况下，确定在所述动力转向装置产生异常，设定转入时判断逻辑异常确定标志L1后(步骤S211)，向图11所示的后述步骤S108移动。另一方面，在判断为No的情况下，在转入时判断逻辑Logic1中，作为未检测到所述动力转向装置的异常，向步骤S108移动。

在所述步骤S201中，在判断为Yes(车速信号Vs为15km/h以上)的情况下，在8～12Hz的频率带，20～25Hz的频率带以及40～50Hz的频率带中对转向转矩信号Tr进行带通滤波器处理(步骤S202～S204)，计算各频率带的频率成分的峰值电平Trpl(步骤S205)。接着，判断车辆是否为直行行驶中(步骤S206)。在本实施方式中，在车速信号Vs比15km/h大的情况下，根据转向转矩信号Tr比规定值Tx1(在本实施方式中为1Nm)小，并且转向角信号θs比规定值θx1(在本实施方式中为30度)小，并且转向速度信号ωs比规定值ωx1(在本实施方式中为5度/秒)小而判断为直行行驶中。

在所述步骤S206中判断为Yes的情况下，接下来判断车辆是否为差路行驶中(步骤S207)。此外，在本实施方式中，在车速信号Vs为15km/h以上的直行行驶中，8～12Hz，20～25Hz，40～50Hz的三个频率范围的频率成分的峰值电平Trpl1～Trpl3中的一个为规定值Trplx(在本实施方式中为0.5Nm)以上时，判断为差路。

在所述步骤S207中，在判断为Yes的情况下，使后述好路计数器Cntg归零(步骤S208)，并使后述好路行驶计时器Tntg归零(步骤S209)，向所述步骤S210移动。另一方面，在判断为No(好路行驶中)的情况下，在使好路行驶计时器Tntg递增后(步骤S212)，判断该好路行驶计时器Tntg是否为规定值Tntgx(在本实施方式中为2秒)以上(步骤S213)。在该步骤S213中，在判断为No的情况下，直接向步骤S210移动，而在判断为Yes的情况下，在使好路计数器Cntg递增后(步骤S214)，向步骤S210移动。

在所述步骤S206中判断为No(在转向操作中)的情况下，接下来判断转向速度信号ωs的绝对值是否为前述规定值ωx1(30度)以上并且，规定值ωy1(在本实施方式中为90度)以下(步骤S215)。在此，在判断为No的情况下，向步骤S210移动，在判断为Yes的情况下，判断好路计数器Cntg是否为规定值Cntgx(在本实施方式中为“1”)以上(步骤S216)。在该步骤S216中，在判断为No的情况下，向步骤S210移动，在判断为Yes的情况下向步骤S217移动。

在所述步骤S217中，判断所述各峰值电平Trpl～Trpl3是否都在规定值Trplx(在本实施方式中0.5Nm)以下。在此，在判断为Yes的情况下，使异常检测计数器Cntr递减或归零(步骤S222)，并将异常检测计时器Tntr归零后(步骤S223)，向步骤S210移动。另一方面，在判断为No的情况下，判断8～12Hz，40～50Hz的峰值电平Trpl1，Trpl3是否分别为规定值Trplx(0.5Nm)以下，并且20～25Hz的峰值电平Trpl2是否为异常判断阈值Trply(在本实施方式中为0.8Nm)以上(步骤S218)。

在所述步骤S218中，在判断为No的情况下，使异常检测计时器Tntr归零(步骤S223)，向步骤S210移动，而在判断为Yes的情况下，在使异常检测计时器Tntr递增后(步骤S219)，判断该异常检测计时器Tntr是否为规定值Tntrx(在本实施方式中为0.5秒)以上(步骤S220)。在此，在判断为No的情况下，向直接步骤S210移动，而在判断为Yes的情况下，在使异常检测计数器Cntr递增后(步骤S221)，向步骤S210移动。

在图13所示的转回时判断逻辑Logic2中，首先，判断车速信号Vs是否比规定值Vx2(在本实施方式中为15km/h)大(步骤S301)，在判断为No的情况下，使后述固定转向时转向转矩信号Ts返回默认值Ds(在本实施方式中为“0”)，并且使固定转向解除时转向转矩信号Td返回默认值Dd(在本实施方式中为“0”)(步骤S331)，在使后述固定转向时转向转矩提取标志Fs复位后(步骤S332)，判断异常检测计数器Cntr是否为所述规定值Cntrx以上(步骤S307)。在此，在判断为Yes的情况下，确定为在所述动力转向装置发生异常，并在设定转回时判断逻辑异常确定标志L2后，(步骤S308)，向图11所示的后述步骤S108移动。另一方面，在判断为No的情况下，在转回时判断逻辑Logic2中，作为未检测到所述动力转向装置的异常，向步骤S108移动。

另一方面，在所述步骤S301中，在判断为Yes的情况下，接着判断转向角信号θs的绝对值是否比规定值θx2(在本实施方式中为10度)大(步骤S302)。

在所述步骤S302中，在判断为No的情况下，使固定转向时转向转矩信号Ts以及固定转向解除时转向转矩信号Td分别返回默认值Ds，Dd(步骤S331)，并在将固定转向时转向转矩提取标志Fs复位后(步骤S332)，向步骤S307移动。另一方面，在判断为Yes的情况下，进一步判断转向速度信号ωs的绝对值是否比规定值ωx2(在本实施方式中为5度/秒)小，即判断所述方向盘为固定转向状态还是转向状态(步骤S303)。

在所述步骤S303中，在判断为Yes(固定转向时)的情况下，判断是否设定固定转向时转向转矩提取标志Fs(步骤S304)。在此，在判断为No的情况下，将该时点的转向转矩信号Tr作为固定转向时转向转矩信号Ts提取(步骤S305)，并在设定固定转向时转向转矩提取标志Fs后(步骤S306)，向步骤S307移动。另外，在判断为Yes的情况下，作为已提取固定转向时转向转矩信号Ts，向直接步骤S307移动。

另一方面，在所述步骤S303中，在判断为No(转向时)的情况下，判断是否与所述步骤S304同样地设定固定转向时转向转矩提取标志Fs(步骤S309)。在此，在判断为No的情况下，向步骤S331移动，而在判断为Yes的情况下，将该时点的转向转矩信号Tr作为固定转向解除时转向转矩信号Td提取(步骤S310)，在使固定转向时转向转矩提取标志Fs复位后(步骤S311)，判断固定转向时转向转矩信号Ts是否为0以上，即判断所述方向盘向右方向转向还是向左方向转向(步骤S312)。

在所述步骤S312中，在判断为Yes(右方向转向)的情况下，接下来是判断固定转向时转向转矩信号Ts是否比固定转向解除时转向转矩信号Td大，即判断是否从固定转向状态使所述方向盘转回(步骤S313)。在此，在判断为No(转入时)的情况下，在使固定转向时转向转矩信号Ts以及固定转向解除时转向转矩信号Td分别返回到默认值Ds，Dd后(步骤S321)，向步骤S307移动。另一方面，在判断为Yes(转回时)的情况下，在计算出从固定转向时转向转矩信号Ts减去固定转向解除时转向转矩信号Td的差量ΔTt后(步骤S314)，判断该差量ΔTt的绝对值是否比异常判断阈值Tx大(步骤S315)。

在此，在所述步骤S315中判断为Yes的情况下，在使所述方向盘从固定转向状态旋转时卡住，所述动力转向装置产生异常的可能性高，因此异常检测计数器Cntr递增(步骤S316)。并且，在使固定转向时转向转矩信号Ts以及固定转向解除时转向转矩信号Td分别返回默认值Ds，Dd后(步骤S317)，向步骤S307移动。

另一方面，在所述步骤S315中判断为No的情况下，使固定转向时转向转矩信号Ts以及固定转向解除时转向转矩信号Td分别返回默认值Ds，Dd(步骤S318)，在使固定转向时转向转矩提取标志Fs复位(步骤S319)，并使异常检测计数器Cntr归零后(步骤S320)，向步骤S307移动。

另外，在所述步骤S312中，在判断为No(左方向转向)的情况下，接下来判断固定转向解除时转向转矩信号Td是否比固定转向时转向转矩信号Ts大，即判断从固定转向状态使所述方向盘转回还是转入(步骤S322)。在此，在判断为No(转入时)的情况，在分别使固定转向时转向转矩信号Ts以及固定转向解除时转向转矩信号Td返回默认值Ds，Dd后(步骤S330)，向步骤S307移动。另一方面，在判断为Yes(转回时)的情况下，计算出从固定转向解除时转向转矩信号Td减去固定转向时转向转矩信号Ts的差量ΔTt(步骤S324)。然后，基于所述差量ΔTt的数值进行异常的判断，步骤S324～S329的处理分别与所述步骤S315～S320相同，因此省略具体说明。

然后，在图11所示的步骤S108中，在所述转入时判断逻辑Logic1以及转回时判断逻辑Logic2的至少一方中，判断是否检测到异常(步骤S108)。

即，在所述步骤S108中，判断是否设定所述转入时判断逻辑异常确定标志L1或转回时判断逻辑异常确定标志L2的任一标志，在判断为Yes的情况下，向车辆侧通知异常，即使车辆的仪表盘上的警示灯点亮而引起驾驶员的注意(步骤S109)，结束本程序。另一方面，在判断为No的情况下，未发生所述动力转向装置的异常，结束本程序。

〔第一实施方式的作用效果〕

利用以上结构的动力转向装置等，所述第二异常判断部72基于所述水检测传感器37对所述壳体3内的水的检测来进行所述动力转向装置的异常判断，另一方面，所述第一异常判断部71基于转向信息检测所述水检测传感器37难以检测的沙砾、尘埃等异物的侵入来进行所述动力转向装置的异常判断，能够多方面地判断动力转向装置的异常。

另外，在本实施方式中，所述第一异常判断部71具有基于转入时和转回时的不同的转向条件时的转向信息，进行所述动力转向装置的异常判断的所述转入时判断部77和转回时判断部78，因此能够根据每种转向条件进行适当的异常判断。

进一步地，在本实施方式中，由于在所述异常判断部62将所述第一异常判断部用存储部82和第二异常判断部用存储部83分别以独立的状态设置，因此即便在所述两存储部82、83中的任一方发生异常，仅对其一方的存储部进行存储信息复位即可，不会对另一方的存储部的存储信息造成影响。由此，不对所述另一方的存储部的存储信息进行复位，而持续进行该另一方的存储部侧的异常判断部的动力转向装置的异常判断，因此能够谋求该动力转向装置的异常检测的提前化。

另外，在所述第二异常判断部72判断为所述动力转向装置异常的情况下，由于所述壳体3内部浸入水，因此随着经过时间，锈增加而使转向负荷增大的可能性高。在如上所述的情况下，随着转向负荷的增大，而使所述马达指令信号Io变大地进行增加修正时，转向负荷减轻，而检测的转向转矩信号Tr的值减小，可能不能充分地进行所述第一异常判断部71的异常的判断。

在此，在本实施方式中，在所述马达指令信号运算部64中，在利用所述第二异常判断部72判断出所述动力转向装置的异常的情况下，输出的马达指令信号Io不超过在所述动力转向装置正常时计算的马达指令信号的值。由此，抑制从所述马达26输出的转向辅助力，由所述转矩传感器10检测的转向转矩信号Tr上升，因此能够谋求所述第一异常判断部71的所述动力转向装置的异常检测的提前化。

〔第二实施方式〕

图14～16是本发明的第二实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图，变更了所述第一实施方式的动力转向装置的异常判断控制流程中的利用所述各逻辑Logicl，Logic2进行的异常的确定方法。此外，在本实施方式中，仅改变了流程的一部分，基本上与所述第一实施方式具有相同结构，因此对于与该第一实施方式相同结构(处理)标注相同的附图标记，省略具体说明(以下的各实施方式相同)。

即，本实施方式的动力转向装置的异常判断控制流程如图14所示，在判断所述水检测传感器37是否检测了所述动力转向装置的异常的步骤S102中判断为No的情况下，在提取各种信号后(步骤S104～S107)，首先向转入时判断逻辑Logicl移动。

在本实施方式的转入时判断逻辑Logic1中，如图15所示，不使用所述第一实施方式的转入时判断逻辑Logic1中的所述步骤S210，S211，而在所述步骤S220中判断为异常检测计时器Tntr为规定值以上的情况下，设定逻辑诊断持续标志Ft(步骤S224)，并且向所述步骤S210移动。进一步地，在所述步骤S223中使异常检测计时器Tntr归零后，使所述逻辑诊断持续标志Ft复位而向步骤S210移动。

然后，在所述转入时判断逻辑Logicl的处理结束时，接下来进行是否设定所述逻辑诊断持续标志Ft的判断(步骤S110)，在此，在判断为No的情况下，停止本程序，而在在判断为Yes的情况下，向转回时判断逻辑Logic2移动。

在本实施方式的转回时判断逻辑Logic2中，如图16所示，不使用所述第一实施方式的转回时判断逻辑Logic2的所述步骤S307，S308，而在所述步骤S317，S320，S321，S326，S329，S330以及S332的处理后，添加使在所述步骤S224中设定的逻辑诊断持续标志Ft复位的处理(步骤S333～339)。

然后，在所述转回时判断逻辑Logic2的处理结束时，接下来判断所述异常检测计数器Cntr是否为规定值Cntrx以上(步骤S111)，在此，在判断为No的情况下，结束本程序，另一方面，在判断为Yes的情况下，判断为在所述动力转向装置产生异常而向车辆侧通知异常(步骤S112)，结束本程序。

这样，在本实施方式中，在第一异常判断部71中，所述转入时判断部77基于转向转矩信号Tr的周期变化的检测，判断为所述动力转向装置为异常状态，并且所述转回时判断部78基于使所述方向盘转回时的转向转矩信号Tr的变化量判断为所述动力转向装置为异常状态的情况下，判断为该动力转向装置异常。由此，使第一异常判断部71进行的所述动力转向装置的异常判断更可靠，能够抑制错误的判断。

〔第三实施方式〕

图17是本发明的第三实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图。

在本实施方式中，在所述第二实施方式的控制内容中，在水检测后设定标志，根据该标志的有无进行转入时判断逻辑Logicl以及转回时判断逻辑Logic2的异常判断。

具体说明，在本实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程中，提取所述水检测信号Sig的数据(步骤S101)，判断该水检测信号Sig的值是否为“1”，即判断是否利用所述水检测传感器37检测到所述动力转向装置的异常(步骤S102)，在判断为Yes的情况下，设定逻辑诊断开始标志Fu(步骤S113)，向步骤S114移动，而在判断为No的情况下，直接向步骤S114移动。

然后，在所述步骤S114中，判断是否设定所述逻辑诊断开始标志Fu，在判断为No的情况下，结束本程序。另一方面，在判断为Yes的情况下，向步骤S104移动。

此外，以下的步骤S104～S112的处理为与所述第二实施方式相同的内容，省略具体说明。

这样，在本实施方式中，所述第二异常判断部72基于所述壳体3内的水的检测判断为所述动力转向装置为异常状态，并且所述转入时判断部77基于转向转矩信号Tr的周期变化的检测而判断为所述动力转向装置为异常状态，并且所述转回时判断部78基于使所述方向盘转回时的转向转矩信号Tr的变化量判断为所述动力转向装置为异常状态的情况下，判断为所述动力转向装置异常。由此，更可靠地利用异常判断部71进行所述动力转向装置的异常判断，能够进一步抑制错误判断。此外，该实施方式在根据水的浸入产生锈来判断所述动力转向装置的故障的情况下，特别有效。

〔第四实施方式〕

图18以及图19表示本发明的动力转向装置等第四实施方式，在所述第一实施方式的失效保护处理部63中添加转向辅助力的限制功能。

图18是表示本发明的第四实施方式的ECU27的运算电路结构的控制框图。

如图所示，在第四实施方式的失效保护处理部63中，除了所述第一实施方式的结构以外，设置有通电量限制部85，通电量限制部85进行马达通电量的限制，以使得在所述马达26流动的电流值减少。

该通电量限制部85在所述第一异常判断部71的转入时判断部77和转回时判断部78的至少一方判断为所述动力转向装置异常的情况下动作，因此通过对所述限制处理部65以与通常时相比进一步限制马达指令信号Io的上限值的方式发送指令信号，或者将所述马达指令信号运算部64的辅助Map68变更为算出比通常时低的马达指令信号Io，进行马达通电量的限制。

图19是本发明的第四实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图。即，在本实施方式中，在步骤S108中判断为Yes的情况(进行了异常确定判断的情况)下，在向车辆侧通知异常后(步骤S109)，利用如前所述的方式限制马达通电量(步骤S115)，并结束程序。

因此，利用本实施方式，在不对转向操作直接造成不良影响的水的浸入阶段，使失效保护处理停止向车辆侧通知异常而如通常那样进行转向辅助，在由于浸入的水导致的锈等影响而在转向操作中产生不良影响的阶段时，由于对其检测来限制马达通电量，因此能够同时谋求转向负荷的降低和安全性的提高。

〔第五实施方式〕

图20表示本发明的动力转向装置等第五实施方式，在第四实施方式的控制内容中，在水检测后判断有无限制处理，并且进行转入时判断逻辑Logicl以及转回时判断逻辑Logic2的异常判断。

图20是本发明的第五实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图。即，在本实施方式的流程中，在步骤S102中判断为No的情况(未进行水检测的异常判断的情况)下，接下来判断是否进行所述限制处理部65的马达指令信号Io的限制(步骤S116)。

此外，在该步骤S116中，不考虑根据所述第一异常判断部71的判断结果使所述通电量限制部85进行的马达指令信号Io的限制，而基于是否进行所述限制处理部65自身的马达指令信号Io的限制来进行判断。

然后，在所述步骤S116中，在判断为No的情况下，向所述步骤S104移动，然后，进行根据所述各逻辑Logicl，Logic2的所述动力转向装置的异常判断，另一方面，在判断为Yes的情况下，不进行根据所述各逻辑Logicl，Logic2的所述动力转向装置的异常判断，结束本程序。

通常，来由于所述马达26的过热等原因而进行马达指令信号Io的限制的情况下，由于转向辅助力减小，因此转向负荷增大，输入到所述方向盘的转向转矩信号Tr也增大。在如上所述的情况下，在进行利用所述第一异常判断部71的所述动力转向装置的异常判断时，可能错误地判断。

与此相对，在本实施方式中，在进行利用所述限制处理部65的马达指令信号Io的限制的情况下，由于不进行所述第一异常判断部71的所述动力转向装置的异常判断，因此能够抑制所述第一异常判断部71的错误判断。

〔第六实施方式〕

图21表示本发明的动力转向装置等第六实施方式，在所述第四实施方式的异常判断的控制内容中，在水检测的异常判断后，根据异常的有无变更所述各逻辑Logicl，Logic2的阈值，并且进行该各逻辑Logicl，Logic2的异常判断。

图21是本发明的第六实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图。

如图所示，在该实施方式中，在利用所述水检测传感器37判断是否检测到异常的所述步骤S102中，无论在判断为Yes的情况，还是判断为No的情况下，都进行根据逻辑的异常判断。

进一步地，在本实施方式中，在所述步骤S102中判断为Yes的情况下，即在利用所述水检测传感器37判断为检测到水的情况下，向车辆侧进行异常通知(步骤S103)，在所述第一异常判断部71进行了使用于判断所述动力转向装置的异常的判断阈值下降的处理后(步骤S117)，向步骤S104移动。

在此，所述判断阈值表示所述转入时判断逻辑Logicl中的异常判断阈值Trply、所述转回时判断逻辑Logic2中的异常判断阈值Tx。

这样，在本实施方式中，在利用所述水检测传感器37检测到水的情况下，即怀疑产生锈的情况下，使所述各逻辑Logic1，Logic2的异常判断阈值Trply，Tx下降而进行异常判断，因此能够抑制错误判断，并且能够谋求所述动力转向装置的异常检测的提前化。

〔第七实施方式〕

图22是本发明的第七实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图，在所述第六实施方式的异常判断中，不进行步骤S117，而增加限制马达通电量的步骤S118。

本实施方式的通电量限制部85设定为，与所述两判断部71、72判断为所述动力转向装置异常时的马达通电量的限制值相比，仅所述第一异常判断部71判断为所述动力转向装置异常时的马达通电量的限制值大。

具体而言，在通常时的马达通电量为100％的情况下，在所述两判断部71、72都判断为异常时，将限制值设定为马达通电量为37.5％，而在仅所述第一异常判断部71判断为异常时，将限制值设定为马达通电量为50％。

如本实施方式所示，将所述水检测传感器37的水的检测和基于转向信息的逻辑复合来进行所述动力转向装置的异常判断的情况下，能够根据该判断结果推测异常的原因。

即，在所述第一，第二异常判断部71、72的双方判断为所述动力转向装置异常的情况下，将水浸入所述壳体3内而产生锈推测为异常的原因，另一方面，在仅所述第一异常判断部71判断为所述动力转向装置异常的情况下，能够推测为沙砾、尘埃等异物侵入所述壳体3内。

在此，在所述动力转向装置产生锈的情况与侵入沙砾、尘埃等异物的情况的转向操作性相比，后者容易使驾驶员的转向负荷上升。因此，在产生锈时，即便大幅限制马达通电量，转向负荷也不大幅上升，而在侵入沙砾、尘埃等异物的情况下，在大幅限制马达通电量时，转向负荷可能会过于上升。

在此，在本实施方式中，基本上在所述异常判断部71判断为所述动力转向装置异常的情况下大幅限制马达通电量，但在考虑到侵入沙砾、尘埃等异物的情况下，通过减缓马达通电量的限制而赋予比较大的转向辅助力。其结果是，能够抑制考虑了沙砾、尘埃等异物侵入的情况下的所述转向负荷的增大。

〔第八实施方式〕

图23是本发明的第八实施方式的动力转向装置的异常判断控制的流程图，在所述第六实施方式的异常判断控制中，不进行步骤S117，并且在步骤S108中判断为No的情况下，即为进行根据逻辑的异常的确定的情况下，向步骤S119移动来判断水检测的判断的正误。

即，在该步骤S119中，基于所述第二异常判断部用存储部83的存储信息，判断在所述第二异常判断部72判断为所述动力转向装置异常后是够经过规定时间，或者车辆的停止以及起动是否反复规定次数以上。在此，在判断为No的情况下，结束本程序，而在判断为Yes的情况下，判断为水检测传感器的异常(步骤S120)，使向车辆侧的异常通知归零后(步骤S121)，结束本程序。

在利用所述第二异常判断部72判断为所述动力转向装置异常的情况下，由于水浸入所述壳体3内，该浸入的水导致产生锈，因此利用所述第一异常判断部71判断为所述动力转向装置异常的可能性高。

与此无关，在即便经过规定时间或反复规定次数以上的车辆的停止以及起动，而利用所述第一异常判断部71未判断所述动力转向装置的异常的情况下，考虑在所述第二异常判断部72产生异常，或浸入所述壳体3内的水为微小量，而不至于产生锈等状况。

在本实施方式中，在如上所述的情况下，在所述第二异常判断部72判断为发生异常，通过使所述警示灯点亮指令信号输出部84的向车辆侧的异常通知归零，能够抑制对驾驶员引起的不必要的注意。

另外，在以往的仅基于水检测来进行异常判断的动力转向装置中，即便水检测传感器产生异常，基于该异常状态的水检测传感器的判断结果，可能不必要地限制转向辅助力。

与此相对，在本实施方式中，在所述第二异常判断部72产生异常的情况下，基于所述第一异常判断部71判断所述动力转向装置的异常，并且基于该判断结果，利用所述通电量限制部85进行马达通电量的限制，因此能够避免基于产生异常的第二异常判断部72的判断而不必要地限制转向辅助力。其结果是，能够提高转向辅助的持续性。

本发明不限于所述各实施方式的结构，在不脱离发明的要旨的范围内，能够根据装置的规格等适当变更结构。

例如，利用所述第一异常判断部71进行的所述动力转向装置的异常判断控制处理不限于本实施方式所示的控制内容，也可以基于进行转向操作时的转向转矩信号Tr，马达转速N，或转向速度信号ωs的信号判断所述动力转向装置的异常。

另外，在本实施方式中，说明了所述转入时判断部77通过对转向转矩信号Tr进行带通滤波器处理，并判断转向转矩信号Tr的规定频率范围内的信号是否有周期变化，来进行所述动力转向装置的异常判断。然而，在转向转矩信号Tr有周期变化的情况下，由于同样地在马达转速N、转向速度信号ωs也出现周期变化，因此能够将该马达转速N、转向速度信号ωs用于所述转入时判断部77的所述动力转向装置的异常判断。

作为基于以上说明的实施方式的动力转向装置以及动力转向装置的控制装置，例如，考虑以下所述方式。

动力转向装置的控制装置在其一个方式中，具有：使方向盘的旋转传递到转向轮的转向机构；对所述转向机构施加转向力的马达；设于所述转向机构与所述马达之间，将该马达的转矩传递到所述转向机构的传递机构；收纳所述转向机构的至少一部分、所述传递机构以及所述马达的壳体；设于所述壳体内，检测该壳体内的水分的水分检测元件；检测在所述转向机构产生的转向转矩的转矩传感器；所述动力转向装置的控制装置具有：基于所述转向转矩，计算对所述马达进行驱动控制的马达指令信号的马达指令信号运算部；输入所述转向转矩的信号的转矩信号接收部；输入所述马达的转速的信号的马达转速信号接收部；输入所述方向盘的转向速度的信号的转向速度信号接收部；基于进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号判断所述动力转向装置的异常的第一异常判断部；在所述水分检测元件检测到水分时，判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部。

在所述动力转向装置的控制装置的优选方式中，所述第一异常判断部具有：判断在使所述方向盘向转入方向进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号是否在规定频率范围内有周期性变化的转入时判断部；检测包含使所述方向盘从转入方向向转回方向对转向方向进行切换时的区域的规定区域中的所述转向转矩的变化的转回时判断部；基于所述转入时判断部或所述转回时判断部的判断结果判断所述动力转向装置的异常。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，在所述转入时判断部检测到所述周期性变化，并且所述转回判断部判断为所述转向转矩的变化为规定值以上时，所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述控制装置具有：在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，输出使车辆的警示灯点亮的指令信号的警示灯点亮指令信号输出部；在所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少的通电量限制部。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述控制装置具有限制所述马达指令信号的指令信号限制部，所述第一异常判断部在所述指令信号限制部进行所述马达指令信号的限制时，不进行所述动力转向装置的异常的判断。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述第一异常判断部在所述第二异常判断部判断出所述动力转向装置的异常时，降低用于判断所述动力转向装置的异常的判断阈值。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述控制装置具有：存储所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第一异常判断部用存储部；存储所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部用存储部；在所述第二异常判断部用存储部产生异常时，消除存储在所述第二异常判断部用存储部的信息，不消除存储在所述第一异常判断部用存储部的信息。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述马达指令信号运算部在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，计算马达指令信号，以使得实际向所述马达输出的所述马达指令信号不超过在所述动力转向装置正常时根据车辆速度以及所述转向转矩计算的所述马达指令信号。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述控制装置具有通电量限制部，所述通电量限制部在所述第一异常判断部判断所述动力转向装置的异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少，所述通电量限制部进行通电量的限制，以使得与在所述第一异常判断部以及所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值相比，仅利用所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值大。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的控制装置的任一方式中，所述控制装置在利用所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常后，在经过规定时间或车辆的停止以及起动反复规定次数之后，在所述第一异常判断部中未判断为所述动力转向装置异常时，判断为所述第二异常判断部的判断为错误判断。

在动力转向装置的一个方式中，具有：使方向盘的旋转传递到转向轮的转向机构；对所述转向机构施加转向力的马达；设于所述转向机构与所述马达之间，将该马达的转矩传递到所述转向机构的传递机构；收纳所述转向机构的至少一部分、所述传递机构以及所述马达的壳体；设于所述壳体内，检测该壳体内的水分的水分检测元件；检测在所述转向机构产生的转向转矩的转矩传感器；对所述电动马达进行驱动控制的控制装置；所述动力转向装置的控制装置具有：所述控制装置具有：基于所述转向转矩，计算对所述马达进行驱动控制的马达指令信号的马达指令信号运算部；输入所述转向转矩的信号的转矩信号接收部；输入所述马达的转速的信号的马达转速信号接收部；输入所述方向盘的转向速度的信号的转向速度信号接收部；基于进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号判断所述动力转向装置的异常的第一异常判断部；在所述水分检测元件检测到水分时，判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部。

在所述动力转向装置的优选方式中，所述第一异常判断部具有：判断在使所述方向盘向转入方向进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号是否在规定频率范围内有周期性变化的转入时判断部；检测包含使所述方向盘从转入方向向转回方向对转向方向进行切换时的区域的规定区域中的所述转向转矩的变化的转回时判断部；基于所述转入时判断部或所述转回时判断部的判断结果判断所述动力转向装置的异常。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，在所述转入时判断部检测到所述周期性变化，并且所述转回判断部判断为所述转向转矩的变化为规定值以上时，所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，输出使车辆的警示灯点亮的指令信号的警示灯点亮指令信号输出部；在所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少的通电量限制部。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，所述动力转向装置具有限制所述马达指令信号的指令信号限制部，所述第一异常判断部在所述指令信号限制部进行所述马达指令信号的限制时，不进行所述动力转向装置的异常的判断。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，所述第一异常判断部在所述第二异常判断部判断出所述动力转向装置的异常时，降低用于判断所述动力转向装置的异常的判断阈值。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，所述动力转向装置具有：存储所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第一异常判断部用存储部；存储所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部用存储部；在所述第二异常判断部用存储部产生异常时，消除存储在所述第二异常判断部用存储部的信息，不消除存储在所述第一异常判断部用存储部的信息。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，所述马达指令信号运算部在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，驱动控制所述电动马达，以使得实际向所述马达输出的所述马达指令信号不超过在所述动力转向装置正常时根据车辆速度以及所述转向转矩计算的所述马达指令信号。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，所述动力转向装置具有通电量限制部，所述通电量限制部在所述第一异常判断部判断所述动力转向装置的异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少，所述通电量限制部进行通电量的限制，以使得与在所述第一异常判断部以及所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值相比，仅利用所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值大。

在其他优选实施方式中，在所述动力转向装置的任一方式的基础上，所述动力转向装置在利用所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常后，在经过规定时间或车辆的停止以及起动反复规定次数之后，在所述第一异常判断部中未判断为所述动力转向装置异常时，判断为所述第二异常判断部的判断为错误判断。

Claims (18)

1.一种动力转向装置的控制装置，具有：

使方向盘的旋转传递到转向轮的转向机构；

对所述转向机构施加转向力的马达；

设于所述转向机构与所述马达之间，将该马达的转矩传递到所述转向机构的传递机构；

收纳所述转向机构的至少一部分、所述传递机构以及所述马达的壳体；

设于所述壳体内，检测该壳体内的水分的水分检测元件；

检测在所述转向机构产生的转向转矩的转矩传感器；

所述动力转向装置的控制装置的特征在于，具有：

基于所述转向转矩，计算对所述马达进行驱动控制的马达指令信号的马达指令信号运算部；

输入所述转向转矩的信号的转矩信号接收部；

输入所述马达的转速的信号的马达转速信号接收部；

输入所述方向盘的转向速度的信号的转向速度信号接收部；

基于进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号判断所述动力转向装置的异常的第一异常判断部；

在所述水分检测元件检测到水分时，判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部，

所述第一异常判断部具有：判断在使所述方向盘向转入方向进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号是否在规定频率范围内有周期性变化的转入时判断部；检测包含使所述方向盘从转入方向向转回方向对转向方向进行切换时的区域的规定区域中的所述转向转矩的变化的转回时判断部；基于所述转入时判断部或所述转回时判断部的判断结果判断所述动力转向装置的异常。

2.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

在所述转入时判断部检测到所述周期性变化，并且所述转回时判断部判断为所述转向转矩的变化为规定值以上时，所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常。

3.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，具有：

在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，输出使车辆的警示灯点亮的指令信号的警示灯点亮指令信号输出部；在所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少的通电量限制部。

4.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

具有限制所述马达指令信号的指令信号限制部，

所述第一异常判断部在所述指令信号限制部进行所述马达指令信号的限制时，不进行所述动力转向装置的异常的判断。

5.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述第一异常判断部在所述第二异常判断部判断出所述动力转向装置的异常时，降低用于判断所述动力转向装置的异常的判断阈值。

6.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

具有：存储所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第一异常判断部用存储部；存储所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部用存储部；

在所述第二异常判断部用存储部产生异常时，消除存储在所述第二异常判断部用存储部的信息，不消除存储在所述第一异常判断部用存储部的信息。

7.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述马达指令信号运算部在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，计算马达指令信号，以使得实际向所述马达输出的所述马达指令信号不超过在所述动力转向装置正常时根据车辆速度以及所述转向转矩计算的所述马达指令信号。

8.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

具有通电量限制部，所述通电量限制部在所述第一异常判断部判断所述动力转向装置的异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少，

所述通电量限制部进行通电量的限制，以使得与在所述第一异常判断部以及所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值相比，仅利用所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值大。

9.如权利要求1所述的动力转向装置的控制装置，其特征在于，

在利用所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常后，在经过规定时间或车辆的停止以及起动反复规定次数之后，在所述第一异常判断部中未判断为所述动力转向装置异常时，判断为所述第二异常判断部的判断为错误判断。

10.一种动力转向装置，具有：

使方向盘的旋转传递到转向轮的转向机构；

对所述转向机构施加转向力的马达；

设于所述转向机构与所述马达之间，将该马达的转矩传递到所述转向机构的传递机构；

收纳所述转向机构的至少一部分、所述传递机构以及所述马达的壳体；

设于所述壳体内，检测该壳体内的水分的水分检测元件；

检测在所述转向机构产生的转向转矩的转矩传感器；

对所述马达进行驱动控制的控制装置；

所述动力转向装置的控制装置的特征在于，

所述控制装置具有：

基于所述转向转矩，计算对所述马达进行驱动控制的马达指令信号的马达指令信号运算部；

输入所述转向转矩的信号的转矩信号接收部；

输入所述马达的转速的信号的马达转速信号接收部；

输入所述方向盘的转向速度的信号的转向速度信号接收部；

基于进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号判断所述动力转向装置的异常的第一异常判断部；

在所述水分检测元件检测到水分时，判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部，

所述第一异常判断部具有：判断在使所述方向盘向转入方向进行转向操作时的所述转向转矩、所述马达的转速或所述转向速度的信号是否在规定频率范围内有周期性变化的转入时判断部；检测包含使所述方向盘从转入方向向转回方向对转向方向进行切换时的区域的规定区域中的所述转向转矩的变化的转回时判断部；基于所述转入时判断部或所述转回时判断部的判断结果判断所述动力转向装置的异常。

11.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

在所述转入时判断部检测到所述周期性变化，并且所述转回时判断部判断为所述转向转矩的变化为规定值以上时，所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常。

12.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，具有：

在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，输出使车辆的警示灯点亮的指令信号的警示灯点亮指令信号输出部；在所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少的通电量限制部。

13.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

具有限制所述马达指令信号的指令信号限制部，

所述第一异常判断部在所述指令信号限制部进行所述马达指令信号的限制时，不进行所述动力转向装置的异常的判断。

14.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

所述第一异常判断部在所述第二异常判断部判断出所述动力转向装置的异常时，降低用于判断所述动力转向装置的异常的判断阈值。

15.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

具有：存储所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第一异常判断部用存储部；存储所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常的第二异常判断部用存储部；

在所述第二异常判断部用存储部产生异常时，消除存储在所述第二异常判断部用存储部的信息，不消除存储在所述第一异常判断部用存储部的信息。

16.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

所述马达指令信号运算部在所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时，驱动控制所述马达，以使得实际向所述马达输出的所述马达指令信号不超过在所述动力转向装置正常时根据车辆速度以及所述转向转矩计算的所述马达指令信号。

17.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

具有通电量限制部，所述通电量限制部在所述第一异常判断部判断所述动力转向装置的异常时，进行通电量的限制，以使得向所述马达流动的电流值减少，

所述通电量限制部进行通电量的限制，以使得与在所述第一异常判断部以及所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值相比，仅利用所述第一异常判断部判断为所述动力转向装置异常时的通电量的限制值大。

18.如权利要求10所述的动力转向装置，其特征在于，

在利用所述第二异常判断部判断为所述动力转向装置异常后，在经过规定时间或车辆的停止以及起动反复规定次数之后，在所述第一异常判断部中未判断为所述动力转向装置异常时，判断为所述第二异常判断部的判断为错误判断。