KR102003172B1 - 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치 - Google Patents

파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102003172B1
KR102003172B1 KR1020187000187A KR20187000187A KR102003172B1 KR 102003172 B1 KR102003172 B1 KR 102003172B1 KR 1020187000187 A KR1020187000187 A KR 1020187000187A KR 20187000187 A KR20187000187 A KR 20187000187A KR 102003172 B1 KR102003172 B1 KR 102003172B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
power steering
abnormality
electric motor
steering apparatus
Prior art date
Application number
KR1020187000187A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180015236A (ko
Inventor
마코토 고토
미츠오 사사키
Original Assignee
히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 filed Critical 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤
Publication of KR20180015236A publication Critical patent/KR20180015236A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102003172B1 publication Critical patent/KR102003172B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/307—Torque sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/221—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to steering wheels, e.g. for power assisted steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/02—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance
    • G01N27/04—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance by investigating resistance
    • G01N27/12—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance by investigating resistance of a solid body in dependence upon absorption of a fluid; of a solid body in dependence upon reaction with a fluid, for detecting components in the fluid
    • G01N27/121—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance by investigating resistance of a solid body in dependence upon absorption of a fluid; of a solid body in dependence upon reaction with a fluid, for detecting components in the fluid for determining moisture content, e.g. humidity, of the fluid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

스티어링 휠의 회전을 전타륜(轉舵輪)에 전달하는 조타 기구(1)와, 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터(26)와, 모터의 회전력을 조타 기구에 전달하는 전달 기구(25)와, 조타 기구의 적어도 일부, 전달 기구, 및 모터를 수용하는 하우징(3)과, 하우징 내의 수분을 검지하는 물 검출 센서(37)와, 조타 토크를 검출하는 토크 센서(10)를 갖는 파워 스티어링 장치의 제어 장치에 있어서, 조타 토크 신호(Tr) 등에 기초하여 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부(71)와, 물 검출 센서가 수분을 검지했을 때 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부(72)를 구비하였다. 이에 의해, 다면적인 관점에서 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하는 것이 가능해진다.

Description

파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치
본 발명은 차량에 적용되는 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치에 관한 것이다.
종래의 파워 스티어링 장치로서는, 이하의 특허문헌 1에 기재된 것이 알려져 있다.
이 파워 스티어링 장치는, 전동 모터의 회전력을 랙 바의 축 방향의 이동력으로 변환하여 상기 랙 바에 전달하는 동력 전달 기구를 구비하고 있다. 또한, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 랙 바 및 동력 전달 기구의 외주가 하우징에 의해 액밀적으로 덮여져 있고, 상기 하우징 내에 물이 침입해 버린 경우에는, 이것을 하우징 내부에 배치된 물 검출 센서에 의해 검지함으로써 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하도록 되어 있다.
그러나, 상기 종래의 파워 스티어링 장치에 있어서는, 상기 물 검출 센서에 의해 상기 하우징 내에의 물의 침입은 검지할 수 있으나, 예컨대 모래나 먼지와 같은 물 이외의 이물이 상기 하우징 내에 침입한 경우에는, 이들을 검지할 수 없어, 충분한 이상 판단을 행할 수 없다고 하는 문제가 있었다.
특허문헌 1: 일본 특허 공개 제2014-234102호 공보
본 발명은 이러한 기술적 과제를 감안하여 안출된 것으로, 다면적인 관점에서 파워 스티어링 장치의 이상을 판단할 수 있는 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은 특히, 스티어링 휠의 회전을 전타륜(轉舵輪)에 전달하는 조타 기구와, 상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와, 상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와, 상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과, 상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와, 상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와, 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 조타 속도의 신호에 기초하여 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와, 상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부를 갖는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명에 의하면, 다면적인 관점에서 파워 스티어링 장치의 이상을 판단할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 동 파워 스티어링 장치의 종단면도이다.
도 3은 본 실시형태에 따른 토크 센서의 부분 단면도이다.
도 4는 본 실시형태에 따른 타각 센서의 내부 구성을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 2의 A-A선 단면도이다.
도 6은 본 실시형태의 ECU에 관한 전기 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 7은 ECU와 토크 센서, 타각 센서 및 회전각 센서의 접속 관계를 도시한 센서 블록도이다.
도 8은 본 실시형태에 따른 ECU의 연산 회로 구성을 도시한 제어 블록도이다.
도 9의 (a)는 신품의 볼나사 기구를 갖는 파워 스티어링 장치를 대(臺) 위에 설치하여 실험했을 때의 데이터를 도시한 그래프이고, 도 9의 (b)는 녹이 생긴 볼나사 기구를 갖는 파워 스티어링 장치를 대 위에 설치하여 실험했을 때의 데이터를 도시한 그래프이다.
도 10의 (a) 내지 (c)는 각각 포장 노면 상에서 실험했을 때의 데이터를 도시한 그래프이고, 도 10의 (d) 내지 (f)는 각각 자갈을 갖는 노면 상에서 실험했을 때의 데이터를 도시한 그래프이다.
도 11은 제1 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 12는 도 11 중의 턴 시 판단 로직의 상세를 도시한 흐름도이다.
도 13은 도 11 중의 리턴 시 판단 로직의 상세를 도시한 흐름도이다.
도 14는 제2 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 15는 도 14 중의 턴 시 판단 로직의 상세를 도시한 흐름도이다.
도 16은 도 14 중의 리턴 시 판단 로직의 상세를 도시한 흐름도이다.
도 17은 제3 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 18은 제4 실시형태에 따른 ECU의 연산 회로 구성을 도시한 제어 블록도이다.
도 19는 제4 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 20은 제5 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 21은 제6 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 22는 제7 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
도 23은 제8 실시형태에 있어서의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 처리 제어를 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명에 따른 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 각 실시형태를 도면에 기초하여 상세히 설명한다.
〔제1 실시형태〕
먼저, 도 1 내지 도 5에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 시스템 구성에 대해 설명한다.
상기 파워 스티어링 장치는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 도시 외의 스티어링 휠의 회전을 도시 외의 전타륜에 전달하는 조타 기구(1)와, 조타 정보 등에 기초하여 상기 조타 기구(1)에 조타 어시스트력을 부여하여 운전자의 스티어링 조작을 보조하는 조타 어시스트 기구(2)를 구비하고 있고, 이들 양 기구(1, 2)의 각각 일부가, 하우징(3)의 내부에 수용되어 있다.
상기 조타 기구(1)는, 특히 도 2에 도시된 바와 같이, 일단측이 상기 스티어링 휠과 일체 회전 가능하게 연계된 입력축(4)과, 일단측이 토션 바(5)(도 3 참조)를 통해 상기 입력축(4)에 상대 회전 가능하게 연결된 출력축(6)과, 외주에 형성된 도시 외의 랙 톱니가 상기 출력축(6)의 타단부 외주의 피니언 톱니(6a)(도 3 및 도 4 참조)와 맞물려 축 방향으로 이동하는 랙 바(7)로 주로 구성되어 있다. 그리고, 상기 랙 바(7)의 양단부에는, 각각 타이 로드(8, 8) 및 도시 외의 너클 아암 등을 통해 상기 전타륜이 연계되어 있고, 상기 랙 바(7)의 축 방향 이동에 따라 상기 각 너클 아암이 인장됨으로써, 상기 각 전타륜의 방향이 변경되도록 되어 있다.
또한, 상기 입력축(4) 및 출력축(6)을 수용하는 센서 하우징(9)의 내부에는, 운전자의 조타 조작에 의해 상기 조타 기구(1)에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서(10)와, 상기 스티어링 휠의 중립 위치로부터의 회전량인 조타각을 검출하는 타각 센서(11)가 설치되어 있다.
상기 토크 센서(10)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 출력축(6)에 일체 회전 가능하게 설치되고, 원주 방향으로 상이한 자극이 교대로 배치된 원환형의 영구자석(12)과, 하부에 상기 영구자석(12)의 외주면과 대향하는 복수의 클로부(13a, 14a)가 각각 형성된 내외 한 쌍의 원환형의 요크 부재(13, 14)와, 이들 양 요크 부재(13, 14) 사이에 설치되고, 상기 각 클로부(13a, 14a)를 걸쳐 인접하는 자극 사이를 흐르는 상기 영구자석(12)의 자계에 기초하여 내부에 자계를 발생시키는 내외 한 쌍의 제1, 제2 집자(集磁) 링(15, 16)과, 이들 양 집자 링(15, 16) 사이에 배치되고, 상기 양 집자 링(15, 16) 사이의 내부 자계의 변화를 검출하는 메인, 서브 한 쌍의 홀 소자(17a, 17b)(도 6 및 도 7 참조)로 이루어지는 자기 센서(17)를 구비하고 있다.
여기서, 상기 영구자석(12)은, 상기 각 요크 부재(13, 14)와의 상대 각도차가 커짐에 따라, 즉 상기 토션 바(5)의 비틀림각이 커짐에 따라 상기 각 클로부(13a, 14a)를 걸쳐 인접하는 자극 사이를 흐르는 자계의 자속 밀도가 커지도록 설정되어 있다. 그리고, 이 자속 밀도가 커지면, 상기 양 집자 링(15, 16) 사이의 내부 자계의 자속 밀도도 커진다. 상기 토크 센서(10)는, 상기 양 집자 링(15, 16) 사이의 내부 자계의 자속 밀도의 변화를 상기 자기 센서(17)의 홀 소자에 의한 홀 효과를 이용하여 검출함으로써, 조타 토크를 검출할 수 있도록 되어 있다.
상기 타각 센서(11)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 센서 하우징(9)의 일부를 구성하는 케이싱(18) 내에 설치되고, 상기 입력축(4)의 외주에 일체 회전 가능하게 설치된 대기어(19)와, 상기 대기어(19)와 맞물려 회전하는 제1 소기어(20)와, 상기 제1 소기어(20)와 맞물려 회전하고, 톱니 수가 상기 제1 기어와 상이하도록 설정된 제2 소기어(21)를 구비하고 있다.
또한, 상기 제1 소기어(20)의 상방에는, 상기 제1 소기어(20)의 회전각(제1 회전각)을 검출하는 메인, 서브 한 쌍의 제1 MR 소자(22a, 23a)(도 7 참조)가 부설되고, 상기 제2 소기어(21)의 상방에는, 상기 제2 소기어(21)의 회전각(제2 회전각)을 검출하는 메인, 서브 한 쌍의 제2 MR 소자(22b, 23b)(도 7 참조)가 부설되어 있다. 그리고, 상기 각 메인의 MR 소자(22a, 22b)에 의해 메인의 타각 검출 소자(22)(도 6 참조)가 구성되고, 상기 각 서브의 MR 소자(23a, 23b)에 의해 서브의 타각 검출 소자(23)(도 6 참조)가 구성되어 있다.
상기 각 타각 검출 소자(22, 23)는, 각각 대응하는 MR 소자(22a, 22b, 23a, 23b)에 의해 검출된 제1, 제2 회전각의 각도차에 기초하여, 상기 스티어링 휠의 중립 위치로부터의 회전량인 조타각을 검출하도록 되어 있다.
상기 조타 어시스트 기구(2)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 토크 센서(10)나 타각 센서(11)의 검출 결과 등에 기초하여 조타 어시스트력을 출력하는 모터 유닛(24)과, 상기 모터 유닛(24)이 출력한 조타 어시스트력(회전력)을 감속하면서 상기 랙 바(7)의 축 방향 이동력으로 변환하여 상기 랙 바(7)에 전달하는 전달 기구(감속기)(25)를 구비하고 있다.
상기 모터 유닛(24)은, 후술하는 입력 풀리(29)를 회전 구동함으로써 상기 전달 기구(25)를 통해 상기 랙 바(7)에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터(26)와, 상기 전동 모터(26)에 부설되고, 상기 조타 토크나 차량 속도 등의 파라미터에 따라 상기 전동 모터(26)를 구동 제어하는 제어 장치인 ECU(27)가 일체적으로 구성된 것이다.
상기 전동 모터(26)는, 이른바 브러시리스 DC 모터이며, 상기 ECU(27)에 설치된 메인, 서브 한 쌍의 각도 검출 소자(28a, 28b)를 갖는 모터 회전각 센서(28)(도 6 및 도 7 참조)에 의해 도시 외의 회전자의 회전각이 검출되도록 되어 있다.
상기 전달 기구(25)는, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 전동 모터(26)의 출력축(26a)의 외주측에 일체 회전 가능하게 설치되고, 상기 출력축(26a)의 축선을 중심으로 회전하는 입력 풀리(29)와, 상기 랙 바(7)의 외주측에 상대 회전 가능하게 설치되고, 상기 입력 풀리(29)의 회전력에 기초하여 상기 랙 바(7)의 축선을 중심으로 회전하는 출력 풀리(30)와, 상기 출력 풀리(30)와 랙 바(7) 사이에 개재되고, 상기 출력 풀리(30)의 회전을 감속하면서 상기 랙 바(7)의 축 방향 운동으로 변환하는 볼나사 기구(31)와, 상기 양 풀리(29, 30) 사이에 걸쳐 권회되고, 상기 입력 풀리(29)의 회전을 출력 풀리(30)에 전달함으로써 상기 양 풀리(29, 30)의 동기 회전에 이바지하는 벨트(32)로 주로 구성되어 있다.
상기 하우징(3)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 좌우 방향으로 2분할된 제1, 제2 기어 하우징 구성부(33a, 33b)로 이루어지고, 내부에 상기 조타 기구(1)의 일부인 랙 바(7) 및 상기 전달 기구(25)를 수용하는 기어 하우징(33)과, 내부에 상기 전동 모터(26)를 수용하는 모터 하우징(34)과, 내부에 상기 ECU(27)를 수용하는 ECU 하우징(35)으로 주로 구성되어 있다. 이들 각 하우징(33~35)은, 인접하는 하우징과의 결합 개소가 서로 개구 형성되어 있고, 상기 각 개구부를 통해 내부 공간이 각각 연통(連通)된 상태로 되어 있다.
상기 기어 하우징(33)은, 상기 랙 바(7)의 축 방향에 있어서의 양단부가 각각 개구 형성되고, 상기 각 개구부에 주름상자형의 부츠(boots; 36, 36)가 각각 설치되어 있다. 이 각 부츠(36, 36)는, 각각 일단부(36a)가 상기 타이 로드(8, 8)의 외주면에 부착되어 있는 한편, 타단부(36b)가 상기 기어 하우징(33)의 외주면에 부착되어, 상기 하우징(3)의 내부에 물이나 먼지 등이 침입하는 것을 규제하도록 되어 있다.
그리고, 상기 하우징(3)의 내부에는, 상기 하우징(3) 내에 수분이 침입했을 때에 이것을 검지하는 수분 검지 소자인 물 검출 센서(37)가 설치되어 있다.
이 물 검출 센서(37)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 전동 모터(26)의 내부 하방 위치에 상기 출력축(26a)과 거의 병행으로 배치된 한 쌍의 전극(38, 39)을 구비하고 있다. 이들 양 전극(38, 39)은, 약간 이격된 상태로 설치되고, 각각 상기 입력 풀리(29)측의 일단부(38a, 39a)가 상기 모터 하우징(34) 내로 돌출되어 있으며, 타단측이 상기 ECU(27)와 전기적으로 접속되어 있다.
여기서, 상기 ECU(27)는, 상시 혹은 일정한 주기를 가지고 양 전극(38, 39) 중 한쪽 전극(38)에 전압을 인가하고 다른쪽 전극(39)을 감시하며, 상기 다른쪽 전극(39)에 전압이 인가된 것을 가지고 상기 하우징(3)의 내부에 물이 침입한 것으로 판단하도록 되어 있다.
구체적으로는, 상기 부츠(36)가 파손되어 상기 파손 부위로부터 수분이 상기 하우징(3) 내에 침입하면, 이 수분이 상기 벨트(32)의 회전에 의해 쓸어올려져 상기 모터 하우징(34) 내의 물 검출 센서(37)에 도달함으로써, 수분을 통해 전기적으로 접속되어, 상기 한쪽 전극(38)으로부터 다른쪽 전극(39)에 전압이 인가된다. 이 전압을 상기 ECU(27)가 검지함으로써, 상기 하우징(3) 내에의 물의 침입을 판단하고 있다.
다음으로, 도 6 내지 도 8에 기초하여, 본 실시형태에 따른 ECU(27)의 구체적인 구성에 대해 설명한다.
도 6은 상기 ECU(27)에 관한 전기 시스템의 구성을 도시한 블록도이다. 도시된 바와 같이, 상기 ECU(27)는, 상기 ECU(27)에 있어서의 전원의 역할을 갖는 전원 회로(41)와, 상기 전원 회로(41)로부터 전력이 공급됨으로써 기동하여 여러 가지 연산 처리를 행하는 MPU(마이크로프로세서)(42)와, 상기 MPU(42)로부터 지령 신호가 입력되는 집적 회로(IC)인 프리드라이버(43)와, 상기 프리드라이버(43)로부터의 지령 신호에 기초하여 구동 제어되는 인버터 회로(44)를 구비하고 있다.
상기 전원 회로(41)는, 차량의 이그니션 스위치의 온 동작에 따라 배터리(VB)로부터 전력이 공급되면, 이 전력을 적절히 강압시키면서 상기 MPU(42)나, 토크 센서(10), 타각 센서(11), 모터 회전각 센서(28), 물 검출 센서(37) 및 프리드라이버(43)에 공급한다.
상기 MPU(42)에는, 상기 물 검출 센서(37)와, 도시 외의 디퍼런셜 기어 등에 설치된 차속 센서(45)가 전기적으로 접속되고, 상기 물 검출 센서(37)로부터의 물 검출 신호(Sig), 상기 차속 센서(45)로부터의 차속 신호(Vs)가 입력된다. 상기 물 검출 신호(Sig)는, 상기 물 검출 센서(37)에 의한 물 검출의 유무에 따라 온, 오프적으로 전환되는 것이며, 물이 검출되지 않는 경우에는 상기 MPU(42)에 「0」이 입력되는 한편, 물이 검출된 경우에는 상기 MPU(42)에 「1」이 입력된다.
또한, 상기 MPU(42)는, 상기 토크 센서(10)와, 타각 센서(11) 및 모터 회전각 센서(28)와도 전기적으로 접속되고, 상기 토크 센서(10)로부터의 메인, 서브의 조타 토크 신호[Tr(Main), Tr(Sub)], 상기 타각 센서(11)로부터의 메인, 서브의 타각 신호[θs(Main), θs(Sub)], 상기 모터 회전각 센서(28)로부터의 메인, 서브의 모터 회전각 신호[θm(Main), θm(Sub)]가 입력된다. 상기 MPU(42)는, 이들 메인, 서브의 각종 신호를 수신하면, 이 중 한쪽 신호를 각각 조타 토크 신호(Tr), 타각 신호(θs) 및 모터 회전각 신호(θm)로서 각종 연산 처리에 이용하도록 되어 있다(도 8 참조).
한편, 상기 MPU(42)에 대한 상기 토크 센서(10)와, 타각 센서(11) 및 모터 회전각 센서(28)의 구체적인 접속 관계는 후술한다.
상기 인버터 회로(44)는, 상기 프리드라이버(43)로부터 지령 신호를 받으면, 상기 지령 신호에 따라 상기 배터리(VB)로부터의 전력을 직류로부터 교류로 변환하여 상기 전동 모터(26)에 공급한다. 한편, 상기 배터리(VB)와 인버터 회로(44) 사이에는, 상기 파워 스티어링 장치에 고장 등이 발생한 경우에 상기 MPU(42)로부터의 지령에 기초하여 상기 배터리(VB)로부터 인버터 회로(44)에 보내지는 전력을 차단하는 페일 세이프 회로(56)가 개재되어 있다.
또한, 상기 인버터 회로(44)의 하류측에는, 상기 전동 모터(26)에 흐르는 실전류인 모터 실전류(Im)를 검출하기 위한 모터 전류 검출부(57)가 설치되어 있다. 이 모터 전류 검출부(57)가 검출한 모터 실전류(Im)는, 상기 ECU(27)에 설치된 전류 감시 회로(58)에 입력된 후, 모터 제어용의 메인, 서브 한 쌍의 전류 검출 회로(59a, 59b)에 의해 고응답 필터 처리가 행해진 상태로 상기 MPU(42)에 피드백되고, 과전류 검지용의 메인, 서브 한 쌍의 전류 검출 회로(59c, 59d)에 의해 저응답 필터 처리가 행해진 상태로 마찬가지로 상기 MPU(42)에 피드백된다.
도 7은 상기 MPU(42)와, 상기 토크 센서(10), 타각 센서(11) 및 회전각 센서(28)의 구체적인 접속 관계를 도시한 센서 블록도이다.
도시된 바와 같이, 상기 MPU(42)에는, 상기 ECU(27)에 설치된 조타 토크 신호 수신부(49a, 49b)를 통해 상기 토크 센서(10)의 메인, 서브의 홀 소자(17a, 17b)가 접속되고, 상기 각 홀 소자(17a, 17b)가 검출한 메인, 서브의 조타 토크 신호[Tr(Main), Tr(Sub)]가 입력된다.
또한, 상기 MPU(42)에는, 상기 ECU(27)에 설치된 제1 타각 신호 수신부(50a)를 통해 상기 타각 센서(11)의 메인의 제1, 제2 MR 소자(22a, 22b)가 접속되고, 상기 양 MR 소자가 검출한 상기 제1, 제2 회전각의 각도차에 기초하여 산출된 타각 신호[θs(Main)]가 입력되며, 마찬가지로 상기 ECU(27)에 설치된 제2 타각 신호 수신부(50b)를 통해 상기 타각 센서(11)의 서브의 제1, 제2 MR 소자(23a, 23b)가 접속되고, 상기 양 MR 소자(23a, 23b)의 각도차에 기초하여 산출된 타각 신호[θs(Sub)]가 입력된다.
또한, MPU(42)에는, 상기 회전각 센서(28)의 메인, 서브의 각도 검출 소자(28a, 28b)가 접속되고, 상기 각 각도 검출 소자(28a, 28b)로부터 메인, 서브의 모터 회전각 신호[θm(Main), θm(Sub)]가 입력된다.
도 8은 상기 ECU(27)의 연산 회로 구성을 도시한 제어 블록도이다.
상기 ECU(27)는, 상기 조타 토크 신호(Tr)나, 차속 신호 수신부(51)에 입력된 차속 신호(Vs) 및 타각 신호(θs)에 기초하여, 상기 전동 모터(26)를 구동 제어시키는 모터 지령 신호(Io)를 연산하고, 이것을 상기 전동 모터(26)에 출력하는 어시스트 전류 지령부(61)와, 상기 조타 토크 신호(Tr) 등에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하는 이상 판단부(62)와, 상기 이상 판단부(62)의 판단 결과에 기초하여 각종 페일 세이프 처리를 행하는 페일 세이프 처리부(63)를 구비하고 있다.
상기 어시스트 전류 지령부(61)는, 상기 조타 토크 신호(Tr)나, 차속 신호(Vs) 및 타각 신호(θs)에 기초하여, 모터 지령 신호(Io)를 연산하는 모터 지령 신호 연산부(64)와, 상기 모터 지령 신호 연산부(64)에 의해 연산된 모터 지령 신호(Io)가 소정 상한값 이하가 되도록 제한하는 지령 신호 제한부인 리미터 처리부(65)와, 상기 리미터 처리부(65)에 의해 보정된 모터 지령 신호(Io)에 기초하여, 상기 전동 모터(26)에 구동 전류를 통전시켜 구동 제어하는 모터 제어부(66)로 주로 구성되어 있다.
상기 모터 지령 신호 연산부(64)는, 상기 조타 토크 신호(Tr)에 대해 내부의 신호 처리부(67)에 의해 노이즈 제거나 위상 보상 등의 처리를 실시한다. 그리고, 차속 신호(Vs)와 처리 후의 조타 토크 신호(Tr)로부터, 미리 준비된 어시스트 Map(68)에 기초하여 기본 신호(Ib)를 산출한다. 또한, 상기 모터 지령 신호 연산부(64)는, 이것과 병행하여 상기 타각 신호(θs)에 기초하여, 조타 보조 제어부(69)에서 보정 신호(Ic)를 산출하고 있고, 가산기(70)에 의해 상기 기본 신호(Ib)에 보정 신호(Ic)를 가산함으로써 모터 지령 신호(Io)를 연산한다.
또한, 상기 모터 지령 신호 연산부(64)는, 후술하는 제2 이상 판단부(72)에 의해 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 판단된 경우에, 상기 파워 스티어링 장치의 정상 시에 있어서 차속 신호(Vs) 및 조타 토크 신호(Tr)로부터 연산되는 모터 지령 신호를 상회하지 않는 범위에서 모터 지령 신호(Io)를 출력하도록 되어 있다.
상기 리미터 처리부(65)는, 상기 모터 지령 신호(Io)의 상한값을 가변 제어하는 것이며, 예컨대 상기 전동 모터(26)의 과열 등이 발생했을 때나, 소정의 페일 세이프 처리에 있어서 상기 모터 지령 신호(Io)의 상한값을 통상 시보다 낮게 설정한다.
상기 모터 제어부(66)는, 상기 모터 지령 신호 연산부(64)[리미터 처리부(65)]로부터 입력된 모터 지령 신호(Io)와 상기 모터 회전각 센서(28)로부터 입력된 모터 회전각 신호(θm)에 기초하여 상기 전동 모터(26)를 구동 제어한다.
상기 이상 판단부(62)는, 후술하는 판단 로직에 의해 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하는 제1 이상 판단부(71)와, 상기 물 검출 센서(37)로부터의 물 검출 신호(Sig)에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부(72)를 구비하고 있다.
상기 제1 이상 판단부(71)에는, 상기 토크 센서(10)가 검출한 조타 토크 신호(Tr)나, 타각 센서(11)가 검출한 타각 신호(θs) 및 차속 센서(45)가 검출한 차속 신호(Vs)가 입력된다. 또한, 이 외에도, 조타 속도 신호 수신부(52)를 통해 상기 타각 신호(θs)를 시간 미분하여 얻어지는 조타 속도 신호(ωs)가 입력되고, 모터 회전수 신호 수신부(53)를 통해 상기 모터 회전각 신호(θm)에 기초하여 연산된 모터 회전수(N)가 입력되도록 되어 있다.
또한, 상기 제1 이상 판단부(71)는, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로 조타 조작할 때의 상기 조타 토크 신호(Tr) 등의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하는 턴 시 판단부(77)와, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로부터 리턴 방향으로 조타 방향을 전환했을 때의 영역을 포함하는 소정 영역에 있어서의 상기 조타 토크 신호(Tr)의 변화에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하는 리턴 시 판단부(78)를 구비하고 있다.
상기 턴 시 판단부(77)는, 상기 파워 스티어링 장치에 이상이 발생하면, 상기 조타 토크 신호(Tr)의 소정의 주파수 범위 내에 있어서만 주기적인 변화가 발생한다고 하는 특성을 이용하여 이상 판단을 행하는 것이다.
도 9는 상기 특성을 입증하는 실험을 행했을 때의 실험 결과를 도시한 그래프이다.
이 실험에서는, 신품의 랙 바(7) 및 볼나사 기구(31)를 갖는 정상 상태의 파워 스티어링 장치(이하, 「정상 상태의 장치」라고 함)와, 염수(鹽水)에 9일간 침지하여 녹을 생기게 한 이상 상태의 파워 스티어링 장치(이하, 「이상 상태의 장치」라고 함)를, 각각 대 위에 설치하여 조타 속도 30도/초로 조타를 행하고, 그때에 발생한 조타 토크 신호(Tr)의 특정한 주파수 범위에 있어서의 피크 레벨(Trpl)의 값을 비교하였다.
여기서, 상기 피크 레벨(Trpl)이란, 조타 토크 신호(Tr)의 특정한 주파수 범위에서 밴드 패스 필터 처리하여 토크 변동에 따른 주파수 성분을 추출하고, 이 주파수 성분의 피크값의 평균을 취한 것이며, 피크 레벨(Trpl)의 값이 높을수록 상기 특정한 주파수 범위 내의 주파수 성분이 많이 포함되어 있게 된다.
한편, 본 실험에서는, 상기 특정한 주파수 범위로서, 8 ㎐~12 ㎐, 20 ㎐~25 ㎐ 및, 40 ㎐~50 ㎐의 3가지 주파수 범위를 선정하였다.
그리고, 이 실험을 행한 결과, 상기 3가지 주파수 범위 중, 8 ㎐~12 ㎐ 및 40 ㎐~50 ㎐의 주파수 범위에 있어서는, 정상 상태의 장치와 이상 상태의 장치 사이에 주파수 성분의 피크 레벨(Trpl)의 차이가 거의 없으나, 20 ㎐~25 ㎐의 주파수 범위에 있어서는, 이상 상태의 장치의 피크 레벨(Trpl)의 값[도 9의 (b) 참조]이, 정상 상태의 장치의 피크 레벨(Trpl)의 값[도 9의 (a)]보다 높아진다고 하는 것을 알 수 있었다. 반대로 말하면, 이 실험 결과는, 20 ㎐~25 ㎐의 주파수 범위에 있어서의 피크 레벨(Trpl)의 값이 소정값 이상이면 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 수 있는 것을 나타내고 있다.
그러나, 이 실험은, 전술한 바와 같이, 정상 상태의 장치와 이상 상태의 장치를 탁상(卓上), 즉 양로(良路) 조건하에서 조타 조작한 경우의 비교를 행한 것이며, 악로(惡路)를 주행한 경우의 것은 하등 고려되어 있지 않다.
그래서, 또 하나의 실험으로서, 양로 주행 시 및 악로 주행 시에 있어서의 조타 토크 신호(Tr)의 주파수 성분의 피크 레벨(Trpl)의 주파수 범위마다의 비교를 행하였다.
도 10의 (a) 내지 (c)는 상기 정상 상태의 장치를 차량에 탑재하고, 포장 노면(양로) 상에서 조타했을 때의 피크 레벨(Trpl)을 시간(t)마다 플롯하여 도시한 그래프이고, 도 10의 (a)는 8 ㎐~12 ㎐의 주파수 범위, 도 10의 (b)는 20 ㎐~25 ㎐의 주파수 범위, 도 10의 (c)는 40 ㎐~50 ㎐의 주파수 범위를 나타내고 있다.
또한, 도 10의 (d) 내지 (f)는 상기 정상 상태의 장치를 차량에 탑재하고, 자갈이 깔린 노면(악로) 상에서 조타했을 때의 피크 레벨(Trpl)을 시간(t)마다 플롯하여 도시한 그래프이고, 도 10의 (d)는 8 ㎐~12 ㎐의 주파수 범위, 도 10의 (e)는 20 ㎐~25 ㎐의 주파수 범위, 도 10의 (f)는 40 ㎐~50 ㎐의 주파수 범위를 나타내고 있다.
이 결과, 도시로부터 명백한 바와 같이, 자갈이 깔린 노면 상에서 조타한 경우에는, 노면의 요철로부터 받는 진동의 영향에 의해, 모든 주파수 범위에 있어서 포장 노면 상에서 조타하는 경우보다 피크 레벨(Trpl)이 높아지는 것을 알 수 있었다. 반대로 말하면, 이 실험 결과는, 악로 주행 중에 있어서는 파워 스티어링 장치의 이상의 판단이 곤란한 것을 나타내고 있다.
이상의 실험 결과에 입각하여, 본 실시형태의 상기 턴 시 판단부(77)에는, 8 ㎐~12 ㎐, 20 ㎐~25 ㎐ 및 40 ㎐~50 ㎐의 주파수 범위에서 밴드 패스 필터 처리를 가하여 토크 변동에 따른 주파수 성분을 추출하는 제1~제3 밴드 패스 필터 처리부(79a~79c)를 구비하였다. 그리고, 상기 각 밴드 패스 필터 처리부(79a~79c)가 각각 추출한 8 ㎐~12 ㎐, 20 ㎐~25 ㎐ 및 40 ㎐~50 ㎐의 주파수 범위의 각 피크 레벨(Trpl1, Trpl2, Trpl3)에 기초하여 노면의 판단을 행한 후, 양로 주행 중이라고 판단된 경우에만 조타 시의 각 피크 레벨(Trpl1~Trpl3)의 변화에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행한다.
상기 리턴 시 판단부(78)는, 셀프 얼라이닝 토크가 작용하는 상태, 즉 상기 스티어링 휠에 선행하여 상기 양 전타륜이 직진 주행으로 되돌아가려고 하고 있는 상태에 있어서의 리턴 시의 조타 토크의 걸림으로부터 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하는 것이며, 상기 스티어링 휠이 턴되어 보타(保舵) 상태에 있을 때의 조타 토크 신호(Tr)를 보타 시 조타 토크 신호(Ts)로서 도입하고, 이것을 유지하는 보타 시 조타 토크 신호 유지부(80)와, 보타 상태로부터 리턴 상태로 이행한 직후의 조타 토크 신호(Tr)를 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)로서 도입하고, 이것을 유지하는 보타 해제 시 조타 토크 신호 유지부(81)를 구비하고 있다.
그리고, 상기 보타 시 조타 토크 신호(Ts)의 절대값으로부터 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)의 절대값을 감산하여 얻어지는 후술하는 차분(ΔTt)의 절대값이 이상 판단 임계값(Tx) 이상인 경우에는, 상기 스티어링 휠의 리턴 시에 있어서 어떠한 이물과의 걸림이 발생하고 있는 것으로 하여, 상기 파워 스티어링 장치에 이상이 발생하고 있다고 판단한다.
상기 제2 이상 판단부(72)는 물 검출 신호 수신부(54)를 통해 입력되는 상기 물 검출 신호(Sig)의 값이 「0」인 경우에는 상기 파워 스티어링 장치는 정상이라고 판단하고, 「1」인 경우에는 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한다.
또한, 상기 이상 판단부(62)에는, 상기 제1 이상 판단부(71)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제1 이상 판단부용 기억부(82)와, 상기 제2 이상 판단부(72)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제2 이상 판단부용 기억부(83)가 설치되어 있다.
상기 제1 이상 판단부용 기억부(82)는, 후술하는 이상 검출 카운터(Cntr)의 카운터값을 기억하도록 되어 있는 한편, 상기 제2 이상 판단부용 기억부(83)는, 상기 물 검출 센서(37)가 물을 검출했을 때에, 이것을 기억하고, 상기 제2 이상 판단부(72)가 계속해서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 판단되고 있는 경우에 있어서는, 계속 시간을 기억하도록 되어 있다.
또한, 상기 제1 이상 판단부용 기억부(82)와 제2 이상 판단부용 기억부(83)는, 각각 별개로 독립된 것이며, 예컨대 한쪽 기억부인 상기 제2 이상 판단부용 기억부(83)에 이상이 발생한 경우라도, 리셋(기억 정보를 소거)되는 것은 상기 제2 이상 판단부용 기억부(83)만이고, 다른쪽 기억부인 상기 제1 이상 판단부용 기억부(82)에 기억된 정보는 소거되지 않도록 되어 있다.
상기 페일 세이프 처리부(63)는, 경고등 점등 지령 신호 출력부(84)를 갖고 있다. 이 경고등 점등 지령 신호 출력부(84)는, 상기 제1 이상 판단부(71)에 있어서의 턴 시 판단부(77) 및 리턴 시 판단부(78), 및 상기 제2 이상 판단부(72) 중, 적어도 어느 하나에 있어서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 판단된 경우에, 차량의 인스트루먼트 패널에 설치된 도시 외의 경고등을 점등시키는 지령 신호를 출력하고, 이에 의해 운전자에게 주의를 환기하도록 되어 있다.
다음으로, 도 11 내지 도 13에 도시된 흐름도에 기초하여, 본 실시형태에 따른 ECU(27)에서의 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단의 구체적인 처리에 대해 설명한다.
한편, 이하의 설명에 있어서는, 상기 조타 토크 신호(Tr), 타각 신호(θs) 및 조타 속도 신호(ωs)는, 상기 스티어링 휠을 우측 방향으로 조타한 경우에 각각 양의 값이 출력되는 한편, 상기 스티어링 휠을 좌측 방향으로 조타한 경우에 각각 음의 값이 출력되는 것으로 한다.
먼저, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 물 검출 신호(Sig)의 데이터를 도입하고(단계 S101), 상기 물 검출 신호(Sig)의 값이 「1」인지의 여부, 즉 상기 물 검출 센서(37)에 의해 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 검출되었는지의 여부를 판단하고(단계 S102), Yes라고 판단된 경우에는, 차량측에의 이상 통지, 즉 차량의 인스트루먼트 패널 상의 경고등을 점등시키는 것에 의한 운전자에의 주의 환기를 행하고(단계 S103), 본 프로그램이 종료된다.
한편, 상기 단계 S102에서 No라고 판단된 경우에는, 상기 토크 센서(10)에 의해 검출된 조타 토크 신호(Tr)를 도입하고(단계 S104), 또한 상기 타각 센서(11)에 의해 검출된 타각 신호(θs)를 도입한다(단계 S105). 계속해서, 단계 S105에서 도입한 타각 신호(θs)를 시간 미분하여 조타 속도 신호(ωs)를 연산하고(단계 S106), 상기 차속 센서(45)에 의해 검출된 차속 신호(Vs)를 도입한다(단계 S107). 그 후, 턴 시 판단 로직(Logic1)(도 12 참조) 및 리턴 시 판단 로직(Logic2)(도 13 참조)으로 이행한다.
상기 턴 시 판단 로직(Logic1)에서는, 도 12에 도시된 바와 같이, 먼저, 차속 신호(Vs)가 소정값(Vx1)(본 실시형태에서는 15 ㎞/h) 이상인지의 여부를 판단하고(단계 S201), No라고 판단된 경우에는, 후술하는 이상 검출 카운터(Cntr)가 소정값(Cntrx)(본 실시형태에서는 「5」) 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S210). 상기 단계 S210에 있어서, Yes라고 판단된 경우에는, 상기 파워 스티어링 장치에 이상이 발생했다고 확정하고, 턴 시 판단 로직 이상 확정 플래그(L1)를 세트한 후(단계 S211), 도 11에 도시된 후술하는 단계 S108로 이행한다. 한편, No라고 판단된 경우에는, 턴 시 판단 로직(Logic1)에 있어서는 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 검출되지 않은 것으로 하여, 단계 S108로 이행한다.
상기 단계 S201에 있어서 Yes[차속 신호(Vs)가 15 ㎞/h 이상]라고 판단된 경우에는, 조타 토크 신호(Tr)를 8 ㎐~12 ㎐의 주파수대, 20 ㎐~25 ㎐의 주파수대 및 40 ㎐~50 ㎐의 주파수대에서 밴드 패스 필터 처리하고(단계 S202~S204), 각 주파수대에 있어서의 주파수 성분의 피크 레벨(Trpl)을 산출한다(단계 S205). 계속해서, 차량이 직진 주행 중인지의 여부를 판단한다(단계 S206). 본 실시형태에서는, 차속 신호(Vs)가 15 ㎞/h보다 큰 경우에 있어서, 조타 토크 신호(Tr)가 소정값(Tx1)(본 실시형태에서는 1 Nm)보다 작고, 또한 타각 신호(θs)가 소정값(θx1)(본 실시형태에서는 30도)보다 작으며, 또한 조타 속도 신호(ωs)가 소정값(ωx1)(본 실시형태에서는 5도/초)보다 작은 것을 가지고 직진 주행 중이라고 판단한다.
상기 단계 S206에 있어서 Yes라고 판단된 경우에는, 계속해서 차량이 악로 주행 중인지의 여부를 판단한다(단계 S207). 한편, 본 실시형태에서는, 차속 신호(Vs)가 15 ㎞/h 이상의 직진 주행 중에 있어서, 8 ㎐~12 ㎐, 20 ㎐~25 ㎐, 40 ㎐~50 ㎐의 3가지 주파수 범위의 주파수 성분의 피크 레벨(Trpl1~Trpl3) 중 하나라도 소정값(Trplx)(본 실시형태에서는 0.5 Nm) 이상이면 악로라고 판단한다.
상기 단계 S207에 있어서, Yes라고 판단된 경우에는, 후술하는 양로 카운터(Cntg)를 클리어하고(단계 S208), 후술하는 양로 주행 타이머(Tntg)를 클리어하며(단계 S209), 상기 단계 S210으로 이행한다. 한편, No(양로 주행 중)라고 판단된 경우에는, 양로 주행 타이머(Tntg)를 인크리먼트한 후(단계 S212), 상기 양로 주행 타이머(Tntg)가 소정값(Tntgx)(본 실시형태에서는 2초) 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S213). 이 단계 S213에 있어서, No라고 판단된 경우에는 직접 단계 S210으로 이행하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 양로 카운터(Cntg)를 인크리먼트한 후(단계 S214), 단계 S210으로 이행한다.
상기 단계 S206에 있어서 No(조타 조작 중임)라고 판단된 경우에는, 계속해서 조타 속도 신호(ωs)의 절대값이 전술한 소정값(ωx1)(30도) 이상이고 또한, 소정값(ωy1)(본 실시형태에서는 90도) 이하인지의 여부를 판단한다(단계 S215). 여기서, No라고 판단된 경우에는 단계 S210으로 이행하고, Yes라고 판단된 경우에는, 양로 카운터(Cntg)가 소정값(Cntgx)(본 실시형태에서는 「1」) 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S216). 이 단계 S216에 있어서, No라고 판단된 경우에는 단계 S210으로 이행하고, Yes라고 판단된 경우에는 단계 S217로 이행한다.
상기 단계 S217에서는, 상기 각 피크 레벨(Trpl1~Trpl3) 모두가 소정값(Trplx)(본 실시형태에서는 0.5 Nm) 이하인지의 여부를 판단한다. 여기서, Yes라고 판단된 경우에는, 이상 검출 카운터(Cntr)를 디크리먼트 또는 클리어하고(단계 S222), 이상 검출 타이머(Tntr)를 클리어한 후(단계 S223), 단계 S210으로 이행한다. 한편, No라고 판단된 경우에는, 8 ㎐~12 ㎐, 40 ㎐~50 ㎐의 피크 레벨(Trpl1, Trpl3)이 각각 소정값(Trplx)(0.5 Nm) 이하이고, 또한 20 ㎐~25 ㎐의 피크 레벨(Trpl2)이 이상 판단 임계값(Trply)(본 실시형태에서는 0.8 Nm) 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S218).
상기 단계 S218에 있어서, No라고 판단된 경우에는, 이상 검출 타이머(Tntr)를 클리어하고(단계 S223), 단계 S210으로 이행하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 이상 검출 타이머(Tntr)를 인크리먼트한 후(단계 S219), 이 이상 검출 타이머(Tntr)가 소정값(Tntrx)(본 실시형태에서는 0.5초) 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S220). 여기서, No라고 판단된 경우에는 직접 단계 S210으로 이행하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 이상 검출 카운터(Cntr)를 인크리먼트한 후(단계 S221), 단계 S210으로 이행한다.
도 13에 도시된 리턴 시 판단 로직(Logic2)에서는, 먼저 차속 신호(Vs)가 소정값(Vx2)(본 실시형태에서는 15 ㎞/h)보다 큰지의 여부를 판단하고(단계 S301), No라고 판단된 경우에는, 후술하는 보타 시 조타 토크 신호(Ts)를 디폴트값(Ds)(본 실시형태에서는 「0」)으로 복귀시키며, 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 디폴트값(Dd)(본 실시형태에서는 「0」)으로 복귀시키고(단계 S331), 후술하는 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)를 리셋한 후(단계 S332), 이상 검출 카운터(Cntr)가 상기 소정값(Cntrx) 이상인지의 여부를 판단한다(단계 S307). 여기서, Yes라고 판단된 경우에는, 상기 파워 스티어링 장치에 이상이 발생했다고 확정하고, 리턴 시 판단 로직 이상 확정 플래그(L2)를 세트한 후(단계 S308), 도 11에 도시된 후술하는 단계 S108로 이행한다. 한편, No라고 판단된 경우에는, 리턴 시 판단 로직(Logic2)에 있어서는 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 검출되지 않은 것으로 하여, 단계 S108로 이행한다.
한편, 상기 단계 S301에 있어서, Yes라고 판단된 경우에는, 계속해서 타각 신호(θs)의 절대값이 소정값(θx2)(본 실시형태에서는 10도)보다 큰지의 여부를 판단한다(단계 S302).
상기 단계 S302에 있어서, No라고 판단된 경우에는, 보타 시 조타 토크 신호(Ts) 및 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 각각 디폴트값(Ds, Dd)으로 복귀시키고(단계 S331), 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)를 리셋한 후(단계 S332), 단계 S307로 이행한다. 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 또한 조타 속도 신호(ωs)의 절대값이 소정값(ωx2)(본 실시형태에서는 5도/초)보다 작은지의 여부, 즉 상기 스티어링 휠이 보타 상태에 있는지 전타 상태에 있는지를 판단한다(단계 S303).
상기 단계 S303에 있어서, Yes(보타 시)라고 판단된 경우에는, 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)가 세트되어 있는지의 여부를 판단한다(단계 S304). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 그 시점에서의 조타 토크 신호(Tr)를 보타 시 조타 토크 신호(Ts)로서 도입하고(단계 S305), 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)를 세트한 후(단계 S306) 단계 S307로 이행한다. 또한, Yes라고 판단된 경우에는, 이미 보타 시 조타 토크 신호(Ts)는 도입되어 있는 것으로 하여, 직접 단계 S307로 이행한다.
한편, 상기 단계 S303에 있어서, No(조타 시)라고 판단된 경우에도, 상기 단계 S304와 마찬가지로 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)가 세트되어 있는지의 여부를 판단한다(단계 S309). 여기서, No라고 판단된 경우에는 단계 S331로 이행하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 그 시점에서의 조타 토크 신호(Tr)를 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)로서 도입하고(단계 S310), 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)를 리셋한 후(단계 S311), 보타 시 조타 토크 신호(Ts)가 0 이상인지의 여부, 즉 상기 스티어링 휠이 우측 방향으로 조타되었는지 좌측 방향으로 조타되었는지를 판단한다(단계 S312).
상기 단계 S312에 있어서, Yes(우측 방향 조타)라고 판단된 경우에는, 계속해서 보타 시 조타 토크 신호(Ts)가 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)보다 큰지의 여부, 즉 보타 상태로부터 상기 스티어링 휠을 리턴시켰는지 판단한다(단계 S313). 여기서, No(턴 시)라고 판단된 경우에는, 보타 시 조타 토크 신호(Ts) 및 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 각각 디폴트값(Ds, Dd)으로 복귀시킨 후(단계 S321), 단계 S307로 이행한다. 한편, Yes(리턴 시)라고 판단된 경우에는, 보타 시 조타 토크 신호(Ts)로부터 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 감산하여 얻어지는 차분(ΔTt)을 산출한 후(단계 S314), 상기 차분(ΔTt)의 절대값이 이상 판단 임계값(Tx)보다 큰지의 여부를 판단한다(단계 S315).
여기서, 상기 단계 S315에 있어서 Yes라고 판단된 경우에 있어서는, 상기 스티어링 휠을 보타 상태로부터 리턴시킬 때에 걸림이 발생하고 있어, 상기 파워 스티어링 장치에 이상이 있을 가능성이 높기 때문에, 이상 검출 카운터(Cntr)를 인크리먼트한다(단계 S316). 그리고, 보타 시 조타 토크 신호(Ts) 및 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 각각 디폴트값(Ds, Dd)으로 복귀시킨 후(단계 S317), 단계 S307로 이행한다.
한편, 상기 단계 S315에 있어서 No라고 판단된 경우에 있어서는, 보타 시 조타 토크 신호(Ts) 및 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 각각 디폴트값(Ds, Dd)으로 복귀시키고(단계 S318), 보타 시 조타 토크 도입 플래그(Fs)를 리셋하며(단계 S319), 이상 검출 카운터(Cntr)를 클리어한 후(단계 S320), 단계 S307로 이행한다.
또한, 상기 단계 S312에 있어서, No(좌측 방향 조타)라고 판단된 경우에는, 계속해서 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)가 보타 시 조타 토크 신호(Ts)보다 큰지의 여부, 즉 보타 상태로부터 상기 스티어링 휠을 리턴시켰는지 턴시켰는지를 판단한다(단계 S322). 여기서, No(턴 시)라고 판단된 경우에는, 보타 시 조타 토크 신호(Ts) 및 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)를 각각 디폴트값(Ds, Dd)으로 복귀시킨 후(단계 S330), 단계 S307로 이행한다. 한편, Yes(리턴 시)라고 판단된 경우에는, 보타 해제 시 조타 토크 신호(Td)로부터 보타 시 조타 토크 신호(Ts)를 감산하여 얻어지는 차분(ΔTt)을 산출한다(단계 S324). 그 후, 상기 차분(ΔTt)의 수치에 기초하여 이상의 판단을 행하게 되는데, 단계 S324~S329의 처리는 각각 상기 단계 S315~S320과 동일한 것이기 때문에 구체적인 설명은 생략한다.
그리고, 도 11에서 도시된 단계 S108에 있어서, 상기 턴 시 판단 로직(Logic1) 및 리턴 시 판단 로직(Logic2) 중 적어도 어느 한쪽에 있어서 이상이 검출되었는지의 여부를 판단한다(단계 S108).
즉, 상기 단계 S108에서는, 상기 턴 시 판단 로직 이상 확정 플래그(L1) 또는 리턴 시 판단 로직 이상 확정 플래그(L2) 중 어느 하나의 플래그가 세트되어 있는지의 여부를 판단하고, Yes라고 판단된 경우에는, 차량측에의 이상 통지, 즉 차량의 인스트루먼트 패널 상의 경고등을 점등시키는 것에 의한 운전자에의 주의 환기를 행하고(단계 S109), 본 프로그램이 종료된다. 한편, No라고 판단된 경우에는, 상기 파워 스티어링 장치의 이상은 발생하고 있지 않은 것으로 하여, 본 프로그램이 종료된다.
〔제1 실시형태의 작용 효과〕
이상과 같이 구성된 파워 스티어링 장치 등에 의하면, 상기 제2 이상 판단부(72)가 상기 물 검출 센서(37)에 의한 상기 하우징(3) 내의 물의 검출에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하는 한편, 상기 제1 이상 판단부(71)가 상기 물 검출 센서(37)에 의한 검출이 곤란한 모래나 먼지 등의 이물의 침입을 조타 정보에 기초하여 검출하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행함으로써, 다면적으로 파워 스티어링 장치의 이상을 판단할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 상기 제1 이상 판단부(71)가, 턴 시와 리턴 시와 같은 상이한 조타 조건 시에 있어서의 조타 정보에 기초하여, 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하는 상기 턴 시 판단부(77)와 리턴 시 판단부(78)를 구비하고 있기 때문에, 조타 조건마다 보다 적절한 이상 판단을 행할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 상기 이상 판단부(62)에 상기 제1 이상 판단부용 기억부(82)와 제2 이상 판단부용 기억부(83)를 각각 별개로 독립된 상태로 설치했기 때문에, 상기 양 기억부(82, 83) 중 어느 한쪽에 이상이 발생했다고 해도, 그 한쪽 기억부만 기억 정보를 리셋하면 되고, 다른쪽 기억부의 기억 정보에 영향을 주는 일이 없다. 이에 의해, 상기 다른쪽 기억부의 기억 정보에 대해서는 리셋하지 않고, 상기 다른쪽 기억부측의 이상 판단부에 의한 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 계속적으로 행할 수 있기 때문에, 상기 파워 스티어링 장치의 이상 검출의 조기화를 도모하는 것이 가능해진다.
그런데, 상기 제2 이상 판단부(72)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 경우에는, 상기 하우징(3) 내부에 물이 침입하고 있기 때문에, 시간 경과에 따라 녹이 증가하여 조타 부하가 증대해 갈 가능성이 높다. 이러한 경우에 있어서, 조타 부하의 증대에 따라 상기 모터 지령 신호(Io)를 크게 증가 보정해 버리면, 조타 부하가 가벼워지는 한편, 검출되는 조타 토크 신호(Tr)의 값이 작아져, 상기 제1 이상 판단부(71)에 의한 이상의 판단을 만족스럽게 행할 수 없게 되어 버릴 우려가 있다.
그래서, 본 실시형태에서는, 상기 모터 지령 신호 연산부(64)에 있어서, 상기 제2 이상 판단부(72)에 의해 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 판단된 경우에 있어서는, 출력하는 모터 지령 신호(Io)가 상기 파워 스티어링 장치의 정상 시에 있어서 연산되는 모터 지령 신호의 값을 초과하지 않도록 하였다. 이에 의해, 상기 전동 모터(26)로부터 출력되는 조타 어시스트력이 억제되고, 상기 토크 센서(10)에 의해 검출되는 조타 토크 신호(Tr)가 상승하기 때문에, 상기 제1 이상 판단부(71)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 검출의 조기화를 도모할 수 있다.
〔제2 실시형태〕
도 14 내지 도 16은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이며, 상기 제1 실시형태의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어 흐름에 있어서의 상기 각 로직(Logic1, Logic2)에 의한 이상의 확정 방법을 변경한 것이다. 한편, 본 실시형태에서는, 흐름의 일부가 변할 뿐이며, 기본적으로는 상기 제1 실시형태와 동일한 구성이기 때문에, 상기 제1 실시형태와 동일한 구성(처리)에 대해서는 동일한 부호를 붙임으로써, 구체적인 설명은 생략한다(이하의 각 실시형태에 동일함).
즉, 본 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어 흐름에서는, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 물 검출 센서(37)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 검출되었는지의 여부를 판단하는 단계 S102에서 No라고 판단된 경우에, 각종 신호를 도입한 후(단계 S104~S107), 먼저 턴 시 판단 로직(Logic1)으로 이행한다.
본 실시형태에 따른 턴 시 판단 로직(Logic1)에서는, 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 제1 실시형태의 턴 시 판단 로직(Logic1)에 있어서의 상기 단계 S210, S211이 폐지되고, 대신에 상기 단계 S220에 있어서 이상 검출 타이머(Tntr)가 소정값 이상이라고 판단된 경우에, 로직 진단 계속 플래그(Ft)를 세트한 후에(단계 S224), 상기 단계 S210으로 이행하도록 되어 있다. 또한, 상기 단계 S223에 있어서 이상 검출 타이머(Tntr)를 클리어한 후에는, 상기 로직 진단 계속 플래그(Ft)를 리셋하고 단계 S210으로 이행한다.
그리고, 상기 턴 시 판단 로직(Logic1)의 처리가 끝나면, 계속해서 상기 로직 진단 계속 플래그(Ft)가 세트되어 있는지의 여부의 판단을 행하고(단계 S110), 여기서 No라고 판단된 경우에는 본 프로그램을 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 리턴 시 판단 로직(Logic2)으로 이행한다.
본 실시형태에 따른 리턴 시 판단 로직(Logic2)에서는, 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 제1 실시형태의 리턴 시 판단 로직(Logic2)에 있어서의 상기 단계 S307, S308을 폐지하고, 대신에 상기 단계 S317, S320, S321, S326, S329, S330 및 S332의 처리 후에, 상기 단계 S224에서 세트된 로직 진단 계속 플래그(Ft)를 리셋하는 처리가 추가되어 있다(단계 S333~S339).
그리고, 상기 리턴 시 판단 로직(Logic2)의 처리가 끝나면, 계속해서 상기 이상 검출 카운터(Cntr)가 소정값(Cntrx) 이상인지의 여부를 판단하고(단계 S111), 여기서 No라고 판단된 경우에는 본 프로그램을 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 상기 파워 스티어링 장치에 이상이 발생하고 있다고 판단하여 차량측에의 이상 통지를 행한 후에(단계 S112), 본 프로그램을 종료한다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 이상 판단부(71)에 있어서, 상기 턴 시 판단부(77)가 조타 토크 신호(Tr)의 주기적인 변화의 검출에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치가 이상 상태에 있다고 판단되고, 또한 상기 리턴 시 판단부(78)가 상기 스티어링 휠을 리턴시켰을 때의 조타 토크 신호(Tr)의 변화량에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치가 이상 상태에 있다고 판단된 경우에, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한다. 이에 의해, 제1 이상 판단부(71)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단이 보다 확실한 것이 되어, 잘못된 판단의 억제를 도모할 수 있다.
〔제3 실시형태〕
도 17은 본 발명의 제3 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이다.
본 실시형태는, 상기 제2 실시형태에 따른 제어 내용에 있어서, 물 검출 후에 플래그를 세트하고, 상기 플래그의 유무에 의해 턴 시 판단 로직(Logic1) 및 리턴 시 판단 로직(Logic2)의 이상 판단을 행하는 것으로 한 것이다.
구체적으로 설명하면, 본 실시형태의 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름에서는, 상기 물 검출 신호(Sig)의 데이터를 도입하고(단계 S101), 상기 물 검출 신호(Sig)의 값이 「1」인지의 여부, 즉 상기 물 검출 센서(37)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상이 검출되었는지의 여부를 판단하며(단계 S102), Yes라고 판단된 경우에는, 로직 진단 개시 플래그(Fu)를 세트하고(단계 S113), 단계 S114로 이행하는 한편, No라고 판단된 경우에는, 직접 단계 S114로 이행한다.
그리고, 상기 단계 S114에 있어서 상기 로직 진단 개시 플래그(Fu)가 세트되어 있는지의 여부를 판단하고, No라고 판단된 경우에는 본 프로그램이 종료된다. 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 단계 S104로 이행한다.
한편, 이하의 단계 S104~S112의 처리는 상기 제2 실시형태와 동일한 내용이기 때문에 구체적인 설명은 생략한다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 상기 제2 이상 판단부(72)가 상기 하우징(3) 내의 물의 검출에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치가 이상 상태에 있다고 판단하고, 또한 상기 턴 시 판단부(77)가 조타 토크 신호(Tr)의 주기적인 변화의 검출에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치가 이상 상태에 있다고 판단하며, 또한 상기 리턴 시 판단부(78)가 상기 스티어링 휠을 리턴시켰을 때의 조타 토크 신호(Tr)의 변화량에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치가 이상 상태에 있다고 판단한 경우에, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 것으로 하였다. 이에 의해, 이상 판단부(71)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단이 한층 더 확실한 것이 되어, 잘못된 판단을 더욱 억제할 수 있다. 한편, 이 실시형태는, 물의 침입에 기초한 녹의 발생에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 고장을 판단하는 경우에 있어서 특히 유효하게 된다.
〔제4 실시형태〕
도 18 및 도 19는 본 발명에 따른 파워 스티어링 장치 등의 제4 실시형태를 도시하며, 상기 제1 실시형태의 페일 세이프 처리부(63)에 조타 어시스트력의 제한 기능을 추가한 것이다.
도 18은 본 발명의 제4 실시형태에 따른 ECU(27)의 연산 회로 구성을 도시한 제어 블록도이다.
도시된 바와 같이, 제4 실시형태에 따른 페일 세이프 처리부(63)에는, 상기 제1 실시형태의 구성에 더하여, 상기 전동 모터(26)에 흐르는 전류값이 감소하도록 모터 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부(85)가 설치되어 있다.
이 통전량 제한부(85)는, 상기 제1 이상 판단부(71)의 턴 시 판단부(77)와 리턴 시 판단부(78) 중 적어도 어느 한쪽이 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 경우에 작동하는 것이며, 상기 리미터 처리부(65)에 대해 모터 지령 신호(Io)의 상한값을 통상 시보다 더욱 제한하도록 지령 신호를 송신하거나, 혹은 상기 모터 지령 신호 연산부(64)의 어시스트 Map(68)을, 통상 시보다 낮은 모터 지령 신호(Io)가 산출되는 것으로 변경함으로써, 모터 통전량의 제한을 행하도록 되어 있다.
도 19는 본 발명의 제4 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이다. 즉, 본 실시형태에서는, 단계 S108에 있어서 Yes라고 판단된 경우(이상 확정 판단이 된 경우)에, 차량측에의 이상 통지를 행한 후(단계 S109), 전술한 바와 같은 수단으로 모터 통전량을 제한하고(단계 S115), 프로그램이 종료된다.
따라서, 본 실시형태에 의하면, 조타 조작에 직접적으로 악영향을 미치지 않는 물의 침입 단계에서는 페일 세이프 처리를 차량측에의 이상 통지에 머물게 하고 통상대로 조타 어시스트를 행하고, 침입한 물에 기인하는 녹 등의 영향에 의해 조타 조작에 악영향이 발생하는 단계가 되면, 이것을 검지하여 모터 통전량을 제한하도록 했기 때문에, 조타 부하의 저감과 안전성의 향상의 양립을 도모할 수 있다.
〔제5 실시형태〕
도 20은 본 발명에 따른 파워 스티어링 장치 등의 제5 실시형태를 도시하며, 제4 실시형태에 따른 제어 내용에 있어서, 물 검출 후에 리미터 처리의 유무를 판단한 후에 턴 시 판단 로직(Logic1) 및 리턴 시 판단 로직(Logic2)의 이상 판단을 행하는 것으로 한 것이다.
도 20은 본 발명의 제5 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이다. 즉, 본 실시형태의 흐름에서는, 단계 S102에서 No라고 판단된 경우(물 검출에 의한 이상 판단이 되지 않은 경우)에, 계속해서 상기 리미터 처리부(65)에 의한 모터 지령 신호(Io)의 제한이 행해지고 있는지의 여부를 판단한다(단계 S116).
한편, 이 단계 S116에서는, 상기 제1 이상 판단부(71)의 판단 결과에 따라 상기 통전량 제한부(85)가 행하는 모터 지령 신호(Io)의 제한은 고려하지 않고, 상기 리미터 처리부(65) 자신에 의한 모터 지령 신호(Io)의 제한이 행해지고 있는지의 여부에 기초하여 판단된다.
그리고, 상기 단계 S116에 있어서, No라고 판단된 경우에는, 상기 단계 S104로 이행하고, 이후, 상기 각 로직(Logic1, Logic2)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단이 행해지는 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 그대로 상기 각 로직(Logic1, Logic2)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하지 않고, 본 프로그램이 종료된다.
일반적으로, 상기 전동 모터(26)의 과열 등의 요인에 의해 모터 지령 신호(Io)의 제한이 행해지고 있는 경우에는, 조타 어시스트력도 작아지기 때문에 조타 부하가 증대하여, 상기 스티어링 휠에 입력되는 조타 토크 신호(Tr)도 큰 것이 된다. 이러한 경우에 상기 제1 이상 판단부(71)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하면, 잘못된 판단이 내려질 우려가 있다.
이에 비해, 본 실시형태에서는, 상기 리미터 처리부(65)에 의한 모터 지령 신호(Io)의 제한이 행해지고 있는 경우에는, 상기 제1 이상 판단부(71)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하지 않도록 했기 때문에, 상기 제1 이상 판단부(71)에 의한 오판단을 억제할 수 있다.
〔제6 실시형태〕
도 21은 본 발명에 따른 파워 스티어링 장치 등의 제6 실시형태를 도시하며, 상기 제4 실시형태에 따른 이상 판단의 제어 내용에 있어서, 물 검출의 이상 판단 후, 이상의 유무에 의해 상기 각 로직(Logic1, Logic2)의 임계값을 변경한 후에 상기 각 로직(Logic1, Logic2)의 이상 판단을 행하는 것으로 한 것이다.
도 21은 본 발명의 제6 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이다.
도시된 바와 같이, 이 실시형태에서는, 상기 물 검출 센서(37)에 의해 이상이 검출되었는지의 여부를 판단하는 상기 단계 S102에 있어서, Yes라고 판단된 경우, No라고 판단된 경우의 어느 쪽이어도 로직에 의한 이상 판단을 행하도록 되어 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 상기 단계 S102에 있어서 Yes라고 판단된 경우, 즉 상기 물 검출 센서(37)에 의해 물이 검출되었다고 판단된 경우에, 차량측에의 이상 통지를 행하고(단계 S103), 상기 제1 이상 판단부(71)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하기 위한 판단 임계값을 내리는 처리를 행한 후(단계 S117), 단계 S104로 이행하도록 되어 있다.
여기서, 상기 판단 임계값이란, 상기 턴 시 판단 로직(Logic1)에 있어서의 이상 판단 임계값(Trply)과, 상기 리턴 시 판단 로직(Logic2)에 있어서의 이상 판단 임계값(Tx)을 나타내고 있다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 상기 물 검출 센서(37)에 의해 물이 검출된 경우, 즉 녹의 발생이 의심스럽다고 판단되는 경우에는, 상기 각 로직(Logic1, Logic2)에 있어서의 이상 판단 임계값(Trply, Tx)을 내려 이상 판단을 행하도록 했기 때문에, 오판단을 억제하면서 상기 파워 스티어링 장치의 이상 검출의 조기화를 도모할 수 있다.
〔제7 실시형태〕
도 22는 본 발명의 제7 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이며, 상기 제6 실시형태에 따른 이상 판단에 있어서, 단계 S117을 폐지하고, 대신에 모터 통전량을 제한하는 단계 S118을 추가한 것이다.
본 실시형태에 따른 통전량 제한부(85)는, 상기 양 판단부(71, 72)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 모터 통전량의 제한값보다, 상기 제1 이상 판단부(71)만이 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 모터 통전량의 제한값이 커지도록 설정되어 있다.
구체적으로는, 통상 시의 모터 통전량을 100%로 한 경우에 있어서, 상기 양 판단부(71, 72)가 모두 이상이라고 판단했을 때에는, 모터 통전량이 37.5%가 되도록 제한값을 설정하는 바, 상기 제1 이상 판단부(71)만이 이상이라고 판단했을 때에는, 모터 통전량이 50%가 되도록 제한값을 설정한다.
본 실시형태와 같이, 상기 물 검출 센서(37)에 의한 물의 검출과, 조타 정보에 기초한 로직을 복합시켜 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하는 경우에 있어서는, 그 판단 결과로부터 이상의 요인을 추측할 수 있다.
즉, 상기 제1, 제2 이상 판단부(71, 72)의 양방이 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 경우에는, 상기 하우징(3) 내에 물이 침입하여 녹이 발생한 것이 이상의 요인이라고 추측하는 한편, 상기 제1 이상 판단부(71)만이 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 경우에는, 상기 하우징(3) 내에 모래나 먼지 등의 이물이 침입했다고 추측할 수 있다.
여기서, 상기 파워 스티어링 장치에 녹이 발생한 경우와 모래나 먼지 등의 이물이 침입한 경우의 조타 조작성을 비교하면, 후자 쪽이 운전자에게 가해지는 조타 부하가 상승하기 쉽다. 이 때문에, 녹의 발생 시에는, 모터 통전량을 크게 제한해도 조타 부하가 크게 상승하는 일은 없으나, 모래나 먼지 등의 이물이 침입한 경우에 있어서는, 모터 통전량을 크게 제한해 버리면, 조타 부하가 지나치게 상승해 버릴 우려가 있다.
그래서, 본 실시형태에서는, 기본적으로는 상기 제1 이상 판단부(71)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 경우에는 모터 통전량을 크게 제한하지만, 모래나 먼지 등의 이물이 침입했다고 생각되는 경우에는, 모터 통전량의 제한을 완만히 함으로써 비교적 큰 조타 어시스트력을 부여하도록 하였다. 이 결과, 모래나 먼지 등의 이물이 침입했다고 생각되는 경우에 있어서의 상기 조타 부하의 증대를 억제할 수 있다.
〔제8 실시형태〕
도 23은 본 발명의 제8 실시형태에 따른 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어의 흐름도이며, 상기 제6 실시형태에 따른 이상 판단 제어에 있어서, 단계 S117을 폐지하고, 단계 S108에 있어서 No라고 판단된 경우, 즉 로직에 의한 이상의 확정이 이루어지지 않은 경우에는, 단계 S119로 이행하여 물 검출의 판단의 정오(正誤)를 판단하도록 하였다.
즉, 이 단계 S119에서는, 상기 제2 이상 판단부용 기억부(83)의 기억 정보에 기초하여, 상기 제2 이상 판단부(72)가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하고 나서 소정 시간이 경과했는지의 여부, 혹은 차량의 정지 및 시동이 소정 횟수 이상 반복되고 있는지의 여부를 판단한다. 여기서, No라고 판단된 경우에는 본 프로그램이 종료되는 한편, Yes라고 판단된 경우에는, 물 검출 센서의 이상이라고 판단하고(단계 S120), 차량측에의 이상 통지를 클리어한 후(단계 S121), 본 프로그램이 종료된다.
상기 제2 이상 판단부(72)에 의해 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단된 경우에는, 상기 하우징(3) 내에 물이 침입하고, 이 침입한 물을 요인으로 하는 녹이 발생함으로써, 상기 제1 이상 판단부(71)에 의해서도 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단될 가능성이 높다.
그럼에도 불구하고, 소정 시간의 경과 또는 소정 횟수 이상의 차량의 정지 및 시동이 반복되어도 상기 제1 이상 판단부(71)에 의해 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단되지 않는 경우에는, 상기 제2 이상 판단부(72)에 이상이 발생하고 있거나, 또는 상기 하우징(3) 내에 침입한 물이 미소량으로 녹의 발생에는 이르지 않은 등의 상황에 있다고 생각된다.
본 실시형태에서는, 이러한 경우에 상기 제2 이상 판단부(72)에 이상이 발생했다고 판단하고, 상기 경고등 점등 지령 신호 출력부(84)에 의한 차량측에의 이상 통지를 클리어하도록 함으로써, 운전자에 대한 불필요한 주의 환기를 억제할 수 있다.
또한, 종래의 물 검출에만 기초하여 이상 판단을 행하는 파워 스티어링 장치에 있어서는, 물 검출 센서에 이상이 발생하고 있다고 해도, 이 이상 상태의 물 검출 센서의 판단 결과에 기초하여, 불필요하게 조타 어시스트력이 제한되어 버릴 우려가 있었다.
이에 비해, 본 실시형태에서는, 상기 제2 이상 판단부(72)에 이상이 발생하고 있는 경우에는, 상기 제1 이상 판단부(71)에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단하고, 그 판단 결과에 기초하여 상기 통전량 제한부(85)에 의해 모터 통전량의 제한을 행하도록 했기 때문에, 이상이 발생한 제2 이상 판단부(72)의 판단에 기초하여 불필요하게 조타 어시스트력이 제한되는 문제점을 회피할 수 있다. 이 결과, 조타 어시스트의 계속성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 상기 각 실시형태의 구성에 한정되는 것은 아니며, 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 장치의 사양 등에 맞춰 적절히 구성을 변경하는 것이 가능하다.
예컨대, 상기 제1 이상 판단부(71)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단 제어 처리는, 본 실시형태에 나타낸 바와 같은 제어 내용에 한정되지 않고, 조타 조작이 행해지고 있을 때의 조타 토크 신호(Tr), 모터 회전수(N), 또는 조타 속도 신호(ωs)의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상을 판단할 수 있는 것이면 된다.
또한, 본 실시형태에서는, 상기 턴 시 판단부(77)는, 조타 토크 신호(Tr)를 밴드 패스 필터 처리하고, 조타 토크 신호(Tr)의 소정 주파수 범위 내에서의 신호가 주기적인 변화를 갖고 있는지의 여부를 판단함으로써, 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단을 행하는 것으로 설명하였다. 그러나, 조타 토크 신호(Tr)에 주기적인 변화가 보여지는 경우에는, 마찬가지로 모터 회전수(N)나 조타 속도 신호(ωs)에도 주기적인 변화가 나타나기 때문에, 상기 모터 회전수(N)나 조타 속도 신호(ωs)를 상기 턴 시 판단부(77)에 의한 상기 파워 스티어링 장치의 이상 판단에 제공하는 것도 가능하다.
이상 설명한 실시형태에 기초한 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서는, 예컨대 이하에 서술하는 양태의 것이 생각된다.
파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 그 하나의 양태에 있어서, 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와, 상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와, 상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와, 상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과, 상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와, 상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서, 상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와, 상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와, 상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와, 상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와, 조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와, 상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부를 갖는다.
상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 바람직한 양태에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로 조타 조작할 때의 상기 조타 토크, 상기 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호가 소정 주파수 범위 내에 있어서 주기적인 변화를 갖는지의 여부를 판단하는 턴 시 판단부와, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로부터 리턴 방향으로 조타 방향을 전환했을 때의 영역을 포함하는 소정 영역에 있어서의 상기 조타 토크의 변화를 검출하는 리턴 시 판단부를 구비하고, 상기 턴 시 판단부 또는 상기 리턴 시 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한다.
다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 턴 시 판단부가 상기 주기적인 변화를 검출하고, 또한 상기 리턴 시 판단부가 상기 조타 토크의 변화가 소정값 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 차량의 경고등을 점등시키는 지령 신호를 출력하는 경고등 점등 지령 신호 출력부와, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 갖는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 모터 지령 신호를 제한하는 지령 신호 제한부를 구비하고, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 지령 신호 제한부가 상기 모터 지령 신호의 제한을 행하고 있을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상의 판단을 행하지 않는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하기 위한 판단 임계값을 내린다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제1 이상 판단부용 기억부와, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제2 이상 판단부용 기억부를 구비하고, 상기 제2 이상 판단부용 기억부에 이상이 발생했을 때, 상기 제2 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보를 소거하고 상기 제1 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보는 소거하지 않는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 모터 지령 신호 연산부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 정상 시에 차량 속도 및 상기 조타 토크로부터 연산되는 상기 모터 지령 신호보다 실제로 상기 전동 모터에 출력되는 상기 모터 지령 신호가 상회하지 않도록 모터 지령 신호를 연산한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 구비하고, 상기 통전량 제한부는, 상기 제1 이상 판단부 및 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값보다 상기 제1 이상 판단부에서만 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값이 커지도록 통전량의 제한을 행하다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 제2 이상 판단부에서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단된 후, 소정 시간 경과 또는 차량의 정지 및 시동이 소정 횟수 반복된 후에 있어서도 상기 제1 이상 판단부에 있어서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단되지 않을 때, 상기 제2 이상 판단부에 의한 판단이 오판단이라고 판단한다.
파워 스티어링 장치는, 그 하나의 양태에 있어서, 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와, 상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와, 상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와, 상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과, 상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와, 상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 제어 장치를 구비한 파워 스티어링 장치로서, 상기 제어 장치는, 상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와, 상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와, 상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와, 상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와, 조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와, 상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부를 갖는다.
상기 파워 스티어링 장치의 바람직한 양태에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로 조타 조작할 때의 상기 조타 토크, 상기 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호가 소정 주파수 범위 내에 있어서 주기적인 변화를 갖는지의 여부를 판단하는 턴 시 판단부와, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로부터 리턴 방향으로 조타 방향을 전환했을 때의 영역을 포함하는 소정 영역에 있어서의 상기 조타 토크의 변화를 검출하는 리턴 시 판단부를 구비하고, 상기 턴 시 판단부 또는 상기 리턴 시 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한다.
다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 턴 시 판단부가 상기 주기적인 변화를 검출하고, 또한 상기 리턴 시 판단부가 상기 조타 토크의 변화가 소정값 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 차량의 경고등을 점등시키는 지령 신호를 출력하는 경고등 점등 지령 신호 출력부와, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 갖는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 모터 지령 신호를 제한하는 지령 신호 제한부를 구비하고, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 지령 신호 제한부가 상기 모터 지령 신호의 제한을 행하고 있을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상의 판단을 행하지 않는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하기 위한 판단 임계값을 내린다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제1 이상 판단부용 기억부와, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제2 이상 판단부용 기억부를 구비하고, 상기 제2 이상 판단부용 기억부에 이상이 발생했을 때, 상기 제2 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보를 소거하고 상기 제1 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보는 소거하지 않는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 모터 지령 신호 연산부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 정상 시에 차량 속도 및 상기 조타 토크로부터 연산되는 상기 모터 지령 신호보다 실제로 상기 전동 모터에 출력되는 상기 모터 지령 신호가 상회하지 않도록 상기 전동 모터를 구동 제어한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 구비하고, 상기 통전량 제한부는, 상기 제1 이상 판단부 및 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값보다 상기 제1 이상 판단부에서만 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값이 커지도록 통전량의 제한을 행한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제2 이상 판단부에서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단된 후, 소정 시간 경과 또는 차량의 정지 및 시동이 소정 횟수 반복된 후에 있어서도 상기 제1 이상 판단부에 있어서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단되지 않을 때, 상기 제2 이상 판단부에 의한 판단이 오판단이라고 판단한다.

Claims (20)

  1. 스티어링 휠의 회전을 전타륜(轉舵輪)에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와,
    상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과,
    상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와,
    상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서
    를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서,
    상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와,
    상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와,
    상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와,
    상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와,
    조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와,
    상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부
    를 포함하고,
    상기 제1 이상 판단부는, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로 조타 조작할 때의 상기 조타 토크, 상기 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호가 미리 정해진 주파수 범위 내에 있어서 주기적인 변화를 갖는지의 여부를 판단하는 턴 시 판단부와, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로부터 리턴 방향으로 조타 방향을 전환했을 때의 영역을 포함하는 미리 정해진 영역에 있어서의 상기 조타 토크의 변화를 검출하는 리턴 시 판단부를 구비하고, 상기 턴 시 판단부 또는 상기 리턴 시 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 턴 시 판단부가 상기 주기적인 변화를 검출하고, 상기 리턴 시 판단부가 상기 조타 토크의 변화가 미리 정해진 값 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 차량의 경고등을 점등시키는 지령 신호를 출력하는 경고등 점등 지령 신호 출력부와, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 상기 모터 지령 신호를 제한하는 지령 신호 제한부를 구비하고,
    상기 제1 이상 판단부는, 상기 지령 신호 제한부가 상기 모터 지령 신호의 제한을 행하고 있을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상의 판단을 행하지 않는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  6. 스티어링 휠의 회전을 전타륜(轉舵輪)에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와,
    상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과,
    상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와,
    상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서
    를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서,
    상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와,
    상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와,
    상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와,
    상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와,
    조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와,
    상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부
    를 포함하고,
    상기 제1 이상 판단부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하기 위한 판단 임계값을 내리는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제1 이상 판단부용 기억부와, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제2 이상 판단부용 기억부를 구비하고,
    상기 제2 이상 판단부용 기억부에 이상이 발생했을 때, 상기 제2 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보를 소거하고 상기 제1 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보는 소거하지 않는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 모터 지령 신호 연산부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 정상 시에 차량 속도 및 상기 조타 토크로부터 연산되는 상기 모터 지령 신호보다 실제로 상기 전동 모터에 출력되는 상기 모터 지령 신호가 상회하지 않도록 모터 지령 신호를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 구비하고,
    상기 통전량 제한부는, 상기 제1 이상 판단부 및 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값보다 상기 제1 이상 판단부에서만 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값이 커지도록 통전량의 제한을 행하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  10. 스티어링 휠의 회전을 전타륜(轉舵輪)에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와,
    상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과,
    상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와,
    상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서
    를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서,
    상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와,
    상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와,
    상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와,
    상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와,
    조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와,
    상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부
    를 포함하고,
    상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 상기 제2 이상 판단부에서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단된 후, 미리 정해진 시간 경과 또는 차량의 정지 및 시동이 미리 정해진 횟수 반복된 후에 있어서도 상기 제1 이상 판단부에 있어서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단되지 않을 때, 상기 제2 이상 판단부에 의한 판단이 오판단이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  11. 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와,
    상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과,
    상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와,
    상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와,
    상기 전동 모터를 구동 제어하는 제어 장치
    를 구비한 파워 스티어링 장치로서,
    상기 제어 장치는,
    상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와,
    상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와,
    상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와,
    상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와,
    조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와,
    상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부
    를 포함하고,
    상기 제1 이상 판단부는, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로 조타 조작할 때의 상기 조타 토크, 상기 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호가 미리 정해진 주파수 범위 내에 있어서 주기적인 변화를 갖는지의 여부를 판단하는 턴 시 판단부와, 상기 스티어링 휠을 턴 방향으로부터 리턴 방향으로 조타 방향을 전환했을 때의 영역을 포함하는 미리 정해진 영역에 있어서의 상기 조타 토크의 변화를 검출하는 리턴 시 판단부를 구비하고, 상기 턴 시 판단부 또는 상기 리턴 시 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  12. 삭제
  13. 제11항에 있어서, 상기 제1 이상 판단부는, 상기 턴 시 판단부가 상기 주기적인 변화를 검출하고, 상기 리턴 시 판단부가 상기 조타 토크의 변화가 미리 정해진 값 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  14. 제11항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 차량의 경고등을 점등시키는 지령 신호를 출력하는 경고등 점등 지령 신호 출력부와, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 갖는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  15. 제11항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 모터 지령 신호를 제한하는 지령 신호 제한부를 구비하고,
    상기 제1 이상 판단부는, 상기 지령 신호 제한부가 상기 모터 지령 신호의 제한을 행하고 있을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상의 판단을 행하지 않는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  16. 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와,
    상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과,
    상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와,
    상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와,
    상기 전동 모터를 구동 제어하는 제어 장치
    를 구비한 파워 스티어링 장치로서,
    상기 제어 장치는,
    상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와,
    상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와,
    상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와,
    상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와,
    조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와,
    상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부
    를 포함하고,
    상기 제1 이상 판단부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하기 위한 판단 임계값을 내리는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  17. 제11항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제1 이상 판단부용 기억부와, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단한 것을 기억하는 제2 이상 판단부용 기억부를 구비하고,
    상기 제2 이상 판단부용 기억부에 이상이 발생했을 때, 상기 제2 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보를 소거하고 상기 제1 이상 판단부용 기억부에 기억된 정보는 소거하지 않는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  18. 제11항에 있어서, 상기 모터 지령 신호 연산부는, 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때, 상기 파워 스티어링 장치의 정상 시에 차량 속도 및 상기 조타 토크로부터 연산되는 상기 모터 지령 신호보다 실제로 상기 전동 모터에 출력되는 상기 모터 지령 신호가 상회하지 않도록 상기 전동 모터를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  19. 제11항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제1 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단할 때, 상기 전동 모터에 흐르는 전류값이 감소하도록 통전량의 제한을 행하는 통전량 제한부를 구비하고,
    상기 통전량 제한부는, 상기 제1 이상 판단부 및 상기 제2 이상 판단부가 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값보다 상기 제1 이상 판단부에서만 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단했을 때의 통전량의 제한값이 커지도록 통전량의 제한을 행하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  20. 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와,
    상기 조타 기구의 적어도 일부, 상기 전달 기구, 및 상기 전동 모터를 수용하는 하우징과,
    상기 하우징 내에 설치되고, 상기 하우징 내의 수분을 검지하는 수분 검지 소자와,
    상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와,
    상기 전동 모터를 구동 제어하는 제어 장치
    를 구비한 파워 스티어링 장치로서,
    상기 제어 장치는,
    상기 조타 토크에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 지령 신호를 연산하는 모터 지령 신호 연산부와,
    상기 조타 토크의 신호가 입력되는 토크 신호 수신부와,
    상기 전동 모터의 회전수의 신호가 입력되는 모터 회전수 신호 수신부와,
    상기 스티어링 휠의 조타 속도의 신호가 입력되는 조타 속도 신호 수신부와,
    조타 조작이 행해지고 있을 때의 상기 조타 토크, 상기 전동 모터의 회전수, 또는 상기 조타 속도의 신호에 기초하여 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제1 이상 판단부와,
    상기 수분 검지 소자가 수분을 검지했을 때 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단하는 제2 이상 판단부
    를 포함하고,
    상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제2 이상 판단부에서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단된 후, 미리 정해진 시간 경과 또는 차량의 정지 및 시동이 미리 정해진 횟수 반복된 후에 있어서도 상기 제1 이상 판단부에 있어서 상기 파워 스티어링 장치의 이상이라고 판단되지 않을 때, 상기 제2 이상 판단부에 의한 판단이 오판단이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
KR1020187000187A 2015-07-08 2016-05-16 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치 KR102003172B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2015-136565 2015-07-08
JP2015136565 2015-07-08
PCT/JP2016/064478 WO2017006623A1 (ja) 2015-07-08 2016-05-16 パワーステアリング装置及びパワーステアリング装置の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180015236A KR20180015236A (ko) 2018-02-12
KR102003172B1 true KR102003172B1 (ko) 2019-07-23

Family

ID=57685100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187000187A KR102003172B1 (ko) 2015-07-08 2016-05-16 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10399594B2 (ko)
JP (1) JP6472518B2 (ko)
KR (1) KR102003172B1 (ko)
CN (1) CN107735310B (ko)
DE (1) DE112016003083T5 (ko)
WO (1) WO2017006623A1 (ko)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015102228A1 (de) * 2015-02-17 2016-08-18 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Lenksystem für ein kraftfahrzeug
DE102015115118A1 (de) * 2015-09-09 2017-03-09 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Vorrichtung zum betreiben eines lenksystems, lenksystem, verfahren
JP6467670B2 (ja) * 2015-11-04 2019-02-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置
CN108602525B (zh) * 2016-02-24 2021-02-02 日立汽车系统株式会社 动力转向装置
EP3466795B1 (en) * 2016-05-24 2020-08-19 Mitsubishi Electric Corporation Electronic control device and operation control method therefor
CN109963767B (zh) * 2016-11-03 2022-09-09 罗伯特·博世汽车转向有限责任公司 检测电动转向器中由于锈蚀导致的高摩擦
DE102017207094A1 (de) * 2017-04-27 2018-10-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Steuerung eines Lenksystems zur bedarfsweisen Bereitstellung einer Lenkkraft und/oder eines Lenkmoments
KR101950259B1 (ko) * 2017-05-22 2019-02-22 주식회사 만도 전동식 조향장치의 조향정보 검출 장치 및 조향정보 검출방법
DE102017211278A1 (de) * 2017-07-03 2019-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems und Lenksystem
JP2019099111A (ja) * 2017-12-08 2019-06-24 株式会社ジェイテクト ステアリング装置
US11137314B2 (en) * 2018-03-07 2021-10-05 Steering Solutions Ip Holding Corporation Water intrusion detection
DE102019115867A1 (de) * 2019-06-11 2020-12-17 Zf Automotive Germany Gmbh Lenkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
KR20210135738A (ko) * 2020-05-06 2021-11-16 현대모비스 주식회사 전동식 조향시스템의 제어 장치 및 방법
CN112158257A (zh) * 2020-09-03 2021-01-01 中国第一汽车股份有限公司 一种l4级别自动驾驶车辆用转角传感器
JP2022081301A (ja) * 2020-11-19 2022-05-31 株式会社ジェイテクト 異常検出装置
CN117799691A (zh) * 2024-02-29 2024-04-02 中国第一汽车股份有限公司 电动助力转向卡滞的监测方法、系统及其车辆

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005059795A (ja) * 2003-08-19 2005-03-10 Toyoda Mach Works Ltd 電気式動力舵取装置
JP2006044437A (ja) * 2004-08-04 2006-02-16 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2008037255A (ja) * 2006-08-07 2008-02-21 Toyota Motor Corp 電動パワーステアリング装置
JP2008178270A (ja) * 2007-01-22 2008-07-31 Suzuki Motor Corp 電源制御システム
JP2012111474A (ja) * 2009-12-25 2012-06-14 Denso Corp 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
WO2014115275A1 (ja) * 2013-01-24 2014-07-31 トヨタ自動車株式会社 車両の電動パワーステアリング装置
JP2014234102A (ja) * 2013-06-04 2014-12-15 株式会社ジェイテクト ステアリング装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4810818B2 (ja) 2004-11-02 2011-11-09 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
DE602007004029D1 (de) * 2006-07-14 2010-02-11 Nsk Ltd Steuervorrichtung für eine Servolenkvorrichtung
JP2009023402A (ja) 2007-07-17 2009-02-05 Toyota Motor Corp ステアリング装置
CN103192870A (zh) * 2012-01-09 2013-07-10 江苏罡阳动力转向器厂 一种电动助力转向控制器

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005059795A (ja) * 2003-08-19 2005-03-10 Toyoda Mach Works Ltd 電気式動力舵取装置
JP2006044437A (ja) * 2004-08-04 2006-02-16 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2008037255A (ja) * 2006-08-07 2008-02-21 Toyota Motor Corp 電動パワーステアリング装置
JP2008178270A (ja) * 2007-01-22 2008-07-31 Suzuki Motor Corp 電源制御システム
JP2012111474A (ja) * 2009-12-25 2012-06-14 Denso Corp 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
WO2014115275A1 (ja) * 2013-01-24 2014-07-31 トヨタ自動車株式会社 車両の電動パワーステアリング装置
JP2014234102A (ja) * 2013-06-04 2014-12-15 株式会社ジェイテクト ステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107735310B (zh) 2019-12-03
CN107735310A (zh) 2018-02-23
KR20180015236A (ko) 2018-02-12
JPWO2017006623A1 (ja) 2018-04-19
JP6472518B2 (ja) 2019-02-20
DE112016003083T5 (de) 2018-04-05
WO2017006623A1 (ja) 2017-01-12
US10399594B2 (en) 2019-09-03
US20180194390A1 (en) 2018-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102003172B1 (ko) 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치
KR101991210B1 (ko) 파워 스티어링 장치, 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치
JP6375545B2 (ja) パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御回路
JP4775413B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5648574B2 (ja) 車両用電源制御装置
CN108093676B (zh) 动力转向装置的控制装置及动力转向装置
JP6571863B2 (ja) パワーステアリング装置の制御装置
JP2010030437A (ja) 平行二輪車の車両状態表示装置及び方法
JP2018002080A (ja) 車載システム
KR20150092886A (ko) 조향제어시스템 및 그 제어방법
JP2011037362A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2018095059A (ja) パワーステアリング装置
JP2008195240A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2013220702A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2009101778A (ja) 車両用電源装置
JP2018036155A (ja) 制御装置
EP3972116B1 (en) Motor control apparatus and industrial vehicle
KR101164578B1 (ko) 전동보조자전거
JP2008174161A (ja) アクティブスタビライザ装置およびその異常判定方法
JP2009113760A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置及びモータの制御装置
JPH1169611A (ja) 電動モータ駆動式操舵装置
JP2018095221A (ja) 車両搭載機器の制御装置
JP2005162155A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2009073338A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2003200841A (ja) パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant