JP2018095221A - 車両搭載機器の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】第１信号を検出する回路と第２信号を検出する回路との間の短絡による異常を検出し得る車両搭載機器の制御装置を提供する。【解決手段】電動モータ１７を制御する指令信号Ｉｏを演算するＣＰＵ５２と、モータ電流値Ｉｍを検出する電流センサ５８と、ＣＰＵと電流センサの間に設けられ、電流センサによって検出されたモータ電流値のアナログ信号であるサブの電流値信号Ｉｍｓの振幅を増幅させるアンプ８２と、ＣＰＵに設けられ、アンプを通過したサブの電流値信号と電流センサによって検出されたモータ電流値のアナログ信号であるメインの電流値信号Ｉｍｍとを比較することにより装置の短絡異常の有無を判断する比較判断を実行するショート診断部６９と、を備えた。【選択図】図６

Description

本発明は、車両搭載機器の駆動部を制御する制御装置に関する。

従来の車両搭載機器の制御装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されたものが知られている。

この制御装置は、電動パワーステアリング装置の駆動部である電動モータを制御するもので、各種演算を行うＣＰＵと、前記電動モータに流れる電流値をアナログ信号である電流値信号として検出する状態量検出部としての電流検出用抵抗と、を有している。そして、前記制御装置は、前記電流値信号が前記ＣＰＵに入力されると、該ＣＰＵによって、演算により算出される目標電流値に前記電流値が一致するように前記電動モータをフィードバック制御する。

特許第４０８９４３５号公報

ところで、近年、安全性の観点から制御装置の各構成を冗長化することが要望されており、前記従来の制御装置のような構成においても、電流検出用抵抗を介して検出される電流値信号を２重系にするといった方法が考えられている。このような場合、一方の電流値信号（第１信号）を前記ＣＰＵに伝達する回路に異常が発生した際に、該一方の電流値信号と他方の電流値信号（第２信号）とを比較することで前記異常を検出できる。

しかしながら、前述の構成では、前記第１信号の回路と第２信号の回路との間に短絡を原因とする異常が生じた場合については、該短絡により前記第１，第２信号がほぼ同一の値を示すこととなるため、前記異常を検出することができない。

本発明は、従来の実情に鑑みて案出されたもので、第１信号を検出する回路と第２信号を検出する回路との間の短絡による異常を検出し得る車両搭載機器の制御装置を提供することを目的としている。

本発明によれば、その一つの態様において、とりわけ、車両搭載機器の駆動部を制御する指令信号を演算するＣＰＵと車両搭載機器の状態量を検出する状態量検出部との間に設けられ、前記状態量検出部によって検出された第１信号の振幅を変化させる振幅変化部と、前記ＣＰＵに設けられ、前記振幅変化部を通過した第１信号と前記状態量検出部によって検出された第２信号とを比較することにより装置の異常の有無を判断する異常判断部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、第１信号を検出する回路と第２信号を検出する回路との間の短絡による異常を検出することができる。

本発明に係る制御装置が適用されるパワーステアリング装置の概略図である。 同パワーステアリング装置の縦断面図である。 制御装置や、モータ及びセンサからなる電気系のシステム構成図である。 ＣＰＵの演算回路構成を示す制御ブロック図である。 インバータ回路や電流検出回路の詳細を示す図である。 異常判断部による第１信号の回路と第２信号の回路との間の短絡診断を示す図であって、（ａ）は正常時、（ｂ）は短絡時を表したものである。 本発明の第２実施形態に係る異常判断部による第１信号の回路と第２信号の回路との間の短絡診断を示す図であって、（ａ）は正常時、（ｂ）は短絡時を表したものである。 第２実施形態に係る制御装置による第１，第２信号を検出する回路間の短絡検出処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る車両搭載機器の制御装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、以下では、前記制御装置を車両搭載機器としてのパワーステアリング装置に適用したものを示している。

〔第１実施形態〕
図１は本発明の第１実施形態に係るパワーステアリング装置の斜視図である。

図示のように、パワーステアリング装置は、運転者による操舵操作に基づき図外の一対の転舵輪を操舵する操舵機構１と、運転者の操舵操作をアシストする操舵アシスト機構２と、を備えている。これら操舵機構１と操舵アシスト機構２は、アルミニウム合金等の金属材料からなるハウジング３内にそれぞれ少なくとも一部が収容されている。

図２は前記パワーステアリング装置の縦断面図である。

操舵機構１は、車両の運転室内に配置された図外のステアリングホイールに接続された操舵軸４と、前記転舵輪に連係された転舵軸としてのラックバー５と、操舵軸４とラックバー５とを連係させる変換機構６と、を備えている。変換機構６は、操舵軸４（後述する出力軸８）の外周に形成された図外のピニオン歯と、ラックバー５の外周に形成された図外のラック歯とにより構成される、いわゆるラック・ピニオン機構である。

操舵軸４は、軸方向一端側が前記ステアリングホイールと一体回転可能に連結された入力軸７と、軸方向一端側が図外のトーションバーを介して入力軸７の軸方向他端側に接続された出力軸８と、を有する。

ラックバー５は、軸方向の両端部がそれぞれタイロッド９，９及び一対のナックルアームを介して前記一対の転舵輪に連係されている。これにより、ラックバー５が軸方向へ移動すると、各タイロッド９を介して前記各ナックルアームが引っ張られることで、前記一対の転舵輪の向きが変更されるようになっている。

また、ラックバー５は、ハウジング３の一部を構成するほぼ円筒状のラックハウジング１０のラックバー収容部１１内に、軸方向両端部が外部に露出した状態で軸方向へ移動可能に収容されている。ラックハウジング１０は、鋳造により軸方向に２分割に形成されてなるもので、ラックバー５の軸方向一端側を収容する第１ハウジング１２と、ラックバー５の軸方向他端側を収容する第２ハウジング１３と、を図外の複数のボルトで締結することによって構成されている。なお、ラックバー収容部１１は、第１ハウジング１２の内部を軸方向に貫通する第１ラックバー収容部１４と、第２ハウジング１３の内部を軸方向に貫通する第２ラックバー収容部１５と、により構成される。

また、ラックハウジング１０の軸方向両端部には、それぞれ蛇腹状に形成されたブーツ１６，１６がタイロッド９，９に跨るようにして装着されている。これらブーツ１６，１６は、合成ゴム材料等の弾性材料により所定の可撓性を確保するように形成されており、ハウジング３内部への水や塵芥等の浸入を抑制するようになっている。

操舵アシスト機構２は、操舵アシスト力を生成する駆動部である電動モータ１７と、電動モータ１７の駆動力をラックバー５に伝達する伝達機構１８と、パワーステアリング装置の各種状態量を検出する各種センサと、該各種センサが出力する信号等に基づき電動モータ１７を駆動制御する制御装置１９と、を備えている。

前記各種センサのうち、前記ステアリングホイールの中立位置からの回転量である舵角を検出する舵角センサ２０と、操舵軸４に入力された操舵トルクを検出するトルクセンサ２１は、共に操舵軸４の外周を取り囲むように形成されたハウジング３の一部であるセンサハウジング２２内に収容されている。

舵角センサ２０は、操舵軸４の入力軸７の外周に取り付けられ、入力軸７の回転角に基づいて前記舵角を検出する。また、舵角センサ２０は、メイン，サブの舵角検出部２０ａ，２０ｂを有しており、その各々が舵角を検出するようになっている（図３参照）。

トルクセンサ２１は、入力軸７と出力軸８との間に跨るようにして設けられ、入力軸７と出力軸８との相対回転の変位量に基づいて前記操舵トルクを検出する。また、トルクセンサ２１は、メイン，サブのトルク検出部２１ａ，２１ｂを有しており、その各々が操舵トルクを検出するようになっている（図３参照）。

なお、舵角センサ２０とトルクセンサ２１は、ラックハウジング１０の外周に沿って設けられる図外のハーネスを介して制御装置１９と電気的に接続されている。

電動モータ１７は、３相交流電力に基づき駆動されるいわゆる３相交流モータであって、ハウジング３の一部を構成するモータハウジング２３と、モータハウジング２３内に設けられたモータ要素と、を備えている。

モータハウジング２３は、前記モータ要素を内部に収容する円筒状の筒状部２３ａと、それぞれ筒状部２３ａの開口部を閉塞する第１，第２端壁部２３ｂ，２３ｃと、を有している。

前記モータ要素は、筒状部２３ａの内周面に焼き嵌め等によって固定された筒状のステータ２６と、ステータ２６の内周側に所定の径方向隙間を介して配置される筒状のロータ２７と、ロータ２７の内周側に一体回転可能に固定され、ロータ２７の回転を出力するモータ軸２８と、を有する。

ステータ２６は、複数の薄板を積層してなる図外のステータコアにＵ相，Ｖ相，Ｗ相コイル２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ（図５参照）が巻き付けられることにより構成されている。なお、本実施形態では、各コイル２６ｕ，２６ｖ，２６ｗをいわゆるＹ結線（スター結線）によって接続しているが、これらをデルタ結線により接続してもよい。

モータ軸２８は、その両端部２８ａ，２８ｂが第１，第２端壁部２３ｂ，２３ｃのそれぞれに貫通形成された貫通孔を介してモータハウジング２３から露出している。このうち、制御装置１９と反対側の一端部２８ａについては、伝達機構１８を収容する後述の伝達機構収容部３１内に臨んでいる。一方、他端部２８ｂについては、制御装置１９を収容する後述の制御装置収容部４３内に臨んでいる。

また、モータ軸２８は、一端部２８ａ側の外周面と第１端壁部２３ｂの貫通孔内周面との間に設けられた第１ボールベアリング２９と、他端部２８ｂ側の外周面と第２端壁部２３ｃの貫通孔内周面との間に設けられた第２ボールベアリング３０と、によって回転可能に支持されている。

伝達機構１８は、ハウジング３の伝達機構収容部３１内に収容されるもので、入力側プーリ３２及び出力側プーリ３３と、両プーリ３２，３３間に巻き掛けられたベルト３４と、出力側プーリ３３の回転を減速しながらラックバー５の軸方向運動へと変換するボールねじ機構３５と、を有する。

伝達機構収容部３１は、第１ラックバー収容部１４の第２ハウジング１３側の端部に拡径状に設けられた第１伝達機構収容部３６と、第２ラックバー収容部１５の第１ハウジング１２側の端部に拡径状に設けられた第２伝達機構収容部３７と、が接合されることにより形成されている。

入力側プーリ３２は、出力側プーリ３３に対して比較的小径な円筒状に形成され、内周側に貫通形成された貫通孔を介して電動モータ１７のモータ軸２８の一端部２８ａに圧入固定されている。

出力側プーリ３３は、ラックバー５の外周側に配置され、ボールねじ機構３５を介してラックバー５に連係されている。より詳しくは、出力側プーリ３３は、入力側プーリ３２に対して比較的大径な有底円筒状を呈し、ボールねじ機構３５の後述するナット３８の外周に固定され、ナット３８と一体回転するようになっている。

ベルト３４は、内部にガラス繊維や鋼線等が芯材として埋設された無端状のＶベルトであり、入力側プーリ３２と出力側プーリ３３とを同期回転させることで、入力側プーリ３２の回転力を出力側プーリ３３に伝達する。

ボールねじ機構３５は、ラックバー５の外周側に配置された筒状のナット３８と、ナット３８とラックバー５との間に形成されたボール循環溝３９と、ボール循環溝３９内に転動可能に設けられた複数のボール４０と、各ボール４０をボール循環溝３９の一端側から他端側へ循環させる図外の循環機構と、を備えている。

ナット３８は、第１伝達機構収容部３６内に収容されたボールベアリング４１を介して回転可能に支持されている。ボールベアリング４１は、ナット３８と一体に形成されたインナレース部４１ａと、第１伝達機構収容部３６の内周面に固定されたアウタレース部４１ｂと、インナレース部４１ａとアウタレース部４１ｂとの間に転動可能に収容された複数のボール４１ｃと、を有する。なお、本実施形態では、インナレース部４１ａをナット３８と一体に形成したものを例示しているが、インナレース部４１ａとナット３８とを別体とすることも可能である。

ボール循環溝３９は、ラックバー５の外周側に設けられた螺旋状の溝形状を有する軸側ボールねじ溝３９ａと、ナット３８の内周側に設けられた螺旋状の溝形状を有するナット側ボールねじ溝３９ｂと、から構成される。

制御装置１９は、ハウジング３の一部を構成する制御ハウジング４２と、制御ハウジング４２の制御装置収容部４３内に収容される制御基板４４と、を備えている。

制御ハウジング４２は、電動モータ１７側の一端部がモータハウジング２３の外周に被さる筒状のボディ４５と、ボディ４５の他端部側の開口部を閉塞するカバー４６と、を有している。

制御基板４４は、ガラスエポキシ樹脂に代表されるような非導電性樹脂材料からなる基板の表裏両面にそれぞれ図外の導体パターンを形成し、該導体パターン上に多数の電子部品が搭載されることにより構成されている。

また、図２に図示はしていないが、制御基板４４上には、前記各種センサの１つであって、電動モータ１７のロータ２７の回転角であるモータ回転角を検出するモータ回転角センサ４７（図３参照）が設けられている。

このモータ回転角センサ４７は、モータ軸２８の他端部２８ｂに取り付けられる図外の磁石が発する磁界の変化に基づきモータ軸２８（ロータ２７）の回転角を検出する。また、モータ回転角センサ４７は、メイン，サブのモータ回転角検出部４７ａ，４７ｂを有しており、その各々がモータ軸２８の回転角を検出するようになっている（図３参照）。

図３は、制御装置１９や、電動モータ１７及び各種センサからなる電気系のシステム構成図である。

図示のように、制御装置１９の制御基板４４には、制御基板４４上における電源の役割を有する電源供給回路５１と、各種演算処理に供するＣＰＵ５２と、ＣＰＵ５２からパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）が入力される集積回路であるプリドライバ５３と、プリドライバ５３によって駆動されるインバータ回路５４と、を備えている。

電源供給回路５１は、車両のイグニッションスイッチＩＧＮ−ＳＷのオン動作に伴いバッテリＢａｔｔから電力ＶＢが供給されると、この電力ＶＢを適宜降圧させつつＣＰＵ５２や各センサ２０，２１，４７及びプリドライバ５３に供給する。

ＣＰＵ５２には、図外のディファレンシャルギア等に設置された車速センサ等によって検出された車速信号ＶｓがＣＡＮ通信回路５５を介して入力される。

また、ＣＰＵ５２は、舵角センサ２０のメイン，サブの舵角検出部２０ａ，２０ｂと電気的に接続され、これら各検出部２０ａ，２０ｂからそれぞれメイン，サブの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ），θｓ（Ｓｕｂ）が入力される。

同様に、ＣＰＵ５２は、トルクセンサ２１のメイン，サブのトルク検出部２１ａ，２１ｂにも電気的に接続され、これら各検出部２１ａ，２１ｂからそれぞれメイン，サブのトルク信号Ｔｒ（Ｍａｉｎ），Ｔｒ（Ｓｕｂ）が入力される。

さらに、ＣＰＵ５２は、モータ回転角センサ４７のメイン，サブのモータ回転角検出部４７ａ，４７ｂにも電気的に接続され、これら各検出部４７ａ，４７ｂからそれぞれメイン，サブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）が入力される。

インバータ回路５４は、プリドライバ５３からＰＷＭ信号を受けると、該ＰＷＭ信号に応じてバッテリＢａｔｔからの電力ＶＢを直流から３相交流に変換して電動モータ１７へ供給する。

また、バッテリＢａｔｔとインバータ回路５４との間には、バッテリＢａｔｔからインバータ回路５４へ送られる電力ＶＢを遮断可能に構成されたフェイルセーフリレー５６が設けられている。

このフェイルセーフリレー５６は、ＣＰＵ５２が操舵アシストの継続が困難と判断した場合や、ＣＰＵ監視部５７がＣＰＵ５２の異常を検出した場合にＣＰＵ５２またはＣＰＵ監視部５７から出力される遮断信号Ｓｂが入力された場合に、バッテリＢａｔｔからインバータ回路５４へ送られる電力ＶＢを遮断する。ＣＰＵ監視部５７は、Ｑ＆Ａ（Ｑｕｅｓｔｉｏｎ ａｎｄ Ａｎｓｗｅｒ）によりＣＰＵ５２の状態を判断する。すなわち、ＣＰＵ監視部５７は、ＣＰＵ５２に対して所定の質問を送信し、その質問に対するＣＰＵ５２の返答が正しくない場合においてＣＰＵ５２が異常であると判断する。

また、インバータ回路５４とグランドＧＲＤとの間には、前記状態量の１つである電動モータ１７に流れるモータ電流値Ｉｍを検出するための状態量検出部である電流センサ５８が設けられている。

電流センサ５８は、いわゆるシャント抵抗であって、該シャント抵抗の両端部の電位差に基づきモータ電流値Ｉｍを検出するようになっている。

なお、この電流センサ５８によって検出されたモータ電流値Ｉｍは、ＣＰＵ５２と電流センサ５８との間に設けられた電流検出回路５９を介してアナログ信号であるメインとサブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓに冗長化される。そして、これらの冗長化されたそれぞれ電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓは、ＣＰＵ５２から出力される増幅指令ＡｍｐＭ，ＡｍｐＳに基づき振幅が増幅され、ＣＰＵ５２に入力された後、各々ＣＰＵ５２の制御処理に供されるようになっている。

具体的には、メインの電流値信号Ｉｍｍは、基本的に等倍に増幅された状態（実質的に増幅されていない状態）でＣＰＵ５２に入力された後、電動モータ１７のフィードバック制御に供される。

一方、サブの電流値信号Ｉｍｓは、ＣＰＵ５２によって振幅が適宜増幅されるようになっている。そして、増幅された場合には、モータ過電流の検出処理や、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓが通流する後述の第１，第２電流検出回路７８，７９間のショート診断処理に供される。一方、振幅が増幅されないままＣＰＵ５２に入力された場合には、メインの電流値信号Ｉｍｍとの比較による冗長監視処理に供される。

なお、これらメインとサブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓのうち、メインの電流値信号Ｉｍｍが本発明の第２信号に相当し、サブの電流値信号Ｉｍｓが本発明の第１信号に相当する。

図４は、ＣＰＵ５２の演算回路構成を示す制御ブロック図である。

図示のように、ＣＰＵ５２は、電動モータ１７の制御に供する指令信号Ｉｏを演算する指令信号演算部６１と、指令信号Ｉｏに基づきプリドライバ５３等を介して電動モータ１７を駆動制御するモータ制御部６２と、を備えている。

さらに、ＣＰＵ５２は、操舵アシスト機構２がフェイルセーフを必要としている状況にあるか否かを判断するフェイルセーフ判断部６３と、フェイルセーフ判断部６３の判断結果に基づき各種フェイルセーフ処理を行うフェイルセーフ処理部６４と、を有している。

指令信号演算部６１は、車速信号Ｖｓとメインのトルク信号Ｔｒ（Ｍａｉｎ）とから予め用意されたアシストＭａｐ６５に基づき基本信号Ｉｂを算出する。また、指令信号演算部６１は、これと併行してメインの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ）に基づき操舵補助制御部６６で前記ステアリングホイールの中立位置への戻り性を向上させるための補正信号Ｉｃを算出しており、加算器６７によって基本信号Ｉｂに補正信号Ｉｃを加算することで指令信号Ｉｏを演算する。

なお、前記指令信号演算部６１は、指令信号Ｉｏの上限値を可変制御するリミッタ６８を有しており、このリミッタ６８によって例えば電動モータ１７に過熱等が生じた場合に指令信号Ｉｏの上限値を通常時よりも低く設定するようになっている。

モータ制御部６２は、後述するショート診断部６９が制御装置１９に異常がないと判断している場合において、メインの電流値信号Ｉｍｍと指令信号Ｉｏとに基づき電動モータを駆動制御する。より詳しくは、モータ制御部６２は、制御装置１９の正常時において、電流検出回路５９を介してフィードバックされるメインの電流値信号Ｉｍｍが指令信号演算部６１から入力される指令信号Ｉｏに追従するように、プリドライバ５３に対してＰＷＭ指令を出力する。

フェイルセーフ判断部６３は、ショート診断部６９による後述する第１，第２電流検出回路７８，７９間のショート（短絡）診断の結果や、第１〜第４冗長監視部７０〜７３による各種センサが出力する信号の冗長比較結果に基づき、フェイルセーフ処理が必要であるか否かを判断する。

ショート診断部６９は、本発明の異常判断部に相当するものであって、例えばイグニッションスイッチＩＧＮ−ＳＷがオンとなって制御装置１９が起動した際にイニシャルチェックの一環として診断を行う。より詳しくは、ショート診断部６９は、等倍すなわち増幅されていないメインの電流値信号Ｉｍｍと、所定倍率で増幅されたサブの電流値信号Ｉｍｓ（以下、増幅後のサブの電流値信号Ｉｍｓと呼ぶ）と、を比較することで後述する第１，第２電流検出回路７８，７９間のショート異常の有無を判断する比較判断を実行する。そして、ショートが発生したものと判断した場合には、その旨を示すショート確定信号Ｓｓｃをフェイルセーフ判断部６３に出力する。

なお、ショート診断部６９は、モータ電流値Ｉｍが低い場合には診断精度の観点からショート診断を行わないようになっている。より詳しくは、ショート診断部６９は、メインの電流値信号Ｉｍｍの値が電動モータ１７の駆動が安定する所定値（例えば３０Ａ）以上のとき、ショート診断を実施するようになっている。また、本実施形態では、ショート診断部６９によるショート診断をイニシャルチェックの一環として行うものとしているが、制御装置１９の起動後に定期的あるいは常時行うようにすることも可能である。

第１冗長監視部７０は、第１，第２舵角検出部２０ａ，２０ｂからメイン，サブの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ），θｓ（Ｓｕｂ）を取り込み、これらの差分の絶対値｜θｓ（Ｍａｉｎ）−θｓ（Ｓｕｂ）｜を算出する。そして、この絶対値｜θｓ（Ｍａｉｎ）−θｓ（Ｓｕｂ）｜が所定値以上である場合に、メイン，サブの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ），θｓ（Ｓｕｂ）のいずれか一方に異常が生じたものとして舵角異常信号Ｓｓａをフェイルセーフ判断部６３に出力する。

第２冗長監視部７１は、第１，第２トルク検出部２１ａ，２１ｂからメイン，サブのトルク信号Ｔｒ（Ｍａｉｎ），Ｔｒ（Ｓｕｂ）を取り込み、これらの差分の絶対値｜Ｔｒ（Ｍａｉｎ）−Ｔｒ（Ｓｕｂ）｜を算出する。そして、この絶対値｜Ｔｒ（Ｍａｉｎ）−Ｔｒ（Ｓｕｂ）｜が所定値以上である場合に、メイン，サブのトルク信号Ｔｒ（Ｍａｉｎ），Ｔｒ（Ｓｕｂ）のいずれか一方に異常が生じたものとしてトルク異常信号Ｓｔｒをフェイルセーフ判断部６３に出力する。

第３冗長監視部７２は、第１，第２モータ回転角検出部４７ａ，４７ｂからメイン，サブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）を取り込み、これらの差分の絶対値｜θｍ（Ｍａｉｎ）−θｍ（Ｓｕｂ）｜を算出する。そして、この絶対値｜θｍ（Ｍａｉｎ）−θｍ（Ｓｕｂ）｜が所定値以上である場合に、メイン，サブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）のいずれか一方に異常が生じたものとしてモータ回転角異常信号Ｓｍａをフェイルセーフ判断部６３に出力する。

第４冗長監視部７３は、電流検出回路５９からショート診断部６９を介してメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを取り込み、これらの差分の絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜を算出する。そして、この絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜が所定値以上である場合に、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓのいずれか一方に異常が生じたものとしてモータ電流値異常信号Ｓｍｃをフェイルセーフ判断部６３に出力する。

また、第４冗長監視部７３には、ショート診断部６９がショート診断を行っている場合、すなわちサブの電流値信号Ｉｍｓが増幅されている場合においては、ショート診断部６９からメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓが出力されないようになっている。これにより、第４冗長監視部７３が、増幅されていないメインの電流値信号Ｉｍｍと増幅後のサブの電流値信号Ｉｍｓとの比較に基づき誤った異常判断をしてしまうのを抑制することができる。なお、本実施形態では、前述のように、イニシャルチェックの一環としてショート診断を行い、制御装置１９の起動後にはショート診断を行わないようにしている。これにより、制御装置１９の起動後については第４冗長監視部７３による冗長監視を継続的に行うことができる。

フェイルセーフ判断部６３は、これらショート確定信号Ｓｓｃや、トルク異常信号Ｓｔｒ、舵角異常信号Ｓｓａ、モータ回転角異常信号Ｓｍａおよびモータ電流値異常信号Ｓｍｃが入力された場合に、フェイルセーフ処理が必要と判断する。そして、その旨を示すフェイルセーフ信号Ｓｆｓをフェイルセーフ処理部６４へ出力するようになっている。

また、フェイルセーフ判断部６３は、ＣＰＵ監視部５７がＱ＆Ａに基づいてＣＰＵ５２の異常判断を行うにあたり、ＣＰＵ監視部５７から所定の質問が入力されるようになっている。フェイルセーフ判断部６３は、前記所定の質問が入力されると、この質問に対する回答をＣＰＵ監視部５７へ出力するようになっている。

フェイルセーフ処理部６４は、フェイルセーフ判断部６３からフェイルセーフ信号Ｓｆｓが入力されると、状況に応じて車両の図外のインストルメントパネルに設けられた警告灯を点灯させて運転者に注意喚起したり、モータ制御部６２に信号を出力して電動モータ１７の出力を低減させたり、フェイルセーフリレー５６へ遮断信号Ｓｂを出力したりといったフェイルセーフ処理を適宜行う。

図５は、インバータ回路５４や電流検出回路５９の詳細を示す図である。

図示のように、インバータ回路５４は、駆動ライン７４ｕ，７４ｖ，７４ｗを介してｕ相，ｖ相，ｗ相コイル２６ｕ，２６ｖ，２６ｗを個別に駆動する３組のスイッチング素子として、ｐチャネル型のＭＯＳ−ＦＥＴ７５Ｈ，７５Ｌ、７６Ｈ，７６Ｌ、７７Ｈ，７７Ｌを有している。そして、これらＭＯＳ−ＦＥＴ７５Ｈ，７５Ｌ、７６Ｈ，７６Ｌ、７７Ｈ，７７Ｌがプリドライバ５３によりオン／オフ制御されることをもって、電動モータ１７を駆動するようになっている。なお、スイッチング素子としては、前述したｐチャネル型のＭＯＳ−ＦＥＴのほか、ｎチャネル型のＭＯＳ−ＦＥＴや、ＮＰＮトランジスタ、ＰＮＰトランジスタ等を適用することも可能である。

電流検出回路５９は、メインの電流値信号Ｉｍｍが通流する第１電流検出回路７８と、サブの電流値信号Ｉｍｓが通流する第２電流検出回路７９と、を有しており、これら両電流検出回路７８，７９は互いに隣接して配置されている。

第１電流検出回路７８は、メインの電流値信号Ｉｍｍの振幅を変化させる振幅変化部である第１アンプ８０と、第１アンプ８０を通過したメインの電流値信号Ｉｍｍのノイズ等を低減するフィルタ回路８１と、を備えている。

第２電流検出回路７９は、サブの電流値信号Ｉｍｍの振幅を変化させる振幅変化部である第２アンプ８２と、第２アンプ８２を通過したサブの電流値信号Ｉｍｓのノイズ等を低減するフィルタ回路８３と、を備えている。

第１アンプ８０と第２アンプ８２は、共通のアンプ内蔵ＩＣ（集積回路：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）８４内にそれぞれ設けられている。また、両アンプ８０，８２は、それぞれＣＰＵ５２のフェイルセーフ判断部６３から増幅指令ＡｍｐＭ，ＡｍｐＳが入力されると、それぞれメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを指令通りの倍率へと増幅させるようになっている。なお、本実施形態の両アンプ８０，８２については、増幅指令ＡｍｐＭ，ＡｍｐＳに応じてメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの振幅を等倍、２倍、４倍および８倍に増幅できるように構成されている。

図６は、ショート診断部６９による第１，第２電流検出回路７８，７９間のショート診断の詳細を示す図であって、（ａ）は正常時、（ｂ）は短絡時を表したものである。

図示のように、ショート診断にあたって、ＣＰＵ５２のフェイルセーフ判断部６３から第１，第２アンプ８０，８２に出力される増幅指令ＡｍｐＭ，ＡｍｐＳは、それぞれ等倍指令、４倍指令となっている。このため、第２アンプ８２を通過したサブの電流値信号Ｉｍｓは、第１アンプ８０を通過したメインの電流値信号Ｉｍｍの約４倍の出力値を示すこととなる。

これにより、図６（ａ）に示すような第１，第２電流検出回路７８，７９間がショートしていない状態にあっては、ショート診断部６９が受け取るメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの間には、およそメインの電流値信号Ｉｍｍの３倍程度の差が見られることとなる。

一方、図６（ｂ）に示すような第１，第２アンプ８０，８２の下流でショート異常が発生した場合には、該ショート異常に伴ってショート診断部６９が受け取るメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓがほぼ同一の出力値を示すこととなる。これにより、ショート診断部６９によるメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの比較に際して、両信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓ間に殆ど差が見られないこととなる。

これらに鑑みて、ショート診断部６９は、メインの電流値信号Ｉｍｍの３倍未満の任意の値を所定値（判断閾値）とし、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの差分の絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜が所定値以上であるか否かに基づき第１，第２電流検出回路７８，７９間のショートの有無を判断するように構成されている。

より詳しくは、ショート診断部６９は、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの差分の絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜が所定値以上である場合に、第１，第２電流検出回路７８，７９間にショートは発生していないものと判断する。一方、絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜が所定値未満である場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間にショートが発生したものと判断するようになっている。

なお、ここで設定する所定値は、モータ電流値Ｉｍが大きくなるのにつれて漸次大きくなる変動値としてもよいし、モータ電流値Ｉｍの大小によらずに常に一定の固定値としてもよい。

〔第１実施形態の作用効果〕
前記従来の制御装置は、電動モータに流れる電流値を電流検出用抵抗によって検出し、この検出した電流値のアナログ信号である電流値信号に基づきＣＰＵによって電動モータをフィードバック制御するものである。しかしながら、前記従来の制御装置においては、前記ＣＰＵに送信される電流値信号が１系統のみであることから、例えば前記１つの電流値信号を前記ＣＰＵへ伝達する回路に異常が生じた場合であっても、その異常を検出することができない。

そこで、装置の安全性を向上させるべく、前記従来の制御装置のような構成において、前記電流検出用抵抗を介して検出される電流値を２系統（２重系）の電流値信号をもって前記ＣＰＵに伝達する方法が考えられた。これによれば、一方の電流値信号を前記ＣＰＵに伝達する回路に異常が発生した際に、該一方の電流値信号と他方の電流値信号とを比較することで前記異常を検出できる。

ところで、２重系の電流値信号を用いる構成では、前記一方の電流値信号の回路と他方の電流値信号の回路との間にショートを原因とする異常が生じた場合については、該ショートに基づき両電流値信号がほぼ同一の値を示すこととなるため、前記異常を検出することができない。すなわち、２重系の電流値信号を用いる構成には、電流値信号を２重系とすることで一方の回路に異常が生じた場合の異常検出ができる反面、回路間のショートに係る異常については検出できないという課題があった。

これに対して、本実施形態では、モータ電流値Ｉｍを２系統のアナログ信号であるメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，ＩｍｓとしてＣＰＵ５２内に取り込み可能に構成すると共に、制御装置１９の起動時において、両信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓのうち一方の信号Ｉｍｓを第２アンプ８２によって増幅させた状態でＣＰＵ５２内に取り込み、ショート診断部６９によって比較判断するようにした。これにより、第１電流検出回路７８と第２電流検出回路７９との間にショートに基づく異常が発生した場合において、そのショート異常を検出することができる。

また、制御装置１９の起動後には、増幅されていないメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，ＩｍｓをＣＰＵ５２内に取り込み、両信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを第４冗長監視部７３によって比較するようにした。これにより、第１，第２電流検出回路７８，７９のいずれか一方に異常が生じた場合において、その異常を検出することが可能となる。

したがって、本実施形態によれば、第１，第２電流検出回路７８，７９のいずれか一方の故障に基づく異常と、第１，第２電流検出回路７８，７９間のショートに基づく異常とを検出でき、これらの異常検出に基づき適宜フェイルセーフ処理を行うことができる。この結果、装置の安全性を向上させることができる。

なお、前述の作用効果は、本実施形態のような第１電流検出回路７８と第２電流検出回路７９とが隣接して配置されている構成において特に有用となる。

また、本実施形態では、ショート診断部６９を、判断精度が低下するモータ電流値Ｉｍの低下時にはショート診断を行わず、モータ電流値Ｉｍが所定値以上のときショート診断を行うようにした。これにより、ショート診断にかかる判断精度を向上させることができる。

さらに、本実施形態では、第１，第２アンプ８０，８２を、アンプ内蔵ＩＣ８４内に設けたことから、これらを外部に設ける場合に比べて簡易な構成でメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの振幅を変化させることができる。

また、本実施形態では、ショート診断部６９が制御装置１９に異常がないと判断している場合において、ＣＰＵ５２（モータ制御部６２）が電動モータ１７の駆動制御に用いる電流値信号として、基本的に信号の増幅が行われないメインの電流値信号Ｉｍｍを用いるようにした。換言すれば、ショート診断に際しては、電動モータ１７の駆動制御に用いないサブの電流値信号Ｉｍｓを増幅させるようにした。これにより、増幅による電流値信号の振幅の変化がモータ制御に影響を与えることを抑制できる。

なお、本実施形態では、ショート診断の容易性を確保するために、増幅指令ＡｍｐＭ，ＡｍｐＳをそれぞれ等倍，４倍指令としたが、ショート診断が十分に行えるのであれば、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの増幅率は任意に変更可能である。

〔第２実施形態〕
図７に示す本発明の第２実施形態は、第２アンプ８２によって増幅されたサブの電流値信号Ｉｍｓを、ショート診断前にＣＰＵ５２内で元に戻すようにしたものである。なお、本実施形態では、前記第１実施形態と同じ構成については同一の符号を付すことにより、具体的な説明を省略する。

すなわち、本実施形態に係るＣＰＵ５２では、第１，第２電流検出回路７８，７９から取り込んだメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを、ショート診断部６９に入力する前にそれぞれ第１，第２変換器８５，８６にかけるようになっている。

第１，第２変換器８５，８６は、それぞれ増幅指令ＡｍｐＭ，ＡｍｐＳに基づき第１，第２アンプ８０，８２によって所定倍率で変化させたメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを、前記所定倍率分の１の倍率で変化させる。すなわち、図示のように、ＣＰＵ５２から第１アンプ８０に出力される増幅指令ＡｍｐＭが等倍指令である場合には、第１変換器８５による倍率変化は１倍（１分の１倍）となる。また、第２アンプ８２に出力される増幅指令ＡｍｐＳが４倍指令である場合には、第２変換器８６による倍率変化は４分の１倍となる。これにより、ショート診断部６９には、いずれも振幅が増幅されていないメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓが入力されるようになっている。

そして、本実施形態のショート診断部６９は、入力されたメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓ間に所定値以上の差がある場合に第１，第２電流検出回路７８，７９間にショートが発生したものと判断するようになっている。

すなわち、図７（ａ）に示すような第１，第２電流検出回路７８，７９間がショートしていない状態にあっては、ショート診断部６９が受け取るメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓが共にほぼ同一の値を示すことから、両信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓに殆ど差がみられないこととなる。

一方、図７（ｂ）に示すような第１，第２アンプ８０，８２の下流でショート異常が発生した場合には、該ショート異常に伴って第１，第２変換器８５，８６に入力されるメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓがほぼ同一の出力値となる。そのうえで、サブの電流値信号Ｉｍｓについては、第２変換器８６によって振幅が４分の１倍されることから、ショート診断部６９が受け取るメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの間には、およそメインの電流値信号Ｉｍｍの４分の３倍程度の差が見られることとなる。この差に基づきショート診断部６９は、第１，第２電流検出回路７８，７９間にショートが発生したものと判断するようになっている。

図８は、第２実施形態に係る制御装置１９による第１，第２電流検出回路７８，７９間の短絡検出処理を示すフローチャートである。

すなわち、本フローでは、まずステップＳ１０１において短絡異常確定フラグＦｓｃがセットされているか否かを判断する。ここでＹｅｓと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡が生じているものとして、フェイルセーフ処理部６４によって制御装置１９のシステムを安全状態に移行する処理を行う（ステップＳ１２５）。その後、図外のインストルメントパネル上に配置されたワーニングランプを点灯させる指令を出力し（ステップＳ１２６）、本プログラムを終了する。

一方、ステップＳ１０１においてＮｏと判断された場合には、続くステップＳ１０２において短絡診断完了フラグＦｆがセットされているか否かを判断する。ここでＹｅｓと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡が生じていないものとして、正常カウンタＣＮｎ及び異常カウンタＣＮａを共にクリアする（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）。そして、増幅後タイマＴｍｒについてもクリアした後（ステップＳ１２４）、本プログラムを終了する。

ステップＳ１０２においてＮｏと判断された場合には、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを第１，第２電流検出回路７８，７９を介してＣＰＵ５２に取り込んだ後（ステップＳ１０３，Ｓ１０４）、続くステップＳ１０５に移行する。

このステップＳ１０５では、取り込んだメインの電流値信号Ｉｍｍが所定値Ｉｘ（例えば３０Ａ）以上であるか否かを判断する。ここでＮｏと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間の短絡診断が困難であるとして、ステップＳ１２２〜Ｓ１２４の処理を行った後、本プログラムを終了する。一方、ステップＳ１０５でＹｅｓと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間の短絡診断を行うものとして、ＣＰＵ５２から第２アンプ８２にサブの電流値信号Ｉｍｓの振幅を４倍に増幅する増幅指令ＡｍｐＳを出力した後（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７に移行する。

ステップＳ１０７では、サブの電流値信号Ｉｍｓの振幅を増幅してから十分に時間が経過しているか否かを判断する。すなわち、ステップＳ１０７においては、電流値信号Ｉｍｓの増幅後の経過時間を示す増幅後タイマＴｍｒが所定値Ｔｘ（例えば１０ｍｓ）以上であるか否かを判断する。ここで、Ｎｏと判断された場合には、増幅後の電流値信号Ｉｍｓの出力が未だ不安定な状態にあるものとして、増幅後タイマＴｍｒをインクリメントした後（ステップＳ１２１）、本プログラムを終了する。一方、ステップＳ１０７でＹｅｓと判断された場合には、増幅後の電流値信号Ｉｍｓの出力が安定したものとして、続くステップＳ１０８にて増幅後タイマをクリアする。そして、ステップＳ１０９において、第２アンプ８２によって増幅させた電流値信号Ｉｍｓの振幅を第２変換器８６内で４分の１に変化、すなわち、元の電流値信号Ｉｍｓの振幅に戻すような処理を行った後、ステップＳ１１０に移行する。

ステップＳ１１０では、メイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓの差分の絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜が所定値Ｉｙ（例えば１５Ａ）以上であるか否かについて判断する。ここでＮｏと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡が生じていない可能性が高いとして、正常カウンタＣＮｎをインクリメントし（ステップＳ１１１）、異常カウンタＣＮａをデクリメントした後（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１３に移行する。そして、ステップＳ１１３では、正常カウンタＣＮｎが所定値ＣＮｘ（例えば１００ｍｓ分のカウンタ値）以上であるか否かを判断する。ここでＮｏと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡が生じていない可能性が高いものの、最終判断は行わずに短絡診断を継続するものとして、本プログラムを終了する。一方、Ｙｅｓと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡が生じていないという診断結果を十分に蓄積できたとして、短絡診断完了フラグＦｆをセットした後（ステップＳ１１４）、本プログラムを終了する。

一方、ステップＳ１１０においてＹｅｓ、すなわち絶対値｜Ｉｍｍ−Ｉｍｓ｜が所定値Ｉｙ以上であると判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡の疑いがあるとして続くステップＳ１１５に移行する。そして、ステップＳ１１５では、蓄積された異常カウンタＣＮａが所定値ＣＮｙ（例えば１０ｍｓ分のカウンタ値）以上であるか否かを判断する。ここでＮｏと判断された場合には、最終判断は行わずに診断を継続するものとして、異常カウンタＣＮａをインクリメントし（ステップＳ１１６）、正常カウンタＣＮｎをデクリメントした後（ステップＳ１１７）、本プログラムを終了する。一方、ステップＳ１１５でＹｅｓと判断された場合には、第１，第２電流検出回路７８，７９間に短絡が生じているものと確定し、短絡異常確定フラグＦｓｃをセットする（ステップＳ１１８）。そして、フェイルセーフ処理部６４によって制御装置１９のシステムを安全状態に移行する処理を行い（ステップＳ１１９）、ワーニングランプを点灯させる指令を出力した後（ステップＳ１２０）、本プログラムを終了する。

かかる構成から、本実施形態の制御装置１９によれば、前記第１実施形態と同様の作用効果を得られるのは勿論のこと、同じ倍率同士のメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを比較することができる。このため、異なる倍率の電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓで比較する場合に比べて、所定値（判断閾値）Ｉｙの設定等が容易となることから、制御性を向上させることができる。

また、この実施形態によれば、ショート診断部６９に入力された段階におけるメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓが共に振幅の増幅がされていない（キャンセルされた）ものとなる。このため、ショート診断中においても、ショート診断部６９に入力されたメイン，サブの電流値信号Ｉｍｍ，Ｉｍｓを第４冗長監視部７３に出力し、第４冗長監視部７３による冗長監視を行うことができる。

本発明は、前記各実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成を変更することも可能である。

例えば、前記各実施形態では、本発明をパワーステアリング装置に適用したものを例示して説明しているが、本発明は車両搭載機器全般に対して適用可能である。

また、車両搭載機器としてのパワーステアリング装置についても、前記各実施形態で示したラック・ピニオン型に限られず、いわゆるインテグラル型やコラム型のパワーステアリング装置に本発明を適用することもできる。

さらに、前記各実施形態では、車両搭載機器の状態量としてモータ電流値Ｉｍを例に説明しているが、状態量はこれに限られず、アナログ信号をもって伝達されるものであれば、例えば操舵トルクや舵角等であってもよい。

以上説明した各実施形態に基づく車両搭載機器の制御装置としては、例えば以下に述べる態様のものが考えられる。

車両搭載機器の制御装置は、その一つの態様において、車両搭載機器の駆動部を制御する指令信号を演算するＣＰＵと、車両搭載機器の状態量を検出する状態量検出部と、前記ＣＰＵと前記状態量検出部の間に設けられ、前記状態量検出部によって検出された前記状態量のアナログ信号である第１信号の振幅を変化させる振幅変化部と、前記ＣＰＵに設けられ、前記振幅変化部を通過した前記第１信号と前記状態量検出部によって検出された前記状態量のアナログ信号である第２信号とを比較することにより装置の異常の有無を判断する比較判断を実行する異常判断部と、を有する。

前記車両搭載機器の制御装置の好ましい態様において、前記状態量検出部は電流値を検出する電流センサである。

別の好ましい態様では、前記車両搭載機器の制御装置の態様のいずれかにおいて、前記異常判断部は、前記電流値が所定値以上のとき、前記比較判断を実施する。

さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器の制御装置の態様のいずれかにおいて、前記振幅変化部は、前記第１信号の振幅を所定倍率で変化させ、前記ＣＰＵは、前記振幅変化部を通過した前記第１信号を前記所定倍率分の１の倍率で変化させる。

さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器の制御装置の態様のいずれかにおいて、前記振幅変化部は、アンプ内蔵ＩＣ内に設けられる。

さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器の制御装置の態様のいずれかにおいて、前記ＣＰＵは、前記異常判断部が装置の異常が無いと判断するとき、前記第２信号に基づき前記駆動部を制御する。

１９…制御装置、５２…ＣＰＵ、５８…電流センサ（状態量検出部）、６９…ショート診断部（異常判断部）、８２…第２アンプ（振幅変化部）、Ｉｍ…モータ電流値（状態量）、Ｉｍｍ…メインの電流値信号（第２信号）、Ｉｍｓ…サブの電流値信号（第１信号）、Ｉｏ…指令信号

Claims (6)

1. 車両搭載機器の制御装置であって、
   車両搭載機器の駆動部を制御する指令信号を演算するＣＰＵと、
   車両搭載機器の状態量を検出する状態量検出部と、
   前記ＣＰＵと前記状態量検出部の間に設けられ、前記状態量検出部によって検出された前記状態量のアナログ信号である第１信号の振幅を変化させる振幅変化部と、
   前記ＣＰＵに設けられ、前記振幅変化部を通過した前記第１信号と前記状態量検出部によって検出された前記状態量のアナログ信号である第２信号とを比較することにより装置の異常の有無を判断する比較判断を実行する異常判断部と、
   を有することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
2. 請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置において、
   前記状態量検出部は電流値を検出する電流センサであることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
3. 請求項２に記載の車両搭載機器の制御装置において、
   前記異常判断部は、前記電流値が所定値以上のとき、前記比較判断を実施することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
4. 請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置において、
   前記振幅変化部は、前記第１信号の振幅を所定倍率で変化させ、
   前記ＣＰＵは、前記振幅変化部を通過した前記第１信号を前記所定倍率分の１の倍率で変化させることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
5. 請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置において、
   前記振幅変化部は、アンプ内蔵ＩＣ内に設けられることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
6. 請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置において、
   前記ＣＰＵは、前記異常判断部が装置の異常が無いと判断するとき、前記第２信号に基づき前記駆動部を制御することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。

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