JP2011037362A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】FETの駆動が制限された状態で故障検出条件が非成立である旨判定される場合(ステップS202でNO)には、モータの端子電圧に基づき設定される制限解除条件が成立する旨判定されるとき(ステップS209でYES)にのみ、FETの駆動制限が解除される。このため、FETの駆動が制限された状態で故障検出条件が非成立である旨判定される場合に、当該制限が即時に解除されることはない。したがって、故障誤判定が抑制されることにより、当該故障検出に対する信頼性を高めつつ故障電流に対する保護機能の向上が図られる。
【選択図】図5
Description
(Vm1+Vm2)−Vb<Vh
ただし、Vm1はモータの両端電圧のうち上流側(電源側)の電圧、Vm2は同じく下流側(グランド側)の電圧である。また、Vbはバッテリ電圧、Vhは地絡検出の有無を判定するべく設定される電圧判定閾値(検出スレッショルド電圧)である。
すなわち、特許文献1の制御装置は、前述したように、地絡検出に対する信頼性を確保するために、前記関係式が成立する旨判定した場合には即時にスイッチング素子の駆動を停止するのではなく、まずスイッチング素子の駆動を制限する。そしてその後、前述の関係式が所定時間にわたって継続して成立する旨判定してはじめて地絡故障が発生しているとしてスイッチング素子の駆動を停止する。これに対して、スイッチング素子の駆動が制限されてから前記所定時間が経過するまでの間において、前記関係式が成立しない旨判定される場合には制御装置は先の地絡判定が誤っていたとして、スイッチング素子の駆動制限を解除する。
まず電動パワーステアリング装置の概略的な構成について説明する。図1に示すように、電動パワーステアリング装置1において、ステアリングホイール2と一体回転するステアリングシャフト3は、ステアリングホイール2側からコラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9及びピニオンシャフト10の順に連結されてなる。ピニオンシャフト10はこれに直交して設けられるラック軸5のラック部分5aに噛合されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ピニオンシャフト10及びラック部分5aからなるラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルアームに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更される。
次に、電動パワーステアリング装置の電気的な構成について説明する。図2に示すように、電子制御装置14は、モータ制御信号を生成するマイクロコンピュータ20、及び当該モータ制御信号に基づきモータ15へ電力を供給するモータ駆動回路30を備えてなる。
モータ駆動回路30は、4個の電界効果トランジスタ(以下、「FET31〜34」という。)がモータ15に対してHブリッジ型に接続されてなる。具体的には、FET31,33の直列回路とFET32,34の直列回路とが並列に接続されている。両FET31,33間にはモータ15のプラス端子が電源ラインL2を介して接続されている。両FET32,34間にはモータ15のマイナス端子が電源ラインL3を介して接続されている。さらに、モータ15の両端子はそれぞれ図示しないモータ端子電圧検出回路を介してCPU21に接続されている。なお、各FET31〜34として、「200A(アンペア)−100ms」の耐電流性能を有するものが採用されている。すなわち、各FET31〜34のドレインに流れる電流とチャネル温度とが、FETを破壊しない程度に設定されている。また、各FET31〜34においては、それらにおける接合温度が素子を破壊しないように設定されている。
次に、モータ15とモータ駆動回路30の各FET31〜34との間に発生する地絡故障の検出処理について図4〜図8のフローチャートに従って説明する。これらフローチャートは、ROM22に格納された故障検出プログラムに基づき実行される。各フローチャートに示される処理は、イグニッションスイッチIGがオンされて動作電力が電子制御装置14の各部に供給されることを契機として、それぞれ並行して実行される。
検出スレッショルド電圧は、地絡故障等に起因してモータ駆動回路30等に発生する故障電流(ここでは、地絡電流)の有無を検出する際の基準となる値(電圧値)である。この検出スレッショルド電圧Vhは、次式により算出される。
ただし、Vmは、モータ15のプラス端子電圧(推定値)及びマイナス端子電圧(推定値)の和の値(以下、「推定端子電圧和」という。)である。プラス端子電圧及びマイナス端子電圧の推定値は、電源電圧Vpig(理論値)に駆動側のFETのデューティ比(図3の例ではD2)を乗ずることにより得られる。Gは、検出スレッショルドゲイン(係数)である。検出スレッショルドゲインGは、1よりも小さな値に設定されるところ、本例では0.7に設定されている。
・Vm2=(1−D1)×Vpig
前述したように、本例ではプラス端子電圧Vm1を推定端子電圧和Vmとして使用するので、推定端子電圧和Vmは次のように表される。Vpigは、電源電圧(PIG電圧)である。
図9(b)に示されるように、「1≦D1+D2<1.25」の関係が成立する場合、モータのプラス端子電圧Vm1及びマイナス端子電圧Vm2の値は次のようになる。なお、「1」は、「100%」を示す。
・Vm2=(1−D1)×Vpig
したがって、推定端子電圧和Vmは次のように表される。
図9(c)に示されるように、「D1+D2<1」の関係が成立する場合、モータのプラス端子電圧Vm1及びマイナス端子電圧Vm2の値は次のようになる。なお、次の関係式において、「0.5」は係数であって、製品仕様等に応じて適宜変更される。
・Vm2=(1−D1+D2)×Vpig×0.5
したがって、推定端子電圧和Vmは次のように表される。
また、検出スレッショルド電圧Vhは、図10のグラフに示されるように、グランド側のFET34のデューティ比D1と電源側のFET31のデューティ比D2との和の値と、実際のプラス端子電圧Vm1及びマイナス端子電圧Vm2の和の値(以下、「実モータ端子電圧和Vadd」という。)との関数として表される。なお、当該グラフにおいて、横軸は「D1+D2」を、縦軸は実モータ端子電圧和Vaddである。また、当該グラフにおいて、上側の折れ線は「D1+D2」の値の変化に対する推定端子電圧和Vmの値の変化を示す。また、同じく下側の折れ線は、「D1+D2」の値の変化に対する検出スレッショルド電圧Vhの値の変化を示す。
2.D1+D2≧20%
3.モータ電流≦20A
なお、モータ電流は、モータ15に供給される電流であってその値は、モータ駆動回路30とグランドとの間に設けられたシャント抵抗39の両端間の電圧に基づき算出される。
次に、マイクロコンピュータ20は、地絡故障が発生していることについての確からしさを判定し、その判定結果に応じた保護機能を実行する。
マイクロコンピュータ20は、第1のカウンタ24の値に基づき算出される時間が、例えば10ms以上である旨判断した場合には(ステップS204でYES)、地絡故障が発生している蓋然性が高いとして、各FET31〜34の駆動、すなわちモータ駆動回路30のPWM駆動を停止して(ステップS205)、処理を終了する。具体的には、各FET31〜34のデューティ比を0%とする。先の図3に示される例では、電源側のFET31及びグランド側のFET34のデューティ比をそれぞれ0%にする。
また、マイクロコンピュータ20は、地絡故障が発生している旨の判定の正誤を再度確認した上で、地絡故障が発生している旨の判定を確定する地絡確定処理を所定の制御周期で実行する。
すなわち、図6のフローチャートに示されるように、マイクロコンピュータ20は、地絡故障が発生している旨の判定の正誤を再度確認するに際して、第1のカウンタ24の値に基づき、PWM駆動の停止の有無を判断する(ステップS301)。具体的には、先の図5のフローチャートのステップS204と同様の判断を行い、第1のカウンタ24の値に基づき算出される時間が例えば10ms以上である旨判断される場合には、PWM駆動が停止されていると判断する。そしてマイクロコンピュータ20は、PWM駆動が停止されている旨判断される場合には(ステップS301でYES)、実モータ端子電圧和Vaddの値が「0.7×電源電圧Vpig」の値以下であるかどうかを判断する(ステップS302)。すなわち、当該ステップにおいて、マイクロコンピュータ20は、次の関係式の成立の有無の判断を通じて地絡故障の発生の有無を再度確認する。
ただし、右辺の「0.7」は、地絡故障の発生の有無に対する誤判定を回避するために設定される値(係数)であって、「1」より小さな値とされる。
そして次に、図7のフローチャートに示されるように、マイクロコンピュータ20は、地絡故障が発生している旨の判定を確定するに際して、まず第2のカウンタ25の値を読み込む(ステップS401)。
次に、先の図5のフローチャートにおけるステップS202の判断において、マイクロコンピュータ20が、第1のカウンタ24の値に基づき算出される時間が、1.6ms以上ではない旨判断した場合(ステップS202でNO)に実行されるPWM駆動制限の解除処理について説明する。
ただし、右辺の「0.7」は、地絡故障の発生の有無に対する誤判定を回避するために設定される値(係数)であって、「1」より小さな値とされる。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)PWM駆動制限を、正常と誤認識した瞬間に解除するのではなく、PWM駆動制限の解除条件(第3のカウンタ26の値に基づき算出される時間)を別途設け、正常と誤検出した場合に即時にPWM駆動制限を解除しないようにした。すなわち、ステアリングホイール2の逆回転による逆起電圧の発生は、長くは継続しないと想定される。すなわち実モータ端子電圧和Vaddの値が瞬間的に正常値になったとしても、本当に故障していれば、グランド電位まで再び低下する。これを見てPWM駆動制限を本当に解除するかどうかを判定することにより、逆起電圧に起因するPWM駆動制限の解除条件が成立する旨誤判定を抑制することができる。
<第2の実施の形態>
次に、本発明の第2の実施の形態を説明する。本例は、基本的には先の図1及び図2に示される構成と同様の構成を備えてなる。また、地絡検出処理の内容についても、基本的には先の図4〜図8のフローチャートに示される処理手順と同様である。
なお、前記両実施の形態は、次のように変更して実施してもよい。
・本例では、地絡故障が発生した場合について説明したが、例えば天絡故障(FETと電源との間の短絡)等の検出に適用することも可能である。また、グランド側且つ非駆動側のFETの短絡故障の検出に適用することも可能である。故障判定条件等については、製品仕様等(マイクロコンピュータの内部抵抗、スイッチング素子性能、バッテリと電子制御装置との間のハーネス抵抗、モータと電子制御装置との間のハーネス抵抗等)に応じて適宜設定する。
次に、前記実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
・請求項1又は請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記制限解除条件は、前記モータの端子電圧が故障発生時には取り得ない電圧値となる状態が一定時間にわたって継続して検出されることを含んで設定されてなる電動パワーステアリング装置の制御装置。この構成によれば、故障検出条件から外れた旨の誤判定を好適に抑制することができる。
Claims (5)
- 複数のスイッチング素子のスイッチング制御を通じて車両の操舵系に作動連結されるモータの駆動を制御することにより当該操舵系にステアリング操作を補助する操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータの端子電圧に基づき設定される故障検出条件が成立する旨判定される状態が一定時間にわたって検出される場合には前記スイッチング素子のスイッチング制御の実行を制限するとともに、当該制限された状態で前記故障検出条件が非成立である旨判定される場合には、前記モータの端子電圧に基づき設定される制限解除条件が成立する旨判定されるときにのみ、前記スイッチング制御の実行の制限を解除する電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記故障検出条件は、前記モータの端子電圧が故障発生の有無の判定基準となる電圧判定閾値以下であることを含み、当該電圧判定閾値は電源電圧の理論値及び前記スイッチング素子のデューティ比に基づき推定されるその時々の前記モータの端子電圧に0より大きく且つ1以下の値である係数を乗じることにより一定の制御周期毎に算出される値であって、当該係数は、故障が発生した際に想定される電源電圧の値を境界値として、実際の電源電圧の値が前記境界値未満である場合には、同じく前記境界値以上である場合よりも大きな値に設定する電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 複数のスイッチング素子のスイッチング制御を通じて車両の操舵系に作動連結されるモータの駆動を制御することにより当該操舵系にステアリング操作を補助する操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータの端子電圧に基づき設定される故障検出条件が成立する旨判定される状態が一定時間にわたって検出される場合には前記スイッチング素子のスイッチング制御の実行を制限するとともに、当該制限された状態で前記故障検出条件が非成立である旨判定される場合には前記スイッチング制御の実行の制限を即時に解除するようにし、
前記故障検出条件は、前記モータの端子電圧が故障発生の有無の判定基準となる電圧判定閾値以下であることを含み、当該電圧判定閾値は電源電圧の理論値及び前記スイッチング素子のデューティ比に基づき推定されるその時々の前記モータの端子電圧に0より大きく且つ1以下の値である係数を乗じることにより一定の制御周期毎に算出される値であって、当該係数は、故障が発生した際に想定される電源電圧の値を境界値として、実際の電源電圧の値が前記境界値未満である場合には、同じく前記境界値以上である場合よりも大きな値に設定する電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記故障検出条件は、前記モータの端子と前記スイッチング素子との間の地絡故障を検出するべく設定されてなる電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータはブラシ付モータである電動パワーステアリング装置の制御装置。
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